JP2022139234A - 資材運搬取付装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図2には、本発明の実施形態に係る資材運搬取付装置20が示されている。資材運搬取付装置20は、資材としての鋼板10を運搬し、被補強体12の取付面12Aに固定するための、運搬及び取付装置である。
図2に示すように、資材運搬取付装置20は、運搬機22、運搬機22に備えつけられた操舵部24、ディスプレイ26、エンコーダー28、アーム30及びハンド部32を備えている。
運搬機22は、オペレータが所望する方向へ走行させられる車両である。運搬機22は、オペレータが操舵部24を操作することで、運搬機22の発進、停止、走行方向及び走行速度の変更を実施できる。操舵部24は、オペレータが操作するためのハンドルを備えている。また、操舵部24は、アーム30及びハンド部32等を操作するコントローラを含んで形成されている。
アーム30は、矢印N1で示すように、起伏可能とされている。アーム30を起伏させることで、アーム30の先端にハンド部32を介して固定されたアタッチメント40及び鋼板10の上下方向(Z方向)の位置を調整できる。
図2に示すように、アタッチメント40は、ハンド部32に着脱可能に取付けられる固定部材42と、固定部材42に取付けられた枠状のフレーム44と、フレーム44を固定部材42に対して接離可能に保持するスライド部材46と、鋼板10を保持するマグネット48と、を備えて形成されている。
図2に示すように、運搬機22には、撮像装置50が取付けられている。撮像装置50は、カメラ52、カメラ54及びセンサ56を含んで構成されている。
図7に示すように、操舵部24と連結された回転軸としてのステアリングシャフト24Aには、ステアリングシャフト24Aの回転角度を検出するエンコーダー28が取り付けられている。
図8には、資材運搬取付装置20における制御装置60の電気的な構成を示すブロック図の一例が示されている。制御装置60は、CPU(Central Processing Unit:プロセッサ)61、一時記憶領域としてのメモリ62、不揮発性の記憶部63、キーボードとマウス等の入力部64、液晶ディスプレイ等の表示部65、媒体読み書き装置66(R/W)、通信インタフェース(I/F)部68及び外部I/F部69を備えている。
次に、図9を参照して、本実施形態に係る制御装置60の機能的な構成について説明する。図9に示すように、制御装置60は、本発明における取得部の一例としての情報取得部61A及び本発明における進路生成部の一例としての情報処理部61Bを含んで構成されている。制御装置60のCPU61が案内プログラム63A(図8参照)を実行することで情報取得部61A及び情報処理部61Bとして機能する。
図10には、ディスプレイ26に表示される画像の一例が示されている。ディスプレイ26には、一例として、画像26A、26B、26C、26Dが示されている。
本発明の実施形態に係る資材運搬取付装置20では、図10及び図11に示すように、ディスプレイ26の画像26Bに画像表示された運搬機22の進路情報(矢印M1)に基づいて、オペレータが操舵部24を操作して運搬機22を走行させ、鋼板10(図2参照)を取付面12Aの手前まで運搬することが出来る。
10A 貫通孔(挿入孔)
12A 取付面
14 アンカーボルト
20 資材運搬取付装置
22 運搬機
24 操舵部
26 ディスプレイ
28 エンコーダー
28A 第1ピニオン
28B 第2ピニオン
28C 検出装置
30 アーム
32 ハンド部
40 アタッチメント
48 マグネット(保持部)
50 撮像装置
52 カメラ(第1撮像手段)
54 カメラ(第3撮像手段)
56 センサ(第4撮像手段)
70 カメラ(第2撮像手段)
82 マーカー(第1ARマーカー)
84 マーカー(第2ARマーカー)
Claims (9)
- 操舵部を操作することで走行方向を変える運搬機と、
前記運搬機に設けられ、変形可能なアームと、
資材を保持する保持部を備えたアタッチメントと
前記アームに設けられると共に、前記アタッチメントが取付けられ、前記保持部に保持された資材を変位させる機能を備えたハンド部と、
前記操舵部の操舵角度を検出するエンコーダーと、
前記運搬機に取付けられ、前記資材が取付けられる取付面を撮像する第1撮像手段と、
前記資材に取付けられ、前記取付面を撮像する第2撮像手段と、
前記エンコーダー、第1撮像手段及び第2撮像手段から、前記取付面の位置情報、前記取付面に対する前記運搬機の位置情報、前記操舵部の操舵角度情報、前記取付面に対する前記資材の姿勢情報及び位置情報を取得する取得部と、
前記取得部で取得された情報から、前記運搬機の進路情報を生成する進路生成部と、
前記取付面、前記資材、前記運搬機及び前記進路情報を画像表示するディスプレイと、
を備えた資材運搬取付装置。 - 前記ハンド部の回転角度は複数の所定角度とされており、
前記ディスプレイには、前記複数の所定角度に応じた複数のアプローチ経路が表示される、請求項1に記載の資材運搬取付装置。 - 前記ディスプレイには、前記資材の姿勢情報及び位置情報に応じて、前記資材を変位させる指示情報が表示される、請求項1又は請求項2に記載の資材運搬取付装置。
- 前記指示情報は、
前記アーム及び前記ハンド部を操作する複数のボタンを備えたコントローラの画像と、
前記複数のボタンのうち、押下するボタンを順次指示するための指示画像と、
を含む、請求項3に記載の資材運搬取付装置。 - 前記第1撮像手段は、
前記取付面に固定された第1ARマーカーを撮像し、
前記第2撮像手段は、
前記取付面に固定され、前記第1ARマーカーより小さい第2ARマーカーを撮像する、
請求項1~4の何れか1項に記載の資材運搬取付装置。 - 前記第2ARマーカーは、前記取付面から突出したアンカーボルトの先端に貼付され、
前記第2撮像手段の撮像レンズは、前記資材において、前記アンカーボルトが挿入される挿入孔を通じて、前記第2ARマーカーを撮像する、請求項5に記載の資材運搬取付装置。 - 前記運搬機に取付けられ、前記運搬機の前方を撮像して前記運搬機の移動距離情報を検出する第3撮像手段を備え、
前記取得部は、前記移動距離情報を取得すると共に、前記移動距離情報を用いて、前記取付面に対する前記運搬機の位置情報を補正する、請求項1~6の何れか1項に記載の資材運搬取付装置。 - 前記運搬機の走行面を撮像して前記運搬機の移動距離情報を検出すると共に、前記第3撮像手段にエラーが発生した際に作動する第4撮像手段を備える、請求項7に記載の資材運搬取付装置。
- 前記エンコーダーは、
操舵部の回転軸に取り付けられた第1ピニオンと、
前記第1ピニオンと噛み合い、前記第1ピニオンより小径の第2ピニオンと、
前記第2ピニオンの回転角度から、前記操舵部の操舵角度を検出する検出装置と、
を備える、
請求項1~8の何れか1項に記載の資材運搬取付装置。
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