JP2022148999A - 車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】自車両の走行に影響を及ぼす可能性が高い周辺の他車両との位置関係を容易に運転者に認識させることができる車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定する特定車両特定部と、自車両から見た特定車両との距離および方角を特定する位置特定部と、自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、第１領域を囲む第２領域とを含み、特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像を表示装置に表示させる報知処理部と、を備える、車両用表示制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムに関する。
従来から、周辺に存在する他車両と自車両との相対的な位置関係を運転者などに提示する相対位置提示装置に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。従来の技術では、レーダーチャート状の表示エリアの中心に自車両の位置を提示し、自車両を基準とした他車両の相対的な位置と他車両の進行方向とをアイコンによって示している。これにより、従来の技術では、運転者などが、自車両に接近してくる他車両の移動状態を認識することができる。
特開２００５－０４３１８７号公報
しかしながら、従来の技術において示される他車両は不特定多数の車両であり、必ずしも自車両の走行に影響を及ぼす車両であるとは限らない。このため、自車両の走行に影響を及ぼさない他車両の提示は、運転者に混乱を招かせる可能性がある。このように、従来の技術では、自車両の走行に影響を及ぼす可能性が高い周辺の他車両との位置関係を容易に運転者に認識させることができない場合があった。
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、自車両の走行に影響を及ぼす可能性が高い周辺の他車両との位置関係を容易に運転者に認識させることができる車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムを提供することを目的としている。
この発明に係る車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用表示制御装置は、自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定する特定車両特定部と、前記自車両から見た前記特定車両との距離および方角を特定する位置特定部と、前記自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、前記第１領域を囲む第２領域とを含み、前記特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像を表示装置に表示させる報知処理部と、を備え、前記報知処理部は、前記特定車両特定部が前記特定車両を特定していない状態から、前記距離が第１距離の範囲内である第１特定車両を特定した場合、前記報知画像において、前記第１領域における前記第１特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第１特定車両を表す第１表示アイコンを前記表示装置に表示させ、前記第１表示アイコンが前記報知画像に含まれており、且つ前記特定車両特定部が、前記距離が第１距離の範囲内である第２特定車両を特定した或いはすでに前記第２特定車両を特定している場合、前記報知画像において、前記第２領域における前記第２特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第２特定車両を表す第２表示アイコンを前記表示装置に表示させる、車両用表示制御装置である。
（２）：上記（１）の態様において、前記第１表示アイコンと、前記第２表示アイコンとは、少なくとも、色が異なるものである。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記報知処理部は、前記報知画像において、前記第１表示アイコンを一つまで、前記第２表示アイコンを二以上の所定数まで前記表示装置に表示させるものである。
（４）：上記（１）から（３）のうちいずれか一態様において、前記報知処理部は、前記第１領域を所定の太さの実線状の円で表し、前記第２領域を、複数の方角を表す位置に切り欠きを設けた所定の太さの破線状の円で表し、前記第１表示アイコンを前記実線状の円の上に表示させ、前記第２表示アイコンを前記切り欠きの位置に表示させるものである。
（５）：上記（１）から（４）のうちいずれか一態様において、前記報知処理部は、前記第１特定車両と前記自車両との前記距離が前記第１距離の範囲内の第２距離以内となった場合、前記報知画像における前記第１領域と、前記第２領域と、前記表示アイコンとを、前記特定車両が満たす前記特定の条件を表す情報アイコンと、前記特定車両に対する注意を促す情報とに切り替えて前記表示装置に表示させるものである。
（６）：上記（５）の態様において、車両用表示制御装置は、前記第１特定車両と前記自車両との前記距離が前記第２距離以内となった場合、報知音を発音装置に発音させる音声制御部をさらに備え、前記報知処理部は、前記報知音の発音から所定時間が経過した後に、前記報知画像を切り替えて前記表示装置に表示させるものである。
（７）：上記（１）から（６）のうちいずれか一態様において、前記特定の条件は、前記他車両が故障車両、あるいは緊急車両であることを特定する条件であるものである。
（８）：上記（７）の態様において、前記報知処理部は、前記特定車両特定部が、前記距離が前記第１距離の範囲内である複数の前記特定車両を特定した場合において、前記故障車両と前記緊急車両との両方を特定した場合、前記故障車両を優先して前記第１特定車両とするものである。
（９）：上記（７）または（８）の態様において、前記報知処理部は、前記第１特定車両が故障車両である場合、前記自車両の後方を表す角度の範囲内の前記第１領域の実線と、前記第２領域の破線とのそれぞれを削除した前記報知画像を前記表示装置に表示させるものである。
（１０）：また、この発明の一態様に係る車両用表示制御装置の制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定し、前記自車両から見た前記特定車両との距離および方角を特定し、前記特定車両を特定していない状態から、前記距離が第１距離の範囲内である第１特定車両を特定した場合、前記自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、前記第１領域を囲む第２領域とを含み、前記特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像において、前記第１領域における前記第１特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第１特定車両を表す第１表示アイコンを表示装置に表示させ、前記第１表示アイコンが前記報知画像に含まれており、且つ前記距離が第１距離の範囲内である第２特定車両を特定した或いはすでに前記第２特定車両を特定している場合、前記報知画像において、前記第２領域における前記第２特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第２特定車両を表す第２表示アイコンを前記表示装置に表示させる、車両用表示制御装置の制御方法である。
（１１）：また、この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定させ、前記自車両から見た前記特定車両との距離および方角を特定させ、前記特定車両を特定させていない状態から、前記距離が第１距離の範囲内である第１特定車両を特定させた場合、前記自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、前記第１領域を囲む第２領域とを含み、前記特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像において、前記第１領域における前記第１特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第１特定車両を表す第１表示アイコンを表示装置に表示させ、前記第１表示アイコンが前記報知画像に含まれており、且つ前記距離が第１距離の範囲内である第２特定車両を特定させた或いはすでに前記第２特定車両を特定させている場合、前記報知画像において、前記第２領域における前記第２特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第２特定車両を表す第２表示アイコンを前記表示装置に表示させる、プログラムである。
上述した（１）～（１１）の態様によれば、自車両の走行に影響を及ぼす可能性が高い周辺の他車両との位置関係を容易に運転者に認識させることができる。
実施形態に係る車両用表示制御装置の概略構成図である。 車両用表示制御装置が特定する自車両と特定車両との位置関係の一例を示す図である。 報知画像の一例を示す図である。 報知画像の他の一例を示す図（その１）である。 報知画像の他の一例を示す図（その２）である。 報知画像の他の一例を示す図（その３）である。 車両用表示制御装置が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照し、本発明の車両用表示制御装置、車両用表示制御装置の制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
［車両用表示制御装置の構成］
図１は、実施形態に係る車両用表示制御装置の概略構成図である。車両用表示制御装置が搭載される車両は、例えば、四輪の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、あるいはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、あるいは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図１には、車両用表示制御装置１００が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」という）が備える構成要素の内、車両用表示制御装置１００に関連する構成要素として、車両情報取得部１０と、位置情報取得部２０と、表示装置３２および発音装置３４とを備える報知装置３０を示している。
車両情報取得部１０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他の車両（以下、「他車両」という）と通信し、他車両の車両情報を取得する。車両情報取得部１０が他車両から取得する車両情報には、例えば、他車両の種別を表す情報や、他車両の位置を表す情報が少なくとも含まれている。他車両の種別を表す情報には、例えば、他車両が自家用車や社用車などの一般的な目的に使用される車両であるか、消防署や警察署などの公共機関において使用される車両であるかなど、車両の使用目的を表す情報が含まれる。他車両が一般的な目的に使用される車両である場合、例えば、故障や事故によって停車していることを表す情報も含まれる。他車両が公共機関において使用される車両である場合、緊急のために走行しているか否かを表す情報も含まれる。他車両の位置を表す情報は、他車両が備える、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて特定した他車両の位置（緯度、経度、座標など）を表す情報を含む。車両情報取得部１０は、他車両から取得した車両情報を、車両用表示制御装置１００に出力する。車両情報取得部１０は、カメラ、レーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、音声認識装置など、通信以外の手段によって他車両を認識した情報を車両情報に含めて、車両用表示制御装置１００に出力してもよい。
位置情報取得部２０は、自車両Ｍの位置の情報を取得する。位置情報取得部２０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機である。位置情報取得部２０は、他車両が備えるＧＮＳＳ受信機と同様のものである。位置情報取得部２０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて特定した自車両Ｍの位置（緯度、経度、座標など）を表す位置情報を、車両用表示制御装置１００に出力する。
報知装置３０は、車両用表示制御装置１００により出力された報知情報に応じた報知を行う。表示装置３２は、例えば、自車両Ｍのダッシュボードやインストルメントパネルに組み込まれたＬＣＤ（Liquid Crystal Display：液晶ディスプレイ）などの表示装置である。表示装置３２は、車両用表示制御装置１００から入力された報知画像を表示する。発音装置３４は、例えば、自車両Ｍのダッシュボードの他、自車両Ｍの車内に配置された音響装置（例えば、スピーカ）である。発音装置３４は、例えば、圧電ブザーや圧電スピーカであってもよい。発音装置３４は、車両用表示制御装置１００から入力された報知音を発音する。
車両用表示制御装置１００は、例えば、車両判定部１２０と、報知処理部１４０とを備える。車両判定部１２０は、例えば、特定車両特定部１２２と、距離算出部１２４と、方角判定部１２６とを備える。報知処理部１４０は、例えば、近接車両判定部１４２と、報知情報生成部１４４とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、専用のＬＳＩによって実現されてもよい。プログラムは、予め自車両Ｍが備えるＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体が自車両Ｍが備えるドライブ装置に装着されることで自車両Ｍが備えるＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
特定車両特定部１２２は、車両情報取得部１０により出力された他車両の車両情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両を特定する。特定の条件を満たす他車両には、例えば、自車両Ｍが走行する際に、進路変更などを行って避ける必要がある車両や、優先して走行させるために道路を空けて譲る必要がある車両などが含まれる。特定車両特定部１２２は、例えば、自車両Ｍの前方に存在する故障車両（事故車両も含む）や、自車両Ｍの周辺を移動している緊急車両（例えば、救急車、消防車、警察車両など、ただし、緊急のために走行している場合に限定される）を、特定の条件を満たす他車両として特定する。より具体的には、特定車両特定部１２２は、例えば、種別を表す情報が一般的な目的に使用される車両であることを表し、さらに、故障や事故によって停車していることを表す情報が含まれている車両情報を取得した他車両を、故障車両として特定する。特定車両特定部１２２は、例えば、種別を表す情報が公共機関において使用される車両であることを表し、さらに、緊急のために走行していることを表す情報が含まれている車両情報を取得した他車両を、緊急車両として特定する。特定車両特定部１２２は、特定した他車両（以下、「特定車両Ｖ」という）の車両情報を、距離算出部１２４と方角判定部１２６とのそれぞれに出力する。さらに、特定車両特定部１２２は、特定車両Ｖの車両情報と、特定車両Ｖが存在することを表す情報とを含む情報（以下、「特定車両情報」という）を、報知処理部１４０に出力する。
距離算出部１２４は、特定車両特定部１２２により特定車両Ｖが特定された場合、特定車両Ｖの車両情報と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離を算出する。例えば、距離算出部１２４は、特定車両Ｖの車両情報が表す特定車両Ｖの位置と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置とに基づいて、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離（例えば、直線距離）を算出する。距離算出部１２４は、算出した特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離を表す情報（以下、「距離情報」という）を、報知処理部１４０に出力する。
方角判定部１２６は、特定車両特定部１２２により特定車両Ｖが特定された場合、特定車両Ｖの車両情報と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、自車両Ｍの位置を基準とした場合における特定車両Ｖが存在する方角を判定する。例えば、方角判定部１２６は、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置を中心とし、自車両Ｍの進行方向を基準とした場合に、特定車両Ｖの車両情報が表す特定車両Ｖの位置がいずれの方角（例えば、角度）にあるのかを判定する。方角判定部１２６は、判定した自車両Ｍの進行方向に対して特定車両Ｖが存在する方角を表す情報（以下、「方角情報」という）を、報知処理部１４０に出力する。距離算出部１２４と方角判定部１２６とを合わせた構成は、特許請求の範囲における「位置特定部」の一例である。
近接車両判定部１４２は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両情報と、距離算出部１２４により出力された距離情報と、方角判定部１２６により出力された方角情報とに基づいて、運転者に位置関係（存在する方角）を報知する対称となる、自車両Ｍの周辺に存在する特定車両Ｖを判定する。図２は、車両用表示制御装置１００が特定する自車両Ｍと特定車両Ｖとの位置関係の一例を示す図である。図２には、自車両Ｍの周辺に五台の特定車両Ｖが存在する場合の一例を示している。
近接車両判定部１４２は、自車両Ｍを中心とした周辺に近方領域Ａ－Ｎと、遠方領域Ａ－Ｆとの二つの領域を設定する。近方領域Ａ－Ｎは、自車両Ｍからの距離が近い（例えば、５０［ｍ］）領域である。遠方領域Ａ－Ｆは、近方領域Ａ－Ｎより外側で、自車両Ｍからの距離が遠い（例えば、４００［ｍ］）領域である。近接車両判定部１４２は、距離算出部１２４により出力された距離情報に基づいて、それぞれの領域内に特定車両Ｖが存在するか否かを判定する。図２に示した一例では、近接車両判定部１４２は、近方領域Ａ－Ｎ内には特定車両Ｖが存在せず、遠方領域Ａ－Ｆ内に特定車両Ｖ－１、特定車両Ｖ－２、特定車両Ｖ－３、および特定車両Ｖ－４が存在すると判定する。自車両Ｍから遠方領域Ａ－Ｆの輪郭までの距離は、特許請求の範囲における「第１距離」の一例であり、自車両Ｍから近方領域Ａ－Ｎの輪郭までの距離は、特許請求の範囲における「第２距離」の一例である。図２に示した一例における特定車両Ｖ－１は、特許請求の範囲における「第１特定車両」の一例である。図２に示した一例における特定車両Ｖ－２、特定車両Ｖ－３、および特定車両Ｖ－４は、特許請求の範囲における「第２特定車両」の一例である。
近接車両判定部１４２は、判定したそれぞれの特定車両Ｖに対して、いずれの領域に存在するかを表す情報と、特定車両特定部１２２により出力された特定車両情報と、方角判定部１２６により出力された方角情報とを対応付けた情報（以下、「周辺特定車両情報」という）を、報知情報生成部１４４に出力する。より具体的には、近接車両判定部１４２は、近方領域Ａ－Ｎに存在する特定車両Ｖに対して、近方領域Ａ－Ｎに存在することを表す情報と、故障車両であるか緊急車両（救急車、消防車、警察車両などを区別する情報を含む）であるかを表す特定車両Ｖの種別を表す情報とを対応付けた周辺特定車両情報を、報知情報生成部１４４に出力する。近接車両判定部１４２は、遠方領域Ａ－Ｆに存在する特定車両Ｖに対して、遠方領域Ａ－Ｆに存在することを表す情報と、特定車両Ｖの種別を表す情報と、その特定車両Ｖが存在する方角情報とを対応付けた周辺特定車両情報を、報知情報生成部１４４に出力する。図２に示した一例では、近接車両判定部１４２は、近方領域Ａ－Ｎ内に特定車両Ｖが存在しないことを表す周辺特定車両情報を、報知情報生成部１４４に出力する。この場合、近接車両判定部１４２は、周辺特定車両情報を、報知情報生成部１４４に出力しなくてもよい。さらに、近接車両判定部１４２は、遠方領域Ａ－Ｆ内において、右斜め後方の方角（実際には、方角情報が表す方角）に特定車両Ｖ－１が存在することを表す周辺特定車両情報を、報知情報生成部１４４に出力する。さらに、近接車両判定部１４２は、遠方領域Ａ－Ｆ内において、左斜め後方の方角に特定車両Ｖ－２が存在し、後方の方角に特定車両Ｖ－３が存在し、右側面の方角に特定車両Ｖ－４が存在することを表す周辺特定車両情報を、報知情報生成部１４４に出力する。
図１に戻り、報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報に基づいて、特定車両Ｖと自車両Ｍとの位置関係を表す報知画像を報知情報として生成する。報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報において、近方領域Ａ－Ｎまたは遠方領域Ａ－Ｆ内に特定車両Ｖが存在することが示されている場合に、最初の報知画像を生成する。報知情報生成部１４４は、生成した報知画像を報知装置３０に出力して表示装置３２に表示させることにより、運転者に報知させる。
ここで、報知情報生成部１４４が生成する報知画像の一例について説明する。図３～図６は、車両用表示制御装置１００が生成する報知画像の一例を示す図である。図３～図６には、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報に示された自車両Ｍの周辺に特定車両Ｖが存在する種々の状況において、報知情報生成部１４４が生成する信号を報知装置３０に送信し、信号に応じて報知装置３０が表示する報知画像の一例を示している。以下の説明においては、報知情報生成部１４４が報知画像を生成するものとして説明する。
図３に示した報知画像ＩＭ１は、近方領域Ａ－Ｎには特定車両Ｖが存在していない場合において、自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖが緊急車両である場合に報知情報生成部１４４が生成する信号に応じた報知画像の一例である。報知画像ＩＭ１に示した自車両Ｍと特定車両Ｖとの位置関係は、図２に示した自車両Ｍと特定車両Ｖとの位置関係を表したものである。
報知情報生成部１４４は、報知画像の基本構成として、自車両Ｍを表す自車両アイコンＩｍを中心に配置し、その周囲に遠方領域Ａ－Ｆの範囲の輪郭を模した、所定の太さの実線状の円の内周側表示領域Ｒａ－Ｍを配置し、さらにその外側に、遠方領域Ａ－Ｆの範囲の輪郭を模した、切り欠きを設けた所定の太さの破線状の円の外周側表示領域Ｒａ－Ｆを配置する。外周側表示領域Ｒａ－Ｆにおいて設ける切り欠きは、特定車両Ｖが存在する方角を概略的に示すためのものである。図３に示した報知画像ＩＭ１では、自車両Ｍの前方、後方、右方、左方、斜め右前方、斜め左前方、斜め右後方、斜め左後方の八箇所に切り欠きを設けた場合を示している。この場合における斜めは、４５°である。内周側表示領域Ｒａ－Ｍは、特許請求の範囲における「第１領域」の一例であり、外周側表示領域Ｒａ－Ｆは、特許請求の範囲における「第２領域」の一例である。
そして、報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報が表すそれぞれの特定車両Ｖが存在する方角に、位置表示アイコンＩｖを重畳する。このとき、報知情報生成部１４４は、最も近い位置に存在する特定車両Ｖを内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に表し、他の特定車両Ｖを外周側表示領域Ｒａ－Ｆの破線の切り欠きの位置に表す。より具体的には、報知情報生成部１４４は、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に、遠方領域Ａ－Ｆ内で自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖの方角を表す位置表示アイコンＩｖを重畳し、外周側表示領域Ｒａ－Ｆの破線の切り欠きの位置に、遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する他の特定車両Ｖの方角を表す位置表示アイコンＩｖを重畳する。報知情報生成部１４４は、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上には、一つの位置表示アイコンＩｖのみを重畳し、外周側表示領域Ｒａ－Ｆには、所定数（例えば、四つ）の位置表示アイコンＩｖを重畳する。つまり、報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報において、遠方領域Ａ－Ｆ内に複数の特定車両Ｖが存在することが示されていた場合でも、自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖが存在する方角に位置表示アイコンＩｖを重畳する。さらに、報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報において、遠方領域Ａ－Ｆ内に所定数を超える複数の特定車両Ｖが存在することが示されていた場合でも、自車両Ｍに近い方から所定数までの特定車両Ｖに対応する位置表示アイコンＩｖを重畳する。報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報において、遠方領域Ａ－Ｆ内に特定車両Ｖが存在することが示されていない場合には、特定車両Ｖに対応する位置表示アイコンＩｖを重畳しない。さらに、報知情報生成部１４４は、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳する位置表示アイコンＩｖと、外周側表示領域Ｒａ－Ｆの破線の切り欠きの位置に重畳する位置表示アイコンＩｖとで、少なくとも色を異ならせる。例えば、報知情報生成部１４４は、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳する位置表示アイコンＩｖを琥珀色（アンバー色）とし、外周側表示領域Ｒａ－Ｆの破線の切り欠きの位置に重畳する位置表示アイコンＩｖを灰色（グレー色）とするなど、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳する位置表示アイコンＩｖをより認識しやすい色にする。これにより、運転者は、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳する位置表示アイコンＩｖによって、注目すべき（重要な）特定車両Ｖが存在する方角を、早く、より明確に認識することができる。
図３に示した報知画像ＩＭ１では、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に、遠方領域Ａ－Ｆ内で自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖ－１の方角を表す琥珀色の位置表示アイコンＩｖ－１を重畳している。さらに、報知画像ＩＭ１では、外周側表示領域Ｒａ－Ｆの破線の切り欠きの位置に、遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する特定車両Ｖ－２の方角を表す灰色の位置表示アイコンＩｖ－２と、特定車両Ｖ－３の方角を表す灰色の位置表示アイコンＩｖ－３と、特定車両Ｖ－４の方角を表す灰色の位置表示アイコンＩｖ－１とのそれぞれを重畳している。報知画像ＩＭ１における位置表示アイコンＩｖ－１のような、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳する位置表示アイコンＩｖは、特許請求の範囲における「第１表示アイコン」の一例であり、位置表示アイコンＩｖ－２、位置表示アイコンＩｖ－３、および位置表示アイコンＩｖ－４のような、外周側表示領域Ｒａ－Ｆの破線の切り欠きの位置に重畳する位置表示アイコンＩｖは、特許請求の範囲における「第２表示アイコン」の一例である。
さらに、報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報に含まれる、自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖに関する情報を表す情報と、運転者に注意を促すための通知とを重畳する。より具体的には、報知情報生成部１４４は、外周側表示領域Ｒａ－Ｆの外側の位置に、自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖの種別を表す特定車両種別アイコンＩｔと、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離を表す距離情報Ｉｄと、特定車両Ｖが存在することを通知するための通知メッセージＮとを重畳する。特定車両種別アイコンＩｔは、自車両Ｍに最も近い位置、つまり、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳した方角に存在する特定車両Ｖが、故障車両であるか緊急車両であるかを示すアイコンである。距離情報Ｉｄは、例えば、５０［ｍ］間隔で、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離を概略的に示す情報である。このため、報知情報生成部１４４は、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離が、５０［ｍ］を超える１００［ｍ］以内である場合には「５０ｍ」、１００［ｍ］を超える１５０［ｍ］以内である場合には「１００ｍ」、１５０［ｍ］を超える２００［ｍ］以内である場合には「１５０ｍ」というように、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離が近い方の情報を距離情報Ｉｄとして重畳する。報知情報生成部１４４は、例えば、特定車両Ｖ－１が５０～６０［ｍ］以内のところに存在する場合など、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離が５０［ｍ］に近い場合には、上述したような距離を数字で表す距離情報Ｉｄに代えて、または加えて、図３に示したような、運転者に注意を促すための注意アイコンＩｃを重畳してもよい。報知情報生成部１４４は、特定車両種別アイコンＩｔと距離情報Ｉｄとを、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳した位置表示アイコンＩｖと同じ色（例えば、琥珀色）にする。これにより、運転者は、特定車両種別アイコンＩｔと距離情報Ｉｄとが表す特定車両Ｖの情報が、内周側表示領域Ｒａ－Ｍの実線状の円の上に重畳された位置表示アイコンＩｖが示す方角に存在する特定車両Ｖの情報であることを、視覚的に認識することができる。通知メッセージＮは、運転者への注意を文字によって促すものである。
図３に示した報知画像ＩＭ１では、特定車両Ｖ－１が緊急車両であることを表す特定車両種別アイコンＩｔと、特定車両Ｖ－１と自車両Ｍとの間の距離が「１５０ｍ」、つまり、特定車両Ｖ－１が１５０～２００［ｍ］以内のところに存在することを表す距離情報Ｉｄと、緊急車両である特定車両Ｖ－１が近くに存在する（検出した）ことを表すための通知メッセージＮ（Detect on Emergency vehicle）とのそれぞれを重畳している。報知画像ＩＭ１における特定車両種別アイコンＩｔ（距離情報Ｉｄを含めてもよい）は、特許請求の範囲における「情報アイコン」の一例である。
図４に示した報知画像ＩＭ２は、近方領域Ａ－Ｎには特定車両Ｖが存在していない場合において、自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖが故障車両である場合に報知情報生成部１４４が生成する信号に応じた報知画像の一例である。報知画像ＩＭ２に示した自車両Ｍと特定車両Ｖとの位置関係は、自車両Ｍの前方の遠方領域Ａ－Ｆ内に故障車両である特定車両Ｖ－６が存在し、遠方領域Ａ－Ｆ内に一台の特定車両Ｖ－７（故障車両であるか緊急車両であるかは問わない）が存在する場合を表したものである。
報知情報生成部１４４は、遠方領域Ａ－Ｆ内で自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖが故障車両である場合、上述した報知画像の基本構成において、自車両アイコンＩｍの後方側の内周側表示領域Ｒａ－Ｍと外周側表示領域Ｒａ－Ｆとのそれぞれの線を削除する。つまり、報知情報生成部１４４は、自車両Ｍの後方側に存在する特定車両Ｖの存在や方角を示さないようにする。これは、特定車両Ｖが緊急車両である場合には、緊急車両自身が自車両Ｍを避けて走行することもできるのに対して、特定車両Ｖが故障車両である場合には、故障車両自身が走行することができず、自車両Ｍを避けることができないため、特定車両Ｖを避けるための対応が自車両Ｍの運転者により強く求められることを示すためである。図４に示した報知画像ＩＭ２では、自車両Ｍの斜め右後方から斜め左後方までの三箇所分に相当する範囲を削除した場合を示している。その他の情報に関しては、報知画像ＩＭ１と同様である。以下の説明においては、報知画像ＩＭ１に示した内周側表示領域Ｒａ－Ｍおよび外周側表示領域Ｒａ－Ｆと、報知画像ＩＭ２に示した後方側が削除された内周側表示領域Ｒａ－Ｍおよび外周側表示領域Ｒａ－Ｆとを区別するため、報知画像ＩＭ２に示した内周側表示領域Ｒａ－Ｍを「内周側表示領域Ｒａ－Ｍ２」といい、外周側表示領域Ｒａ－Ｆを「外周側表示領域Ｒａ－Ｆ２」という。
図４に示した報知画像ＩＭ２では、内周側表示領域Ｒａ－Ｍ２の実線状の円の上に、遠方領域Ａ－Ｆ内で自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖ－６の方角を表す琥珀色の位置表示アイコンＩｖ－６を重畳し、外周側表示領域Ｒａ－Ｆ２の破線の切り欠きの位置に、遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する特定車両Ｖ－７の方角を表す灰色の位置表示アイコンＩｖ－７を重畳している。さらに、報知画像ＩＭ２では、特定車両Ｖ－６が緊急車両であることを表す特定車両種別アイコンＩｔと、特定車両Ｖ－６と自車両Ｍとの間の距離が「１５０ｍ」、つまり、故障車両である特定車両Ｖ－６が１５０～２００［ｍ］以内のところに存在することを表す距離情報Ｉｄと、故障車両である特定車両Ｖ－６が近くに存在する（検出した）ことを表すための通知メッセージＮ（Detect on Post crush vehicle）とのそれぞれを重畳している。
ところで、自車両Ｍが走行している場合、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報において、近方領域Ａ－Ｎや遠方領域Ａ－Ｆ内に複数の特定車両Ｖが存在することが示され、これらの特定車両Ｖは、故障車両と緊急車両との両方を含むことも考えられる。この場合、報知情報生成部１４４は、故障車両を優先して、自車両Ｍとの位置関係を表す報知画像を生成する。このため、例えば、図３に示した報知画像ＩＭ１を表示装置３２に表示させているときに、自車両Ｍが走行（移動）したことによって、近方領域Ａ－Ｎあるいは遠方領域Ａ－Ｆ内に故障車両が存在する状態になった場合には、報知情報生成部１４４は、表示装置３２に表示させる報知画像を、図４に示したような報知画像ＩＭ２に切り替える。さらに、報知情報生成部１４４は、自車両Ｍの移動あるいは特定車両Ｖの移動に伴って、自車両Ｍの周辺に存在する特定車両Ｖの状態が変化した場合には、その状態に合わせて、表示装置３２に表示させる報知画像を切り替える。
図５に示した報知画像ＩＭ３は、遠方領域Ａ－Ｆに存在していた自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖが緊急車両である場合において、この特定車両Ｖが、近方領域Ａ－Ｎ内に入ってきた、または存在する場合に報知情報生成部１４４が生成する信号に応じた報知画像の一例である。
報知情報生成部１４４は、近方領域Ａ－Ｎに特定車両Ｖが存在している場合における報知画像の基本構成として、近方領域Ａ－Ｎに存在する特定車両Ｖの種別を表す特定車両種別アイコンＩｔを中心に大きく表示し、特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離が非常に近いことを通知するための通知メッセージＮと表す。つまり、報知情報生成部１４４は、特定車両Ｖが近方領域Ａ－Ｎ内に入ってきた場合、近方領域Ａ－Ｎに存在する特定車両Ｖ以外の他の特定車両Ｖとの位置関係は示さずに、近方領域Ａ－Ｎに存在する特定車両Ｖのみを示す報知画像に切り替える。これにより、運転者は、近方領域Ａ－Ｎに存在する特定車両Ｖをより注目して認識することができる。このとき、報知情報生成部１４４は、報知画像の切り替える、つまり、特定車両Ｖに接近することを通知するための報知音を生成して報知装置３０に出力し、所定時間（例えば、１［秒］）が経過した後に、図５に示した報知画像ＩＭ３のような報知画像に切り替えるようにしてもよい。所定時間は、予め定めた時間に限定されず、報知装置３０による報知音の通知が完了したことが確認された後の時間であってもよい。これにより、運転者は、近方領域Ａ－Ｎに存在する特定車両Ｖをより明確に認識することができる。報知画像ＩＭ３における特定車両種別アイコンＩｔは、特許請求の範囲における「情報アイコン」の一例であり、通知メッセージＮは、特許請求の範囲における「注意を促す情報」の一例である。報知情報生成部１４４は、特許請求の範囲における「音声制御部」の一例である。
図５に示した報知画像ＩＭ３では、特定車両Ｖ－１が緊急車両であることを表す大きな特定車両種別アイコンＩｔと、緊急車両である特定車両Ｖ－１が非常に近くに存在することを表すための通知メッセージＮ（Emergency vehicle is approaching）とのそれぞれを示している。
図６に示した報知画像ＩＭ４は、遠方領域Ａ－Ｆに存在していた自車両Ｍに最も近い位置に存在する特定車両Ｖが故障車両である場合において、この特定車両Ｖが近方領域Ａ－Ｎ内となる位置に自車両Ｍが走行（移動）してきた場合に報知情報生成部１４４が生成する信号に応じた報知画像の一例である。
この場合に報知情報生成部１４４が表す情報に関しては、報知画像ＩＭ３と同様である。図６に示した報知画像ＩＭ４では、特定車両Ｖ－１が故障車両であることを表す大きな特定車両種別アイコンＩｔと、故障車両である特定車両Ｖ－１が存在する位置に非常に近づいてきたことを表すための通知メッセージＮ（Approaching Post crush vehicle）とのそれぞれを示している。
ところで、自車両Ｍが走行している場合、近方領域Ａ－Ｎや遠方領域Ａ－Ｆ内に存在はしているものの、特定車両Ｖとして特定されていない緊急車両、つまり、緊急のために走行していない緊急車両が、急に緊急のための走行を開始することも考えられる。この場合、緊急のための走行を開始したことによって特定車両Ｖとして特定された緊急車両が、急に近方領域Ａ－Ｎ内に存在することとなる。この場合、報知情報生成部１４４は、例えば、図３に示した報知画像ＩＭ１を表示装置３２に表示させているときに、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報において、急に特定車両Ｖが近方領域Ａ－Ｎに存在することになった場合には、現時点で報知している特定車両Ｖよりも距離が遠い場合であっても、表示装置３２に表示させる報知画像を、図５に示した報知画像ＩＭ３に切り替える。ただし、この場合も、近方領域Ａ－Ｎ内に故障車両である特定車両Ｖと緊急車両である特定車両Ｖとが存在する場合には、図６に示した報知画像ＩＭ４を表示装置３２に表示させることを優先する。
［車両用表示制御装置の処理の一例］
次に、車両用表示制御装置１００における処理について説明する。図７は、車両用表示制御装置１００が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下の説明においては、車両用表示制御装置１００が備えるそれぞれの構成要素が、対応する処理を適宜行うものとする。さらに、以下の説明においては、自車両Ｍの近方領域Ａ－Ｎ内には特定車両Ｖが存在しないものとする。本フローチャートの処理は、自車両Ｍが走行（移動）している間、他車両から車両情報を取得する所定の時間間隔ごとに繰り返し実行される。
車両情報取得部１０が他車両と通信して他車両の車両情報を取得すると、車両用表示制御装置１００は、車両情報取得部１０が取得した車両情報を取得する（ステップＳ１００）。
特定車両特定部１２２は、取得したそれぞれの他車両の車両情報の中に、特定車両の車両情報があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、特定車両の車両情報がないと判定した場合、車両用表示制御装置１００は、今回取得した車両情報に対する本フローチャートの処理を終了する。
一方、ステップＳ１０２において、特定車両の車両情報があると判定した場合、特定車両特定部１２２は、その車両情報を取得した他車両を特定車両に特定し、特定した特定車両Ｖの車両情報を、距離算出部１２４と方角判定部１２６とのそれぞれに出力する。さらに、特定車両特定部１２２は、特定車両情報を、報知処理部１４０に出力する。
距離算出部１２４は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両Ｖの車両情報と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、その特定車両Ｖと自車両Ｍとの間の距離を算出する（ステップＳ１０４）。距離算出部１２４は、算出した距離を表す距離情報を、報知処理部１４０に出力する。
近接車両判定部１４２は、距離算出部１２４により出力された距離情報に基づいて、特定車両Ｖが遠方領域Ａ－Ｆ内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６において、特定車両Ｖが遠方領域Ａ－Ｆ内に存在しないと判定した場合、近接車両判定部１４２は、処理をステップＳ１１８に進める。
一方、ステップＳ１０６において、特定車両Ｖが遠方領域Ａ－Ｆ内に存在すると判定した場合、近接車両判定部１４２は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両情報に基づいて、特定車両Ｖが故障車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において、特定車両Ｖが故障車両ではない、例えば、緊急車両であると判定した場合、近接車両判定部１４２は、処理をステップＳ１１４に進める。
一方、ステップＳ１０８において、特定車両Ｖが故障車両であると判定した場合、方角判定部１２６は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両Ｖの車両情報と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、故障車両である特定車両Ｖが存在する方角を判定する（ステップＳ１１０）。方角判定部１２６は、判定した故障車両である特定車両Ｖが存在する方角を表す方角情報を、報知処理部１４０に出力する。
近接車両判定部１４２は、方角判定部１２６により出力された方角情報に基づいて、故障車両である特定車両Ｖが存在する方角が自車両Ｍの前方向（より具体的には、図４に示した報知画像ＩＭ２における内周側表示領域Ｒａ－Ｍ２の方向）であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２において、故障車両である特定車両Ｖが存在する方角が自車両Ｍの前方向であると判定した場合、近接車両判定部１４２は、自車両Ｍの前方向に存在する故障車両である特定車両Ｖの周辺特定車両情報を報知情報生成部１４４に出力する。そして、近接車両判定部１４２は、処理をステップＳ１２２に進める。
一方、ステップＳ１１２において、故障車両である特定車両Ｖが存在する方角が自車両Ｍの前方向ではない、つまり、自車両Ｍがこれから走行する方向には特定車両Ｖが存在しない、あるいはステップＳ１０８において、特定車両Ｖが故障車両ではないと判定した場合、近接車両判定部１４２は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両情報に基づいて、他の特定車両Ｖとして緊急車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４において、他の特定車両Ｖとして緊急車両が存在しない、つまり、遠方領域Ａ－Ｆ内には、自車両Ｍの後方に故障車両が存在するのみであると判定した場合、近接車両判定部１４２は、処理をステップＳ１１８に進める。
一方、ステップＳ１１４において、他の特定車両Ｖとして緊急車両が存在すると判定した場合、方角判定部１２６は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両Ｖの車両情報と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、緊急車両である特定車両Ｖが存在する方角を判定する（ステップＳ１１６）。方角判定部１２６は、判定した緊急車両である特定車両Ｖが存在する方角を表す方角情報を、報知処理部１４０に出力する。
近接車両判定部１４２は、距離算出部１２４により出力された距離情報に基づいて、他の特定車両Ｖが遠方領域Ａ－Ｆ内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８において、特定車両Ｖが遠方領域Ａ－Ｆ内に存在しないと判定した場合、近接車両判定部１４２は、遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する緊急車両である特定車両Ｖの周辺特定車両情報を報知情報生成部１４４に出力する。そして、近接車両判定部１４２は、処理をステップＳ１２６に進める。
一方、ステップＳ１１８において、特定車両Ｖが遠方領域Ａ－Ｆ内に存在すると判定した場合、方角判定部１２６は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両Ｖの車両情報と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、遠方領域Ａ－Ｆ内で他の特定車両Ｖが存在する方角を判定する（ステップＳ１２０）。方角判定部１２６は、判定したそれぞれの他の特定車両Ｖが存在する方角を表す方角情報を、報知処理部１４０に出力する。近接車両判定部１４２は、遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する緊急車両である特定車両Ｖ、および遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する他の特定車両Ｖの周辺特定車両情報を報知情報生成部１４４に出力する。そして、車両用表示制御装置１００は、処理をステップＳ１２６に進める。
近接車両判定部１４２は、ステップＳ１１２において、故障車両である特定車両Ｖが存在する方角が自車両Ｍの前方向であると判定した場合、特定車両特定部１２２により出力された特定車両情報に基づいて、他の特定車両Ｖとして故障車両が遠方領域Ａ－Ｆ内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２において、他の故障車両が遠方領域Ａ－Ｆ内に存在しないと判定した場合、近接車両判定部１４２は、遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する故障車両である特定車両Ｖの周辺特定車両情報を報知情報生成部１４４に出力する。そして、近接車両判定部１４２は、処理をステップＳ１２６に進める。
一方、ステップＳ１１２において、他の故障車両が遠方領域Ａ－Ｆ内に存在すると判定した場合、方角判定部１２６は、特定車両特定部１２２により出力された特定車両Ｖの車両情報と、位置情報取得部２０により出力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、遠方領域Ａ－Ｆ内で他の故障車両が存在する方角を判定する（ステップＳ１２４）。方角判定部１２６は、判定した他の故障車両が存在する方角を表す方角情報を、報知処理部１４０に出力する。近接車両判定部１４２は、遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する故障車両である特定車両Ｖ、および遠方領域Ａ－Ｆ内に存在する他の故障車両の周辺特定車両情報を報知情報生成部１４４に出力する。そして、車両用表示制御装置１００は、処理をステップＳ１２６に進める。
報知情報生成部１４４は、近接車両判定部１４２により出力された周辺特定車両情報に基づいて、特定車両Ｖと自車両Ｍとの位置関係を表す報知画像を生成する（ステップＳ１２６）。より具体的には、図３～図６に示したようなそれぞれの報知画像や、報知音を生成するための信号を生成して報知装置３０に送信する。これにより、報知装置３０が、報知情報生成部１４４により送信された信号に応じた報知画像を表示装置３２に表示させることにより、運転者に報知させる。そして、車両用表示制御装置１００は、今回取得した車両情報に対する本フローチャートの処理を終了する。
このような構成および処理によって車両用表示制御装置１００は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両との通信によって取得した車両情報に基づいて、それぞれの他車両が特定の条件を満たす特定車両Ｖ（故障車両あるいは緊急車両）であるか否かを判定する。そして、車両用表示制御装置１００は、自車両Ｍの周辺の所定の範囲内に存在する特定車両Ｖと自車両Ｍとの位置関係を表す報知画像を表示装置３２に表示させる。これにより、車両用表示制御装置１００が搭載された自車両Ｍの運転者は、自車両Ｍの走行に影響を及ぼす可能性が高い周辺の特定車両Ｖとの位置関係を容易に認識することができ、前もって注意をしながら、自車両Ｍを安全に走行させることができる。
実施形態では、自車両Ｍが走行（移動）している間、他車両から車両情報を取得する所定の時間間隔ごとに、上述した処理を繰り返す。このため、自車両Ｍの走行（移動）にともなって、特定車両Ｖが存在する方角が変化する。このため、図３に示した報知画像ＩＭ１や図４に示した報知画像ＩＭ２では、位置表示アイコンＩｖの位置が移動するが、例えば、自車両Ｍがロータリーや環状交差点（ラウンドアバウト）を走行している場合には、位置表示アイコンＩｖが自車両アイコンＩｍの周囲を回転することになり、頻繁に位置表示アイコンＩｖの位置が移動（回転）すると、運転者にとって煩雑な表示となってしまうことが考えられる。このため、車両用表示制御装置１００は、例えば、特定車両Ｖの位置が頻繁に変化するような場合には、報知画像の生成は行うが、特定車両Ｖの位置が所定時間以上（例えば、１～５［秒］）安定するまで、報知画像の更新を行わない、つまり、報知装置３０における報知（表示）は行わせないようにしてもよい。
以上説明した実施形態の車両用表示制御装置１００によれば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両Ｖを特定する特定車両特定部１２２と、自車両Ｍから見た特定車両Ｖとの距離および方角を特定する位置特定部（距離算出部１２４および方角判定部１２６）と、自車両Ｍを表す自車両アイコンＩｍを囲む内周側表示領域Ｒａ－Ｍと、内周側表示領域Ｒａ－Ｍを囲む外周側表示領域Ｒａ－Ｆとを含み、特定車両Ｖの位置を示す位置表示アイコンＩｖを含み得る報知画像を表示装置３２に表示させる報知処理部１４０と、を備え、報知処理部１４０は、特定車両特定部１２２が特定車両Ｖを特定していない状態から、距離が遠方領域Ａ－Ｆの輪郭までの距離の範囲内である第１特定車両（例えば、図２に示した特定車両Ｖ－１）を特定した場合、報知画像において、内周側表示領域Ｒａ－Ｍにおける第１特定車両が存在する方角に対応する位置に第１特定車両を表す第１表示アイコン（例えば、図３において報知画像ＩＭ１に示した位置表示アイコンＩｖ－１）を表示装置３２に表示させ、第１表示アイコンが報知画像に含まれており、且つ特定車両特定部１２２が、距離が遠方領域Ａ－Ｆの輪郭までの距離の範囲内である第２特定車両（例えば、図２に示した特定車両Ｖ－２、特定車両Ｖ－３、および特定車両Ｖ－４）を特定した或いはすでに第２特定車両を特定している場合、報知画像において、外周側表示領域Ｒａ－Ｆにおける第２特定車両が存在する方角に対応する位置に第２特定車両を表す第２表示アイコン（例えば、図３において報知画像ＩＭ１に示した位置表示アイコンＩｖ－２、位置表示アイコンＩｖ－３、および位置表示アイコンＩｖ－４）を表示装置３２に表示させることにより、自車両Ｍの走行に影響を及ぼす可能性が高い周辺の他車両である特定車両Ｖとの位置関係を容易に自車両Ｍの運転者に認識させることができる。これにより、車両用表示制御装置１００が搭載された自車両Ｍの運転者は、自車両Ｍの走行に影響を及ぼす可能性が高い周辺の特定車両Ｖに対して前もって注意をしながら、自車両Ｍを安全に走行させることができる。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、プログラムを記憶した記憶装置と、を備え、前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定し、前記自車両から見た前記特定車両との距離および方角を特定し、前記特定車両を特定していない状態から、前記距離が第１距離の範囲内である第１特定車両を特定した場合、前記自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、前記第１領域を囲む第２領域とを含み、前記特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像において、前記第１領域における前記第１特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第１特定車両を表す第１表示アイコンを表示装置に表示させ、前記第１表示アイコンが前記報知画像に含まれており、且つ前記距離が第１距離の範囲内である第２特定車両を特定した或いはすでに前記第２特定車両を特定している場合、前記報知画像において、前記第２領域における前記第２特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第２特定車両を表す第２表示アイコンを前記表示装置に表示させる、ように構成されている、車両用表示制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
１０・・・車両情報取得部
２０・・・位置情報取得部
３０・・・報知装置
３２・・・表示装置
３４・・・発音装置
１００・・・車両用表示制御装置
１２０・・・車両判定部
１２２・・・特定車両特定部
１２４・・・距離算出部
１２６・・・方角判定部
１４０・・・報知処理部
１４２・・・近接車両判定部
１４４・・・報知情報生成部
Ｍ・・・自車両
Ｖ・・・特定車両

Claims (11)

  1. 自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定する特定車両特定部と、
    前記自車両から見た前記特定車両との距離および方角を特定する位置特定部と、
    前記自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、前記第１領域を囲む第２領域とを含み、前記特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像を表示装置に表示させる報知処理部と、
    を備え、
    前記報知処理部は、
    前記特定車両特定部が前記特定車両を特定していない状態から、前記距離が第１距離の範囲内である第１特定車両を特定した場合、前記報知画像において、前記第１領域における前記第１特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第１特定車両を表す第１表示アイコンを前記表示装置に表示させ、
    前記第１表示アイコンが前記報知画像に含まれており、且つ前記特定車両特定部が、前記距離が第１距離の範囲内である第２特定車両を特定した或いはすでに前記第２特定車両を特定している場合、前記報知画像において、前記第２領域における前記第２特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第２特定車両を表す第２表示アイコンを前記表示装置に表示させる、
    車両用表示制御装置。
  2. 前記第１表示アイコンと、前記第２表示アイコンとは、少なくとも、色が異なる、
    請求項１に記載の車両用表示制御装置。
  3. 前記報知処理部は、前記報知画像において、前記第１表示アイコンを一つまで、前記第２表示アイコンを二以上の所定数まで前記表示装置に表示させる、
    請求項１または請求項２に記載の車両用表示制御装置。
  4. 前記報知処理部は、
    前記第１領域を所定の太さの実線状の円で表し、
    前記第２領域を、複数の方角を表す位置に切り欠きを設けた所定の太さの破線状の円で表し、
    前記第１表示アイコンを前記実線状の円の上に表示させ、
    前記第２表示アイコンを前記切り欠きの位置に表示させる、
    請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  5. 前記報知処理部は、前記第１特定車両と前記自車両との前記距離が前記第１距離の範囲内の第２距離以内となった場合、前記報知画像における前記第１領域と、前記第２領域と、前記表示アイコンとを、前記特定車両が満たす前記特定の条件を表す情報アイコンと、前記特定車両に対する注意を促す情報とに切り替えて前記表示装置に表示させる、
    請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  6. 前記第１特定車両と前記自車両との前記距離が前記第２距離以内となった場合、報知音を発音装置に発音させる音声制御部をさらに備え、
    前記報知処理部は、前記報知音の発音から所定時間が経過した後に、前記報知画像を切り替えて前記表示装置に表示させる、
    請求項５に記載の車両用表示制御装置。
  7. 前記特定の条件は、前記他車両が故障車両、あるいは緊急車両であることを特定する条件である、
    請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
  8. 前記報知処理部は、
    前記特定車両特定部が、前記距離が前記第１距離の範囲内である複数の前記特定車両を特定した場合において、前記故障車両と前記緊急車両との両方を特定した場合、前記故障車両を優先して前記第１特定車両とする、
    請求項７に記載の車両用表示制御装置。
  9. 前記報知処理部は、
    前記第１特定車両が故障車両である場合、前記自車両の後方を表す角度の範囲内の前記第１領域の実線と、前記第２領域の破線とのそれぞれを削除した前記報知画像を前記表示装置に表示させる、
    請求項７または請求項８に記載の車両用表示制御装置。
  10. コンピュータが、
    自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定し、
    前記自車両から見た前記特定車両との距離および方角を特定し、
    前記特定車両を特定していない状態から、前記距離が第１距離の範囲内である第１特定車両を特定した場合、前記自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、前記第１領域を囲む第２領域とを含み、前記特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像において、前記第１領域における前記第１特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第１特定車両を表す第１表示アイコンを表示装置に表示させ、
    前記第１表示アイコンが前記報知画像に含まれており、且つ前記距離が第１距離の範囲内である第２特定車両を特定した或いはすでに前記第２特定車両を特定している場合、前記報知画像において、前記第２領域における前記第２特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第２特定車両を表す第２表示アイコンを前記表示装置に表示させる、
    車両用表示制御装置の制御方法。
  11. コンピュータに、
    自車両の周辺に存在する他車両から通信によって取得した情報に基づいて、特定の条件を満たす他車両である特定車両を特定させ、
    前記自車両から見た前記特定車両との距離および方角を特定させ、
    前記特定車両を特定させていない状態から、前記距離が第１距離の範囲内である第１特定車両を特定させた場合、前記自車両を表す自車両アイコンを囲む第１領域と、前記第１領域を囲む第２領域とを含み、前記特定車両の位置を示す表示アイコンを含み得る報知画像において、前記第１領域における前記第１特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第１特定車両を表す第１表示アイコンを表示装置に表示させ、
    前記第１表示アイコンが前記報知画像に含まれており、且つ前記距離が第１距離の範囲内である第２特定車両を特定させた或いはすでに前記第２特定車両を特定させている場合、前記報知画像において、前記第２領域における前記第２特定車両が存在する方角に対応する位置に前記第２特定車両を表す第２表示アイコンを前記表示装置に表示させる、
    プログラム。
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