JP2022148783A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
Description
ロボットハンド1は図1に示すように、ヒューマノイドロボットの腕部に設けられた、人の手を模した装置(ハンド装置ともいう)である。ロボットハンド1は、例えば、物を把持したり、物を持ち上げて運搬したりするために用いられる。
第2実施形態に係るロボットハンド101は、指部3それぞれに第2アクチュエータ31が設けられている第1実施形態に比べて、2つの指部3を同時に駆動する1つの第2アクチュエータ131が設けられている点が異なる。また、第2実施形態に係るロボットハンド101は、指部3と掌部本体2Aとを接続する接続部2Bにそれぞれ補助定滑車102が設けられている点が第1実施形態と異なる。また、第2実施形態に係るロボットハンド101は、第2リンク駆動ケーブル129が1本のみ設けられている点が第1実施形態と異なる。その他の点については、第1実施形態と比べて概ね同様であるため、他の構成については説明を省略する。
2 :掌部(基部)
8 :第1リンク
9 :第2リンク
10 :第3リンク
12 :基端枢支部
13 :中間枢支部
14 :遊端枢支部
16 :第1リンク駆動部
17 :第2リンク駆動部
21 :第1リンク駆動滑車
22 :第1リンク駆動ケーブル(巻回ケーブル)
23 :第1アクチュエータ
25、25L,25R:第1定滑車
26、26L,26R:第2定滑車
27、27L,27R:レバーリンク
28 :レバー滑車
29 :第2リンク駆動ケーブル(掛回ケーブル)
31 :第2アクチュエータ
32 :変換機構
36 :第2クランクアーム
37 :第1補助リンク
40 :第1の四節リンク機構
42 :レバー付勢部材
43 :第2リンク駆動装置
44 :第1クランクアーム
45 :第3クランクアーム
46 :第2補助リンク
50 :第2の四節リンク機構
101:第2実施形態に係るロボットハンド
129:第2リンク駆動ケーブル
131:第2アクチュエータ
L :第1軸
M :第2軸
P :中心軸線
S :仮想面
Claims (10)
- ロボットハンドであって、
第1リンクと、
前記第1リンクの基端枢支部にてそれぞれ、第1軸回りに前記第1リンクに対して回転可能に配置された第1定滑車及び第2定滑車と、
前記第1リンクに、中間枢支部にて第2軸回りに回転可能に支持された第2リンクと、
前記第1リンクの前記基端枢支部に、前記第1軸回りに回転可能に支持された基端を有するレバーリンクと、
前記レバーリンクの遊端に回転可能に支持されたレバー滑車と、
前記第1定滑車、前記レバー滑車及び前記第2定滑車に掛回された掛回ケーブルと、
前記レバーリンク及び前記第2リンクを接続し、前記レバーリンクの前記第1軸回りの回転を前記第2リンクの前記第2軸回りの回転に変換する変換機構と、
前記掛回ケーブルを駆動することにより、前記レバーリンクを前記第1軸回りに回転させる第2リンク駆動装置と、を有するロボットハンド。 - 前記第1リンクを前記基端枢支部にて、前記第1軸回りに回転可能に支持する基部を有し、前記第2定滑車は前記基部に支持されている、請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記第1リンクを前記第1軸回りに回転駆動する第1リンク駆動部と、を有し、
前記第1軸と前記第2軸とは平行をなす請求項2に記載のロボットハンド。 - 前記第1リンク駆動部が、前記第1リンクに前記第1軸を中心軸線とするように固定された第1リンク駆動滑車と、前記第1リンク駆動滑車に巻き回された巻回ケーブルと、前記巻回ケーブルを駆動させることによって、前記第1リンク駆動滑車を回転させる第1アクチュエータを有する請求項3に記載のロボットハンド。
- 前記第2リンク駆動装置が、前記掛回ケーブルを引っ張ることにより、前記レバーリンクを前記第1軸回りに回転させる第2アクチュエータを含む請求項1~請求項4のいずれか1つの項に記載のロボットハンド。
- 前記第2リンク駆動装置が、前記第2アクチュエータによる前記レバーリンクの前記第1軸回りの回転に抗するように付勢力を付与するレバー付勢部材を含む請求項5に記載のロボットハンド。
- 前記レバー滑車が、前記第1定滑車及び前記第2定滑車の間に位置し、且つ、前記第1軸に直交する仮想面上に延在する中心軸線を有する請求項1~請求項6のいずれか1つの項に記載のロボットハンド。
- 前記変換機構が、前記第2リンクの前記中間枢支部から延出する第2クランクアームと、前記第2クランクアーム及び前記レバーリンクの前記遊端に回動可能に支持された第1補助リンクとを含み、
前記レバーリンク、前記第1補助リンク、前記第1リンク及び前記第2クランクアームにより第1の四節リンク機構が構成されている請求項1~請求項7のいずれか1つの項に記載のロボットハンド。 - 前記第1の四節リンク機構が、平行リンク機構をなす請求項8に記載のロボットハンド。
- 前記第2リンクに、遊端枢支部にて枢支された第3リンクと、前記第1リンクの前記中間枢支部から延出する第1クランクアームと、前記第3リンクの前記遊端枢支部から延出する第3クランクアームと、前記第1クランクアーム及び前記第3クランクアームに回動可能に結合された第2補助リンクとを更に有し、
前記第1クランクアーム、前記第2リンク、前記第3クランクアーム、及び、前記第2補助リンクによって、交差リンク機構をなす第2の四節リンク機構が構成されている請求項1~請求項9のいずれか1つの項に記載のロボットハンド。
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