JP2022152347A - 報知システム - Google Patents

Abstract

【課題】注意喚起をより効果的に報知すること。【解決手段】実施形態に係る報知システムは、カメラと、複数の報知装置と、制御装置と、を具備する。カメラは、所定のネットワークに接続される。複数の報知装置は、複数の移動体にそれぞれ設置され、ネットワークにそれぞれ接続される。制御装置は、ネットワークを介してカメラおよび複数の報知装置を制御する。また、複数の移動体には、複数の報知装置がそれぞれ異なる位置に設置される。また、制御装置は、移動体に設置される報知装置の位置と、報知装置のネットワーク情報とが対応付けられて記憶された移動体情報記憶部を具備する。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、報知システムに関する。

工場などで使用される自動搬送装置に関し、かかる自動搬送装置の作業状況を周囲の作業者などに注意喚起する報知システムが知られている。

特開２０１０－１９１８７６号公報

このような報知システムでは、決められたルートに沿って移動する自動搬送装置の予定ルートを周囲の作業者などに報知することができる。しかし、従来の報知システムでは、ルートが定まっていないフォークリフトなどが周囲に危険を及ぼしていることを、かかるフォークリフトの運転者や周囲の作業者などに報知することはできない。

本発明が解決しようとする課題は、注意喚起をより効果的に報知することができる報知システムを提供することである。

実施形態に係る報知システムは、カメラと、複数の報知装置と、制御装置とを具備する。カメラは、所定のネットワークに接続される。複数の報知装置は、複数の移動体にそれぞれ設置され、前記ネットワークにそれぞれ接続される。制御装置は、前記ネットワークを介して前記カメラおよび複数の前記報知装置を制御する。また、複数の前記移動体には、複数の前記報知装置がそれぞれ異なる位置に設置される。また、前記制御装置は、前記移動体に設置される前記報知装置の位置と、前記報知装置のネットワーク情報とが対応付けられて記憶された移動体情報記憶部を具備する。

本発明によれば、注意喚起をより効果的に報知することができる。

図１は、実施形態に係る報知システムが有する照明装置の外観例を示す斜視図である。 図２は、実施形態に係る報知システムの概要を示す図である。 図３は、実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る移動体情報記憶部の構成の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る撮像画像の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る撮像画像の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る撮像画像の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下で説明する実施形態に係る報知システム１は、カメラ１６と、複数の報知装置と、制御装置３０とを具備する。カメラ１６は、所定のネットワークＮに接続される。複数の報知装置は、複数の移動体にそれぞれ設置され、ネットワークＮにそれぞれ接続される。制御装置３０は、ネットワークＮを介してカメラ１６および複数の報知装置を制御する。また、複数の移動体には、複数の報知装置がそれぞれ異なる位置に設置される。また、制御装置３０は、移動体に設置される報知装置の位置と、報知装置のネットワーク情報とが対応付けられて記憶された移動体情報記憶部３２ａを具備する。

また、以下で説明する実施形態に係る報知システム１において、制御装置３０は、カメラ１６によって撮像された撮像画像に基づいて、複数の移動体がそれぞれ周囲に危険を及ぼしているか否かを判定し、特定の移動体が周囲に危険を及ぼしていると判定された場合、当該移動体に設置される報知装置を作動させる。

また、以下で説明する実施形態に係る報知システム１において、報知装置は、警告灯２０である。

また、以下で説明する実施形態に係る報知システム１において、カメラ１６は、照明装置１０に具備される。

以下、図面を参照して、実施形態に係る報知システムを説明する。実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

［照明装置］
最初に、実施形態に係る照明装置１０の構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る報知システム１（図２参照）が有する照明装置１０の外観例を示す斜視図である。

図１に示すように、照明装置１０は、照明部１１と、撮像ユニット１２と、本体部１３とを具備する。照明装置１０は、たとえば、本体部１３が天井面などに設置され、照明部１１から出力される光が床面へと照射される天井直付けタイプの照明装置である。照明装置１０は、たとえば工場での生産ラインの監視やオフィス内での従業員の状態監視などの用途で主に屋内で使用される。

なお、説明を分かりやすくするために、図１には、鉛直下向きを正方向とし、鉛直上向きを負方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。また、Ｘ軸は照明装置１０の長さ方向に、Ｙ軸は照明装置１０の幅方向に、それぞれ沿うように図示している。

照明部１１は、Ｙ軸方向に沿うように配置された、長尺状のシャーシまたは基板（不図示）上に所定の間隔で配置された複数の発光素子（不図示）を有し、シャーシとの間に発光素子が収容されるよう床面側、すなわちＺ軸正方向側に拡散カバー１４が設けられた照明バーである。

拡散カバー１４は、たとえば、アクリルやポリカーボネートなどの透光性の材料から作られている。拡散カバー１４は、フロスト処理が施されて複数の発光素子から出射される光を拡散する機能を有するようになっている。なお、拡散カバー１４に適宜拡散材や着色剤を混入させてもよい。

撮像ユニット１２は、遮光カバー１５と、カメラ１６とを有する。撮像ユニット１２は、照明部１１のＸ軸負方向側に隣り合うように並んで配置される。

本体部１３は、照明部１１および撮像ユニット１２を保持する。また、本体部１３は、照明装置１０を天井その他の所定の位置に取り付けるための取付部材を兼ねる。

遮光カバー１５は、本体部１３との間にカメラ１６を覆うように本体部１３のＺ軸正方向側に配設される。また、遮光カバー１５は、カメラ１６のレンズと対向する位置に設けられた貫通口を有する。このような遮光カバー１５を配設することで、照明部１１の拡散カバー１４から照射された光をカメラ１６のレンズに入り込みにくくすることができる。

［報知システム］
つづいて、実施形態に係る報知システム１の構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、実施形態に係る報知システム１の概要を示す図である。なお、以下では、報知システム１が工場に導入される場合を例に挙げて説明する。

図２に示すように、実施形態に係る報知システム１は、複数の照明装置１０と、複数の警告灯２０と、制御装置３０とを具備する。警告灯２０は、報知装置の一例である。また、図２に示す例では、各照明装置１０が工場の作業現場（たとえば、倉庫など）に設置される場合を示す。

複数の照明装置１０は、たとえば、倉庫内の作業エリア４０（図５参照）の上部にそれぞれ設けられ、カメラ１６により、各作業エリア４０を上部から撮像する。

警告灯２０は、たとえば、通信機能を具備する赤色の回転灯である。複数の警告灯２０は、たとえば、倉庫内の作業エリア４０において荷物などの運搬を行う複数のフォークリフト２１にそれぞれ設置される。このフォークリフト２１は、移動体の一例である。

制御装置３０は、作業現場に設置された各照明装置１０および各警告灯２０を管理する装置である。たとえば、制御装置３０は、ネットワークＮを介して、各照明装置１０の照明部１１の照明態様や、カメラ１６の撮像処理などを遠隔で制御する。また、制御装置３０は、ネットワークＮを介して、各警告灯２０の作動状態などを遠隔で制御する。

また、制御装置３０は、各照明装置１０のカメラ１６で撮像された撮像画像を収集し、記憶する。たとえば、制御装置３０によって収集された撮像画像は、作業現場の監視などに用いられる。なお、本開示において、照明装置１０のカメラ１６で撮像された撮像画像には、撮像映像が含まれる。

なお、実施形態において、照明装置１０は、図示しないゲートウェイ装置を介してネットワークＮと接続されていてもよい。

［制御装置］
つづいて、実施形態に係る制御装置３０の構成について、図３を参照しながら説明する。図３は、実施形態に係る制御装置３０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置３０は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを具備する。

通信部３１は、たとえば、ＮＩＣ（Network Interface Card）などによって実現される。通信部３１は、たとえば、ネットワークＮを介して、複数の照明装置１０（図２参照）および複数の警告灯２０（図２参照）との間で情報の送受信を行う。また、通信部３１と複数の警告灯２０との間の通信は、たとえば、無線通信で行われる。

無線通信としては、たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信方式を用いることができる。また、無線通信として、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や赤外線通信などの近距離無線通信方式を用いてもよい。

なお、通信部３１と複数の警告灯２０との間の通信は、無線と有線との組み合わせにより行われてもよい。また、通信部３１と複数の照明装置１０との間の通信は、有線、無線もしくは無線と有線との組み合わせにより行われるとよい。

記憶部３２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。

図３に示すように、記憶部３２は、移動体情報記憶部３２ａを具備する。図４は、実施形態に係る移動体情報記憶部３２ａの構成の一例を示す図である。図４に示すように、移動体情報記憶部３２ａには、フォークリフトＩＤと、登録画像および警告灯２０のネットワークＩＤとが対応付けられて登録されている。

ここで、フォークリフトＩＤとは、フォークリフト２１を識別するための識別子である。登録画像は、対応付けられたフォークリフトＩＤが示すフォークリフト２１を上方から撮像した画像を示す。

たとえば、図４の例では、フォークリフトＩＤが２１Ａであるフォークリフト２１（以下、フォークリフト２１Ａとも呼称する。）の登録画像として、警告灯２０がフォークリフト２１における進行方向の右前方に設置された画像が登録されている。

また、フォークリフトＩＤが２１Ｂであるフォークリフト２１（以下、フォークリフト２１Ｂとも呼称する。）の登録画像として、警告灯２０がフォークリフト２１における進行方向の左前方に設置された画像が登録されている。

また、フォークリフトＩＤが２１Ｃであるフォークリフト２１（以下、フォークリフト２１Ｃとも呼称する。）の登録画像として、警告灯２０がフォークリフト２１の中央に設置された画像が登録されている。

警告灯２０のネットワークＩＤは、ネットワーク情報の一例であり、対応付けられたフォークリフト２１に設置される警告灯２０のネットワークＩＤに関する情報を示す。

図３の説明に戻る。制御部３３は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などによって、制御装置３０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。

また、制御部３３は、たとえば、コントローラであり、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路により実現される。

図３に示すように、制御部３３は、取得部３３ａと、判別部３３ｂと、判定部３３ｃと、報知部３３ｄとを具備し、以下に説明する制御処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部３３の内部構成は、図３に示した構成に限られず、後述する制御処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

取得部３３ａは、照明装置１０のカメラ１６によって撮像された撮像画像を取得する。たとえば、取得部３３ａは、リアルタイムで各照明装置１０のカメラ１６から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を記憶部３２に格納する。

判別部３３ｂは、取得部３３ａで取得された撮像画像に含まれるフォークリフト２１が移動体情報記憶部３２ａに記憶されたどのフォークリフト２１であるかを判別する。判定部３３ｃは、判別部３３ｂで判別された各フォークリフト２１がそれぞれ周囲に危険を及ぼしているか否かを判定する。

報知部３３ｄは、特定のフォークリフト２１が周囲に危険を及ぼしていると判定された場合、かかるフォークリフト２１に設置される警告灯２０を作動させる。

［報知処理の詳細］
つづいて、制御装置３０が実施する報知処理の詳細について、図５～図７を参照しながら説明する。図５～図７は、実施形態に係る撮像画像の一例を示す図である。

照明装置１０（図１参照）は、フォークリフト２１の作業エリア４０の上部に設けられる。そして、カメラ１６（図１参照）は、図５に示すように、作業エリア４０を上部から撮像する。これにより、取得部３３ａ（図３参照）によって取得された撮像画像には、上部から見た作業エリア４０が含まれる。

実施形態に係る照明装置１０は、図１に示したように、照明部１１とカメラ１６とが近接して配置されることから、カメラ１６は、照明部１１からの光を遮るものが無いような撮像画像を撮像することができる。したがって、実施形態によれば、作業エリア４０全体を良好に撮像することができる。

また、図５～図７の例では、複数のフォークリフト２１が、作業エリア４０内でそれぞれ個別の運転者（図示せず）の運転によって動き回る場合を示している。

そして、判別部３３ｂは、取得部３３ａで取得された撮像画像に含まれるフォークリフト２１が、移動体情報記憶部３２ａに記憶されたどのフォークリフト２１であるかを判別する。たとえば、判別部３３ｂは、撮像されたフォークリフト２１における警告灯２０の設置位置に基づいて、各フォークリフト２１を判別する（ステップＳ１）。

図５の例において、かかる図５の左下側に位置するフォークリフト２１には、警告灯２０が進行方向の右前方に設置されることから、判別部３３ｂは、かかるフォークリフト２１をフォークリフト２１Ａと判別する。

また、図５の右下側に位置するフォークリフト２１には、警告灯２０が進行方向の左前方に設置されることから、判別部３３ｂは、かかるフォークリフト２１をフォークリフト２１Ｂと判別する。

また、図５の右上側に位置するフォークリフト２１には、警告灯２０が中央に設置されることから、判別部３３ｂは、かかるフォークリフト２１をフォークリフト２１Ｃと判別する。

このように、本開示では、カメラ１６で撮像可能な位置に設置される警告灯２０を判別用のマークとして活用する。そして、判別部３３ｂは、撮像画像に含まれるフォークリフト２１における警告灯２０の設置位置と、記憶部３２に予め記憶される移動体情報記憶部３２ａとに基づいて各フォークリフト２１を判別する。

つづいて、実施形態では、図６に示すように、取得部３３ａで取得された撮像画像に含まれる各フォークリフト２１に対して、判定部３３ｃが、周囲に危険を及ぼしているか否かを判定する（ステップＳ２）。

たとえば、図６の例では、撮像画像に含まれるフォークリフト２１のうち、フォークリフト２１Ｃについては、進行方向に別の物体は近接していない。そのため、判定部３３ｃは、このフォークリフト２１Ｃが周囲に危険を及ぼしていないと判定する。

一方で、撮像画像に含まれるフォークリフト２１のうち、フォークリフト２１Ａについては、進行方向に作業者Ｍが近接するとともに、かかる作業者Ｍもフォークリフト２１Ａに近づいて来ている。そのため、判定部３３ｃは、このフォークリフト２１Ａが周囲に危険を及ぼしていると判定する。

そして、特定のフォークリフト２１（ここでは、フォークリフト２１Ａ）が周囲に危険を及ぼしていると判定される場合、報知部３３ｄは、図７に示すように、かかる特定のフォークリフト２１に設置される警告灯２０を作動させる（ステップＳ３）。

これにより、制御装置３０は、フォークリフト２１Ａが周囲に危険を及ぼしていることを、かかる危険の当事者（たとえば、作業者Ｍおよびフォークリフト２１Ａの運転者）に報知することができる。

すなわち、実施形態では、カメラ１６で撮像された撮像画像に含まれる各フォークリフト２１を判別し、周囲に危険を及ぼしているフォークリフト２１の警告灯２０を作動させることによって、注意喚起をより効果的に報知することができる。

ここまで説明した実施形態では、フォークリフト２１に設置される警告灯２０を識別用のマークとして用いる例について示した。しかしながら、本開示はかかる例に限られず、警告灯２０ではない識別用のマークが、複数のフォークリフト２１のそれぞれ異なる位置に設置されてもよい。

これによっても、カメラ１６で撮像された撮像画像に含まれる各フォークリフト２１を判別することができる。

一方で、実施形態では、フォークリフト２１に設置される警告灯２０を識別用のマークとして用いることにより、別途識別用のマークを設置する必要がなくなることから、報知システム１の準備コストを低減することができる。

さらに、実施形態では、注意喚起のためフォークリフト２１の警告灯２０を作動させた際に、かかる警告灯２０が作動していることを制御装置３０が撮像画像を通じて確認することができる。したがって、実施形態によれば、注意喚起をより確実に報知することができる。

また、上記の実施形態では、報知装置として警告灯２０を用いる例について示したが、本開示はかかる例に限られず、たとえば、スピーカーによる警告音や表示装置による警告表示によって報知してもよい。

一方で、実施形態では、報知装置として警告灯２０を用いることにより、スピーカーによる警告音を用いる場合と比較して、各種騒音が大きい作業エリア４０においても、注意喚起をより確実に報知することができる。

また、報知装置として警告灯２０を用いることにより、表示装置による警告表示を用いる場合と比較して、危険の当事者である作業者Ｍおよびフォークリフト２１Ａの運転者に対して、注意喚起をより確実に報知することができる。

また、上記の実施形態では、照明装置１０に具備されるカメラ１６を用いて作業エリア４０を撮像する例について示したが、本開示はかかる例に限られず、照明装置１０とは別体であるカメラを用いて作業エリア４０の撮像画像を取得してもよい。

一方で、実施形態では、照明装置１０に具備されるカメラ１６を用いて作業エリア４０を撮像することにより、照度が高く鮮明な作業エリア４０の撮像画像を取得することができる。したがって、実施形態によれば、各フォークリフト２１をさらに精度よく判別することができるとともに、各フォークリフト２１が周囲に危険を及ぼしているか否かをさらに精度よく判定することができる。

また、上記の実施形態では、移動体としてフォークリフト２１を対象とする例について示したが、本開示はかかる例に限られず、たとえば、運搬用のロボットやドローンなどを移動体の対象としてもよい。

また、上記の実施形態では、フォークリフト２１に作業者Ｍが近づいた場合に周囲に危険を及ぼしていると判定する例について示したが、本開示はかかる例に限られない。

たとえば、制御装置３０は、特定のフォークリフト２１が壁や障害物に接近する場合などに、かかるフォークリフト２１が周囲に危険を及ぼしていると判定してもよい。これによっても、危険の当事者であるフォークリフト２１Ａの運転者に対して、注意喚起をより確実に報知することができる。

また、上記の実施形態では、制御装置３０が複数の照明装置１０が設置される工場の内部に設置される例について示したが、本開示はかかる例に限られず、たとえば、制御装置３０は、複数の照明装置１０が設置される工場とは別の場所に設置されていてもよい。

［情報処理の手順］
つづいて、実施形態に係る制御装置３０の制御処理の手順について、図８を参照しながら説明する。図８は、実施形態に係る制御装置３０の制御処理の手順を示すフローチャートである。

図８に示すように、まず、制御装置３０は、照明装置１０のカメラ１６から撮像画像を取得する（ステップＳ１０１）。そして、制御装置３０は、取得された撮像画像に含まれる各フォークリフト２１を判別する（ステップＳ１０２）。

次に、制御装置３０は、判別された各フォークリフト２１が、それぞれ周囲に危険を及ぼしているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、特定のフォークリフト２１が周囲に危険を及ぼしていると判定された場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、制御装置３０は、かかる特定のフォークリフト２１に設置される警告灯２０を作動させて（ステップＳ１０５）、一連の処理を終了する。

一方で、各フォークリフト２１が周囲に危険を及ぼしていないと判定された場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、制御装置３０は一連の処理を終了する。

［実施形態の効果］
上述してきたように、実施形態に係る報知システム１は、カメラ１６で撮像された撮像画像に含まれる各フォークリフト２１を判別し、特定のフォークリフト２１が周囲に危険を及ぼしている場合に、かかるフォークリフト２１に設置される警告灯２０を作動させる。このため、実施形態に係る報知システム１は、注意喚起をより効果的に報知することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 報知システム
１０ 照明装置
１１ 照明部
１６ カメラ
２０ 警告灯（報知装置の一例）
２１ フォークリフト
３０ 制御装置
３１ 通信部
３２ 記憶部
３２ａ 移動体情報記憶部
３３ 制御部
３３ａ 取得部
３３ｂ 判別部
３３ｃ 判定部
３３ｄ 報知部
Ｎ ネットワーク

Claims (4)

1. 所定のネットワークに接続されるカメラと；
   複数の移動体にそれぞれ設置され、前記ネットワークにそれぞれ接続される複数の報知装置と；
   前記ネットワークを介して前記カメラおよび複数の前記報知装置を制御する制御装置と；
   を具備し、
   複数の前記移動体には、複数の前記報知装置がそれぞれ異なる位置に設置され、
   前記制御装置は、前記移動体に設置される前記報知装置の位置と、前記報知装置のネットワーク情報とが対応付けられて記憶された移動体情報記憶部を具備する
   報知システム。
2. 前記制御装置は、
   前記カメラによって撮像された撮像画像に基づいて、複数の前記移動体がそれぞれ周囲に危険を及ぼしているか否かを判定し、
   特定の前記移動体が周囲に危険を及ぼしていると判定された場合、当該移動体に設置される前記報知装置を作動させる
   請求項１に記載の報知システム。
3. 前記報知装置は、警告灯である
   請求項１または２に記載の報知システム。
4. 前記カメラは、照明装置に具備される
   請求項１～３のいずれか一つに記載の報知システム。

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