JP2022056286A - 照明システム - Google Patents

Abstract

【課題】設定されたエリア内に移動体が位置していることを知らせることができる照明システムを提供する。【解決手段】実施形態に係る照明システムは、カメラを有する照明装置と、情報処理装置とを具備する。情報処理装置は、取得部と、検出部と、報知部とを有する。取得部は、照明装置の撮像画像を取得する。検出部は、取得部によって取得された撮像画像中の動作体及び属性を検出する。報知部は、検出部の検出結果に基づいて報知を行う。属性は、動作体の種別及び状態の少なくとも一方を含む。【選択図】図４

Description

本発明の実施形態は、照明システムに関する。

照明装置及びカメラを備える照明システムが知られている。

特開２０１７－１６２６８２号公報

例えば、工場内には、さまざまな動作体が存在する。動作体の例は、作業を行うために移動する作業者やフォークリフト等の移動体である。動作体の別の例は、製造ライン等に設けられた機械である。一方で、工場内には、移動体の侵入が禁止されていたり、移動に注意を要したりするエリアが存在する。かかるエリアは、動作体の属性によって異なりうる。このようなエリア内に対応する属性の移動体が位置していることを知ることができれば便利である。

本発明が解決しようとする課題は、設定されたエリア内に移動体が位置していることを知らせることができる照明システムを提供することである。

実施形態に係る照明システムは、カメラを有する照明装置と、情報処理装置とを具備する。情報処理装置は、取得部と、検出部と、報知部とを有する。取得部は、照明装置の撮像画像を取得する。検出部は、取得部によって取得された撮像画像中の動作体及び属性を検出する。報知部は、検出部の検出結果に基づいて報知を行う。属性は、動作体の種別及び状態の少なくとも一方を含み、動作体は、移動体を含む。

本発明によれば、設定されたエリア内に移動体が位置していることを知らせることができる照明システムを提供することができる。

図１は、実施形態に係る照明システムの概略構成の例を示すブロック図である。 図２は、照明装置の外観例を示す斜視図である。 図３は、照明装置の概略構成の例を示すブロック図である。 図４は、情報処理装置の概略構成の例を示すブロック図である。 図５は、報知動作の例を示す図である。 図６は、報知動作の例を示す図である。 図７は、報知動作の例を示す図である。 図８は、報知動作の例を示す図である。 図９は、情報処理装置が実行する処理手順の例を示すフローチャートである。 図１０は、情報処理装置が実行する処理手順の例を示すフローチャートである。

以下に説明する実施形態に係る照明システム１は、カメラを有する照明装置１０と、情報処理装置２０とを具備する。情報処理装置２０は、取得部２３１と、検出部２３２と、報知部２３４とを有する。取得部２３１は、照明装置１０の撮像画像を取得する。検出部２３２は、取得部２３１によって取得された撮像画像中の動作体及び属性を検出する。報知部２３４は、検出部２３２の検出結果に基づいて報知を行う。属性は、動作体の種別及び状態の少なくとも一方を含み、動作体は、移動体を含む。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、報知部２３４は、動作体の属性に対応付けて設定されたエリア内に移動体が位置している場合に、報知を行う。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、動作体は、工場内に設けられた機械を含み、報知部２３４は、機械に対応付けて設定されたエリア内に移動体が位置しており、且つ、機械が稼働中である場合は報知を行い、機械が停止中である場合は報知を行わない。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、報知部２３４は、移動体の属性に対応付けて設定されたエリア内にその属性の移動体が位置している場合に、報知を行う。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、照明システム１は、検出部２３２の検出結果に基づいてエリアを設定するエリア設定部２３３をさらに備える。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、エリア設定部２３３は、動作体の属性に応じて、エリアの範囲を設定する。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、エリア設定部２３３は、第１の属性に対応付けて設定された第１のエリアに第１の属性の移動体が位置しているときに、第１のエリアを第２の属性にも対応付ける。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、動作体は、工場内に設けられた機械を含み、エリア設定部２３３は、稼働状態の機械の設置場所に対応するエリアを設定する。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、エリア設定部２３３は、稼働状態の機械が停止状態になってから所定期間が経過した後、その機械の設置場所に対応するエリアの設定を解除する。

また、以下で説明する実施形態に係る照明システム１において、移動体は、工場内を作業のために移動し、移動体の種別は、作業者及びフォークリフトの少なくとも一つを含み、移動体の状態は、位置、移動速度、移動方向及び荷物の有無の少なくとも一つを含む。

［実施形態］
図１は、実施形態に係る照明システムの概略構成の例を示すブロック図である。照明システム１は、照明装置１０と、情報処理装置２０と、報知装置３０とを有する。この例では、照明システム１は、工場に導入される。複数の照明装置１０及び複数の報知装置３０が、製造ライン等が存在する作業現場に設けられる。

照明装置１０は、カメラを有する照明装置（カメラ付き照明装置）である。照明装置１０について、図２及び図３も参照して説明する。

図２は、照明装置の外観例を示す斜視図である。照明装置１０は、照明部１１と、撮像ユニット１３と、本体部１４とを有する。照明装置１０は、本体部１４が天井面へ設置され、照明部１１から出力される光が照射面の一例である床面へと照射される天井直付けタイプの（天井に設けられる）照明装置である。照明装置１０は、例えば上述の工場での生産ラインの監視やオフィス内での従業員の状態監視などの用途で主に屋内で使用される。

説明を分かりやすくするために、図２には、鉛直下向きを正方向とし、鉛直上向きを負方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系が示される。Ｘ軸は照明装置１０の長さ方向に、Ｙ軸は照明装置１０の幅方向に、それぞれ沿うように図示している。

照明部１１は、Ｙ軸方向に沿うように配置された、長尺状のシャーシまたは基板（不図示）上に所定の間隔で配置された複数の発光素子（後述の図３の発光素子１１１）を有し、シャーシとの間に発光素子が収容されるよう床面側、すなわちＺ軸正方向側に拡散カバー１２が設けられた照明バーである。

拡散カバー１２は、例えば、アクリルやポリカーボネート等の透光性の材料から作られている。拡散カバー１２は、フロスト処理が施されて複数の発光素子から出射される光を拡散する機能を有するようになっている。拡散カバー１２に適宜拡散材や着色剤を混入させてもよい。

撮像ユニット１３は、遮光カバー１５と、カメラ（後述の図３のカメラ１３２）とを有し、照明部２のＸ軸負方向側に隣り合うように並んで配置される。

本体部１４は、照明部１１及び撮像ユニット１３を保持する。本体部１４は、照明装置１０を天井その他の所定の位置に取り付けるための取付部材を兼ねる。

遮光カバー１５は、本体部１４との間にカメラを覆うように本体部１４のＺ軸正方向側に配設される。遮光カバー１５は、カメラのレンズと対向する位置に設けられた貫通口を有する。このような遮光カバー１５を配設することで、照明部２の拡散カバー１２から照射された光をカメラのレンズに入り込みにくくすることができる。

図３は、照明装置の概略構成の例を示すブロック図である。照明装置１０は、上述の照明部１１、撮像ユニット１３及び本体部１４の他に、接続部１６を有する。接続部１６は、照明装置１０を動作させる各種ケーブルの接続用の端子が配置された端子台である。

本体部１４は、電源制御部１４１と、記憶部１４２とを有する。電源制御部１４１は、電源部１４１ａ及び制御マイコン１４１ｂを有する。

電源部１４１ａは、接続部１６を介して交流電源４０から供給された交流電力を直流電力に変換して出力する電源回路を有する。交流電源４０は、例えば商用電源である。

電源部１４１ａは、直流電流を所定の電圧（例えば、５０Ｖ）で照明部１１へ給電し、後述する発光素子１１１の点灯（発光）を制御する。電源部１４１ａは、点灯制御部の一例である。さらに、電源部１４１ａは、直流電流を所定の電圧（例えば、５Ｖ）に変換し、撮像ユニット１３へ給電する。

制御マイコン１４１ｂは、記憶部１４２に予め設定された制御信号を生成し、電源部１４１ａ、点灯制御部及び後述する撮像制御部１３１にそれぞれ出力する処理部である。

照明部１１は、複数の発光素子１１１を有する。発光素子１１１は、シャーシ上の配線パターンにそれぞれ接続されており、電源部１４１ａから直流出力が供給され、点灯制御部により点灯制御される。発光素子１１１は、例えばセラミックスで形成された本体に配設されたＬＥＤチップと、このＬＥＤチップを封止するエポキシ系樹脂やシリコーン樹脂等のモールド用の透光性樹脂とを含む。

ＬＥＤチップは、例えば、青色光を発する青色のＬＥＤチップである。透光性樹脂には、蛍光体が混入されており、白色光を出射できるようにするために、青色の光とは補色の関係にある黄色系の光を放射する黄色蛍光体が使用されている。なお、ＬＥＤチップは、例えば赤色光や緑色光、あるいは白色光を発するものであってもよい。また、透光性樹脂は、乳白色を有し、光を拡散させる拡散部材であってもよい。

ＬＥＤは、ＬＥＤチップを直接照明部１１が有するシャーシまたは基板に実装するようにしてもよく、また、砲弾型のＬＥＤを実装するようにしてもよく、実装方式や形式は、特に限定されるものではない。

撮像ユニット１３は、撮像制御部１３１及びカメラ１３２を有する。撮像制御部１３１は、カメラ１３２による撮像を制御する。カメラ１３２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）など、電子的に画像を取得する撮像素子と、レンズとを備え、撮像素子及びレンズ等に応じた所定の画角を撮像する。撮像ユニット１３は、カメラ１３２で撮像された画像を記録させるための記憶部（図示せず）を有してもよい。

図１に戻り、情報処理装置２０は、ネットワークＮを介して、照明装置１０及び報知装置３０をリモート制御する。この例では、ネットワークは、インターネット等の広域ネットワークであり、情報処理装置２０は、工場の外部に設けられる外部サーバ装置等である。なお、情報処理装置２０は、工場内に設けられてもよい。情報処理装置２０の機能は、工場内に設けられた装置（例えば管理装置）と、工場外に設けられた外部サーバ装置とに分散して備えられてもよい。外部サーバ装置は、クラウドシステム上に実現されていてもよい。

情報処理装置２０による照明装置１０の制御は、照明動作の制御及び撮像動作の制御を含む。照明動作の制御の例は、発光素子１１１の発光動作（発光態様）の制御である。撮像動作の制御の例は、カメラ１３２の向き及び倍率等の制御である。情報処理装置２０について、図４も参照して説明する。

図４は、情報処理装置の概略構成の例を示すブロック図である。情報処理装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。

通信部２１は、照明装置１０及び報知装置３０とデータ通信を行う通信モジュールである。

記憶部２２は、例えば、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ＨＤＤ、光ディスク等の記憶装置である。この例では、記憶部２２は、撮像データデータベース２２１及び学習済みモデル２２２を有する。撮像データデータベース２２１は、照明装置１０の撮像データを記憶するデータベースである。学習済みモデル２２２は、必要に応じて、後述の制御部２３の検出部２３２による検出に用いられる。

制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。

この例では、制御部２３は、取得部２３１と、検出部２３２と、エリア設定部２３３と、報知部２３４とを有する。これらの機能は、例えば、ＣＰＵが制御部２３のＲＡＭ、ＲＯＭ、または記憶部２２に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。取得部２３１、検出部２３２、エリア設定部２３３及び報知部２３４それぞれの一部又は全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

取得部２３１は、照明装置１０の撮像画像を取得する。例えば、取得部２３１は、リアルタイムで撮像画像を取得し、記憶部２２に格納する。このように取得される画像は映像を構成しうる。以下、矛盾の無い範囲において、「画像」又は「撮像画像」は、「映像」に適宜読み替えられてよい。

検出部２３２は、取得部２３１によって取得された撮像画像中の動作体及び属性を検出する。動作体の例は、移動体である。移動体の例は、照明システム１が導入されている工場内で作業のために移動するさまざまな移動体であり、具体的には、作業者、フォークリフト及び台車等である。動作体の別の例は、工場内に設けられた機械であり、具体的には、製造ラインに設けられた製造装置（例えば自動機）等である。

動作体の属性の例は、移動体の属性である。移動体の属性の例は、移動体の種別及び移動体の状態等である。移動体の種別の例は、上述の作業者及びフォークリフト等である。移動体の状態の例は、位置、移動速度、移動方向、荷物の有無等である。移動体の位置は、撮像画像中の位置であってもよいし、工場のレイアウトを示すマップ上の位置（座標等）であってもよい。荷物の有無は、移動体が荷物を運んでいるか否かを示す。荷物の例は、製造ラインに投入するための部品、製造ラインから取り出される完成品等であり、梱包されて運ばれる荷物であってよい。なお、ここで例示した内容に限らず、任意の属性が移動体の属性に含まれてよい。

移動体及び移動体の属性の検出には、学習済みモデルが用いられてよい。その場合、検出部２３２は、取得部２３１によって取得された撮像画像と、記憶部２２に記憶された学習済みモデル２２２とを用いて、撮像画像中の移動体及び属性を検出する。学習済みモデル２２２は、撮像画像が入力されると、移動体及び属性の検出結果を出力するように、訓練データを用いて予め生成されてよい。訓練の例は、ディープラーニングである。訓練データの例は、照明システム１が設けられた作業現場若しくは他の作業現場において取得された撮像画像と、撮像画像中の移動体及び属性の検出結果とを対応づけたデータ群である。学習済みモデル２２２は、適時アップデートされてよい。

先に述べたように撮影画像は映像でありうるので、検出部２３２は、映像中の移動体及び属性を検出しうる。映像に基づくことで、検出精度が向上しうる。例えば、映像に示される人に特有の動作や機械に特有の動作から、人やフォークリフト等の種別が検出されうる。骨格検出等も可能であろう。移動速度及び移動方向等の検出も容易となりうる。

上記の検出手法は一例に過ぎず、撮像画像から移動体及び属性を検出することが可能なあらゆる検出手法が用いられてよい。例えば、検出部２３２は、学習済みモデル２２２を用いずに、所与のアルゴリズム等を用いて、撮像画像中の移動体及び属性を検出してよい。アルゴリズムと、学習済みモデル２２２とが組み合わされて用いられてもよい。例えば、学習済みモデル２２２を用いて移動体の位置を検出し、その検出結果から、アルゴリズムを用いて移動速度及び移動方向等を検出するといった組み合わせも可能である。

動作体の属性の別の例は、機械の属性である。機械の属性の例は、機械の種別及び機械の状態である。機械の種別の例は、加工機の種別等である。機械の状態の例は、機械の稼働状態であり、より具体的には稼働中、停止中等である。検出部２３２は、機械を含む映像に基づいて、機械の稼働状態を検出する。検出には、オプティカルフローが用いられてよい。検出部２３２は、閾値を超えるオプティカルフローのベクトルが存在するときに稼働状態が稼働中であることを検出し、そうでない場合に稼働状態が停止中であることを検出してよい。稼働中の機械の状態がさらに細かく検出されてもよい。例えば、具体的な機械の動作内容も検出されてよい。動作内容の例は、ピストン動作、回転動作、機械のランプの点灯動作、点灯色等である。

機械の属性の検出にも、学習済みモデルが用いられてよい。その場合、検出部２３２は、取得部２３１によって取得された撮像画像と、例えば記憶部２２に記憶された学習済みモデル（上述の学習済みモデル２２２とは別の学習済みモデルであってもよい）とを用いて、撮像画像中の機械の属性を検出する。学習済みモデルは、撮像画像が入力されると、機械の属性の検出結果を出力するように、訓練データを用いて予め生成されてよい。訓練の例は、ディープラーニングである。訓練データの例は、照明システム１が設けられた作業現場若しくは他の作業現場において取得された撮像画像と、撮像画像中の機械の属性の検出結果とを対応づけたデータ群である。学習済みモデルは、適時アップデートされてよい。

エリア設定部２３３は、動作体に対応付けられたエリアを設定する。エリア設定部２３３は、動作体の属性に対応付けられたエリアを設定してよい。設定されたエリア内に移動体が位置しているときに、その旨が知らされるように、後述の報知部２３４による報知が行われる。一実施形態において、エリア設定部２３３は、移動体の属性に対応づけられたエリアを設定する。その場合、対応する属性の移動体がエリア内に位置しているときに、その旨が知らされるように、後述の報知部２３４による報知が行われる。例えば、エリア設定部２３３は、移動体の侵入が禁止されていたり、移動に（特に）注意を要したりするエリアを、移動体の属性に対応付けて設定する。エリアの設定は、対応する移動体の属性の設定の他に、エリアの場所及び範囲等の設定も含む。エリア設定のいくつかの例について述べる。

エリア設定部２３３は、予め定められた場所及び範囲のエリアを、予め定められた属性に対応付けて設定（デフォルト設定）してよい。例えば、エリア設定部２３３は、自動機等が設けられた製造ライン付近（機械の設置場所付近）のエリアを、第１の属性（例えば作業者及びフォークリフトの一方）に対応付ける。第２の属性（例えば他方）は対応付けられない。このように設定されたエリア内に第１の属性の移動体が位置していると、報知が行われる。エリア内に第２の属性の移動体が位置しても、報知は行われない。

エリア設定部２３３は、検出部２３２の検出結果に基づいてエリアを設定してよい。この設定は、デフォルト設定されたエリアの変更（再設定）を含む。これにより、例えば、リアルタイムでエリアを設定することができる。

エリア設定部２３３は、第１の属性に対応付けて設定された第１のエリアに第１の属性の移動体が位置しているときに、第１のエリアを第２の属性にも対応づけてよい。そのときにエリア内に第２の属性の移動体が位置していると、報知が行われる。これにより、例えば、第１の属性の移動体と第２の属性の移動体との近接を報知することができる。

エリア設定部２３３は、第１の属性の移動体から所定の範囲内のエリアを、第２の属性に対応付けられたエリアとして設定してよい。エリアの範囲は、第１の属性及び／又は第２の属性に応じて設定されてよい。例えば、移動速度が大きいほど、エリアの範囲が大きくなるように、エリアが設定されてよい。移動体が荷物を運んでいるか否かによって、エリアの範囲が異なるように設定されてもよい。これにより、例えば、移動体の状態に応じた適切な範囲のエリアを設定することができる。

エリア設定部２３３は、機械の稼働状態に基づいてエリアを設定してよい。例えば、エリア設定部２３３は、稼働中の機械の設置場所に対応するエリアを設定する。具体的に、機械が製造ライン上に設置されている場合、制御部２３は、その機械の設置場所付近をエリアに設定する。なお、本開示において、機械が設置された場所を「機械領域」とも称し、機械領域の付近の場所を「区画領域」とも称する。

上述のように検出部２３２が機械の動作内容まで検出する場合、エリア設定部２３３は、機械の動作内容に応じてエリアを設定してよい。例えば、エリア設定部２３３は、機械の動作が所定動作であるときにだけエリアを設定し、そうでないときにはエリアを設定しなくてよい。

機械が稼働状態から停止状態になった場合、エリア設定部２３３は、エリアの設定を解除してよい。このとき、エリア設定部２３３は、機械が稼働状態から停止状態になってから所定期間が経過した後で、エリアの設定を解除してよい。所定期間は、機械の動作内容に応じて定められてよい。これにより、エリア設定期間の柔軟性を高めることができる。

エリア設定部２３３は、一つの機械に対して複数のエリアを設定してもよい。各エリアを設定するか否かは、機械の動作内容に応じて個別に判断されてよい。

報知部２３４は、検出部２３２の検出結果に応じた報知を行う。報知部２３４は、設定されたエリア内に移動体が位置している場合に、報知を行う。移動体の属性に対応づけられたエリアが設定されている場合、報知部２３４は、設定されたエリア内に対応する移動体が位置している場合に、報知を行う。機械に対応付けて設定されたエリアが存在する場合、報知部２３４は、そのエリア内に移動体が位置しており、且つ、機械が稼働中である場合は報知を行い、機械が停止中である場合は報知を行わなくてもよい。機械の稼働状態に応じて報知の有無を決定するため、不必要に報知することを抑制することができる。報知の例は、移動体への報知である。報知部２３４は、報知装置３０に報知動作を行わせることによって、移動体への報知を行う。報知の別の例は、工場管理者（情報処理装置２０のユーザ）への報知である。報知部２３４は、情報処理装置２０に報知動作を行わせることによって、管理者への報知を行う。報知部２３４は、email送信等により管理者に報知してもよい。

報知動作の例は、発光動作である。情報処理装置２０及び／又は報知装置３０は、発光部を備えていてよい。報知部２３４は、検出部２３２の検出結果に応じて、発光の輝度、色及び周期等の異なるさまざまな態様で発光部を発光させてよい。

報知動作の別の例は、発音動作である。情報処理装置２０及び／又は報知装置３０は、音を出力する発音部（スピーカ等）を備えていてよい。報知部２３４は、検出部２３２の検出結果に応じて、発音の音量、音高及び周期等の異なるさまざまな態様で発音部に音を出力させてよい。

例えば、作業現場において注意喚起を促しやすくするために、パトランプのような装置が報知装置３０として用いられてもよい。

報知部２３４は、検出部２３２の検出結果に応じた報知を行ってよい。例えば、報知部２３４は、エリアが対応付けられた属性の移動体の状態（移動速度、荷物の有無等）に応じて、異なる態様での報知動作を行う。

図５～図８は、報知動作の例を示す図である。図５～図８には、照明装置１０の撮像画像の例が模式的に示される。この例では照明装置１０は天井に設け、そこから撮像を行うので、図５～図８には現れない。

図５には、製造ライン周辺の撮像画像の例が模式的に示される。製造ライン（機械領域に相当）上には、図示しない製造装置（自動機等）が設けられている。通路上を移動する作業者及びフォークリフトを、作業者Ｗ及びフォークリフトＦと称し図示する。撮像画像は、取得部２３１によって取得され、撮像画像中の移動体及び属性すなわちこの例では作業者Ｗ及びフォークリフトＦが、検出部２３２によって検出される。

この例では、ハッチングで示される複数のエリアＡが、エリア設定部２３３によって設定される。複数のエリアＡを区別できるように、エリアＡ１等と称し図示する。この例では、複数のエリアＡは、製造ラインと通路との間のエリア（管理区域に相当）としてデフォルト設定される。各エリアＡは、作業者Ｗの属性、より具体的にこの例では作業者という種別に対応付けて設定される。

この例では、複数の報知装置３０の各々が、対応するエリアＡの付近に設けられる。各複数の報知装置３０を区別できるように、報知装置３０－１等と称し図示する。

図５に示される例では、作業者ＷがエリアＡ１内に位置しているので、報知部２３４による報知が行われる。報知部２３４は、エリアＡ１の付近に設けられた報知装置３０－１に、報知動作を行わせる。作業者Ｗは、設定されたエリア内に自身が位置していることを知らされる。

図６には、通路のＴ字路周辺の撮像画像が模式的に示される。作業者Ｗ及びフォークリフトＦは、互いに交差する方向に延在する通路上を交差点に向かって移動している。

この例では、エリアＡ４が、エリア設定部２３３によって設定される。エリアＡ４は、交差点を含むＴ字路のエリアとしてデフォルト設定される。エリアＡ４は、作業者Ｗの属性及びフォークリフトＦの属性、より具体的にこの例では作業者という種別及びフォークリフトという種別に対応付けて設定される。エリアＡ４の範囲は、作業者Ｗ及び／又はフォークリフトＦの状態（移動速度、荷物の有無等）に応じて設定（変更）されてよい。

報知装置３０として、エリアＡ４の付近に設けられる報知装置３０－４が例示される。報知装置３０－４は、作業者Ｗが移動している通路とフォークリフトＦが移動している通路との間に設けられる。

図６に示される例では、フォークリフトＦがエリアＡ４内に位置しているので、報知部２３４による報知が行われる。報知部２３４は、エリアＡ４の付近に設けられた報知装置３０－４に、報知動作を行わせる。フォークリフトＦのドライバーは、設定されたエリア内に自身が位置していることを知らされる。

図７には、製造ライン周辺の撮像画像の例が模式的に示される製造装置である。機械Ｍ１～機械Ｍ３が設けられた機械領域のうち、機械Ｍ１が設けられた機械領域の付近の区画領域内に作業者Ｗが位置している。機械Ｍ１～機械Ｍ３それぞれの状態が、検出部２３２によって検出される。この例では、機械Ｍ１及び機械Ｍ３が稼働中であり、機械Ｍ１及び機械Ｍ３の機械領域の付近の区画領域が、エリア設定部２３３によって、エリアＡ１及びエリアＡ３として設定される。機械Ｍ２は停止中であり、機械Ｍ２の機械領域の付近の区画領域はエリア設定されない。作業者ＷがエリアＡ１内に位置しているので、報知部２３４による報知装置３０－１を介した報知が行われる。作業者Ｗは、設定されたエリア内に自身が位置していることを知らされる。

図８に示される例では、エリア設定部２３３は、取得部２３１によって取得された画像（カメラ１３２で撮像した画像）から、移動体の検知エリアと対象となる機械を決める機械エリアとを設定する。この例では、機械Ｍ１の前の検知エリアとしてエリアＡ１が設定され、対象となる機械Ｍ１を内側に含む機械エリアＭＡ１が設定される。機械Ｍ２の前の検知エリアとしてエリアＡ２が設定され、対象となる機械Ｍ２を内側に含む機械エリアＭＡ２が設定される。機械Ｍ３の前の検知エリアとしてエリアＡ３が設定され、対象となる機械Ｍ３を内側に含む機械エリアＭＡ３が設定される。このように紐づけられたエリア及び機械エリアにおいて、エリアに移動体が侵入した場合、報知部２３４は、機械エリア中の機械が稼働中であれば報知を行い、停止中であれば報知は行わない。具体的に、この例では、エリアＡ１に作業者Ｗが侵入しており、機械エリアＭＡ１内の機械Ｍ１が稼働中であるので、報知部２３４による報知装置３０－１を介した報知が行われる。一方で、機械エリアＭＡ２内の機械Ｍ２は停止中であるので、エリアＡ２に作業者Ｗが侵入しても、さらには機械エリアＭＡ２に作業者Ｗが侵入したとしても、報知は行われない。

例えば以上のようにして、照明システム１は、設定されたエリア内に移動体が位置していることを知らせることができる。上記以外にも、開示されるさまざまな検出、エリア設定及び報知動作が行われてよい。

図９は、情報処理装置が実行する処理手順の例を示すフローチャートである。この処理手順は、繰り返し実行されてよい。

ステップＳ１において、撮像画像が取得される。情報処理装置２０の制御部２３の取得部２３１が、照明装置１０の撮像画像を取得する。

ステップＳ２において、動作体及び属性が検出される。情報処理装置２０の制御部２３の検出部２３２が、先のステップＳ１で取得された撮像画像中の動作体及び属性を検出する。

ステップＳ３において、エリアが設定される。情報処理装置２０の制御部２３のエリア設定部２３３が、エリアを設定する。エリアは、移動体の属性に対応付けられて設定されてよい。エリアは、デフォルト設定される他、先のステップＳ２での検出結果に基づいて設定されてよい。

ステップＳ４において、エリア内に移動体が位置しているか否かが判断される。例えば、情報処理装置２０の制御部２３の報知部２３４が、先のステップＳ３で設定されたエリア内に先のステップＳ２で検出された移動体が位置しているか否かを判断する。なお、エリアが移動体の属性に対応付けられて設定された場合は、エリア内に対応する属性の移動体が位置しているか否かが判断される。エリア内に移動体が位置している場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に処理が進められる。そうでない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、フローチャートの処理は終了する。

ステップＳ５において、報知が行われる。情報処理装置２０の制御部２３の報知部２３４が、情報処理装置２０及び／又は報知装置３０に報知動作を行わせる。ステップＳ５の処理が完了した後、フローチャートの処理は終了する。

先に説明した機械の稼働状態に応じた報知は、次に説明する図９のフローチャートの処理によっても実現可能である。図１０は、情報処理装置が実行する処理手順の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１１において、エリア内に移動体が存在するか否かが判定される。情報処理装置２０の制御部２３の検出部２３２が、取得部２３１によって取得された画像に示される管理区域内の移動体の有無を検出する。移動体が存在する場合、制御部２３（例えば検出部２３２）は、管理区域内に移動体が存在すると判定する。

ステップＳ１２において、機械領域の画像から機械の状態が検出される。検出部２３２が、取得部２３１によって取得された画像に含まれる機械領域の画像から、機械の状態（稼働中、停止中等）を検出する。

ステップＳ１３において、管理区域内に移動体が存在し、且つ機械が稼働中であるか否かが判断される。この判断は、先のステップＳ１１での判定結果及び先のステップＳ１２での検出結果に基づいて、制御部２３（例えば報知部２３４）が実行する。エリア内に移動体が存在し、且つ機械が稼働中であるか場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に処理が進められる。そうでない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１１に処理が戻される。

ステップＳ１４において、報知が行われる。情報処理装置２０の制御部２３の報知部２３４が、情報処理装置２０及び／又は報知装置３０に報知動作を行わせる。ステップＳ１４の処理が完了した後、フローチャートの処理は終了する。

（他の実施形態）
上記実施形態では、移動体への報知動作を行う報知装置３０がエリアの付近に設けられる例について説明した。ただし、報知装置３０は、さまざまな場所に設けられてよい。例えばフォークリフトＦへの報知動作を行う報知装置３０がフォークリフトＦに設けられてよい。

照明装置１０が、報知装置３０を兼ねてもよい。すなわち、報知装置３０に代えて、あるいは報知装置３０とともに、照明装置１０が報知動作を行ってもよい。照明装置１０による発光動作は、発光素子１１１の発光を制御することによって行われる。発音動作を行えるように、スピーカ等が照明装置１０に設けられてもよい。

上記実施形態では、照明システム１が工場に導入される例について説明した。ただし、照明システム１は、工場以外にも、オフィス等のさまざまな場所に導入されてよい。

報知動作は、機械に対応するエリアの危険度を報知するための動作を含んでよい。例えば、機械が稼働中であり移動体がエリアに侵入していない場合には、エリアに入ってはいけないことが報知されてよい。そのような報知動作の例は、パトランプを黄色で点灯させる動作である。機械が稼働中であり、且つ移動体が侵入した場合には、危険であることが報知されてよい。そのような報知動作の例は、パトランプを赤色で点灯させる動作である。機械が停止中である場合には、安全であることが報知されてよい。そのような報知動作の例は、パトランプを消灯させたり緑色で点灯させたりする動作である。

設定エリアに移動体が侵入した場合、情報処理装置２０は、侵入時の画像（映像）を記憶部２２に記憶し、管理者に送信してよい。侵入時の画像とともに、侵入前後の画像も送信されてよい。これにより、管理者は、撮像された画像のうち、例えば侵入の把握等に必要な画像のみを取得することができる。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 照明システム
１０ 照明装置
２０ 情報処理装置
３０ 報知装置
１３２ カメラ
２３１ 取得部
２３２ 検出部
２３３ エリア設定部
２３４ 報知部

Claims (10)

1. カメラを有する照明装置と；
   情報処理装置と；
   を具備する照明システムであって、
   前記情報処理装置は、
   前記照明装置の撮像画像を取得する取得部と；
   前記取得部によって取得された撮像画像中の動作体及び属性を検出する検出部と；
   前記検出部の検出結果に基づいて報知を行う報知部と；
   を有し、
   前記属性は、動作体の種別及び状態の少なくとも一方を含み、
   前記動作体は、移動体を含む、
   ことを特徴とする照明システム。
2. 前記報知部は、動作体の属性に対応付けて設定されたエリア内に移動体が位置している場合に、前記報知を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の照明システム。
3. 前記動作体は、工場内に設けられた機械を含み、
   前記報知部は、前記機械に対応付けて設定されたエリア内に移動体が位置しており、且つ、前記機械が稼働中である場合は前記報知を行い、前記機械が停止中である場合は前記報知を行わない、
   ことを特徴とする請求項２に記載の照明システム。
4. 前記報知部は、移動体の属性に対応付けて設定されたエリア内にその属性の移動体が位置している場合に、前記報知を行う、
   ことを特徴とする請求項２に記載の照明システム。
5. 前記検出部の検出結果に基づいて前記エリアを設定するエリア設定部；
   をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１項に記載の照明システム。
6. 前記エリア設定部は、動作体の属性に応じて、前記エリアの範囲を設定する、
   請求項５に記載の照明システム。
7. 前記エリア設定部は、第１の属性に対応付けて設定された第１のエリアに前記第１の属性の移動体が位置しているときに、前記第１のエリアを第２の属性にも対応付ける、
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載の照明システム。
8. 前記動作体は、工場内に設けられた機械を含み、
   前記エリア設定部は、稼働状態の機械の設置場所に対応するエリアを設定する、
   請求項５～７のいずれか１項に記載の照明システム。
9. 前記エリア設定部は、前記稼働状態の機械が停止状態になってから所定期間が経過した後、前記機械の設置場所に対応するエリアの設定を解除する、
   請求項８に記載の照明システム。
10. 前記移動体は、工場内を作業のために移動し、
    前記移動体の種別は、作業者及びフォークリフトの少なくとも一つを含み、
    前記移動体の状態は、位置、移動速度、移動方向及び荷物の有無の少なくとも一つを含む、
    ことを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の照明システム。

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