JP2022150111A - ねじ締め機 - Google Patents

Abstract

【課題】チャックユニットを交換することなく複数のねじに対応可能なねじ締め機を提供する。【解決手段】ドライバビット２４と、このドライバビット２４を軸方向の相対移動可能に内包するスクリューガイド２７と、このスクリューガイド２７の内部へねじＳを吸引可能な吸引手段と、ドライバビット２４を回転駆動させる回転駆動源およびドライバビット２４とスクリューガイド２７を往復駆動させる位置制御機構と、前記駆動源を制御する制御部と、ねじＳが通過可能な供給経路３１が形成された案内部材３０と、ねじＳを保持可能な保持穴４４が形成されたチャック爪４３と、保持穴４４が供給経路３１と連続する位置およびスクリューガイド２７と連続する位置の間でチャック爪４３を往復移動させる往復駆動源４１とを備えることを特徴とするねじ締め機１０である。【選択図】図２

Description

本発明は、ワークにねじを締結するねじ締め機に関する。

従来のねじ締め機として、特許文献１に示すように、ねじと嵌合可能なドライバビットと、このドライバビットを内包する筒状のスクリューガイドと、これらドライバビットおよびスクリューガイドの軸線上に配置され、外部のねじ供給装置から供給されたねじを一旦保持するチャックユニットとを備えたねじ締め機が知られている。このねじ締め機のチャックユニットは、前記スクリューガイドを軸方向の往復移動可能に案内する案内穴が形成されたチャック本体と、このチャック本体に揺動自在に装着され、前記ドライバビットの軸線上に保持穴を分割形成するチャック爪とを備えている。また、前記スクリューガイドには、エア吸引可能な吸引手段が接続されており、この吸引手段の作動によって前記スクリューガイドの下端側開口部にねじを吸着保持可能に構成されていた。これら構造により、前記ねじ締め機は、前記チャック爪に保持されたねじが下降するスクリューガイドに吸引されるとともに当該スクリューガイドの先端がチャック爪を押し開けさらに下降する。やがてスクリューガイドの先端がワークの表面に当接して、スクリューガイド内のねじが回転するドライバビットに係合してワークへ押し付けられて螺入される。

上述のようなねじ締め機において、前記チャックユニットは、前記スクリューガイドに合わせて設計されている。例えば、チャック爪は、スクリューガイドがねじを吸着保持した後の所定のタイミングでスクリューガイドによって押し開けられるようにその保持穴の形状等が設定されていた。また、当該スクリューガイドは、その被締結物側の開口部の内径がねじの頭部径とほぼ同径に構成されており、その内壁とねじの頭部との隙間から空気が極力入らないように寸法設定されている。これにより、スクリューガイド内部の負圧が保たれるため、ねじの脱落が防止される。このようにねじ毎に適したチャック爪、スクリューガイドを用いることにより、円滑にねじ締め動作を実施可能に構成されていた。

特開２０１３－１０７１５９号公報

しかしながら、従来のねじ締め機は、上述のようにチャックユニットがスクリューガイドの形状に合わせて設計されてため、ねじが変更され、それに合わせてスクリューガイドを交換する度にスクリューガイドに比べて交換に時間を要するチャックユニットも交換する必要があった。この結果、段替えに時間がかかり、作業効率が低下すると言った問題があった。また、従来のチャックユニットは、ねじ締め動作終了後にしか次のねじを供給することができないため、サイクルタイムが長くなると言った問題もあった。

本発明は、上記課題に鑑みて創生されたものであり、チャックユニットの交換頻度を低減させ、作業効率を向上させることが可能なねじ締め機の提供を目的とする。この目的を達成するために本発明は、ねじに係合するドライバビットと、このドライバビットを軸方向の相対移動可能に内包するスクリューガイドと、このスクリューガイドの軸線上にねじを一旦保持するチャックユニットと、このチャックユニットに保持されたねじを前記スクリューガイドの内部へを吸引する吸引手段と、前記ドライバビットを回転駆動させる回転駆動源および前記ドライバビットとスクリューガイドを軸方向に往復駆動させる位置制御機構と、回転駆動源および位置制御機構の駆動を制御する制御部とを備えるねじ締め機において、別途供給されるねじが通過可能な供給経路が形成された案内部材を有し、前記チャックユニットは、前記案内部材を通過したねじを保持可能な保持穴が形成されたチャック爪と、前記保持穴が前記供給経路と連続する位置および前記スクリューガイドと連続する位置でチャック爪を往復移動させる往復駆動源とを有することを特徴とする。なお、前記保持穴は、ねじの頭部径より十分大きく構成された大径部と、この大径部と連続するすり鉢状の傾斜部と、この傾斜部に連続し、前記ねじの軸部を受け入れ可能な小径部とを有することが好ましい。また、前記制御部は、前記位置制御機構へ動作指令を送り、前記スクリューガイドが前記保持穴内に進入する所定の吸着位置まで移動させた後、吸引手段を作動させるよう吸引手段の駆動を制御可能に構成されていることが好ましい。さらに、前記チャックユニットは、前記チャック爪を往復駆動源の移動方向と直交する方向に開閉駆動させる開閉駆動源を有することが好ましい。また、前記ドライバビットには、着脱自在に構成されたビットカラーが装着されており、このビットカラーは、ドライバビットが前記ねじに嵌合した際、端部が当該ねじの頭部に当接するよう寸法設定されていることが好ましい。

本発明によれば、ねじを吊下げ可能な保持穴が形成されたチャック爪が往復駆動源の駆動を受けて、スクリューガイドと連続する位置および案内部材と連続する位置を往復するため、保持穴で吊り下げ保持可能なねじであれば、チャックユニットを交換すること無く締め付け可能となる。このため、段替え作業が短時間化かつ容易化され、作業効率を向上可能等の利点がある。また、ねじの締め付けと同時に次のねじを供給可能であるため、サイクルタイムが短縮するという利点もある。なお、前記保持穴が案内部材と連続する大径部と軸部を受け入れる小径部との間に傾斜部を有するため、供給されたねじが傾斜部に接触して円滑に吊下げ保持されるため、ねじが保持穴内で詰まることを防止できるという利点もある。また、スクリューガイドの端部が前記保持穴に進入した状態でねじを吸着保持することにより、チャック爪とスクリューガイドとの隙間から流入する空気が減少し、ねじを強力に吸着可能となるため、ねじの脱落を防止できる等の利点もある。さらに、前記チャック爪が開閉駆動源に支持されてており、スクリューガイドがねじを吸着保持した直後に開閉駆動源が駆動させて、チャック爪をスクリューガイドの移動経路上から排除できるため、ねじを吸着した直後にスクリューガイドが締め付け動作に移行でき、サイクルタイムを短縮可能等の利点もある。また、前記ドライバビットにビットカラーが装着されており、ドライバビットが前記ねじに嵌合した際、ビットカラーがねじの頭部に当接するため、ねじがビットの軸線に対して傾き難く斜め締め付け等のねじ締め不良を生じ難いという利点もある。

本発明に係るねじ締め機の側面図である。 本発明に係るねじ締め機の構造を示す要部拡大一部切欠断面図である。 図２の状態から次の状態へ移行する動作を示す要部拡大一部切欠断面図である。 図３の状態から次の状態へ移行する動作を示す要部拡大一部切欠断面図である。 図４の状態から次の状態へ移行する動作を示す要部拡大一部切欠断面図である。 本発明に係るねじ締め機の構造を示す要部拡大底面図である。（Ａ）は、図２の状態を示す底面図であり、（Ｂ）は、図３の状態を示す底面図であり、（Ｃ）は、図４の状態を示す底面図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。図１ないし図６において、１０は、ワークＷに形成された下穴Ｗ１に対して頭部および軸部を備えたねじＳを締め付けるねじ締め機である。このねじ締め機１０は、図１に示すように鉛直方向に延びるフレーム１１を備えており、このフレーム１１の上下端部には、水平方向に延びる上板１１１および下板１１２が一体に固定されている。この上板１１１および下板１１２の間には、フレーム１１と平行に延びるガイドロッド１２が設けられており、このガイドロッド１２には、摺動自在に構成されたドライバ台１３が昇降自在に装着されている。また、前記上板１１１には、昇降駆動源の一例である昇降用ＡＣサーボモータ１４（以下、昇降モータ１４という）が載置されており、この昇降モータ１４は、その出力軸にボールねじ１５が一体に回転可能に連結されている。このボールねじ１５は、前記上板１１１および下板１１２の間に設けられており、このボールねじ１５には、その回転によって昇降する駆動ナット（図示せず）を介して前記ドライバ台１３が連結されている。これら構造により、前記ドライバ台１３は、前記昇降モータ１４の回転駆動を受けて、ガイドロッド１２に沿って昇降可能となる。

前記ドライバ台１３には、ドライバユニット２０のハウジング２１が連結されており、このハウジング２１上には、回転駆動源の一例であるＡＣサーボモータ２２（以下、締付モータ２２とする）がその出力軸（図示せず）を下方に向けて載置されている。この締付モータ２２の出力軸には、前記ハウジング２１を回転自在に貫通している連結軸２３が連結されており、この連結軸２３には、ドライバビット２４が装着されている。このドライバビット２４の下端には、ねじＳの頭部と嵌合可能な嵌合部２５が形成されている。また、ドライバビット２４には、ビットカラー２６が装着されている。このビットカラー２６は、前記ドライバビット２４の中間付近から嵌合部２５側を被覆しており、前記嵌合部２５の所定量が当該ビットカラー２６の下端から突出するよう構成されている。なお、ドライバビット２４およびビットカラー２６は、ねじ止め等により着脱自在に固定されている。さらに、ビットカラー２６の寸法つまりドライバビット２４の嵌合部２５がビットカラー２６の下端から突出する寸法は、使用するねじＳの頭部に形成された嵌合穴（図示せず）の深さに応じて決定されており、ドライバビット２４の嵌合部２５がねじＳの嵌合穴に嵌合した際、ビットカラー２６の端部がねじＳの頭部に当接するように設定されている。このため、吸着保持したねじＳは、ドライバビット２４の嵌合部２５およびビットカラー２６に支持されて、姿勢を崩しにくくなる。

また、ドライバユニット２０は、前記ハウジング２１の下部に設置された前記連結軸２３およびドライバビット２４を内包する中空円筒状のスクリューガイド２７を備えている。このスクリューガイド２７は、前記フレーム１１の下板１１２を昇降自在に貫通しており、待機状態時、その下端が下板１１２より下方に位置している。このスクリューガイド２７は、前記ハウジング２１との間に設けられるクッションばね（図示せず）により常時下方に向けて付勢されており、このクッションばねが撓むことにより、ハウジング２１およびドライバビット２４に対して軸方向に相対移動可能に構成されている。さらに、スクリューガイド２７は、その下端部２８のみを交換可能に構成されており、この下端部２８は、その開口部の内径がねじＳの頭部径とほぼ同径に構成されている。しかも、前記スクリューガイド２７は、その上部にコンプレッサ等の吸気手段（図示せず）が連結されるエアホース継手２９が取り付けられており、この吸気手段の駆動により、下端開口部にねじＳを吸着保持可能に構成されている。

前記フレーム１１の下板１１２には、前記スクリューガイド２７より若干後方に案内部材３０が設けられている。この案内部材３０は、下板１１２を上下方向に貫通しており、その下端が待機状態の前記スクリューガイド２７の下端と同じ高さになるように設置されている。また、この案内部材３０の内部には、供給経路３１が貫通形成されており、この供給経路３１は、その内径がねじＳの頭部径より大きく、なおかつねじＳが当該供給経路３１に対して所定の角度以上傾斜できないよう寸法設定されている。また、この供給経路３１の上端には、ねじ供給ホース継手３２が接続されている。このねじ供給ホース継手３２には、外部のねじ供給装置（図示せず）のねじ供給用ホース（図示せず）が連続しており、このねじ供給ホース用も前記供給経路３１と同様にねじＳが通過可能かつ通過途中に反転しないよう寸法設定されている。このため、前記ねじ供給装置から供給されたねじＳは、反転することなく、ねじ供給ホースおよび案内部材３０を通過して後記保持穴４４まで到達可能となる。

また、前記下板１１２には、図２に示すようにチャックユニット４０が取り付けられており、このチャックユニット４０は、下板１１２の下面に固定された水平シリンダ４１を備えている。この水平シリンダ４１は、そのピストンロッド４１１を水平方向に往復駆動させる往復駆動源の一例であり、そのピストンロッド４１１には、一体に往復駆動可能なスライドテーブル４１２が連結されている。このスライドテーブル４１２には、この開閉チャックは、その駆動部が前記水平シリンダ４１の駆動方向と直交する方向に接近、離反するよう構成された開閉駆動源の一例である開閉チャック４２が連結されており、この開閉チャック４２の駆動部には、一対のチャック爪４３，４３が装着されている。このチャック爪４３は、その上面が前記案内部材３０の下端とほぼ同程度の高さとなり、その隙間がねじＳの長さに比べて十分短くなるように配置されており、その対向面に保持穴４４が分割形成されている。なお、前記水平シリンダ４１のストロークは、図２に示すようにピストンロッド４１１が収縮している時、保持穴４４が前記案内部材３０の供給経路３１に連続する一方、図３に示すようにピストンロッド４１１が伸長している時、保持穴４４が前記スクリューガイド２７に連続するよう寸法設定されている。

前記保持穴４４は、図５に示すように上側に開口する大径部４４１と、この大径部４４１に連続し、下方に向かう程徐々に径が小さくなるすり鉢状の傾斜部４４２と、この傾斜部４４２に連続し、下側に連続する小径部４４３とから構成されている。大径部４４１は、その内径が前記スクリューガイド２７の下端の外径より若干大きい寸法に構成され、前記ねじＳの頭部を収容可能な深さに構成されている。また、小径部４４３は、下側に開口しており、その内径は、ねじＳの頭部径より小さく、軸部径より大きい寸法に構成されている。このため、保持穴４４に供給されたねじＳは、軸部が小径部４４３に受け入れられ、その頭部は、座面を前記傾斜部４４２に当接させた状態で、保持穴４４に吊下げ保持される。さらに、前記チャック爪４３には、前記小径部４４３に直交して、光通過穴４４４が貫通形成されており、この光通過穴４４４の両端には、これを塞ぐように一対の光センサ４５が対向配置されている。この光センサ４５は、対向して配置されている一方から他方に向けて投光するように構成されており、この投光された光が保持穴４４内のねじＳの軸部に遮断されることで、保持穴４４内にねじＳが吊下げ保持されていることを検出するように構成されている。なお、大径部４４１および傾斜部４４２の深さ寸法は、ねじＳの軸方向寸法と同寸またはねじＳの軸方向寸法より短く構成されている。

前記制御部５０は、前記昇降モータ１４、締付モータ２２、水平シリンダ４１、開閉チャック４２、前記光センサ４５、前記スクリューガイド２７に連続する吸気手段およびねじ供給装置等が接続されており、これらから出力される各種信号を受信してその信号に基づいて各ユニットの動作を制御するように構成されている。

次に、上記のように構成されたねじ締め機１０の作用を説明する。
前記制御部５０は、図２および図６の（Ａ）に示すように前記水平シリンダ４１が収縮するとともに開閉チャック４２が閉じており、保持穴４４が前記供給経路３１の直下に連続する待機状態時、前記ねじ供給装置を駆動させ、ねじＳをチャックユニット４０に向けて供給する。この時、供給ホースおよび供給経路３１の内径が、前述の寸法に構成されており、ねじＳが途中で反転することが無いため、供給されたねじＳは、頭部座面が保持穴４４の傾斜部４４２に当接し、軸部が小径部４４３に挿入された状態で保持穴４４に吊下げ保持される。また、大径部４４１と小径部４４３との間に傾斜部４４２が形成されているため、供給されたねじＳが保持穴４４に対して若干傾斜しても、その軸部先端が傾斜部４４２に接触して、その傾斜に沿って小径部４４３に押し込まれる。さらに、供給時、大径部４４１および傾斜部４４２の深さ寸法がねじＳの軸方向寸法より短く構成されているため、ねじＳは、頭部が案内部材３０から抜け出るのとほぼ同時に軸部が小径部４４３に進入する。これら構造により、供給されたねじＳは、大径部４４１あるいは傾斜部４４２内に詰まること等なく、正しい姿勢で吊下げ保持される。

上述のようにねじＳが保持穴４４に吊下げ保持された時、ねじＳの軸部により光通過穴４４４が遮られ、光センサ４５が制御部５０に保持穴４４内にねじＳが存在する旨の信号を出力する。これにより、制御部５０は、前記水平シリンダ４１を駆動させ、図３および図６の（Ｂ）に示すように前記保持穴４４がスクリューガイド２７の直下に連続する位置まで、チャック爪４３を前進させる。保持穴４４とスクリューガイド２７とが連続すると、制御部５０は、前記昇降モータ１４を駆動させて、図３に示すようにスクリューガイド２７をその下端が保持穴４４の大径部４４１内に進入する吸着位置まで下降させる。スクリューガイド２７が保持穴４４内に進入すると、制御部５０は、前記吸引手段を駆動させて、スクリューガイド２７の下端開口部からエア吸引を行い、スクリューガイド２７の下端にねじＳを吸着保持させる。このように、スクリューガイド２７の下端が大径部４４１に進入した状態でねじＳを吸着するため、スクリューガイド２７とチャック爪４３との隙間から空気が入ることを防ぎ、強力に吸引することが可能となる。また、スクリューガイド２７が保持穴４４に吊下げ保持されているねじＳの頭部を覆った状態で吸着するため、ねじＳの揺動を防止する。結果、ねじＳは、傾斜することなく正しい姿勢でスクリューガイド２７内に吸着保持される。

上述の様にスクリューガイド２７内にねじＳが吸引されると、制御部５０は、前記開閉チャック４２を駆動して、図６の（Ｃ）に示すようチャック爪４３を開き、スクリューガイド２７の直下が開放する。その後、前記昇降モータ１４を駆動させて図４に示すようにスクリューガイド２７をワークＷに向けて下降させる。このように、チャック爪４３が開閉チャック４２の駆動を受けて開閉可能であるため、スクリューガイド２７がねじＳを吸着保持した後、開閉チャック４２を駆動させるという一工程でチャック爪４３をスクリューガイド２７の直下から排除することができる。このため、スクリューガイド２７がねじＳを吸着保持した後、昇降モータ１４を駆動させてスクリューガイド２７を上昇させて保持穴４４から抜いた後、水平シリンダ４１を駆動させるという二工程でスクリューガイド２７の直下からチャック爪４３を排除するものより、必要な工程数が少なく、サイクルタイムが短縮される。

前記昇降モータ１４によりスクリューガイド２７が下降するのと、制御部５０は、前記締付モータ２２を正転駆動（ねじＳがワークＷに螺入する方向に回転）させて、スクリューガイド２７に吸着保持されたねじＳにドライバビット２４の嵌合部２５を嵌合させる。この時、前記ドライバビット２４には、ビットカラー２６が装着されているため、ねじＳは、ドライバビット２４の嵌合部２５およびビットカラー２６の下端に支持されることとなる。これにより、ねじＳがスクリューガイド２７に対して傾斜することが防止され、斜め締め付け等の締め付け不良が防止される。このドライバビット２４がワークＷに向かい下降することにより、ねじＳは、所定のトルクでワークＷに締結される。その後、締付モータ２２が所定の締め付けトルクを出力すると、締結動作を終了して、前記締付モータ２２を停止させるとともに昇降モータ１４を駆動させて、スクリューガイド２７を当初の高さまで復帰させる。

上述のねじ締め動作時、スクリューガイド２７が所定の位置まで降下すると、制御部５０は、前記水平シリンダ４１を駆動させて開いた状態のチャック爪４３を後退させた後、開閉チャック４２を駆動させてチャック爪４３を閉じる。これにより、前記案内部材３０の供給経路３１にチャック爪４３の保持穴４４が再度連続する。その後、制御部５０は、前記ねじ供給装置に駆動指令を出力して次のねじＳを供給させる。このようにねじ締め動作中に次のねじＳを供給できるため、ねじ締め動作終了後、別途ねじを供給するものと比して、サイクルタイムがさらに短縮される。

また、前記チャックユニット４０は、前述の様に保持穴４４がねじＳを吊下げ保持する構成であるため、ねじＳと軸部径が同一のねじであれば、同様に吊下げ支持することが可能である。例えば、頭部外径がねじＳの頭部外径より小さい径で構成されたねじ（図示せず、以下段替えねじという）を締め付ける場合、スクリューガイド２７を段替えねじの頭部と合致するものに交換することで前記ねじＳと同様に締め付けることが可能となる。このようにチャックユニット４０を交換することなくスクリューガイド２７の交換のみで対応可能であるため、比較的容易かつ短時間で段替作業を実施でき、作業効率が向上する。特に本ねじ締め機１０のようにスクリューガイド２７が下端部２８を着脱自在に構成されている場合、下端部２８のみを段替えねじに適したものにできるので、より作業効率が向上する。また、頭部の形状や嵌合穴の深さが相違する場合、前記ビットカラー２６を段替えねじの嵌合穴の深さに適したものに交換することで段替えねじもねじＳと同様にドライバビット２４の嵌合部２５およびビットカラー２６で支持することが可能となる。結果、頭部形状が相違する段替えねじであっても、斜め締め付け等の締め付け不良を防止可能となる。さらに、スクリューガイド２７が大径部４４１に進入してからねじＳを吸着する構成であるため、ねじＳの頭部形状に関係なく強力に吸着保持できる。これにより、スクリューガイド２７がワークＷに向かい下降する途中でねじＳが脱落すること等が防止される。

なお、本発明に係るねじ締め機１０は、前述したものに限定するものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、チャックユニット４０は、開閉チャック４２を備えずに、水平シリンダ４１の駆動によりチャック爪４３が前後に往復駆動のみ行うものであってもよい。この場合、制御部５０は、保持穴４４内に進入したスクリューガイド２７がねじＳを吸着保持した後、前記昇降モータ１４により、スクリューガイド２７を上昇させ、保持穴４４から脱却するよう構成されていることが好ましい。さらに、水平駆動源および開閉駆動源は、前述のようにチャック爪４３を水平方向に往復自在かつ開閉自在に支持するものであれば、その他構成であっても何ら問題ない。同様に前記昇降モータ１４およびボールねじ１５は、ドライバビット２４およびスクリューガイド２７を軸方向に移動させる位置制御機構の一例であり、エアシリンダ等その他構成であっても何ら問題無い。

１０ … ねじ締め機
１４ … 昇降駆動源
２４ … ドライバビット
２７ … スクリューガイド
３０ … 案内部材
３１ … 供給経路
３５ … ホース継手
４０ … チャックユニット
４１ … 往復駆動源
４２ … 開閉駆動源
４３ … チャック爪
４４ … 保持穴
Ｓ … ねじ

Claims (5)

1. ねじに係合するドライバビットと、このドライバビットを軸方向の相対移動可能に内包するスクリューガイドと、このスクリューガイドの軸線上にねじを一旦保持するチャックユニットと、このチャックユニットに保持されたねじを前記スクリューガイドの内部へを吸引する吸引手段と、前記ドライバビットを回転駆動させる回転駆動源および前記ドライバビットとスクリューガイドを軸方向に往復駆動させる位置制御機構と、回転駆動源および位置制御機構の駆動を制御する制御部とを備えるねじ締め機において、
   別途供給されるねじが通過可能な供給経路が形成された案内部材を有し、
   前記チャックユニットは、前記案内部材を通過したねじを保持可能な保持穴が形成されたチャック爪と、前記保持穴が前記供給経路と連続する位置および前記スクリューガイドと連続する位置でチャック爪を往復移動させる往復駆動源とを有することを特徴とするねじ締め機。
2. 前記保持穴は、ねじの頭部径より十分大きく構成された大径部と、この大径部と連続するすり鉢状の傾斜部と、この傾斜部に連続し、前記ねじの軸部を受け入れ可能な小径部とを有することを特徴とする請求項１に記載のねじ締め機。
3. 前記制御部は、前記位置制御機構へ動作指令を送り、前記スクリューガイドが前記保持穴内に進入する所定の吸着位置まで移動させた後、吸引手段を作動させるよう吸引手段の駆動を制御可能に構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のねじ締め機。
4. 前記チャックユニットは、前記チャック爪を往復駆動源の移動方向と直交する方向に開閉駆動させる開閉駆動源を有することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載のねじ締め機。
5. 前記ドライバビットには、着脱自在に構成されたビットカラーが装着されており、このビットカラーは、ドライバビットが前記ねじに嵌合した際、端部が当該ねじの頭部に当接するよう寸法設定されていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のねじ締め機。

Images