JP2022131204A - 開閉制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】製造コストを低減することが可能になる、開閉制御システムを提供すること。
【解決手段】開閉制御システム４０は、対象空間２に設けられる自動ドア装置１を構成する開閉体２０の開閉移動を制御するためのシステムであって、開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段と、開閉体の開閉状態を特定する開閉状態特定部７３ｂと、開閉体の開閉移動を制御する第１開閉制御部６３ａと、第１開閉制御部６３ａとは別体に構成された第２開閉制御部７３ａであり、検知手段の検知結果及び開閉状態特定部７３ｂの特定結果に基づいて、第１開閉制御部６３ａを制御する第２開閉制御部７３ａと、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、開閉制御システムに関する。

従来、建物の壁の開口部に設けられる自動ドア装置の開閉体の開閉移動を制御するためのシステムが提案されている。このようなシステムにおいては、例えば、初期状態（いわゆる待機状態）をドア全閉方式又はドア全開方式とした自動ドア装置に適用されるシステムであって、１つの制御部を用いて、各種のスイッチの操作やセンサの検出結果に基づいてドアの開閉制御を行うことが提案されている。また、上記ドア全閉方式における制御部の制御内容と、上記ドア全開方式における制御部の制御内容とは、それぞれ異なるように設定される。

特開２００５－１６３４０８号公報

ここで、上記従来のシステムについては、上述したように、ドア全閉方式における制御部の制御内容と、ドア全開方式における制御部の制御内容とが、それぞれ異なるように設定されるので、汎用制御装置を制御部としてそのまま利用することが難しく、且つ待機状態に応じたシステムの制御プログラムを製造する必要があることから、システムの製造コストの観点からは、改善の余地があった。

本発明は、上記従来技術における課題を解決するためのものであって、製造コストを低減することが可能になる、開閉制御システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の開閉制御システムは、対象空間に設けられる自動ドア装置を構成する開閉体であり、前記対象空間における開閉対象領域の開閉を行う開閉体の開閉移動を制御するための開閉制御システムであって、前記開閉体の開閉移動を開始する開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段と、前記開閉体の開閉状態を特定する開閉状態特定手段と、前記開閉体の開閉移動を制御する第１開閉制御手段と、前記第１開閉制御手段とは別体に構成された第２開閉制御手段であり、前記検知手段の検知結果及び前記開閉状態特定手段の特定結果に基づいて、前記第１開閉制御手段を制御する第２開閉制御手段と、を備える。

請求項２に記載の開閉制御システムは、請求項１に記載の開閉制御システムにおいて、前記検知手段は、前記対象空間の内側に存在するユーザによって行われる内側開閉動作であって前記開閉体の開閉動作を開始するトリガとなる内側開閉動作を検知する内側検知手段を備え、前記第２開閉制御手段は、前記開閉体によって前記開閉対象領域を全開した全開状態に対応する位置であり、前記開閉体の開閉移動を待機するための位置である待機位置まで前記開閉体を位置させた後に、前記開閉状態特定手段によって前記全開状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知されていない場合には、前記開閉体の開閉状態を前記全開状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御し、前記開閉状態特定手段によって前記全開状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知された場合には、前記開閉体の開閉状態が前記開閉体によって前記開閉対象領域を全閉した全閉状態となるように、前記第１開閉制御手段を制御する。

請求項３に記載の開閉制御システムは、請求項２に記載の開閉制御システムにおいて、前記第２開閉制御手段は、前記開閉体を前記待機位置まで位置させた後に、前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知されていない場合には、前記開閉体の開閉状態を前記全閉状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御し、前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知された場合には、前記開閉体の開閉状態が前記全開状態となるように、前記第１開閉制御手段を制御する。

請求項４に記載の開閉制御システムは、請求項２又は３に記載の開閉制御システムにおいて、前記第２開閉制御手段は、前記開閉体を前記待機位置まで位置させた後に、前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態と前記全閉状態との間にある状態である半開状態が特定されている際には、前記内側検知手段の検知結果に関わらず、前記開閉体の開閉状態を前記半開状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御する。

請求項１に記載の開閉制御システムによれば、開閉体の開閉移動を開始する開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段と、開閉体の開閉状態を特定する開閉状態特定手段と、開閉体の開閉移動を制御する第１開閉制御手段と、第１開閉制御手段とは別体に構成された第２開閉制御手段であり、検知手段の検知結果及び開閉状態特定手段の特定結果に基づいて、第１開閉制御手段を制御する第２開閉制御手段と、を備えるので、開閉体の待機位置に応じて開閉制御システムの制御内容を変更することを必要とせず、且つ汎用制御装置をそのまま利用して開閉体の開閉移動を制御でき、開閉制御システムの製造コストを低減できる。

請求項２に記載の開閉制御システムによれば、第２開閉制御手段が、待機位置まで開閉体を位置させた後に、開閉状態特定手段によって全開状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知されていない場合には、開閉体の開閉状態を全開状態に維持するように、第１開閉制御手段を制御し、開閉状態特定手段によって全開状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知された場合には、開閉体の開閉状態が開閉体によって開閉対象領域を全閉した全閉状態となるように、第１開閉制御手段を制御するので、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間の使用状況に応じた開閉体の開閉移動を行うことができ、開閉制御システムの使用性を高めることができる。

請求項３に記載の開閉制御システムによれば、第２開閉制御手段が、開閉体を待機位置まで位置させた後に、開閉状態特定手段によって全閉状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知されていない場合には、開閉体の開閉状態を全閉状態に維持するように、第１開閉制御手段を制御し、開閉状態特定手段によって全閉状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知された場合には、開閉体の開閉状態が全開状態となるように、第１開閉制御手段を制御するので、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間の使用状況に応じた開閉体の開閉移動を行うことができ、開閉制御システムの使用性を一層高めることができる。また、内側検知手段だけを用いてユーザの対象空間への出入りをスムーズに行うことができ、開閉制御システムの設置コストを低減できる。

請求項４に記載の開閉制御システムによれば、第２開閉制御手段が、開閉体を待機位置まで位置させた後に、開閉状態特定手段によって全閉状態と全閉状態との間にある状態である半開状態が特定されている際には、内側検知手段の検知結果に関わらず、開閉体の開閉状態を半開状態に維持するように、第１開閉制御手段を制御するので、半開状態である場合に、内側検知手段の検知結果によって半開状態が維持されなくなることを回避でき、開閉制御システムの使用性を高めることができる。

本発明の実施の形態に係る自動ドア装置を概念的に示す斜視図である。 図１の平面図である（一部図示省略）。 開閉側制御システムの電気的構成を示したブロック図である。 実施の形態に係る開閉処理のフローチャートである。 学習開閉処理のフローチャートである。 通常開閉処理のフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る開閉制御システムの実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、対象空間に設けられる自動ドア装置を構成する開閉体であり、対象空間における開閉対象領域の開閉を行う開閉体の開閉移動を制御するための開閉制御システムに関するものである。

ここで、「対象空間」とは、自動ドア装置が設置される対象となる空間を意味し、例えば、建物に設けられたトイレブース、更衣室、会議室等を含める概念である。

また、「建物」とは、その具体的な構造や種類は任意であるが、例えば、商業施設、オフィスビル、公共施設、アパートやマンションの如き集合住宅等を含む概念であるが、実施の形態では、商業施設として説明する。

また、「開閉対象領域」とは、対象空間の領域のうち、開閉体によって開閉される対象となる領域であり、例えば、対象空間の周囲を覆う側壁に形成された出入り口（開口部）等を含む概念である。

また、「開閉体」は、対象空間の開閉対象領域の出入りを抑制又は制限するための構造体を意味し、例えば、自動ドア装置用の開閉体等を含む概念である。

また、開閉体の開閉構造は任意であり、例えば、片開式の戸、両開式の戸、片引式の戸、引分式の戸、又は折畳式の戸として構成することができる。

また、「開閉体の開閉状態」とは、実施の形態では、全閉状態、全開状態、及び半開状態を含む概念である。

このうち、「全閉状態」とは、開閉体によって開閉対象領域を全閉した状態であり、この全閉状態における開閉体の位置を「全閉位置」と称する。

また、「全開状態」とは、開閉体によって開閉対象領域を全開した状態であり、この全開状態における開閉体の位置を「全開位置」と称する。

また、「半開状態」とは、開閉体が全閉位置と全開位置との間に位置している状態であり、開閉対象領域の一部を開いて停止している「半開停止状態」と、開閉体を開放移動させている「半開開放移動状態」と、開閉体を閉鎖移動させている「半開閉鎖移動状態」とを含む概念である。なお、この半開状態における開閉体の位置を「半開位置」と称する。

以下、実施の形態では、自動ドア装置の開閉体が、トイレブース（対象空間）の出入り口（開閉対象領域）に設けられる円形片引式の戸である場合について説明する。

〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

（構成）
最初に、実施の形態に係る開閉制御システムが適用される自動ドア装置の構成について説明する。

以下の説明では、図１のＸ方向を自動ドア装置の左右方向（－Ｘ方向を自動ドア装置の左方向、＋Ｘ方向を自動ドア装置の右方向）、図１のＹ方向を自動ドア装置の前後方向（＋Ｙ方向を自動ドア装置の前方向（対象空間の外側の方向）、－Ｙ方向を自動ドア装置の後方向（対象空間の内側の方向））、及び図１のＺ方向を自動ドア装置の上下方向（＋Ｚ方向を自動ドア装置の上方向、－Ｚ方向を自動ドア装置の下方向）と称する。

自動ドア装置１は、対象空間２（具体的には、トイレブース）における開閉対象領域３（具体的には、出入り口）を開閉するための装置である。この自動ドア装置１は、図１、図２に示すように、対象空間２の前側部分に設けられており、ガイドレール部１０、開閉体２０、開閉駆動部３１、錠部３２、出力部３３、及び開閉制御システム４０を備えている。

また、この自動ドア装置１を構成する各構成要素の接続形態については、以下に示す通りに設定している。すなわち、後述する開閉制御システム４０の制御装置５０は、開閉駆動部３１、錠部３２、出力部３３、後述する開閉制御システム４０の内側検知部４１、位置検知部４２、及び切替部４４の各々と配線４を介して電気的に接続されている。これにより、後述する制御装置５０と、開閉駆動部３１、錠部３２、出力部３３、後述する開閉制御システム４０の内側検知部４１、位置検知部４２、及び切替部４４の各々との相互間で通信又は電力供給を直接的又は間接的に行うことができる。

なお、自動ドア装置１を構成する各種部材同士の取付方法（又は接続方法）については任意であるが、例えば、取付側の部材又は取付相手側の部材に形成された取付孔（例えば、リベット孔、ネジ孔、ビス孔等）を介して、取付側の部材を取付相手側の部材に対して固定具（例えば、リベット、取付ネジ、ビス等）、溶接、接着剤、両面テープ等によって取り付ける（又は接続する）方法が採用されている。

（構成－対象空間）
図１に戻り、ここで、対象空間２は、図１、図２に示すように、複数の壁部５（例えば、公知の壁パネル等）によって周囲が覆われている。また、対象空間２の内側には、便器６が設けられている。

このうち、複数の壁部５は、左側壁部５ａ、右側壁部５ｂ、前側壁部５ｃ、及び後側壁部５ｄから構成されている。さらに、前側壁部５ｃは、開閉体２０の戸先側に位置する戸先側壁部５ｅ、及び開閉体２０の戸尻側に位置する戸尻側壁部５ｆから構成されている。そして、戸先側壁部５ｅと戸尻側壁部５ｆとの相互間に開閉対象領域３が設けられている。

また、便器６は、ユーザの大小便を受けるものであり、例えば公知の便器装置を用いて構成されており、対象空間２の内側において開閉体２０の開閉移動を妨げない位置（図２では、対象空間２の後側の位置）に配置されている。

（構成－ガイドレール部）
ガイドレール部１０は、開閉体２０を開閉対象領域３の開閉方向（左右方向）に略沿って移動するように案内するものである。このガイドレール部１０は、縦断面形状が略コ字状となるように形成された湾曲状の長尺体であり、対象空間２の上端部又はその近傍において略水平に配置されており、左側壁部５ａ、右側壁部５ｂ、又は／及び前側壁部５ｃに対して直接的に固定されており、又は下地材１１を介して間接的に固定されている。

（構成－開閉体）
図１に戻り、開閉体２０は、対象空間２の開閉対象領域３を開閉するためのものである。この開閉体２０は、例えば公知の自動ドア装置用の開閉体（一例として、円形片引式の自動ドア装置用の開閉パネル）を用いて構成されている。具体的には、鋼製（例えばスチール製、ステンレス製等）の開閉体フレーム（図示省略）と、開閉体フレームの見込み方向（前後方向）の側面全体を覆うように取り付けられた表面材２１（例えば、樹脂製の化粧板等）とを備えている。

また、開閉体２０には、被ガイド部（図示省略）が設けられている。被ガイド部は、ガイドレール部１０において開閉体２０をスライド移動させるためのものである。この被ガイド部は、例えば公知のガイドローラ等を用いて構成され、ガイドレール部１０に対して摺動可能となるように取り付けられていると共に、開閉体２０に対して固定具等によって接続されている。

また、開閉体２０の具体的な構成については任意であるが、実施の形態では、開閉体２０を開放移動させる際に、被ガイド部とガイドレール部１０の戸尻側の端部とが接触することにより、開閉体２０が全開位置を超えて開放移動することを制限するように構成されている。また、開閉体２０を閉鎖移動させる際に、開閉体２０の戸先側部分と戸先側壁部５ｅに設けられた戸当たり部５ｇとが接触することにより、開閉体２０が全閉位置を超えて閉鎖移動することを制限するように構成されている。

（構成－開閉駆動部）
開閉駆動部３１は、開閉体２０を電動で開閉移動させるための開閉駆動手段である。この開閉駆動部３１は、例えば、公知の引き戸式の自動ドア装置用の開閉駆動手段を用いて構成されており、図１、図２に示すように、ガイドレール部１０の戸尻側部分に設けられ、ガイドレール部１０に対して固定具等によって固定されている。

（構成－錠部）
図１に戻り、錠部３２は、開閉体２０を施錠するための装置である。この錠部３２は、例えば自動ドア装置用の電気錠を用いて構成されており、図１に示すように、ガイドレール部１０に設けられ、ガイドレール部１０に対して固定具等によって固定されている。

また、錠部３２が電気錠である場合の具体的な動作については任意であるが、例えば、以下に示す通りとなる。すなわち、後述する通常開閉処理において、後述する第２全閉制御が行われている場合には、錠部３２によって開閉体２０を施錠し、後述する第１全閉制御、後述する第１全開制御、又は後述する第２全開制御が行われている場合には、錠部３２による開閉体２０の施錠を解除する。

（構成－出力部）
出力部３３は、対象空間２の使用状況を出力する出力手段である。

ここで、「対象空間２の使用状況」とは、例えば、対象空間２にユーザが存在するか否かを示す在室状況、対象空間２の内側で異常が発生しているか否かを示す異常状況等を含む概念であるが、実施の形態では、在室状況として説明する。

この出力部３３は、例えば公知の出力装置（一例として、表示灯等）を用いて構成されており、図１に示すように、対象空間２の外側において戸先側壁部５ｅに設けられ、戸先側壁部５ｅに対して固定具等によって固定されている。

また、出力部３３の出力動作については任意であるが、例えば、以下に示す通りとなる。すなわち、開閉体２０の位置が全開位置又は半開位置である場合には、対象空間２にユーザが存在しないものとして、出力部３３を消灯させる。一方、開閉体２０の位置が全閉位置である場合には、対象空間２にユーザが存在するものとして、出力部３３を赤色に点灯させる。

（構成－開閉制御システム）
開閉制御システム４０は、開閉体２０の開閉移動を制御するためのシステムであり、図１、図２に示すように、内側検知部４１、位置検知部４２、切替部４４、及び制御装置５０を備えている。

（構成－開閉制御システム－内側検知部）
内側検知部４１は、後述する開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段であり、且つ内側開閉動作を検知する内側検知手段である。

ここで、「内側開閉動作」とは、対象空間２の内側に存在するユーザによって行われる動作であって、開閉体２０の開閉動作を開始するトリガとなる動作を意味する。

この内側検知部４１は、例えば公知の自動ドア装置用の検知センサ（一例として、透過型の光電センサの如き公知の非接触式の検知センサ）を用いて構成されており、具体的には、検知光を照射する送光部と、送光部よりも上方に位置する受光部であって、送光部から照射された検知光を受光する受光部とを備えている（いずれも図示省略）。また、この内側検知部４１は、図２に示すように、対象空間２の内側において左側壁部５ａに設けられ、左側壁部５ａに対して固定具等によって固定されている。

また、内側検知部４１が透過型の光電センサである場合の検知動作については、例えば以下に示す通りとなる。すなわち、内側検知部４１の送光部から照射された検知光がユーザの指等によって遮られることで、内側検知部４１の受光部が検知光を受光できない場合には、内側開閉動作が検知された旨を示す情報を含む信号（以下、「内側開閉動作信号」と称する）を出力する。一方、受光部が検知光を受光できる場合には、内側開閉動作信号を出力しない。

（構成－開閉制御システム－位置検知部）
位置検知部４２は、開閉体２０の位置を検知する位置検知手段である。この位置検知部４２は、例えばロータリーエンコーダー等の公知の検知センサを用いて構成されており、開閉駆動部３１の近傍位置に設けられており、開閉駆動部３１に対して固定具等によって固定されている。

また、位置検知部４２がロータリーエンコーダーである場合の検知動作については、例えば、開閉体２０の位置に応じて出力されるパルス数をカウント手段（図示省略）にて原点位置（実施の形態では、全閉位置）からカウントし、当該カウントされたカウント値を示すカウント値情報を含む信号（以下、「位置検知信号」と称する）を出力すること等が該当する。

（構成－開閉制御システム－切替部）
切替部４４は、開閉制御システム４０に対する外部電源（図示省略）からの電力の供給状態（以下、単に「電力の供給状態」と称する）を、電力の供給を継続している状態（以下、「継続状態」と称する）と電力の供給を遮断している状態（以下、「遮断状態」と称する）とに切り替える切替手段である。

ここで、「電力の供給を遮断する」とは、切替部４４を用いて、外部電源からの電力供給をユーザ（又はその他の作業者）が意図的に止めることを意味する。

また、「外部電源」とは、開閉制御システム４０の外部に設けられた電源であり、例えば商用電源等を含む概念である。

この切替部４４は、例えば公知の切替手段（一例として、ボタン式の切替スイッチ等）を用いて構成されており、図１に示すように、制御装置５０に設けられている。

また、切替部４４がボタン式の切替スイッチである場合の具体的な動作については任意であるが、例えば以下に示す通りとなる。すなわち、ユーザ（又はその他の作業者）の操作によって切替部４４が電力の供給状態が遮断状態から継続状態に切り替えた場合には、その旨を示す信号（以下、「切替信号」と称する）を出力する。一方で、ユーザ（又はその他の作業者）の操作によって切替部４４が電力の供給状態が継続状態から遮断状態に切り替えた場合には、切替信号を出力しない。

（構成－開閉制御システム－制御装置）
制御装置５０は、開閉制御システム４０を制御するための装置であり、図３に示すように、第１制御ユニット６０及び第２制御ユニット７０を備えている。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第１制御ユニット）
第１制御ユニット６０は、開閉体２０の開閉移動を制御するユニットであり、図３に示すように、第１通信部６１、第１電源部６２、第１制御部６３、及び第１記憶部６４を備えている。ただし、第１制御ユニット６０に関する特記しない構成については、従来の自動ドア装置用の汎用制御装置（具体的には、常閉仕様の汎用制御装置）と同様であるものとして説明を省略する。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第１制御ユニット－第１通信部）
第１通信部６１は、開閉駆動部３１、位置検知部４２、及び第２制御ユニット７０との間で配線４を介して通信を行うための第１通信手段である。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第１制御ユニット－第１電源部）
第１電源部６２は、外部電源から供給された電力を、配線４を介して第１制御ユニット６０の各部に供給すると共に、配線４を介して開閉駆動部３１及び位置検知部４２にも供給する第１電源手段である。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第１制御ユニット－第１制御部）
第１制御部６３は、第１制御ユニット６０の各部を制御する制御手段である。この第１制御部６３は、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（なお、後述する第２制御部７３の構成についても略同様とする）。

また、この第１制御部６３は、図３に示すように、機能概念的に、第１開閉制御部６３ａを備えている。

第１開閉制御部６３ａは、通常開閉制御及び学習開閉制御を行う開閉制御手段であると共に、開閉体２０の開閉移動を制御する第１開閉制御手段である。

ここで、「通常開閉制御」とは、内側検知部４１の検知結果に基づいて開閉体２０を開閉移動させる制御を意味する。

また、「学習開閉制御」とは、通常開閉制御が行われる前の所定のタイミングで行う制御であって、開閉体２０を開閉移動させることにより、全開位置及び全閉位置とを特定する制御を意味する。

また、上記所定のタイミングは、実施の形態では、後述する開閉処理が起動したタイミング、復帰タイミング、及び切替タイミング等を含む概念である。

このうち、「復帰タイミング」とは、開閉制御システム４０に対する外部電源からの電力の供給が停止された後に復帰したタイミングを意味する。また、「電力の供給が停止されている」とは、ユーザ（又はその他の作業者）の意図に反して、外部電源からの電力供給が止められることを意味し、例えば、外的要因（一例として、停電の発生、電源線の断線、又は自動ドア装置１のコンセントが外れること等）により電力の供給が止められること等が該当する。

また、「切替タイミング」とは、切替部４４によって電力の供給状態が遮断状態から継続状態に切り替えられたタイミングを意味する。

ここで、後述する開閉処理が起動したタイミングで学習開閉制御を実行する理由については、全閉位置及び全開位置を特定することにより、全閉位置を制御の基点位置として開閉体２０の開閉移動を正確に行うことができるようにするためである。

また、復帰タイミング後に学習開閉制御を実行する理由については、以下に示す通りである。すなわち、開閉制御システム４０に対する外部電源からの電力の供給が停止されている状態において、開閉体２０の開閉移動が手動で行われると、開閉体２０の位置がズレることから、上記電力の供給が復帰した際に位置検知部４２によって開閉体２０の位置を正確に検知できなくなる。これにより、上記復帰後において開閉体２０の開閉移動を正確にできなくなるおそれがあることから、このような問題が生じることを回避するためである（なお、切替タイミング後に学習開閉制御を実行する理由についても略同様とする）。

また、この第１開閉制御部６３ａの具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、以下の通りとなる。

すなわち、後述する開閉処理の処理において、後述する開閉処理が起動したタイミング後、復帰タイミング後、及び切替タイミング後には、学習開閉制御を実行する。ただし、後述するように、復帰タイミング後であっても、第２開閉制御部７３ａから学習停止信号（学習開閉制御の実行を停止する信号）を受信している場合には、学習停止信号を受信しなくなるまで学習開閉制御の実行を停止させることにより、ユーザの意図に反して開閉体２０が開閉移動することを回避するようにする。

また、後述する開閉処理のうち、少なくとも後述するＳＡ７及びＳＡ８の処理において、第２開閉制御部７３ａから後述する起動信号を受信していない場合に、開閉体２０の位置が全開位置又は半開位置では、開閉駆動部３１に対して閉鎖信号（開閉体２０を閉鎖移動させる信号）を出力することで、開閉駆動部３１によって開閉体２０を閉鎖移動させる。また、開閉体２０の位置が全閉位置では、開閉駆動部３１に対して停止信号（開閉体２０の開閉移動を停止させる信号）を出力することで、開閉駆動部３１によって開閉体２０の開閉移動を停止させること等が該当する。

また、後述する開閉処理のうち、少なくとも後述するＳＡ７及びＳＡ８の処理において、第２開閉制御部７３ａから後述する起動信号を受信している場合に、開閉体２０の位置が全閉位置又は半開位置では、開閉駆動部３１に対して開放信号（開閉体２０を開放移動させる信号）を出力することで、開閉駆動部３１によって開閉体２０を開放移動させる。また、開閉体２０の位置が全開位置では、開閉駆動部３１に対して停止信号を出力することで、開閉駆動部３１によって開閉体２０の開閉移動を停止させること等が該当する。なお、この第１制御部６３によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第１制御ユニット－第１記憶部）
第１記憶部６４は、第１制御ユニット６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記憶する第１記憶手段であり、書き換え可能な記録媒体を用いて構成され、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を用いることができる（なお、後述する第２記憶部７４の構成についても略同様とする）。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第２制御ユニット）
第２制御ユニット７０は、第１制御ユニット６０を制御するユニットであり、第１制御ユニット６０とは別体に構成されており（すなわち、後述の第２開閉制御部７３ａは、第１開閉制御部６３ａとは別体に構成されており）、図３に示すように、第２通信部７１、第２電源部７２、第２制御部７３、及び第２記憶部７４を備えている。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第２制御ユニット－第２通信部）
第２通信部７１は、錠部３２、出力部３３、内側検知部４１、位置検知部４２、切替部４４、及び第１制御ユニット６０との間で配線４を介して通信を行うための第２通信手段である。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第２制御ユニット－第２電源部）
第２電源部７２は、外部電源から供給された電力を、配線４を介して第２制御ユニット７０の各部に供給すると共に、配線４を介して錠部３２、出力部３３、内側検知部４１、位置検知部４２、及び切替部４４にも供給する第２電源手段である。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第２制御ユニット－第２制御部）
第２制御部７３は、第２制御ユニット７０の各部を制御する制御手段であり、図３に示すように、機能概念的に、第２開閉制御部７３ａ及び開閉状態特定部７３ｂを備えている。

第２開閉制御部７３ａは、通常開閉制御及び学習開閉制御を行う開閉制御手段であると共に、内側検知部４１の検知結果と、開閉状態特定部７３ｂの特定結果とに基づいて、第１開閉制御部６３ａを制御する第２開閉制御手段である。

また、この第２開閉制御部７３ａの具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、後述する開閉処理の処理内容に応じて、開閉体２０の開放移動を指示する旨を示す信号（以下、「起動信号」と称する）又は学習停止信号を第１開閉制御部６３ａに送信したり、又は送信しないことにより、第１開閉制御部６３ａを制御すること等が該当する。

開閉状態特定部７３ｂは、開閉体２０の開閉状態を特定する開閉状態特定手段である。なお、この第２制御部７３によって実行される処理の詳細については後述する。

（構成－開閉制御システム－制御装置－第２制御ユニット－第２記憶部）
第２記憶部７４は、第２制御ユニット７０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記憶する第２記憶手段である。

このような開閉制御システム４０により、後述する開閉処理を実行できることから、ユーザが対象空間２を使用中に復帰タイミングが到来した際に、ユーザの意図に反して開閉体２０が開閉移動することを回避でき、開閉制御システム４０の使用性を高めることができる。また、開閉制御システム４０に非常電源装置を設ける場合に比べて、開閉制御システム４０を安価に製造でき、開閉制御システム４０の設置コストを抑制できる。さらに、開閉体２０の待機位置に応じて開閉制御システム４０の制御内容を変更することを必要とせず、且つ汎用制御装置をそのまま利用して開閉体２０の開閉移動を制御でき、開閉制御システム４０の製造コストを低減できる。

（開閉処理）
次に、上述のように構成された第１制御ユニット６０の第１制御部６３及び第２制御ユニット７０の第２制御部７３によって実行される開閉処理について説明する。以下の説明では、図４から図６に示す各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する。

開閉処理は、開閉体２０の開閉移動を制御するための処理である。この開閉処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、自動ドア装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。

また、開閉処理の前提については、実施の形態では、以下に示す通りとなる。すなわち、図４には図示していないものの、自動ドア装置１の設置時に開閉処理が起動された直後において後述する学習開閉処理（ＳＡ５）がすでに実行されていると共に、開閉体２０を後述する待機位置に位置させているものとして説明する。また、図４には図示していないものの、第１制御部６３においては、開閉制御システム４０に対する外部電源からの電力の供給が停止又は遮断されているかを監視すると共に、上記電力の供給が停止又は遮断された場合に上記電力の供給が復帰したか否かも監視するものとして説明する。

図４に示すように、ＳＡ１において第２制御部７３は、開閉制御システム４０に対する外部電源からの電力の供給が停止されているか否かを判定する。

具体的には、外部電源からの電力の供給量が閾値未満であるか否かに基づいて判定し、上記閾値未満である場合には上記電力の供給が停止されていると判定し、上記閾値未満でない場合には上記電力の供給が停止されていないと判定する。

そして、第２制御部７３は、上記電力の供給が停止されていると判定された場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）にはＳＡ２へ移行し、上記電力の供給が停止されていないと判定された場合（ＳＡ１、Ｎｏ）にはＳＡ４へ移行する。

ＳＡ２において第２開閉制御部７３ａは、復帰タイミングが到来したか否かを判定する。

この復帰タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態では、第２記憶部７４に記憶されている動作履歴情報（自動ドア装置１の各種の動作を示す情報）を参照しながら、開閉処理が起動されてからＳＡ２において電力の供給が停止されたと判定された後（具体的には、外部電源からの電力の供給量が閾値未満になった後）、外部電源からの電力の供給量が開始された直後において外部電源からの電力の供給量が閾値以上になったか否かに基づいて判定する。ここで、上記閾値以上になった場合には復帰タイミングが到来したと判定し、上記閾値以上になっていない場合には復帰タイミングが到来していないと判定する。

そして、第２開閉制御部７３ａは、復帰タイミングが到来したと判定されるまで待機する（ＳＡ２、Ｎｏ）。そして、復帰タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）には、ＳＡ３へ移行する。さらに、ＳＡ３において後述する開閉タイミングが到来したと判定されるまで、学習停止信号を第１開閉制御部６３ａに対して送信させることにより、復帰タイミングが到来した際に第１開閉制御部６３ａによって後述する学習開閉処理（ＳＡ５）が実行されることを停止させる。

ＳＡ３において第２開閉制御部７３ａは、開閉体２０の開閉移動を開始するタイミング（以下、「開閉タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。

この開閉タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態では、内側検知部４１から内側開閉動作信号を受信したか否かに基づいて判定し、内側開閉動作信号を受信した場合には開閉タイミングが到来したと判定し、内側開閉動作信号を受信していない場合には開閉タイミングが到来していないと判定する。

そして、第２開閉制御部７３ａは、開閉タイミングが到来したと判定されるまで待機し（ＳＡ３、Ｎｏ）、開閉タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）には、第１開閉制御部６３ａに対する学習停止信号の送信を停止させることにより、第１開閉制御部６３ａによって学習開閉処理（ＳＡ５）を実行させる。

このようなＳＡ１からＳＡ３、ＳＡ５の処理により、開閉制御システム４０に対して電源が投入されたタイミングで学習動作を行う場合に比べて、ユーザが対象空間２を使用中に復帰タイミングが到来した際に、ユーザの意図に反して開閉体２０が開閉移動することを回避でき、開閉制御システム４０の使用性を高めることができる。また、開閉制御システム４０に非常電源装置を設ける場合に比べて、開閉制御システム４０を安価に製造でき、開閉制御システム４０の設置コストを抑制できる。

ＳＡ４において第２開閉制御部７３ａは、切替タイミングが到来したか否かを判定する。

この切替タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態では、切替部４４によって電力の供給状態が継続状態から遮断状態に切り替えられた後に、切替信号を受信したか否かに基づいて判定し、上記切替信号を受信した場合には切替タイミングが到来したと判定し、上記切替信号を受信していない場合には切替タイミングが到来していないと判定する。

そして、第２開閉制御部７３ａは、切替タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）には、学習停止信号を第１開閉制御部６３ａに対して送信することなく、第１開閉制御部６３ａによって学習開閉処理（ＳＡ５）を実行させ（すなわち、内側検知部４１の検知結果に関わらず、学習開閉処理（ＳＡ５）を実行させ）、切替タイミングが到来していないと判定された場合（ＳＡ４、Ｎｏ）には通常開閉処理（ＳＡ８）を起動する。

このような処理により、切替タイミングが到来した際には、復帰タイミングが到来した場合に比べて学習開閉処理を迅速に行うことができ、開閉制御システム４０の使用性を一層高めることができる。

（開閉処理－学習開閉処理）
次に、図４のＳＡ５の学習開閉処理について説明する。

学習開閉処理は、学習開閉制御を行うための処理であり、実施の形態では、第１制御ユニット６０に組み込まれているプログラムに基づいて実行されるものとして説明する。

学習開閉処理が起動されると、図５に示すように、ＳＢ１において第１開閉制御部６３ａは、開閉駆動部３１によって開閉体２０を開放移動させる。具体的には、後述するＳＢ２において開閉駆動部３１の負荷量が閾値以上であると判定されるまで、当該開放移動を行う（より具体的には、後述するＳＣ８の第１全開制御よりも、開閉体２０を遅い速度で開放移動を行う）。

ＳＢ２において第１開閉制御部６３ａは、開閉駆動部３１の負荷量が閾値以上であるか否かを判定する。

そして、第１開閉制御部６３ａは、上記閾値以上であると判定されるまで待機し（ＳＢ２、Ｎｏ）、上記閾値以上であると判定された場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）にはＳＢ３へ移行する。

ＳＢ３において、第１開閉制御部６３ａは、全開位置を特定する。

この全開位置の特定方法については任意であるが、実施の形態では、ＳＢ３の処理直前に位置検知部４２から受信された位置検知信号（具体的には、位置検知信号に含まれるカウント値情報）に対応する開閉体２０の位置を、全開位置として特定する。

ＳＢ４において第１開閉制御部６３ａは、開閉駆動部３１によって開閉体２０を閉鎖移動させる。具体的には、後述するＳＢ５において開閉駆動部３１の負荷量が閾値以上であり、且つ開閉体２０の移動距離が所定値に達したと判定されるまで、当該閉鎖移動を行う（より具体的には、後述するＳＣ４の第１全閉制御よりも、開閉体２０を遅い速度で閉鎖移動を行う）。

また、この所定値の設定方法については任意であるが、例えば、第２記憶部７４（又は第１記憶部６４）に記憶された移動距離情報であって、全開位置から全閉位置までの開閉体２０の移動距離（いわゆるストローク）を示す移動距離情報に基づいて設定してもよく、あるいは、外部装置（例えば、端末装置等）から受信した移動距離情報に基づいて設定してもよい。

ＳＢ５において第１開閉制御部６３ａは、開閉駆動部３１の負荷量が閾値以上であり、且つ、位置検知部４２の検知結果に基づいて、ＳＢ４の処理が終了してからの開閉体２０の移動距離（具体的には、開閉体２０の閉鎖移動による移動距離）が所定値（上記移動距離情報が示す移動距離）に達したか否かを判定する。ただし、これに限らず、例えば、上記閾値以上であるか否かのみに基づいて判定してもよく、あるいは、開閉体２０の移動距離が所定値に達したか否かのみに基づいて判定してもよい。

そして、第１開閉制御部６３ａは、上記閾値以上であり、且つ開閉体２０の移動距離が所定値に達したと判定されるまで待機し（ＳＢ５、Ｎｏ）、上記閾値以上であり、且つ開閉体２０の移動距離が所定値に達したと判定された場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）にはＳＢ６へ移行する。

ＳＢ６において、第１開閉制御部６３ａは、全閉位置を特定し、学習開閉処理を終了する。そして、第２開閉制御部７３ａは、学習開閉処理の終了をトリガとして、図４のＳＡ６へ移行する。

また、この全閉位置の特定方法については任意であるが、実施の形態では、ＳＢ６の処理直前に位置検知部４２から受信された位置検知信号に対応する開閉体２０の位置を、全閉位置として特定する。

以上のような学習開閉処理により、全開位置及び全閉位置を特定することができる。

図４に戻り、ＳＡ６において第２開閉制御部７３ａは、開閉体２０の位置が待機位置であるか否かを判定する。

ここで、「待機位置」とは、開閉体２０の開閉移動を待機する位置を意味し、実施の形態では、全開位置と同じ位置として説明する。

また、この開閉体２０の位置が待機位置であるか否かの判定方法については任意であるが、実施の形態では、ＳＡ６の処理直前に位置検知部４２から受信された位置検知信号に対応する開閉体２０の位置がＳＢ３にて特定された全開位置と一致するか否かに基づいて判定し、上記一致する場合には上記待機位置であると判定し、上記一致しない場合には上記待機位置でないと判定する。

そして、第２開閉制御部７３ａは、開閉体２０の位置が待機位置であると判定された場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）には通常開閉処理（ＳＡ８）を起動する（すなわち、学習開閉処理が行われた後に、通常開閉処理を行う）。一方で、開閉体２０の位置が待機位置でないと判定された場合（ＳＡ６、Ｎｏ）にはＳＡ７へ移行する。

ＳＡ７において第２開閉制御部７３ａは、調整開閉制御を行い、その後通常開閉処理（ＳＡ８）を起動する（すなわち、学習開閉処理が行われた後に、通常開閉処理を行う）。

ここで、「調整開閉制御」とは、学習開閉制御を行われた直後に位置検知部４２によって検知された開閉体２０の位置が待機位置でない場合には、通常開閉制御が行われる前に、待機位置まで開閉体２０を開閉移動させる制御を意味する。

また、調整開閉制御の具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、第２開閉制御部７３ａは、開閉体２０の位置が待機位置（全開位置）になるまで、起動信号を第１開閉制御部６３ａに送信することにより、第２開閉制御部７３ａによって開閉体２０を開放移動させる。

また、この起動信号の送信方法については任意であるが、実施の形態では、調整開閉制御が実行されている間において起動信号を連続的に送信するが、これに限らず、例えば、断続的に送信してもよく、あるいは、１回のみ送信（いわゆるパルス送信）してもよい（なお、後述する第１全開制御、及び後述する第２全開制御についても同様とする）。

このような処理により、学習開閉制御を行われた後に開閉体２０を待機位置まで自動的に移動させることができ、通常開閉制御をスムーズに行うことが可能となる。

（開閉処理－通常開閉処理）
次に、図４のＳＡ８の通常開閉処理について説明する。

通常開閉処理は、通常開閉制御を行うための処理である。

通常開閉処理が起動されると、図６に示すように、ＳＣ１において開閉状態特定部７３ｂは、開閉体２０の開閉状態を特定する。

この開閉体２０の開閉状態の特定方法については任意であるが、実施の形態では、ＳＣ１の処理直前に位置検知部４２から受信された位置検知信号と、ＳＣ１の処理直前に第１制御部６３から開閉駆動部３１に対して出力された制御信号（具体的には、閉鎖信号、開放信号、停止信号）に基づいて特定する。

例えば、上記位置検知信号に対応する開閉体２０の位置が全開位置であり、且つ上記制御信号が停止信号である場合には、全開状態として特定する。また、上記位置検知信号に対応する開閉体２０の位置が全閉位置であり、且つ上記制御信号が停止信号である場合には、全開状態として特定する。また、上記位置検知信号に対応する開閉体２０の位置が半開位置であり、且つ上記制御信号が閉鎖信号である場合には、半開閉鎖移動状態として特定する。また、上記位置検知信号に対応する開閉体２０の位置が半開位置であり、且つ上記制御信号が開放信号である場合には、半開開放移動状態として特定する。

ＳＣ２において開閉状態特定部７３ｂは、ＳＣ１にて特定された開閉体２０の開閉状態が全開状態であるか否かを判定する。

そして、開閉状態特定部７３ｂは、全開状態であると判定された場合（ＳＣ２、Ｙｅｓ）にはＳＣ３へ移行し、全開状態でないと判定された場合（ＳＣ２、Ｎｏ）にはＳＣ６へ移行する。

ＳＣ３において第２開閉制御部７３ａは、内側検知部４１から内側開閉動作信号を受信しているか否かを判定する。

そして、第２開閉制御部７３ａは、内側開閉動作信号を受信していると判定された場合（ＳＣ３、Ｙｅｓ）にはＳＣ４へ移行し、内側開閉動作信号を受信していないと判定された場合（ＳＣ３、Ｎｏ）にはＳＣ５へ移行する。

ＳＣ４において第２開閉制御部７３ａは、第１全閉制御を行う。その後、通常開閉処理を終了してＳＡ１へ移行し、以降同様にＳＡ１からＳＡ８の処理を繰り返す。

ここで、「第１全閉制御」とは、開閉体２０の位置が全閉位置になるように、第１開閉制御部６３ａを制御することを意味する。

また、第１全閉制御の具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、第２開閉制御部７３ａが、開閉体２０が全開位置から閉鎖方向側に向けて所定距離離れた位置に到達するまで、起動信号を第１開閉制御部６３ａに送信しないことにより、第１開閉制御部６３ａによって開閉体２０を閉鎖移動させる。

また、この所定距離の設定方法については任意であるが、例えば、第２記憶部７４（又は第１記憶部６４）に記憶された移動距離情報に基づいて設定してもよく、あるいは、外部装置（例えば、端末装置等）から受信した移動距離情報に基づいて設定してもよい。

ＳＣ５において第２開閉制御部７３ａは、第２全開制御を行う。その後、通常開閉処理を終了してＳＡ１へ移行し、以降同様にＳＡ１からＳＡ８の処理を繰り返す。

ここで、「第２全開制御」とは、開閉体２０の開閉状態を全開状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御することを意味する。

また、第２全開制御の具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、第２開閉制御部７３ａが、起動信号を第１開閉制御部６３ａに送信することにより、第１開閉制御部６３ａによって開閉体２０の開閉移動を停止させる（具体的には、開閉体２０を閉鎖移動させないようにする）。

このようなＳＣ２からＳＣ５の処理により、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間２の使用状況に応じた開閉体２０の開閉移動を行うことができ、開閉制御システム４０の使用性を高めることができる。

ＳＣ６において開閉状態特定部７３ｂは、ＳＣ１にて特定された開閉体２０の開閉状態が全閉状態であるか否かを判定する。

そして、開閉状態特定部７３ｂは、全閉状態であると判定された場合（ＳＣ６、Ｙｅｓ）にはＳＣ７へ移行し、全閉状態でないと判定された場合（ＳＣ６、Ｎｏ）にはＳＣ１０へ移行する。

ＳＣ７において第２開閉制御部７３ａは、内側検知部４１から内側開閉動作信号を受信しているか否かを判定する。

そして、第２開閉制御部７３ａは、内側開閉動作信号を受信していると判定された場合（ＳＣ７、Ｙｅｓ）にはＳＣ８へ移行し、内側開閉動作信号を受信していないと判定された場合（ＳＣ７、Ｎｏ）にはＳＣ９へ移行する。

ＳＣ８において第２開閉制御部７３ａは、第１全開制御を行う。その後、通常開閉処理を終了してＳＡ１へ移行し、以降同様にＳＡ１からＳＡ８の処理を繰り返す。

ここで、「第１全開制御」とは、開閉体２０の位置が全開位置になるように、第１開閉制御部６３ａを制御することを意味する。

また、第１全開制御の具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、第２開閉制御部７３ａが、起動信号を第１開閉制御部６３ａに送信することにより、第１開閉制御部６３ａによって開閉体２０を開放移動させる。

ＳＣ９において第２開閉制御部７３ａは、第２全閉制御を行う。その後、通常開閉処理を終了してＳＡ１へ移行し、以降同様にＳＡ１からＳＡ８の処理を繰り返す。

ここで、「第２全閉制御」とは、開閉体２０の開閉状態を全閉状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御することを意味する。

また、第２全閉制御の具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、第２開閉制御部７３ａが、起動信号を第１開閉制御部６３ａに送信しないことにより、第１開閉制御部６３ａによって開閉体２０の開閉移動を停止させる（具体的には、開閉体２０を開放移動させないようにする）。

このようなＳＣ６からＳＣ９の処理により、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間２の使用状況に応じた開閉体２０の開閉移動を行うことができ、開閉制御システム４０の使用性を一層高めることができる。また、ＳＣ２からＳＣ９の処理により、内側検知部４１だけを用いてユーザの対象空間２への出入りをスムーズに行うことができ、開閉制御システム４０の設置コストを低減できる。

ＳＣ１０において第２開閉制御部７３ａは、半開制御を行う（すなわち、内側検知部４１の検知結果に関わらず、半開制御を行う）。その後、通常開閉処理を終了してＳＡ１へ移行し、以降同様にＳＡ１からＳＡ８の処理を繰り返す。

ここで、「半開制御」とは、開閉体２０の開閉状態を半開状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御することを意味する。

また、内側検知部４１の検知結果に関わらず、半開制御を行う理由については、以下に示す通りである。すなわち、内側検知部４１の検知結果に基づいて半開制御を行う場合には、例えばＳＣ４の第１全閉制御（開閉体２０閉鎖移動）が行われてから全閉状態になるまでの間において、内側検知部４１と荷物等との接触により内側検知部４１が誤検知することにより、開閉体２０の閉鎖移動を維持するのではなく、開閉体２０を開放移動させる制御（いわゆる反転制御）を行ってしまう可能性がある。このようなユーザの意図しない制御（上記反転制御等）によって、ユーザが内側開閉動作を行う手間を要することになり、開閉制御システム４０の使用性を低下させてしまうおそれがあるので、このような問題を回避するためである。

また、半開制御の具体的な制御内容については任意であるが、実施の形態では、以下の通りとなる。

すなわち、ＳＣ１にて特定された開閉体２０の開閉状態が半開開放移動状態である場合には、第２開閉制御部７３ａが、起動信号を第１開閉制御部６３ａに送信することにより、第１開閉制御部６３ａによって開閉体２０の開放移動を継続させる（具体的には、第１全開制御を継続させる）。

また、ＳＣ１にて特定された開閉体２０の開閉状態が半開閉鎖移動状態である場合には、第２開閉制御部７３ａが、起動信号を第１開閉制御部６３ａに送信しないことにより、第１開閉制御部６３ａによって開閉体２０の閉鎖移動を継続させる（具体的には、第１全閉制御を継続させる）。

このようなＳＣ１０の処理により、半開状態である場合に、内側検知部４１の検知結果によって半開状態が維持されなくなることを回避でき、開閉制御システム４０の使用性を高めることができる。

以上のような開閉処理により、復帰タイミング及び切替タイミングが到来した際に、学習開閉制御を行った後に通常開閉制御を行うことができ、通常開閉制御を正確に行うことができる。また、第１制御ユニット６０及び第２制御ユニット７０を用いて、学習開閉制御及び通常開閉制御を正確に行うことができ、開閉体２０の待機位置に応じて開閉制御システム４０の制御内容を変更することを必要とせず、且つ汎用制御装置をそのまま利用して開閉体２０の開閉移動を制御でき、開閉制御システム４０の製造コストを低減できる。

（開閉処理－具体的な処理内容）
続いて、実施の形態に係る開閉処理が実行される具体的な処理内容について、以下で説明する。

（開閉処理－具体的な処理内容－１つ目の具体的な例）
最初に、１つ目の具体的な例について説明する。

１つ目の具体的な例については、開閉処理が起動されてから図４のＳＡ８の通常開閉処理が行われた後に、ユーザが対象空間２を使用する場合には、以下に示す処理が行われる。

すなわち、まず、ユーザが対象空間２に入る前には、図６のＳＣ２において全開状態と判定され、図６のＳＣ３において内側開閉動作信号が受信されていないので、図６のＳＣ５において第２全開制御によって全開状態が維持される。

次に、ユーザが対象空間２に入った後に、内側検知部４１によって内側開閉動作が検知されることで、図６のＳＣ３において内側開閉動作信号が受信されると、図６のＳＣ４において第１全閉制御によって開閉体２０が閉鎖移動される。その後、図６のＳＣ６において全閉状態と判定されて、図６のＳＣ７において内側開閉動作信号が受信されていない場合には、図６のＳＣ９において第２全閉制御によって全閉状態が維持される。

続いて、ユーザが対象空間２から出る直前に、内側検知部４１によって内側開閉動作が検知されることで、図６のＳＣ７において内側開閉動作信号が受信されると、図６のＳＣ８において第１全開制御によって開閉体２０が開放移動される。その後、図６のＳＣ２において全開状態と判定されると、図６のＳＣ３において内側開閉動作信号が受信されていない場合には、図６のＳＣ５において第２全開制御によって全開状態が維持される。これにより、ユーザが対象空間２から出ることができる。

ここで、ユーザが対象空間２に入っている際に停電が発生した場合には、まず、図４のＳＡ１において開閉制御システム４０に対する外部電源からの電力の供給が停止されていると判定される。次いで、停電が復旧することで図４のＳＡ２において復帰タイミングが到来したと判定された後、内側検知部４１によって内側開閉動作が検知されるまで学習開閉処理が実行されないので、開閉体２０が開閉移動することを回避できる。その後、ユーザが対象空間２から出る直前に、内側検知部４１によって内側開閉動作が検知されることでＳＡ３において開閉タイミングが到来したと判定されると、図４のＳＡ５の学習開閉処理が実行される。そして、図４のＳＡ７において調整開閉制御によって開閉体２０が待機位置まで開放移動された後に、図４のＳＡ８の通常開閉処理が実行される。これにより、ユーザが対象空間２から出ることができる。

このような１つ目の具体的な例に対応する処理により、待機位置が全開状態に対応する位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間２の使用状況に応じた開閉体２０の開閉移動を行うことができる。また、ユーザが対象空間２を使用中に復帰タイミングが到来した際に、ユーザの意図に反して開閉体２０が開閉移動することを回避できる。

（開閉処理－具体的な処理内容－２つ目の具体的な例）
次に、２つ目の具体的な例について説明する。

２つ目の具体的な例については、開閉処理が起動されてから図４のＳＡ８の通常開閉処理が行われた後に、自動ドア装置１の管理者（以下、「管理者」と称する）が対象空間２のメンテナンス作業を行う場合には、以下に示す処理が行われる。

すなわち、まず、管理者が対象空間２に入る前には、図６のＳＣ２において全開状態と判定されて、図６のＳＣ３において内側開閉動作信号が受信されていないので、図６のＳＣ５において第２全開制御によって全開状態が維持される。

次に、管理者が対象空間２に入った後に、内側検知部４１によって内側開閉動作が検知されることで、図６のＳＣ３において内側開閉動作信号が受信されると、図６のＳＣ４において第１全閉制御によって開閉体２０が閉鎖移動される。次いで、図６のＳＣ６において全閉状態と判定されて、図６のＳＣ７において内側開閉動作信号が受信されていない場合には、図６のＳＣ９において第２全閉制御によって全閉状態が維持される。その後、管理者の操作によって切替部４４が電力の供給状態を継続状態から遮断状態に切り替えると、管理者がメンテナンス作業を行う。

続いて、上記メンテナンス作業が終了した後に、管理者の操作によって切替部４４が電力の供給状態を遮断状態から継続状態に切り替えることで、図４のＳＡ４において切替タイミングが到来したと判定されると、内側検知部４１の検知結果に関わらず、図４のＳＡ５の学習開閉処理が実行される。そして、図４のＳＡ７において調整開閉制御によって開閉体２０が待機位置まで開放移動された後に、図４のＳＡ８の通常開閉処理が実行される。これにより、管理者が対象空間２から出ることができる。

このような２つ目の具体的な例に対応する処理により、管理者が対象空間２を使用中に切替タイミングが到来した際には、復帰タイミングが到来した場合に比べて学習開閉処理を迅速に行うことができる。

（実施の形態の効果）
このように実施の形態によれば、開閉体２０の開閉移動を開始する開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段と、開閉体２０の開閉状態を特定する開閉状態特定部７３ｂと、開閉体２０の開閉移動を制御する第１開閉制御部６３ａと、第１開閉制御部６３ａとは別体に構成された第２開閉制御部７３ａであり、検知手段の検知結果及び開閉状態特定部７３ｂの特定結果に基づいて、第１開閉制御部６３ａを制御する第２開閉制御部７３ａと、を備えるので、開閉体２０の待機位置に応じて開閉制御システム１の制御内容を変更することを必要とせず、且つ汎用制御装置をそのまま利用して開閉体２０の開閉移動を制御でき、開閉制御システム１の製造コストを低減できる。

また、第２開閉制御部７３ａが、待機位置まで開閉体２０を位置させた後に、開閉状態特定部７３ｂによって全開状態が特定されている際に内側検知部４１によって内側開閉動作が検知されていない場合には、開閉体２０の開閉状態を全開状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御し、開閉状態特定部７３ｂによって全開状態が特定されている際に内側検知部４１によって内側開閉動作が検知された場合には、開閉体２０の開閉状態が開閉体２０によって開閉対象領域を全閉した全閉状態となるように、第１開閉制御部６３ａを制御するので、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間２の使用状況に応じた開閉体２０の開閉移動を行うことができ、開閉制御システム１の使用性を高めることができる。

また、第２開閉制御部７３ａが、開閉体２０を待機位置まで位置させた後に、開閉状態特定部７３ｂによって全閉状態が特定されている際に内側検知部４１によって内側開閉動作が検知されていない場合には、開閉体２０の開閉状態を全閉状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御し、開閉状態特定部７３ｂによって全閉状態が特定されている際に内側検知部４１によって内側開閉動作が検知された場合には、開閉体２０の開閉状態が全開状態となるように、第１開閉制御部６３ａを制御するので、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間２の使用状況に応じた開閉体２０の開閉移動を行うことができ、開閉制御システム１の使用性を一層高めることができる。また、内側検知部４１だけを用いてユーザの対象空間２への出入りをスムーズに行うことができ、開閉制御システム１の設置コストを低減できる。

また、第２開閉制御部７３ａが、開閉体２０を待機位置まで位置させた後に、開閉状態特定部７３ｂによって全閉状態と全閉状態との間にある状態である半開状態が特定されている際には、内側検知部４１の検知結果に関わらず、開閉体２０の開閉状態を半開状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御するので、半開状態である場合に、内側検知部４１の検知結果によって半開状態が維持されなくなることを回避でき、開閉制御システム１の使用性を高めることができる。

〔III〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。例えば、第２制御ユニット７０を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に第２制御部７３を設けると共に、これら複数の装置の他の一部に第２記憶部７４を設けてもよい。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（自動ドア装置について）
上記実施の形態では、自動ドア装置１が、錠部３２及び出力部３３を備えていると説明したが、これに限らず、例えば、錠部３２又は出力部３３の少なくともいずれか一方を省略してもよい。

（開閉制御システムについて）
上記実施の形態では、開閉制御システム４０が、切替部４４を備えていると説明したが、これに限らず、例えば、切替部４４を省略してもよい。この場合には、開閉処理のＳＡ４の処理を省略すると共に、ＳＡ１において開閉制御システム４０に対する外部電源からの電力の供給が停止されていないと判定された場合に、通常開閉処理（ＳＡ８）を起動してもよい。

（検知手段について）
上記実施の形態では、検知手段が、内側検知部４１を備えていると説明したが、これに限らない。例えば、対象空間２が会議室等である場合には、内側検知部４１に加えて、さらに異なる他の検知手段（一例として、外側開閉動作を検知する外側検知手段）を備えてもよい。なお、「外側開閉動作」とは、対象空間２の外側に存在するユーザによって行われる動作であって、開閉体２０の開閉動作を開始するトリガとなる動作を意味する。

また、上記実施の形態では、内側検知部４１が透過型の光電センサであると説明したが、これに限らず、量子型の赤外線センサ、又は押しボタン式スイッチであってもよい。

（制御装置について）
上記実施の形態では、制御装置５０が、それぞれ別体に構成された第１制御ユニット６０及び第２制御ユニット７０を備えていると説明したが、これに限らない。例えば、第１制御ユニット６０及び第２制御ユニット７０の機能を有する一つの制御ユニットを備えてもよい（すなわち、第１開閉制御手段及び第２開閉制御手段を１つの開閉制御手段として一体に構成してもよい）。この場合には、開閉体２０の待機位置に応じて開閉制御システム４０の制御内容を変更することが望ましい。

また、上記実施の形態では、第１制御ユニット６０が、常閉仕様の汎用制御装置で構成されていると説明したが、これに限らない。例えば、対象空間２が特殊な作業室等である場合には、常開仕様の汎用制御装置で構成されてもよい。この場合には、起動信号は、開閉体２０の閉鎖移動を指示する旨を示す信号とし、待機位置が全閉位置に設定し、及び、内側検知部４１に代えて、上記外側検知手段が設けられてもよい。

（第２制御部について）
上記実施の形態では、第２制御部７３が、開閉状態特定部７３ｂを備えていると説明したが、これに限らず、例えば、開閉状態特定部７３ｂを省略してもよい。この場合には、内側検知部４１が、開閉体２０の開放動作を開始するトリガとなる内側開放動作を検知する第１内側検知部と、開閉体２０の閉鎖動作を開始するトリガとなる内側閉鎖動作を検知する第２内側検知部とを備えてもよい。そして、通常開閉処理において、第２開閉制御部７３ａは、第１内側検知部及び第２内側検知部の検知結果に基づいて（すなわち、検知手段の検知結果のみに基づいて）、第１開閉制御部６３ａを制御してもよい。

一例として、通常開閉処理では、第２開閉制御部７３ａは、学習開閉制御が行われて待機位置まで開閉体２０を位置させた後に、第１内側検知部によって内側開放動作が検知されておらず、且つ第２内側検知部によって内側閉鎖動作が検知されていない場合には、開閉体２０の開閉状態を全開状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御してもよい。次いで、第２内側検知部によって内側閉鎖動作が検知された場合には、開閉体２０の開閉状態が全閉状態になるように、第１開閉制御部６３ａを制御すると共に、第１内側検知部によって内側開放動作が検知されるまで、開閉体２０の開閉状態を全閉状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御してもよい。続いて、第１内側検知部によって内側開放動作が検知された場合には、開閉体２０の開閉状態が全開状態になるように、第１開閉制御部６３ａを制御すると共に、第１内側検知部によって内側閉鎖動作が検知されるまで、開閉体２０の開閉状態を全開状態に維持するように、第１開閉制御部６３ａを制御してもよい。

（開閉処理について）
上記実施の形態では、ＳＡ１、ＳＡ２の処理が個別に行われると説明したが、これに限らず、例えば、ＳＡ１及びＳＡ２の処理がまとめて行われてもよい。一例として、第２記憶部７４に記憶されている動作履歴情報を参照しながら開閉処理において電力の供給が停止されてから復帰タイミングが到来したか否かを判定してもよい。具体的には、開閉処理において外部電源からの電力の供給量が閾値未満になってから、外部電源からの電力の供給が再開された際に外部電源からの電力の供給量が閾値以上になったか否かに基づいて判定してもよい。

また、上記実施の形態では、ＳＡ７の処理が行われると説明したが、これに限らず、例えば、ＳＡ７の処理を省略してもよい。この場合において、ＳＡ６において開閉体２０の位置が待機位置でないと判定された場合には、開閉体２０の位置が待機位置となるように、管理者等によって開閉体２０を手動で開閉移動させてもよい。

また、上記実施の形態では、ＳＡ４において切替タイミング到来したと判定された場合に、内側検知部４１の検知結果に関わらず、学習開閉処理（ＳＡ５）を起動すると説明したが、これに限らない。例えば、ＳＡ４において切替タイミング到来したと判定された場合に、内側検知部４１によって開閉タイミングが到来したことが検知されることで、学習開閉処理（ＳＡ５）を起動するようにしてもよい。

（学習開閉処理について）
上記実施の形態では、開閉体２０を全開位置まで開放移動させて全開位置を特定した後に、全閉位置まで閉鎖移動させて全閉位置を特定すると説明したが、これに限らない。例えば、開閉体２０を全閉位置まで開放移動させて全閉位置を特定した後に、全開位置まで閉鎖移動させて全開位置を特定してもよい。

（付記）
付記１の開閉制御システムは、対象空間に設けられる自動ドア装置を構成する開閉体であり、前記対象空間における開閉対象領域の開閉を行う開閉体の開閉移動を制御するための開閉制御システムであって、前記開閉体の開閉移動を開始する開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段と、前記開閉体の開閉状態を特定する開閉状態特定手段と、前記開閉体の開閉移動を制御する第１開閉制御手段と、前記第１開閉制御手段とは別体に構成された第２開閉制御手段であり、前記検知手段の検知結果及び前記開閉状態特定手段の特定結果に基づいて、前記第１開閉制御手段を制御する第２開閉制御手段と、を備える。

付記２の開閉制御システムは、付記１に記載の開閉制御システムにおいて、前記検知手段は、前記対象空間の内側に存在するユーザによって行われる内側開閉動作であって前記開閉体の開閉動作を開始するトリガとなる内側開閉動作を検知する内側検知手段を備え、前記第２開閉制御手段は、前記開閉体によって前記開閉対象領域を全開した全開状態に対応する位置であり、前記開閉体の開閉移動を待機するための位置である待機位置まで前記開閉体を位置させた後に、前記開閉状態特定手段によって前記全開状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知されていない場合には、前記開閉体の開閉状態を前記全開状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御し、前記開閉状態特定手段によって前記全開状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知された場合には、前記開閉体の開閉状態が前記開閉体によって前記開閉対象領域を全閉した全閉状態となるように、前記第１開閉制御手段を制御する。

付記３の開閉制御システムは、付記２に記載の開閉制御システムにおいて、前記第２開閉制御手段は、前記開閉体を前記待機位置まで位置させた後に、前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知されていない場合には、前記開閉体の開閉状態を前記全閉状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御し、前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知された場合には、前記開閉体の開閉状態が前記全開状態となるように、前記第１開閉制御手段を制御する。

付記４の開閉制御システムは、付記２又は３に記載の開閉制御システムにおいて、前記第２開閉制御手段は、前記開閉体を前記待機位置まで位置させた後に、前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態と前記全閉状態との間にある状態である半開状態が特定されている際には、前記内側検知手段の検知結果に関わらず、前記開閉体の開閉状態を前記半開状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御する。

（付記の効果）
付記１に記載の開閉制御システムによれば、開閉体の開閉移動を開始する開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段と、開閉体の開閉状態を特定する開閉状態特定手段と、開閉体の開閉移動を制御する第１開閉制御手段と、第１開閉制御手段とは別体に構成された第２開閉制御手段であり、検知手段の検知結果及び開閉状態特定手段の特定結果に基づいて、第１開閉制御手段を制御する第２開閉制御手段と、を備えるので、開閉体の待機位置に応じて開閉制御システムの制御内容を変更することを必要とせず、且つ汎用制御装置をそのまま利用して開閉体の開閉移動を制御でき、開閉制御システムの製造コストを低減できる。

付記２に記載の開閉制御システムによれば、第２開閉制御手段が、待機位置まで開閉体を位置させた後に、開閉状態特定手段によって全開状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知されていない場合には、開閉体の開閉状態を全開状態に維持するように、第１開閉制御手段を制御し、開閉状態特定手段によって全開状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知された場合には、開閉体の開閉状態が開閉体によって開閉対象領域を全閉した全閉状態となるように、第１開閉制御手段を制御するので、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間の使用状況に応じた開閉体の開閉移動を行うことができ、開閉制御システムの使用性を高めることができる。

付記３に記載の開閉制御システムによれば、第２開閉制御手段が、開閉体を待機位置まで位置させた後に、開閉状態特定手段によって全閉状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知されていない場合には、開閉体の開閉状態を全閉状態に維持するように、第１開閉制御手段を制御し、開閉状態特定手段によって全閉状態が特定されている際に内側検知手段によって内側開閉動作が検知された場合には、開閉体の開閉状態が全開状態となるように、第１開閉制御手段を制御するので、待機位置が全開位置に設定されている場合に、ユーザによる対象空間の使用状況に応じた開閉体の開閉移動を行うことができ、開閉制御システムの使用性を一層高めることができる。また、内側検知手段だけを用いてユーザの対象空間への出入りをスムーズに行うことができ、開閉制御システムの設置コストを低減できる。

付記４に記載の開閉制御システムによれば、第２開閉制御手段が、開閉体を待機位置まで位置させた後に、開閉状態特定手段によって全閉状態と全閉状態との間にある状態である半開状態が特定されている際には、内側検知手段の検知結果に関わらず、開閉体の開閉状態を半開状態に維持するように、第１開閉制御手段を制御するので、半開状態である場合に、内側検知手段の検知結果によって半開状態が維持されなくなることを回避でき、開閉制御システムの使用性を高めることができる。

１ 自動ドア装置
２ 対象空間
３ 開閉対象領域
４ 配線
５ 壁部
５ａ 左側壁部
５ｂ 右側壁部
５ｃ 前側壁部
５ｄ 後側壁部
５ｅ 戸先側壁部
５ｆ 戸尻側壁部
５ｇ 戸当たり部
６ 便器
１０ ガイドレール部
１１ 下地材
２０ 開閉体
２１ 表面材
３１ 開閉駆動部
３２ 錠部
３３ 出力部
４０ 開閉制御システム
４１ 内側検知部
４２ 位置検知部
４４ 切替部
５０ 制御装置
６０ 第１制御ユニット
６１ 第１通信部
６２ 第１電源部
６３ 第１制御部
６３ａ 第１開閉制御部
６４ 第１記憶部
７０ 第２制御ユニット
７１ 第２通信部
７２ 第２電源部
７３ 第２制御部
７３ａ 第２開閉制御部
７３ｂ 開閉状態特定部
７４ 第２記憶部

Claims (4)

1. 対象空間に設けられる自動ドア装置を構成する開閉体であり、前記対象空間における開閉対象領域の開閉を行う開閉体の開閉移動を制御するための開閉制御システムであって、
   前記開閉体の開閉移動を開始する開閉タイミングが到来したことを検知する検知手段と、
   前記開閉体の開閉状態を特定する開閉状態特定手段と、
   前記開閉体の開閉移動を制御する第１開閉制御手段と、
   前記第１開閉制御手段とは別体に構成された第２開閉制御手段であり、前記検知手段の検知結果及び前記開閉状態特定手段の特定結果に基づいて、前記第１開閉制御手段を制御する第２開閉制御手段と、
   を備える開閉制御システム。
2. 前記検知手段は、前記対象空間の内側に存在するユーザによって行われる内側開閉動作であって前記開閉体の開閉動作を開始するトリガとなる内側開閉動作を検知する内側検知手段を備え、
   前記第２開閉制御手段は、
   前記開閉体によって前記開閉対象領域を全開した全開状態に対応する位置であり、前記開閉体の開閉移動を待機するための位置である待機位置まで前記開閉体を位置させた後に、
   前記開閉状態特定手段によって前記全開状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知されていない場合には、前記開閉体の開閉状態を前記全開状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御し、
   前記開閉状態特定手段によって前記全開状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知された場合には、前記開閉体の開閉状態が前記開閉体によって前記開閉対象領域を全閉した全閉状態となるように、前記第１開閉制御手段を制御する、
   請求項１に記載の開閉制御システム。
3. 前記第２開閉制御手段は、
   前記開閉体を前記待機位置まで位置させた後に、
   前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知されていない場合には、前記開閉体の開閉状態を前記全閉状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御し、
   前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態が特定されている際に前記内側検知手段によって前記内側開閉動作が検知された場合には、前記開閉体の開閉状態が前記全開状態となるように、前記第１開閉制御手段を制御する、
   請求項２に記載の開閉制御システム。
4. 前記第２開閉制御手段は、
   前記開閉体を前記待機位置まで位置させた後に、
   前記開閉状態特定手段によって前記全閉状態と前記全閉状態との間にある状態である半開状態が特定されている際には、前記内側検知手段の検知結果に関わらず、前記開閉体の開閉状態を前記半開状態に維持するように、前記第１開閉制御手段を制御する、
   請求項２又は３に記載の開閉制御システム。

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