JP2022130314A - マップデータ生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記3次元座標点群データの各3次元座標点データと、
前記3次元座標点データの各点に付与され、計測対象に含まれる地物及び地表面を表すポリゴンを生成するための属性データと、
ポリゴンを構成する各点に付与され、経路生成に供する経路生成付加データと
を含み、
前記経路生成付加データは、ポリゴンを構成する隣接する少なくとも3点の属性データが同一となるように付与されることを特徴とする。
前記経路生成付加データが変更可能に構成されることを特徴とする。
前記経路生成付加データに基づいて移動可能に構成されるルートマップデータを有することを特徴とする。
次に、3次元座標点群データを有するマップデータを生成する処理の流れについて説明を行う。
このように、実施形態のマップデータ構造によれば、簡易かつ確実に経路生成に供するマップデータ構造を提供することができる。
飛行体搭載のレーザースキャナーにより始点Aおよび終点Bを含む地表面領域を3次元計測して3次元座標点群データを取得する3次元座標データ取得部と、
前記レーザースキャナーにより地表面に照射したレーザー光の反射強度を検出して、地物・地表面の状態に対応した分類情報を特定し、該分類情報を前記3次元座標点群データに属性データとして付与する属性データ付与部と、
前記属性データにおける地物・地表面の状態に対応した分類情報に基づき移動可否を判断するための移動情報を特定し、該移動情報を前記3次元座標点群データに経路生成付加データとして付与する経路生成データ付与部と、
前記マップデータとして、前記3次元座標点群データと、これらに付与された前記属性データおよび前記経路生成付加データと、を含むデータを記憶するマップデータ記憶部と、
を備え、
前記属性データ付与部において付与された前記属性データには、「車道」、「田んぼ」を含む地物の分類情報、さらに「車道」の場合に平坦、上り坂、下り坂のいずれであるかの地表面の状態に対応した分類情報が含まれるとともに、
前記経路生成データ付与部において付与された前記経路生成付加データは、前記3次元座標点群データにおける隣接する少なくとも3点の属性データに含まれる地物の分類情報が同一となる場合のみ付与される、
ことを特徴とする。
前記属性データ付与部において付与された前記属性データについて、地物の分類情報が車道の場合に、車道の移動可否を判断する情報として、車道の凍結状態、車道の凹凸状態、および車道の横方向の傾き状態、を含む地表面の状態に対応した分類情報を付与または変更可能とする属性データ変更処理部を備えたことを特徴とする。
前記経路生成データ付与部において付与された前記経路生成付加データについて、気象条件と車両を運転するユーザの特性とを含む条件に応じて変更可能とする経路生成付加データ変更処理部を備えたことを特徴とする。
Claims (3)
- レーザスキャナにて計測された計測対象の3次元座標点群データから経路生成に必要なマップデータを生成したマップデータ構造であって、
前記3次元座標点群データの各3次元座標点データと、
前記3次元座標点データの各点に付与され、計測対象に含まれる地物及び地表面を表すポリゴンを生成するための属性データと、
ポリゴンを構成する各点に付与され、経路生成に供する経路生成付加データと
を含み、
前記経路生成付加データは、ポリゴンを構成する隣接する少なくとも3点の属性データが同一となるように付与されることを特徴とするマップデータ構造。 - 請求項1に記載のマップデータ構造において、
前記経路生成付加データが変更可能に構成されることを特徴とするマップデータ構造。 - 請求項1又は2に記載のマップデータ構造において、
前記経路生成付加データに基づいて移動可能に構成されるルートマップデータを有することを特徴とするマップデータ構造。
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