JP2022142257A - 交流回転機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】交流回転機内に発生する磁束の推定精度を向上させることができる交流回転機の制御装置を得る。【解決手段】回転機制御部２０は、電圧指令演算部２１と、磁束推定部２３とを有している。電圧指令演算部２１は、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２に対する複数の電流指令を演算し、演算された複数の電流指令に基づいて、複数の電圧指令を演算する。磁束推定部２３は、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１，Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２に基づいて、交流回転機１０５内に発生する磁束を推定する。電圧指令演算部は、ｄ軸和電流をゼロとし、磁束推定部は、ｄ軸和電流がゼロとされている間に、ｑ軸和電圧に基づいて、磁束φを算出する。【選択図】図１

Description

本開示は、交流回転機の制御装置に関するものである。

従来の交流回転機の制御装置では、１組の電機子巻線におけるｄ軸電流指令とｑ軸電流指令とをともにゼロとすることにより、ｑ軸電圧指令を用いて磁束が算出される（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８－１８７７９７号公報

特許文献１の交流回転機の制御装置では、別の組の電機子巻線におけるｄ軸電流指令又はｑ軸電流指令がゼロでない限り、相互インダクタンスの影響によって磁束を精度良く推定することが難しい。

本開示は、上記のような課題を解決するために為されたものであり、交流回転機内に発生する磁束の推定精度を向上させることができる交流回転機の制御装置を得ることを目的とする。

本開示に係る交流回転機の制御装置は、ｍを自然数として、交流回転機におけるｍ組の電機子巻線のそれぞれに電圧を印加するための複数の電圧指令を演算する回転機制御部を備え、回転機制御部は、複数の電流指令を演算し、複数の電流指令に基づいて、複数の電圧指令を演算する電圧指令演算部と、複数の電圧指令に基づいて、交流回転機内に発生する磁束を推定する磁束推定部とを有し、電圧指令演算部は、複数の電流指令のそれぞれのｄ軸成分の和であるｄ軸和電流をゼロとし、磁束推定部は、電圧指令演算部によってｄ軸和電流がゼロとされている間に、複数の電圧指令のそれぞれのｑ軸成分の和であるｑ軸和電圧に基づいて、磁束を算出する。

本開示の交流回転機の制御装置によれば、交流回転機内に発生する磁束の推定精度を向上させることができる。

実施の形態１による交流回転機、電圧印加部、及び交流回転機の制御装置を示す概略の回路図である。 回転座標系における電流ベクトルを示すグラフである。 位相角と出力トルクとの関係を示すグラフである。 図１の回転機制御部の動作を示すフローチャートである。 図１の回転機制御部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２による交流回転機、電圧印加部、及び交流回転機の制御装置を示す概略の回路図である。 界磁電流と磁束との関係を示すグラフである。 図６の回転機制御部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１、２による交流回転機の制御装置の各機能を実現する処理回路の第１の例を示す構成図である。 実施の形態１、２による交流回転機の制御装置の各機能を実現する処理回路の第２の例を示す構成図である。

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１による交流回転機、電圧印加部、及び交流回転機の制御装置を示す概略の回路図である。

交流回転機１０５は、２組の電機子巻線、即ち、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２と、界磁巻線１１３とを有している。実施の形態１の交流回転機１０５は、界磁巻線型交流回転機である。

第１電機子巻線１１１は、３相の巻線、即ち巻線Ｕ１、巻線Ｖ１、及び巻線Ｗ１から構成されている。第２電機子巻線１１２は、３相の巻線、即ち巻線Ｕ２、巻線Ｖ２及び巻線Ｗ２から構成されている。第１電機子巻線１１１と第２電機子巻線１１２とは、互いに電気的に接続されることなく、交流回転機１０５の図示しない固定子に納められている。

界磁巻線１１３は、交流回転機１０５の図示しない回転子に納められている。また、界磁巻線１１３は、界磁電流が流されることによって電磁石として機能する。

なお、ここでは、界磁巻線１１３を有する２重３相交流回転機を例として説明するが、回転子に永久磁石が設けられている交流回転機、４相以上の電機子巻線を有する交流回転機、１組又は３組以上の電機子巻線を有する交流回転機などであっても、同様の効果を得ることができる。

第１電圧印加部１０６は、第１電機子巻線１１１に電圧を印加する。第２電圧印加部１０７は、第２電機子巻線１１２に電圧を印加する。界磁電圧印加部１０８は、界磁巻線１１３に電圧を印加する。

第１電圧印加部１０６、第２電圧印加部１０７、及び界磁電圧印加部１０８には、直流電源１０９から直流電圧Ｖｄｃが印加される。直流電源１０９は、直流電圧を印加する機器であれば、特に限定されない。直流電圧を印加する機器としては、バッテリー、ＤＣ－ＤＣコンバータ、ダイオード整流器、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）整流器等が挙げられる。

直流電源１０９には、平滑コンデンサ１１０が並列に接続されている。平滑コンデンサ１１０は、母線電流の変動を抑制して、直流電流を安定化する。ここでは細かく図示しないが、真のコンデンサ容量Ｃ以外に、等価直列抵抗Ｒｃ、リードインダクタンスＬｃが存在する。

第１電圧印加部１０６は、例えば逆変換回路であるインバータを用い、直流電圧Ｖｄｃを電力変換して、巻線Ｕ１、巻線Ｖ１、及び巻線Ｗ１に電圧を印加する。これにより、巻線Ｕ１に電流Ｉｕ１が通電され、巻線Ｖ１に電流Ｉｖ１が通電され、巻線Ｗ１に電流Ｉｗ１が通電される。

具体的には、第１電圧印加部１０６は、３つの高電位側スイッチ部Ｓｕｐ１，Ｓｖｐ１，Ｓｗｐ１と、３つの低電位側スイッチ部Ｓｕｎ１，Ｓｖｎ１，Ｓｗｎ１とを有している。スイッチ部Ｓｕｐ１，Ｓｖｐ１，Ｓｗｐ１，Ｓｕｎ１，Ｓｖｎ１，Ｓｗｎ１のそれぞれは、スイッチング信号Ｑｕｐ１，Ｑｖｐ１，Ｑｗｐ１，Ｑｕｎ１，Ｑｖｎ１，Ｑｗｎ１のうちの対応するスイッチング信号に基づいて、オンオフされる。

第２電圧印加部１０７は、例えば逆変換回路であるインバータを用い、直流電圧Ｖｄｃを電力変換して、巻線Ｕ２、巻線Ｖ２、及び巻線Ｗ２に電圧を印加する。これにより、巻線Ｕ２に電流Ｉｕ２が通電され、巻線Ｖ２に電流Ｉｖ２が通電され、巻線Ｗ２に電流Ｉｗ２が通電される。

具体的には、第２電圧印加部１０７は、３つの高電位側スイッチ部Ｓｕｐ２，Ｓｖｐ２，Ｓｗｐ２と、３つの低電位側スイッチ部Ｓｕｎ２，Ｓｖｎ２，Ｓｗｎ２とを有している。スイッチ部Ｓｕｐ２，Ｓｖｐ２，Ｓｗｐ２，Ｓｕｎ２，Ｓｖｎ２，Ｓｗｎ２のそれぞれは、スイッチング信号Ｑｕｐ２，Ｑｖｐ２，Ｑｗｐ２，Ｑｕｎ２，Ｑｖｎ２，Ｑｗｎ２のうちの対応するスイッチング信号に基づいて、オンオフされる。

界磁電圧印加部１０８は、例えばコンバータを用い、直流電圧Ｖｄｃを電力変換して、交流回転機１０５の界磁巻線１１３に電圧を印加する。これにより、界磁巻線１１３に界磁電流Ｉｆが通電される。

具体的には、界磁電圧印加部１０８は、２つの高電位側スイッチ部Ｓｐ１，Ｓｐ２と、２つの低電位側スイッチ部Ｓｎ１，Ｓｎ２とを有している。スイッチ部Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｎ１，Ｓｎ２のそれぞれは、スイッチング信号Ｑｐ１，Ｑｐ２，Ｑｎ１，Ｑｎ２のうちの対応するスイッチング信号に基づいて、オンオフされる。

例えば、各スイッチング信号Ｑｕｐ１～Ｑｗｎ１，Ｑｕｐ２～Ｑｗｎ２，Ｑｐ１～Ｑｎ２の値が「１」ならば、その信号は、対応するスイッチ部をオンするための信号である。また、各スイッチング信号Ｑｕｐ１～Ｑｗｎ１，Ｑｕｐ２～Ｑｗｎ２，Ｑｐ１～Ｑｎ２の値が「０」ならば、その信号は、対応するスイッチ部をオフするための信号である。

また、各スイッチ部Ｓｕｐ１～Ｓｗｎ１，Ｓｕｐ２～Ｓｗｎ２，Ｓｐ１～Ｓｎ２は、半導体スイッチとダイオードとが逆並列に接続されて構成されている。半導体スイッチとしては、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、バイポーラトランジスタ、ＭＯＳ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）パワートランジスタ等が挙げられる。

なお、界磁巻線１１３に流す電流の方向を変える必要がない場合には、スイッチ部Ｓｐ２は常時オフとしてもよい。

スイッチ部Ｓｎ２も、常時オフとするか、又はダイオードで構成してもよい。但し、ダイオードの抵抗が大きいため、半導体スイッチをオンした方が発熱量を低減できる。

実施の形態１による交流回転機の制御装置は、回転機制御部２０を備えている。回転機制御部２０は、機能ブロックとして、電圧指令演算部２１、出力電圧生成部２２、及び磁束推定部２３を有している。

電圧指令演算部２１は、外部からの制御指令に基づいて、第１電機子巻線１１１、第２電機子巻線１１２、及び界磁巻線１１３に対する複数の電流指令を演算する。また、電圧指令演算部２１は、演算された複数の電流指令に基づいて、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１、電圧指令Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２、及び界磁電圧指令Ｖｆを演算し、出力電圧生成部２２に出力する。

電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１は、第１電圧印加部１０６がそれぞれ巻線Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１に電圧を印加するための指令である。電圧指令Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２は、第２電圧印加部１０７がそれぞれ巻線Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２に電圧を印加するための指令である。界磁電圧指令Ｖｆは、界磁電圧印加部１０８が界磁巻線１１３に電圧を印加するための指令である。

以下、電流指令の生成方法について説明する。図２は、回転座標系における電流ベクトルを示すグラフである。電流ベクトルの絶対値をＩとし、ｑ軸からの位相角をβとすると、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑは、式（１）で与えられる。

図３は、位相角βと出力トルクＴとの関係を示すグラフである。細い実線は、電流の絶対値がＩの場合の出力トルクを示している。１点鎖線は、電流の絶対値がＩの６６．７％である場合の出力トルクを示している。破線は、電流の絶対値がＩの３３．３％である場合の出力トルクを示している。

太い実線Ａは、正トルクにおける最小電流最大トルク曲線である。太い実線Ｂは、負トルクにおける最小電流最大トルク曲線である。

最小電流最大トルク曲線Ａ及びＢ上のｄ軸電流及びｑ軸電流の組み合わせを通電することによって、同一トルクを出力するための電流の絶対値を最小にすることができる。このため、制御指令により要求される要求トルクに対して、最小電流最大トルク曲線上のｄ軸電流及びｑ軸電流の組み合わせが、通常時の電流指令として選択される。

ここでは、簡単のため、ｄ軸電流及びｑ軸電流の組み合わせのみで説明したが、界磁電流も含めて最小損失となるようなｄ軸電流、ｑ軸電流、及び界磁電流が選択されてもよい。また、磁束を推定する場合には、後述する磁束推定制御時における電流指令が選択される。

次に、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１の演算方法について説明する。第１電機子巻線１１１に対する電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１は、例えば、電流フィードバック制御によって求められる。

電流フィードバック制御においては、第１電機子巻線１１１を構成する３相の巻線に流れる電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１が、既存の電流検出器によって検出される。既存の電流検出器は、例えばシャント抵抗である。これらの電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１は、固定座標系におけるベクトルである。これらの電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１は、回転座標系におけるｄ軸電流Ｉｄ１及びｑ軸電流Ｉｑ１に変換される。

この後、ｄ軸電流Ｉｄ１とｄ軸電流指令Ｉｄ１＊との偏差、及びｑ軸電流Ｉｑ１とｑ軸電流指令Ｉｑ１＊との偏差がそれぞれゼロとなるように、比例積分制御によって、ｄ軸電圧指令Ｖｄ１及びｑ軸電圧指令Ｖｑ１が求められる。ｄ軸電流指令Ｉｄ１＊は、第１電機子巻線１１１に対する電流指令のｄ軸成分である。ｑ軸電流指令Ｉｑ１＊は、第１電機子巻線１１１に対する電流指令のｑ軸成分である。

そして、回転座標系におけるｄ軸電圧指令Ｖｄ１及びｑ軸電圧指令Ｖｑ１が固定座標系におけるベクトルに変換されることにより、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１が求められる。

なお、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１は、フィードフォワード制御、推定値を用いた制御、又は電流フィードバック制御によって求められてもよい。

フィードフォワード制御、及び推定値を用いた制御においては、電圧指令演算部２１への電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の入力は必須ではない。

なお、電流フィードバック制御においては、ｄ軸電流指令Ｉｄ１＊及びｑ軸電流指令Ｉｑ１＊を固定座標系のベクトルに変換することにより得られる、電流指令Ｉｕ１＊，Ｉｖ１＊，Ｉｗ１＊を用いてもよい。

第２電機子巻線１１２に対する電圧指令Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２の演算方法は、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１の演算方法と同様である。

なお、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２に対する電圧指令は、ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍ、ｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍ、ｄ軸差電流Ｉｄ＿ｄｉｆｆ、及びｑ軸差電流Ｉｑ＿ｄｉｆｆを用いた電流フィードバック制御によって、算出されてもよい。

ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍは、第１電機子巻線１１１のｄ軸電流Ｉｄ１と第２電機子巻線１１２のｄ軸電流Ｉｄ２との和である。ｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍは、第１電機子巻線１１１のｑ軸電流Ｉｑ１と第２電機子巻線１１２のｑ軸電流Ｉｑ２との和である。ｄ軸差電流Ｉｄ＿ｄｉｆｆは、第１電機子巻線１１１のｄ軸電流Ｉｄ１と第２電機子巻線１１２のｄ軸電流Ｉｄ２との差である。ｑ軸差電流Ｉｑ＿ｄｉｆｆは、第１電機子巻線１１１のｑ軸電流Ｉｑ１と第２電機子巻線１１２のｑ軸電流Ｉｑ２との差である。

次に、界磁電圧指令Ｖｆの演算方法について説明する。界磁電圧指令Ｖｆは、例えば、電流フィードバック制御によって求められる。

電流フィードバック制御においては、界磁巻線１１３に流れる界磁電流Ｉｆが、既存の電流検出器によって検出される。既存の電流検出器は、例えばシャント抵抗である。この後、界磁電流Ｉｆと電流指令との偏差がゼロとなるように、比例積分制御によって、界磁電圧指令Ｖｆが求められる。

なお、界磁電圧指令Ｖｆは、フィードフォワード制御、又は推定値を用いた制御によって求められてもよい。

フィードフォワード制御、及び推定値を用いた制御においては、電圧指令演算部２１への界磁電流Ｉｆの入力は必須ではない。

出力電圧生成部２２は、電圧指令に基づいて、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２にそれぞれ印加する電圧を生成する。具体的には、出力電圧生成部２２は、電圧指令演算部２１から出力された電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１を、パルス幅変調により変調する。これにより、出力電圧生成部２２は、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１に応じたパルス幅を持つスイッチング信号Ｑｕｐ１～Ｑｗｎ１を出力する。

なお、スイッチング信号Ｑｕｐ１～Ｑｗｎ１は、公知の変調方式によって変調された電圧Ｖｕ１’，Ｖｖ１’，Ｖｗ１’から生成してもよい。公知の変調方式としては、空間ベクトル変調、２相変調等が挙げられる。

スイッチング信号Ｑｕｐ２～Ｑｗｎ２の生成方法、及びスイッチング信号Ｑｐ１～Ｑｎ２の生成方法は、スイッチング信号Ｑｕｐ１～Ｑｗｎ１の生成方法と同様である。

磁束推定部２３は、電圧指令Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１，Ｖｕ２，Ｖｖ２，Ｖｗ２に基づいて、交流回転機１０５内に発生する磁束φを推定する磁束推定制御を行う。

具体的には、磁束推定部２３は、磁束推定制御の実施中における第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２のそれぞれの状態値と指令値とに基づいて、磁束φを演算する。状態値は、ｄ軸電流Ｉｄ１，Ｉｄ２及びｑ軸電流Ｉｑ１，Ｉｑ２である。指令値は、ｄ軸電圧指令Ｖｄ１，Ｖｄ２及びｑ軸電圧指令Ｖｑ１，Ｖｑ２である。

なお、磁束φの演算には、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２のそれぞれのｄ軸電流及びｑ軸電流の代わりに、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２のそれぞれに関するｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令が用いられてもよい。

以下、磁束推定制御時における電流指令の与え方、及び磁束の推定方法について説明する。

界磁巻線１１３、第１電機子巻線１１１、及び第２電機子巻線１１２に関する電圧方程式は、式（２）のように与えられる。式（２）において、ωは電気角速度である。Ｒａは、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２の各抵抗である。Ｒｆは、界磁巻線１１３の抵抗である。Ｌｄは、ｄ軸自己インダクタンスである。Ｌｑは、ｑ軸自己インダクタンスである。Ｌｆは、界磁巻線１１３の自己インダクタンスである。Ｍｄは、第１電機子巻線１１１と第２電機子巻線１１２との間のｄ軸相互インダクタンスである。Ｍｑは、第１電機子巻線１１１と第２電機子巻線１１２との間のｑ軸相互インダクタンスである。Ｌｍｄは、第１電機子巻線１１１と界磁巻線１１３との間及び第２電機子巻線１１２と界磁巻線１１３との間の相互インダクタンスである。φｆ０は、界磁電流Ｉｆがゼロのときの磁束である。ｓは、ラプラス演算子である。

磁束φは式（３）で与えられる。つまり、界磁電流Ｉｆによって磁束φを調整することが可能である。

各電機子巻線に印加できる電圧は、直流電圧Ｖｄｃ以下なので、ｄ軸電流及びｑ軸電流を安定的に所望の値に制御できる条件は、式（４）に示した通りとなる。従って、式（４）の電圧飽和条件を考慮して、磁束推定制御時の界磁電流Ｉｆを決定することにより、磁束推定部２３は、ｄ軸電流Ｉｄ１，Ｉｄ２及びｑ軸電流Ｉｑ１，Ｉｑ２を指令値通りに出力でき、磁束φの推定精度を向上させることができる。

式（５）のように整理すると、定常状態では式（６）が成り立つ。ここで、Ｖｄ＿ｓｕｍは、ｄ軸和電圧である。Ｖｑ＿ｓｕｍは、ｑ軸和電圧である。Ｖｄ＿ｄｉｆｆは、ｄ軸差電圧である。Ｖｑ＿ｄｉｆｆは、ｑ軸差電圧である。

式（６）より、磁束φは式（７）によって算出できる。

ｄ軸自己インダクタンスＬｄ及びｄ軸相互インダクタンスＭｄは、磁気飽和によって変化する。そこで、式（７）の右辺第２項を精度良く算出するために、磁束推定部２３は、例えば、予めｄ軸電流、ｑ軸電流、及び界磁電流と、インダクタンスとの関係を規定したマップを用いて磁束φを算出する。

また、第１電機子巻線１１１及び第２電機子巻線１１２の各抵抗Ｒａは、温度によって変化する。そこで、式（７）の右辺第３項を精度良く算出するために、磁束推定部２３は、例えば、温度を検出又は推定した上で、予め温度と抵抗Ｒａとの関係を規定したマップを用いて算出する。

インダクタンスは、主に電流によって変化するため、インダクタンス変化の時定数は比較的小さい。これに対し、抵抗は、主に温度によって変化するため、抵抗変化の時定数はインダクタンス変化の時定数よりも大きい。従って、電流制御の演算周期を考慮すると、抵抗成分である式（７）の右辺第３項は、電流が変化しない限り一定と考えてよい。

従って、式（８）のように、ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍがゼロに制御されることにより、式（７）の右辺第２項はゼロにされる。このように、磁束推定部２３は、電圧指令演算部２１によってｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍがゼロとされている間に、ｑ軸和電圧Ｖｑ＿ｓｕｍに基づいて、磁束φを演算する。これにより、式（９）のように、磁束φに与える影響を、抵抗成分の影響のみとすることができ、磁束φの推定精度を向上させることができる。ここでは、２組の電機子巻線が用いられている場合を説明しているが、１組の電機子巻線のみが用いられている場合であっても、同様に磁束φを算出することができる。

さらに、式（１０）のように、ｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍがゼロに制御されることにより、式（９）の右辺第２項もゼロにされる。これにより、式（１１）によって、磁束φを算出できるため、磁束の推定精度をさらに向上させることができる。

出力トルクは、極対数をＰとすると、式（１２）によって与えられる。

式（１０）が成立する場合には、出力トルクは式（１３）により表されるので、交流回転機１０５は、ゼロではない出力トルクを得ることができる。

本実施の形態の交流回転機１０５は、２組の電機子巻線を有している。このため、力行トルクを得るためには、回転機制御部２０は、ｄ軸差電流Ｉｄ＿ｄｉｆｆとｑ軸差電流Ｉｑ＿ｄｉｆｆとを、互いに同符号になるように制御すればよい。また、回生トルクを得るためには、回転機制御部２０は、ｄ軸差電流Ｉｄ＿ｄｉｆｆとｑ軸差電流Ｉｑ＿ｄｉｆｆとを、互いに異符号になるように制御すればよい。

ｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍが式（１０）を満たす場合には、式（１２）の右辺第１項のマグネットトルク成分がゼロとなる。このため、出力トルクＴを得るためには、右辺第２項のリラクタンストルク成分によって、出力トルクＴが賄われる必要がある。そこで、磁束推定部２３は、式（９）の右辺第２項における各電機子巻線の抵抗Ｒａを、式（１４）から同定する。

ｄ軸差電流Ｉｄ＿ｄｉｆｆ及びｑ軸差電流Ｉｑ＿ｄｉｆｆが式（１５）を満たすように制御される場合、各電機子巻線の抵抗Ｒａは式（１６）により算出できる。

磁束φは、式（１７）により推定される。

このとき、出力トルクＴは式（１８）によって表される。そのため、以下のような簡単な方法により、交流回転機１０５は、磁束推定部２３によって磁束φが推定されている間に出力トルクＴを得ることができる。簡単な方法では、まず、第１電機子巻線１１１に関するｄ軸電流指令Ｉｄ１＊と、第２電機子巻線１１２に関するｄ軸電流指令Ｉｄ２＊とが等しい値に設定される。その一方で、第１電機子巻線１１１に関するｑ軸電流指令Ｉｑ１＊と、第２電機子巻線１１２に関するｑ軸電流指令Ｉｑ２＊とが異なる値に設定される。この方法によれば、出力トルクＴをマグネットトルクのみで表現することが可能なため、要求トルクに対する電流指令を決定しやすい。

ｄ軸差電流Ｉｄ＿ｄｉｆｆ及びｑ軸差電流Ｉｑ＿ｄｉｆｆが式（１９）を満たすように制御される場合、各電機子巻線の抵抗Ｒａは、式（２０）により算出される。

このとき、磁束φは、式（２１）により推定される。

このときの出力トルクＴは式（１８）によって表される。そのため、以下のような簡単な方法により、交流回転機１０５は、磁束推定部２３によって磁束φが推定されている間に出力トルクＴを得ることができる。簡単な方法では、まず、第１電機子巻線１１１に関するｑ軸電流指令Ｉｑ１＊と、第２電機子巻線１１２に関するｑ軸電流指令Ｉｑ２＊とが等しい値に設定される。その一方で、第１電機子巻線１１１に関するｄ軸電流指令Ｉｄ１＊と、第２電機子巻線１１２に関するｄ軸電流指令Ｉｄ２＊とが異なる値に設定される。ｑ軸電流指令Ｉｑ２＊は、第２電機子巻線１１２に対する電流指令のｑ軸成分である。ｑ軸電流指令Ｉｄ２＊は、第２電機子巻線１１２に対する電流指令のｄ軸成分である。

なお、磁束推定制御時の出力トルクＴをゼロとするためには、電圧指令演算部２１は、ｄ軸電流指令Ｉｄ１＊，Ｉｄ２＊及びｑ軸電流指令Ｉｑ１＊，Ｉｑ２＊をゼロにして、磁束推定部２３は、ｑ軸電圧指令Ｖｑ１，Ｖｑ２を用いて磁束を算出すればよい。

次に、図は省略するが、交流回転機１０５が３組の電機子巻線を有する交流回転機である場合について説明する。磁束φは、式（２２）により与えられる。このため、式（８）を満たすようにｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍが制御されることによって、磁束推定部２３は、式（２３）により磁束φを算出することができる。

さらに、式（１０）のようにｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍがゼロに制御されることにより、磁束推定部２３は、式（２４）によって磁束φを算出することができる。

このとき、出力トルクＴは式（２５）で与えられる。このため、回転機制御部２０は、ｄ軸電流Ｉｄ１，Ｉｄ２及びｑ軸電流Ｉｑ１，Ｉｑ２を式（２６）のように通電する。そして、回転機制御部２０は，３組のうち第１組の電流指令のｄ軸成分と第２組の電流指令のｄ軸成分との差、及び第１組の電流指令のｑ軸成分と第２組の電流指令のｑ軸成分との差を、それぞれゼロではない値とする。これにより、ゼロではない出力トルクを得ることができる。

また、式（２３）の右辺第２項における各電機子巻線の抵抗Ｒａは、２組の場合と同様に、式（２７）によって同定される。ここで、Ｖｄ＿ｄｉｆｆ１２は、第１組と第２組との間のｄ軸差電圧である。Ｖｑ＿ｄｉｆｆ１２は、第１組と第２組との間のｑ軸差電圧である。Ｉｄ＿ｄｉｆｆ１２は、第１組と第２組との間のｄ軸差電流である。Ｉｑ＿ｄｉｆｆ１２は、第１組と第２組との間のｑ軸差電流である。

以上、１組～３組の電機子巻線を有する交流回転機の場合について説明したが、ｍを自然数としたとき、ｍ組の電機子巻線を有する交流回転機についても、同様の効果を得ることができる。

ｍを自然数として、交流回転機１０５がｍ組の電機子巻線を有しているとき、磁束推定部２３は、ｍ組の電流指令のｄ軸成分の和をゼロとして制御した状態における電圧指令のｑ軸成分を用いて、磁束を演算することができる。

なお、回転子に界磁巻線１１３が設けられておらず、回転子に磁石が設けられている交流回転機では、式（２８）により磁束φが与えられる。ここで、φｍは磁石の磁束である。また、回転子に界磁巻線１１３及び磁石が設けられている交流回転機では、式（２９）により磁束φが与えられる。

図４は、図１の回転機制御部２０の動作を示すフローチャートである。図４に示す処理は、式（９）により磁束φを算出する例である。回転機制御部２０は、図４に示す処理を、予め設定されたタイミングで実行する。

回転機制御部２０は、まずステップＳ１０１において、界磁巻線１１３に流す界磁電流Ｉｆを決定する。

次いで、回転機制御部２０は、ステップＳ１０２において、第１電機子巻線１１１のｄ軸電流Ｉｄ１と第２電機子巻線１１２の軸電流Ｉｄ２との和、即ち、ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍが０となるように電流指令Ｉｄ１＊，Ｉｄ２＊，Ｉｑ１＊，Ｉｑ２＊を生成する。

次いで、回転機制御部２０は、ステップＳ１０３において、生成された電流指令Ｉｄ１＊，Ｉｄ２＊，Ｉｑ１＊，Ｉｑ２＊に基づいて、電圧指令Ｖｄ１，Ｖｄ２，Ｖｑ１，Ｖｑ２を演算する。

次いで、回転機制御部２０は、ステップＳ１０４において、第１電圧印加部１０６、第２電圧印加部１０７、及び界磁電圧印加部１０８に対して、それぞれ電圧指令を出力する。

次いで、回転機制御部２０は、ステップＳ１０５において、電圧指令Ｖｄ１，Ｖｄ２，Ｖｑ１，Ｖｑ２に基づいて、交流回転機１０５内に発生する磁束φを演算し、その回の処理を終了する。

図５は、図１の回転機制御部２０の動作を示すフローチャートである。図５に示す処理は、式（１１）により磁束φを算出する例である。回転機制御部２０は、図５に示す処理を、予め設定されたタイミングで実行する。

図５において、図４と同一のステップには同一のステップ番号が付されている。図４と同一のステップについての説明は省略される。

回転機制御部２０は、図５に示す処理を開始すると、ステップＳ１０１、Ｓ２０１、Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５を順に実行し、その回の処理を終了する。ステップＳ２０１においては、回転機制御部２０は、ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍが０且つｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍが０となるように電流指令Ｉｄ１＊，Ｉｄ２＊，Ｉｑ１＊，Ｉｑ２＊を生成する。

このような交流回転機の制御装置では、回転機制御部２０は、電圧指令演算部２１及び磁束推定部２３を有している。電圧指令演算部２１は、ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍをゼロとする。磁束推定部２３は、電圧指令演算部２１によってｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍがゼロとされている間に、ｑ軸和電圧Ｖｑ＿ｓｕｍに基づいて、磁束φを算出する。

つまり、ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍをゼロとして、交流回転機１０５を制御することにより、以下の式（３０）に示すように、負荷電流による変化が大きいインダクタンスの項を削除することができる。このため、交流回転機１０５内に発生する磁束の推定精度をより向上させることができる。なお、式（３０）において、ｍは自然数である。

また、磁束推定部２３は、式（９）により磁束φを算出する。電機子巻線の組がｍ組である場合には、磁束φは、以下の式（３１）により算出される。このため、ｑ軸和電圧Ｖｑ＿ｓｕｍ及びｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍに基づいて、磁束φを推定できる。

また、電圧指令演算部２１は、ｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍ及びｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍをゼロとする。磁束推定部２３は、電圧指令演算部２１によりｄ軸和電流Ｉｄ＿ｓｕｍ及びｑ軸和電流Ｉｑ＿ｓｕｍがゼロとされている間に、ｑ軸和電圧をＶｑ＿ｓｕｍに基づいて、磁束φを算出する。このため、ｑ軸和電圧Ｖｑ＿ｓｕｍから、抵抗Ｒａの項を削除できるため、磁束φの推定精度をより向上させることができる。

また、ｍ組が３組以上である場合、電圧指令演算部２１は、ｍ組の電機子巻線のうち、少なくとも２組の電機子巻線に対応するｄ軸差電流及びｑ軸差電流をともにゼロではない値とする。磁束推定部２３は、ｄ軸差電流及びｑ軸差電流がともにゼロではない値とされている間に、ｑ軸和電圧に基づいて、磁束φを算出する。このため、ｑ軸和電流をゼロとしても、以下の式（３２）に示したように、出力トルクを得ることができる。

また、磁束推定部２３は、以下の式（３３）により磁束φを算出する。このため、ｑ軸和電圧Ｖｑ＿ｓｕｍと電気角周波数ωとの比から容易に磁束を推定できる。

また、ｍ組が２組以上である場合、電圧指令演算部２１は、第１設定条件及び第２設定条件のいずれか一方の条件を満たすように電流指令を設定する。第１設定条件は、ｍ組の電流指令のうちの第ｐ１組の電流指令のｄ軸成分と第ｐ２組の電流指令のｄ軸成分とを等しく、且つ第ｐ１組の電流指令のｑ軸成分と第ｐ２組の電流指令のｑ軸成分とを異なる値に設定する条件である。第２設定条件は、ｍ組の電流指令のうちの第ｐ１組の電流指令のｄ軸成分と第ｐ２組の電流指令のｄ軸成分とを異なる値に設定し、且つ第ｐ１組の電流指令のｑ軸成分と第ｐ２組の電流指令のｑ軸成分とを等しくする条件である。磁束推定部は、電流指令が、第１設定条件及び第２設定条件のいずれか一方の条件を満たしている間に、ｍ組の電機子巻線の各抵抗を同定する。

このため、ｄ軸差電圧Ｖｄ＿ｄｉｆｆとｄ軸差電流Ｉｄ＿ｄｉｆｆとの関係、又はｑ軸差電圧Ｖｑ＿ｄｉｆｆとｑ軸差電流Ｉｑ＿ｄｉｆｆとの関係から電機子巻線の各抵抗Ｒａを同定することができる。即ち、電機子巻線の各抵抗Ｒａは、電流指令のｑ軸成分を等しくした場合、以下の（３４）式から同定され、電流指令のｄ軸成分を等しくした場合、以下の（３５）式から同定される。

また、磁束推定部２３は、第ｐ１組の電流指令のｄ軸成分及びｑ軸成分と、第ｐ２組の電流指令のｄ軸成分及びｑ軸成分のうち、異なる値に設定されている方の軸成分をｘ軸成分、ｑ軸和電圧をＶｑ＿ｓｕｍ、ｑ軸和電流をＩｑ＿ｓｕｍ、第ｐ１組の電圧指令のｘ軸成分と第ｐ２組の電圧指令のｘ軸成分との差分をＶｘ＿ｄｉｆｆ、第ｐ１組の電流指令のｘ軸成分と第２組の電流指令のｘ軸成分との差分をＩｘ＿ｄｉｆｆ、電気角周波数をω、磁束をφとすると、以下の式（３６）により磁束を算出する。

このように、ｘ軸差電圧Ｖｘ＿ｄｉｆｆ及びｘ軸差電流Ｉｘ＿ｄｉｆｆから同定された抵抗Ｒａを用いて磁束φを算出するため、磁束の推定精度をより向上させることができる。

また、ｍ組が２組である場合において、磁束推定部２３は、ｍ組のうち第１組の電流指令及び第２組の電流指令が第１設定条件を満たしている間、２組の電機子巻線の各抵抗を同定する。このように、ｄ軸成分をゼロとすることにより、交流回転機１０５の出力トルクＴをマグネットトルクによって決定することができる。このため、２組の電機子巻線の各抵抗をより精度よく同定することができる。

また、電圧指令演算部２１は、界磁巻線１１３に流れる電流を電機子巻線の端子電圧が飽和する電流である飽和電流未満に設定し、磁束推定部２３は、界磁巻線１１３に流れる電流が飽和電流未満となっている間に、磁束φを算出する。このため、端子電圧が飽和させることなく、交流回転機１０５内に発生する磁束φを推定することができる。

また、磁束推定部２３は、交流回転機１０５がゼロではないトルクを出力している間に、磁束φを算出する。このため、交流回転機１０５にトルクを出力させながら、磁束φを推定することができる。

また、回転子に永久磁石が用いられている場合、磁束推定部２３は、永久磁石による磁束の大きさを推定することができる。

実施の形態２．
図６は、実施の形態２による交流回転機、電圧印加部、及び交流回転機の制御装置を示す概略の回路図である。実施の形態２による回転機制御部２０は、さらに、劣化判定部２４を有している。

劣化判定部２４は、磁束推定部２３において算出された磁束φが設定範囲にあるかどうかを判定する。また、劣化判定部２４は、磁束推定部２３において算出された磁束φが設定範囲を逸脱した場合、交流回転機１０５の性能が劣化していると判定する。

図７は、界磁電流Ｉｆと磁束φとの関係を示すグラフである。交流回転機１０５の性能が正常である場合における磁束φは、実線により示されている。磁束φは、界磁電流Ｉｆが増加するほど大きくなる。交流回転機１０５の性能が正常である場合における磁束φｉｄｅａｌは、式（３７）のように表すことができる。

例えば、何らかの要因により、回転子の界磁が減磁した場合には、磁束推定部２３により得られた磁束φが、図７の破線のようになり、界磁電流Ｉｆによらず、交流回転機１０５の性能が正常である場合とくらべて低下する。従って、交流回転機１０５の出力トルクの最大値は低下する。劣化判定部２４は、式（３８）を満たす場合、交流回転機１０５の性能が劣化していると判定する。

式（３８）において、φｔｈは、判定用磁束である。例えば、交流回転機１０５がアイドルストップの機能を有する車両の発電電動機として用いられる場合、判定用磁束φｔｈは、車両のエンジンを再始動させるために必要な出力トルクから決定される。

図８は、図６の回転機制御部２０の動作を示すフローチャートである。図８において、ステップＳ１０１からステップＳ１０５までの各処理は、図４と同様である。

回転機制御部２０は、ステップＳ３０１において、交流回転機１０５の性能の劣化判定を行う。言い換えると、回転機制御部２０は、交流回転機１０５の性能が正常であるかどうかを判定する。

交流回転機１０５の性能が正常であると判定された場合、回転機制御部２０は、ステップＳ３０２において、回転機異常フラグＦｌａｇｍの値を「０」に設定し、その回の処理を終了する。

一方、交流回転機１０５の性能が正常ではないと判定された場合、即ち、交流回転機１０５の性能が劣化していると判定された場合、回転機制御部２０は、ステップＳ３０３において、回転機異常フラグＦｌａｇｍの値を「１」に設定する。その後、回転機制御部２０は、その回の処理を終了する。

図６に示す構成及び図８に示す動作を除いて、他の構成及び動作は実施の形態１と同様である。

このような交流回転機１０５の制御装置によっても、交流回転機１０５内に発生する磁束の推定精度をより向上させることができ、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

また、回転機制御部２０は、劣化判定部２４を有している。劣化判定部２４は、磁束推定部２３により算出された磁束φに基づいて、交流回転機１０５の性能劣化を判定する。このため、交流回転機１０５の性能劣化をより精度よく判定できる。

ここで、実施の形態１、２のアイドルストップ制御装置１の各機能は、処理回路によって実現される。図９は、実施の形態１、２による交流回転機１０５の制御装置の各機能を実現する処理回路の第１の例を示す構成図である。第１の例の処理回路１００は、専用のハードウェアである。

また、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。また、交流回転機１０５の制御装置の各機能それぞれを個別の処理回路１００によって実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路１００によって実現してもよい。

また、図１０は、実施の形態１、２による交流回転機１０５の制御装置の各機能を実現する処理回路の第２の例を示す構成図である。第２の例の処理回路２００は、プロセッサ２０１及びメモリ２０２を備えている。

処理回路２００では、交流回転機１０５の制御装置の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。

メモリ２０２に格納されたプログラムは、上述した各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２０２とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリである。また、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等も、メモリ２０２に該当する。

なお、上述した各部の機能について、一部を専用のハードウェアによって実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述した各部の機能を実現することができる。

２０ 回転機制御部、２１ 電圧指令演算部、２３ 磁束推定部、２４ 劣化判定部、１０５ 交流回転機、１０６ 第１電圧印加部、１０７ 第２電圧印加部、１１１ 第１電機子巻線、１１２ 第２電機子巻線。

Claims (11)

1. ｍを自然数として、交流回転機におけるｍ組の電機子巻線のそれぞれに電圧を印加するための複数の電圧指令を演算する回転機制御部を備え、
   前記回転機制御部は、
   複数の電流指令を演算し、前記複数の電流指令に基づいて、前記複数の電圧指令を演算する電圧指令演算部と、
   前記複数の電圧指令に基づいて、前記交流回転機内に発生する磁束を推定する磁束推定部と
   を有し、
   前記電圧指令演算部は、前記複数の電流指令のそれぞれのｄ軸成分の和であるｄ軸和電流をゼロとし、
   前記磁束推定部は、前記電圧指令演算部によって前記ｄ軸和電流がゼロとされている間に、前記複数の電圧指令のそれぞれのｑ軸成分の和であるｑ軸和電圧に基づいて、前記磁束を算出する
   交流回転機の制御装置。
2. 前記磁束推定部は、前記ｑ軸和電圧をＶｑ＿ｓｕｍ、前記複数の電流指令のそれぞれのｑ軸成分の和であるｑ軸和電流をＩｑ＿ｓｕｍ、前記ｍ組の電機子巻線の各抵抗をＲａ、電気角周波数をω、前記磁束をφとしたとき、
   

   

   により前記磁束を算出する
   請求項１に記載の交流回転機の制御装置。
3. 前記電圧指令演算部は、前記ｄ軸和電流及び前記複数の電流指令のそれぞれのｑ軸成分の和であるｑ軸和電流をゼロとし、
   前記磁束推定部は、前記電圧指令演算部によって前記ｄ軸和電流及び前記ｑ軸和電流がゼロとされている間に、前記ｑ軸和電圧に基づいて、前記磁束を算出する
   請求項１に記載の交流回転機の制御装置。
4. 前記ｍ組が３組以上である場合において、
   前記電圧指令演算部は、前記ｍ組の電機子巻線のうち、少なくとも２組の電機子巻線に対応する前記複数の電流指令のそれぞれのｄ軸成分の差分であるｄ軸差電流及びｑ軸成分の差分であるｑ軸差電流をともにゼロではない値とし、
   前記磁束推定部は、前記ｄ軸差電流及び前記ｑ軸差電流がともにゼロではない値とされている間に、前記ｑ軸和電圧に基づいて、前記磁束を算出する
   請求項３に記載の交流回転機の制御装置。
5. 前記磁束推定部は、前記ｑ軸和電圧をＶｑ＿ｓｕｍ、電気角周波数をω、前記磁束をφとしたとき、
   

   

   により前記磁束を算出する
   請求項３又は請求項４に記載の交流回転機の制御装置。
6. 前記ｍ組が２組以上である場合において、
   前記電圧指令演算部は、前記ｍ組の前記電流指令のうちの第ｐ１組の前記複数の電流指令のｄ軸成分と第ｐ２組の前記複数の電流指令のｄ軸成分とを等しく、且つ前記第ｐ１組の前記複数の電流指令のｑ軸成分と前記第ｐ２組の前記複数の電流指令のｑ軸成分とを異なる値に設定する第１設定条件、及び前記第ｐ１組の前記複数の電流指令のｄ軸成分と前記第ｐ２組の前記複数の電流指令のｄ軸成分とを異なる値に設定し、且つ前記第ｐ１組の前記複数の電流指令のｑ軸成分と前記第ｐ２組の前記複数の電流指令のｑ軸成分とを等しくする第２設定条件のいずれか一方の条件を満たすように前記電流指令を設定し、
   前記磁束推定部は、前記複数の電流指令が、前記第１設定条件及び前記第２設定条件のいずれか一方の条件を満たしている間に、前記ｍ組の電機子巻線の各抵抗を同定する
   請求項１に記載の交流回転機の制御装置。
7. 前記磁束推定部は、前記第ｐ１組の前記複数の電流指令のｄ軸成分及びｑ軸成分と、前記第ｐ２組の前記複数の電流指令のｄ軸成分及びｑ軸成分のうち、異なる値に設定されている方の軸成分をｘ軸成分、前記ｑ軸和電圧をＶｑ＿ｓｕｍ、前記複数の電流指令のｑ軸成分の和であるｑ軸和電流をＩｑ＿ｓｕｍ、前記第ｐ１組の前記複数の電圧指令の前記ｘ軸成分と前記第ｐ２組の前記複数の電圧指令の前記ｘ軸成分との差分をＶｘ＿ｄｉｆｆ、前記第ｐ１組の前記複数の電流指令の前記ｘ軸成分と前記第ｐ２組の前記複数の電流指令の前記ｘ軸成分との差分をＩｘ＿ｄｉｆｆ、電気角周波数をω、前記磁束をφとすると、
   

   

   により前記磁束を算出する
   請求項６に記載の交流回転機の制御装置。
8. 前記ｍ組が２組である場合において、
   前記磁束推定部は、前記ｍ組のうち第１組の前記複数の電流指令及び第２組の前記複数の電流指令が前記第１設定条件を満たしている間、前記２組の電機子巻線の各抵抗を同定する
   請求項６に記載の交流回転機の制御装置。
9. 前記回転機制御部は、劣化判定部をさらに有し、
   前記劣化判定部は、前記磁束推定部により算出された前記磁束に基づいて、前記交流回転機の性能劣化を判定する
   請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の交流回転機の制御装置。
10. 前記電圧指令演算部は、前記交流回転機の回転子に収納されている界磁巻線に流れる電流を、前記電機子巻線の端子電圧が飽和する電流である飽和電流未満に設定し、
    前記磁束推定部は、前記界磁巻線に流れる電流が前記飽和電流未満となっている間に、前記磁束を算出する
    請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の交流回転機の制御装置。
11. 前記磁束推定部は、前記交流回転機がゼロではないトルクを出力している間に、前記磁束を算出する
    請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の交流回転機の制御装置。

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