JP2022146249A - 障害物検知装置、障害物検知方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)第1の実施形態:
(2)第2の実施形態:
(3)変形例:
図1は、第1の実施形態に係る障害物検知装置10の構成を示す図である。障害物検知装置10は、制御部11と、記録媒体12と、操作部13と、表示部14と、スピーカ15と、距離画像センサ16と、を備える。障害物検知装置10は、例えば、ラバーコーン等の規制材を回収する回収車などの車両に搭載される。規制材の回収時には、回収車は、規制材が設置された道路を後進する。回収車の後進中、作業者が道路脇に設置された規制材を回収していく。障害物検知装置10は、回収車が後進する間、後進先の路面において障害物の有無を検知し、障害物が検知された場合に警報を出力する。距離画像センサ16は、例えば、車両の荷台後方に設置され、車両後方の距離画像を取得する。制御部11、記録媒体12、操作部13、表示部14及びスピーカ15は、運転席付近に設置される。
図7は、第2の実施形態に係る障害物検知装置100について、第1の実施形態に係る障害物検知装置10と異なる点を主に説明する。第2の実施形態に係る障害物検知装置100は、第1の実施形態に係る障害物検知装置100の構成に加えて、撮像装置17をさらに備える。また、制御部18は、機能構成として、第1の実施形態において説明した機能構成に加えて、撮像装置制御部117及び規制材検知部118を備える。制御部18の機能構成は、CPUがROM等に格納された障害物検知プログラム180を読み出し、これを実行することにより実現される。
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、障害物検知装置10は、複数の装置によって実現されてもよい。例えば、障害物検知装置10は、障害物を検知する検知装置と、警報音を出力する音声出力装置とを含んでもよい。また、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
Claims (11)
- 車両に搭載される障害物検知装置であって、
ユーザ操作に応じて、前記車両の幅方向の範囲である検知幅が異なる複数の範囲を障害物の検知範囲として設定する範囲設定部と、
前記範囲設定部により設定された前記検知範囲において前記障害物を検知した場合に、出力部に警報を出力させる警報部と
を備える、障害物検知装置。 - 前記障害物を検知する光学センサをさらに備える、請求項1に記載の障害物検知装置。
- 前記範囲設定部は、予め設定された第1の範囲と、前記検知幅のうち、前記車両の前進方向に向かって右側の幅が前記第1の範囲の前記右側の幅に比べて狭い第2の範囲と、前記検知幅のうち、前記前進方向に向かって左側の幅が前記第1の範囲の前記左側の幅に比べて狭い第3の範囲と、のいずれかの範囲を設定する、請求項1又は2に記載の障害物検知装置。
- 前記車両の運転席に設置され、前記検知範囲の設定指示の前記ユーザ操作を受け付ける操作部をさらに備える、請求項1乃至3の何れか1項に記載の障害物検知装置。
- 前記範囲設定部により設定された前記検知範囲を示す範囲画像を表示する表示部をさらに備える、請求項1乃至4の何れか1項に記載の障害物検知装置。
- 車両に搭載される障害物検知装置であって、
障害物の検知範囲の外側の範囲であって、かつ前記車両の幅方向において前記検知範囲から所定距離の範囲である判定範囲内に規制材が設置されている場合に、前記判定範囲内に前記規制材が設置されていない場合に比べて、前記検知範囲における前記幅方向の範囲である検知幅を狭くする範囲設定部と、
前記範囲設定部により設定された前記検知範囲において前記障害物を検知した場合に、出力部に警報を出力させる警報部と
を備える、障害物検知装置。 - 前記範囲設定部は、
前記判定範囲のうち、前記車両の前進方向に向かって、前記判定範囲よりも右側の範囲内に前記規制材が設置されている場合に、前記規制材が設置されていない場合に比べて、前記検知幅のうち前記右側の幅を狭くし、
前記検知範囲のうち、前記前進方向に向かって、前記判定範囲よりも左側の範囲内に前記規制材が設置されている場合に、前記規制材が設置されていない場合に比べて、前記検知幅のうち前記左側の幅を狭くする、請求項6に記載の障害物検知装置。 - 車両に搭載される障害物検知装置が実行する障害物検知方法であって、
ユーザ操作に応じて、前記車両の幅方向の範囲である検知幅が異なる複数の範囲を障害物の検知範囲として設定する範囲設定ステップと、
前記範囲設定ステップにおいて設定された前記検知範囲において前記障害物を検知した場合に、警報を出力する出力ステップと
を含む、障害物検知方法。 - 車両に搭載される障害物検知装置が実行する障害物検知方法であって、
障害物の検知範囲の外側の範囲であって、かつ前記車両の幅方向において前記検知範囲から所定距離の範囲である判定範囲内に規制材が設置されている場合に、前記判定範囲内に前記規制材が設置されていない場合に比べて、前記検知範囲における前記幅方向の範囲である検知幅を狭くする範囲設定ステップと、
前記範囲設定ステップにおいて設定された前記検知範囲において前記障害物を検知した場合に、出力部に警報を出力させる出力ステップと
を含む、障害物検知方法。 - 車両に搭載されるコンピュータを、
ユーザ操作に応じて、前記車両の幅方向の範囲である検知幅が異なる複数の範囲を障害物の検知範囲として設定する範囲設定部、及び
前記範囲設定部により設定された前記検知範囲において前記障害物を検知した場合に、警報を出力部に出力させる警報部
として機能させるためのプログラム。 - 車両に搭載されるコンピュータを、
障害物の検知範囲の外側の範囲であって、かつ前記車両の幅方向において前記検知範囲から所定距離の範囲である判定範囲内に規制材が設置されている場合に、前記判定範囲内に前記規制材が設置されていない場合に比べて、前記検知範囲における前記幅方向の範囲である検知幅を狭くする範囲設定部、及び
前記範囲設定部により設定された前記検知範囲において前記障害物を検知した場合に、出力部に警報を出力させる警報部
として機能させるためのプログラム。
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WO2011145141A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | 車両後方監視装置 |
JP2016175549A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 株式会社デンソー | 安全確認支援装置、安全確認支援方法 |
JP2020057113A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-09 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法 |
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