JP2022128938A - ロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、第１エリアから第２エリアにワークを搬送する際にワークの位置ズレを吸収して搬送できるロボット装置を提供する。【解決手段】ロボットハンドは、ワーク保持部がコンプライアンスユニットを介してロボットアームと接続され、コンプライアンスユニットは、第１プレート部と第２プレート部を有し、第２プレート部は、第１プレート部に対してワーク保持部側に位置しており、コンプライアンスユニットは、第２プレート部に外力が加わった場合に、外力に合わせて第２プレート部が第１プレート部の主面の広がる方向に移動可能な移動可能状態とでき、ワークを第１エリアから第２エリアに搬送する際には、ワーク保持部でワークを保持した状態でコンプライアンスユニットを移動可能状態とし、ロボットアームを駆動して水平方向成分をもってロボットハンド全体を移動させる構成とする。【選択図】図７

Description

本発明は、ロボット装置に関し、特に仕掛太陽電池モジュールにワークを取り付けるロボット装置に関する。

従来から、屋根に設置される太陽電池モジュールには、太陽電池パネルの受光面から零れた雨水等を軒先側に流すための樋部材が設けられている（例えば、特許文献１）。
特許文献１の太陽電池モジュールは、太陽電池パネルと、太陽電池パネルの軒先側端部を保護する軒先側フレーム部材と、棟側端部を保護する棟側フレーム部材と、太陽電池パネルと野地板とを縁切りする補強部材を有しており、補強部材の側面に樋部材又は水切り部材を締結要素によって選択的に取り付け可能となっている。

ところで、近年、製造の自動化の推進に伴い、太陽電池モジュールの仕掛品に対して部品を取り付けて太陽電池モジュールを自動で製造する方法が検討されている（例えば、特許文献２）。
特許文献２の自動組立て装置は、進退ロッドと、進退ロッドの先端部に設けられたガスケット把持部を有し、進退ロッドがターンテーブルに載置された太陽電池パネルの長辺部に向かって前進することでガスケット把持部に把持された長辺ガスケットを太陽電池パネルの長辺部に取り付けることが可能となっている。

特開２０２０－１８６５８５号公報 特開２００１－２２３３８１号公報

ところで、特許文献１の太陽電池モジュールは、補強部材の側方から軒先側フレーム部材と棟側フレーム部材の間の狭い空間に樋部材又は水切り部材を進入させて補強部材に取り付ける必要がある。そのため、特許文献２の自動組立て装置のような進退ロッドによって部品を直線的に動かして仕掛太陽電池モジュールに取り付ける方法では、樋部材又は水切り部材の位置が軒先側フレーム部材と棟側フレーム部材の間の空間からわずかにずれると、樋部材又は水切り部材が軒先側フレーム部材又は棟側フレーム部材に接触してしまうおそれがある。樋部材又は水切り部材が軒先側フレーム部材又は棟側フレーム部材に接触してしまうと、樋部材又は水切り部材の軒先側フレーム部材と棟側フレーム部材の間の空間に対する相対位置が大きくずれてしまい、樋部材又は水切り部材を取り付けることができない問題がある。

そこで、本発明は、第１エリアから第２エリアにワークを搬送する際にワークの位置ズレを吸収して搬送できるロボット装置を提供することを課題とする。

上記した課題を解決するための本発明の一つの様相は、ワークを第１エリアから第２エリアに搬送するロボット装置であって、ロボットハンドと、ロボットアームを有し、前記ロボットハンドは、ワーク保持部と、コンプライアンスユニットを有し、前記ワーク保持部は、前記コンプライアンスユニットを介して前記ロボットアームと接続されており、前記コンプライアンスユニットは、前記ワーク保持部よりも基端側にあって、互いに接続される第１プレート部と第２プレート部を有し、前記第１プレート部と前記第２プレート部は、所定の方向に重なっており、前記第２プレート部は、前記第１プレート部に対して前記ワーク保持部側に位置しており、前記コンプライアンスユニットは、前記第２プレート部に外力が加わった場合に、前記外力に合わせて前記第２プレート部が前記第１プレート部に対して前記所定の方向に対する直交面の広がる方向に移動可能な移動可能状態とできるものであり、前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する際には、前記ワーク保持部で前記ワークを保持した状態で前記コンプライアンスユニットを前記移動可能状態とし、前記ロボットアームを駆動して水平方向成分をもって前記ロボットハンド全体を移動させる、ロボット装置である。

本様相によれば、コンプライアンスユニットを移動可能状態で第１エリアから第２エリアまで移動させるので、ワーク保持部が第１エリアから第２エリアの搬送経路における規定位置からわずかにずれていて搬送経路の壁部にワークが接触しても、コンプライアンスユニットにより搬送経路の壁部を避けるようにワーク保持部が移動する。そのため、搬送経路に合わせてワークの位置を調整して搬送できる。

好ましい様相は、前記第１エリアと前記第２エリアは、鉛直方向に重なっておらず、水平方向にずれていることである。

好ましい様相は、前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する際には、前記ロボットハンドを傾倒させ、前記所定の方向が水平方向成分と鉛直方向成分を持つように前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送することである。

好ましい様相は、前記ワークを第３エリアから前記第１エリアを経由して前記第２エリアに搬送するものであり、前記コンプライアンスユニットは、前記第２プレート部に外力が加わった場合に、前記第１プレート部に対して前記第２プレート部の前記所定の方向に対する直交面の広がる方向への移動を規制する移動規制状態とできるものであり、前記ワークを前記第３エリアから前記第１エリアに搬送する際には、前記ワーク保持部で前記ワークを保持した状態で前記コンプライアンスユニットを前記移動規制状態にして前記ロボットハンドを移動させ、前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する際には、前記移動規制状態から前記移動可能状態に変更することである。

より好ましい様相は、前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する前記ワークの移動速度は、前記第３エリアから前記第１エリアに搬送する前記ワークの移動速度よりも遅いことである。

好ましい様相は、前記第２エリアは、対向する２つの壁部に挟まれた空間内にあり、前記２つの壁部の間隔は、前記ワークの長さの１倍超過１．２倍以下であることである。

好ましい様相は、前記第２エリアは、対向する２つの壁部に挟まれた空間内にあり、前記第１エリアから前記２つの壁部の間を移動させて前記第２エリアに前記ワークを移動させることである。

好ましい様相は、前記コンプライアンスユニットを前記移動可能状態にして前記第２エリアから仕掛太陽電池モジュールに向かって前記ワークを移動させて前記仕掛太陽電池モジュールに前記ワークを取り付けることである。

本発明のロボット装置及び製造装置によれば、第１エリアから第２エリアまでの搬送経路に対するワークの位置ズレを吸収して搬送できる。

本発明の第１実施形態のロボット装置の設置状況を示す斜視図である。 図１のロボットハンドの説明図であり、（ａ）は自然状態を示す斜視図であり、（ｂ）は移動状態の一例を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態の太陽電池モジュール及び仕掛太陽電池モジュールの斜視図であり、（ａ）は太陽電池モジュールを表し、（ｂ）は仕掛太陽電池モジュールを表す。 図３（ａ）の太陽電池モジュールを図３（ａ）とは別の方向からみた分解斜視図である。 図１のロボット装置を用いて仕掛太陽電池モジュールに樋部材を取り付ける際の説明図であり、（ａ）はワーク保持部が仮置きエリアに位置する際の状況を示す斜視図であり、（ｂ）はワーク保持部が撮影エリアに位置する際の状況を示す斜視図である。 図５に続く、仕掛太陽電池モジュールに樋部材を取り付ける際の説明図であり、（ａ）はワーク保持部が第１近接エリアに位置する際の状況を示す斜視図であり、（ｂ）はワーク保持部が第２近接エリアに位置する際の状況を示す斜視図である。 図１のロボット装置において第１近接エリアから第２近接エリアに移動させる際の説明図であり、（ａ）は鉛直姿勢で第１近接エリアに位置する状態を示す平面図及び側面図であり、（ｂ）は傾倒姿勢で第１近接エリアに位置する状態を示す平面図及び側面図であり、（ｃ）は樋部材に第１フレーム部が接触し、コンプライアンスユニットがずれた状態を示す平面図及び側面図である。 図１のロボット装置において第１近接エリアから第２近接エリアに移動させる際の説明図であり、（ａ）はコンプライアンスユニットが搬送方向におけるずれを解消した状態を示す平面図及び側面図であり、（ｂ）は鉛直姿勢で第２近接エリアに位置する状態を示す平面図及び側面図である。

以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。

本発明の第１実施形態の組立装置１は、図１のように、太陽電池モジュール１００の製造に使用され、太陽電池モジュール１００の仕掛品たる仕掛太陽電池モジュール１０１にワークたる樋部材１０２を取り付けるものである。
組立装置１は、図１のように、主要構成部材としてロボット装置２と、作業台３と、仮置き台５を備えている。

ロボット装置２は、ロボットアーム１０と、ロボットハンド１１を備えた多関節ロボットであり、ロボットアーム１０に対してロボットハンド１１を着脱可能となっている。

ロボットアーム１０は、ベース部２０と、アーム側連結部２１と、ベース部２０とアーム側連結部２１を繋ぐ複数のリンク部２２ａ～２２ｆを備えている。
ロボットアーム１０は、隣接する各リンク部２２ａ～２２ｆが相対的に回転可能又は直線移動可能となっており、アーム側連結部２１が所望の位置に移動可能となっている。

ロボットハンド１１は、樋部材１０２を持ち上げて仕掛太陽電池モジュール１０１に対して取り付けるものである。
ロボットハンド１１は、図２のように、基端側本体部３０と、コンプライアンスユニット３１と、先端側本体部３２で構成され、基端側本体部３０と先端側本体部３２がコンプライアンスユニット３１を介して接続されている。
基端側本体部３０は、位置決め用撮影部３３と、ハンド側連結部３５を備えている。
位置決め用撮影部３３は、作業台３の基準位置（図示しない）を撮影し、作業台３に対するロボットハンド１１の位置を位置決めする位置決め部である。
ハンド側連結部３５は、ロボットアーム１０のアーム側連結部２１と連結可能な部位である。

コンプライアンスユニット３１は、図２のように第１プレート部４０と、第２プレート部４１を備えている。
コンプライアンスユニット３１は、第１プレート部４０と第２プレート部４１が厚み方向に重なって互いに接続されており、第２プレート部４１が第１プレート部４０の重なり方向（所定の方向）に対する直交面の広がり方向（以下、面方向ともいう）に沿って相対的に移動可能となっている。すなわち、コンプライアンスユニット３１は、図２（ｂ）のように、重なり方向に対する直交面を構成するＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能となっている。

また、コンプライアンスユニット３１は、第２プレート部４１が面方向に作用する外力によって、第１プレート部４０の面方向に沿って相対的に移動可能となっている。
コンプライアンスユニット３１は、外力を受けていない自然状態において、プレート部４０，４１の中心軸が同一方向を向き、直線上に揃う基準位置にあるものである。
コンプライアンスユニット３１は、図２（ｂ）のように、外力を受けた場合には基準位置から第１プレート部４０の中心軸と第２プレート部４１の中心軸が面方向にずれた移動位置に移動し、外力がなくなると、移動位置から基準位置に自動で戻るものである。

コンプライアンスユニット３１は、上記した第２プレート部４１の第１プレート部４０に対して相対的な移動が可能な移動可能状態と、第２プレート部４１の第１プレート部４０に対して相対的な移動が規制された移動規制状態に変更可能となっている。すなわち、移動規制状態では、外力を受けた場合でも、コンプライアンスユニット３１は第２プレート部４１が第１プレート部４０に対して移動しない。

先端側本体部３２は、樋部材１０２を保持するワーク保持部３６を備えている。
ワーク保持部３６は、本体部３７と、一又は複数の吸着パッド部３８を備えている。
本体部３７は、Ｙ軸方向に幅をもち、Ｘ軸方向に長さをもって延びた長板である。
吸着パッド部３８は、樋部材１０２を吸着して保持するものであり、具体的には、内部を負圧にして吸着対象物を吸着させることが可能な真空パッドである。
本実施形態のワーク保持部３６は、吸着パッド部３８が複数設けられており、複数の吸着パッド部３８が本体部３７の長さ方向Ｘに間隔を空けて配されている。

作業台３は、図１のように、仕掛太陽電池モジュール１０１を載置する載置台であり、仕掛太陽電池モジュール１０１に対する樋部材１０２の取付作業を行う作業エリアである。

仮置き台５は、樋部材１０２を載置可能な載置台である。
仮置き台５は、平面視したときに、ロボットアーム１０のベース部２０を基準として作業台３とは反対側に位置している。

太陽電池モジュール１００は、図３（ａ）のように、片面に受光領域１０３を有し、受光領域１０３で受光した光エネルギーを電気エネルギーに変換する光電変換装置である。
太陽電池モジュール１００は、図４のように、主要構成部材として、太陽電池パネル１１０と、フレーム部材１１１と、カバー部材１１２と、樋部材１０２と、裏面側遮蔽部材１１３を備えている。
太陽電池パネル１１０は、横長長方形状の板状パネルであり、横方向に延びた第１辺１２０と第２辺１２１と、縦方向に延びた第３辺１２２と第４辺１２３を備えている。

フレーム部材１１１は、太陽電池パネル１１０の剛性を補強するとともに太陽電池パネル１１０を保持する部材である。
フレーム部材１１１は、図４のように、第１フレーム部１３０と、第２フレーム部１３１と、第３フレーム部１３２と、第４フレーム部１３３と、桟部１３５で構成されている。

第１フレーム部１３０は、カバー部材１１２とともに太陽電池パネル１１０の第１辺１２０を保持するフレームである。
第２フレーム部１３１は、縦方向において空間を開けて対向し、第１フレーム部１３０の延び方向に対して平行に延びた部位であり、太陽電池パネル１１０の第２辺１２１を保持するフレームである。
第３フレーム部１３２は、フレーム部１３０，１３１の延び方向（横方向）の一方の端部近傍であって、フレーム部１３０，１３１の中間部間を接続する接続フレームである。
第４フレーム部１３３は、フレーム部１３０，１３１の延び方向（横方向）の他方の端部近傍であって、フレーム部１３０，１３１の中間部間を接続する接続フレームである。
桟部１３５は、フレーム部１３０，１３１の延び方向（横方向）において、フレーム部１３２，１３３の間にあって、フレーム部１３０，１３１の中間部間を接続する補強桟である。

カバー部材１１２は、太陽電池パネル１１０の第１辺１２０側の端部を保護する保護カバーであり、第１フレーム部１３０とともに太陽電池パネル１１０の第１辺１２０側の端部を挟んで保持することが可能となっている。

樋部材１０２は、雨が降ったときに、太陽電池パネル１１０の受光面から零れた雨水等を下方側に流す樋である。
樋部材１０２は、太陽電池パネル１１０の第３辺１２２に沿って延び、第３フレーム部１３２に対して図示しない締結要素によって固定可能となっている。

裏面側遮蔽部材１１３は、太陽電池パネル１１０が発火等したときに、太陽電池パネル１１０側から裏面側への延焼を防止する延焼防止部材であり、具体的には金属製の板状部材である。
裏面側遮蔽部材１１３は、太陽電池パネル１１０とほぼ同等の面積の大きさを有している。

仕掛太陽電池モジュール１０１は、太陽電池モジュール１００の組み立てる途中の仕掛品（中間品）であり、具体的にはフレーム部材１１１である。すなわち、仕掛太陽電池モジュール１０１は、図３（ｂ）のように、各フレーム部１３０～１３３及び桟部１３５が組まれて構成されている。

仕掛太陽電池モジュール１０１は、横方向の一方の端部に第１フレーム部１３０と第２フレーム部１３１と第３フレーム部１３２に囲まれた囲繞空間１４０を備えている。
囲繞空間１４０は、第１フレーム部１３０と第２フレーム部１３１に挟まれ、第３フレーム部１３２から外部に向かって開放した開放空間である。
囲繞空間１４０における第１フレーム部１３０と第２フレーム部１３１の最短距離（第１フレーム部１３０の立壁部と第２フレーム部１３１の立壁部との間隔）は、樋部材１０２の長手方向の長さの１倍超過、１．２倍以下であることが好ましい。

続いて、本実施形態のロボット装置２を使用して仕掛太陽電池モジュール１０１に樋部材１０２を取り付ける際のロボット装置２の動作について説明する。なお、理解を容易にするため、作業台３上に仕掛太陽電池モジュール１０１たるフレーム部材１１１が載置され、仮置き台５上に複数の樋部材１０２が載置された状態から説明する。

まず、ロボット装置２は、コンプライアンスユニット３１を移動規制状態にし、ロボットアーム１０を駆動してロボットハンド１１を仮置き台５上の樋部材１０２に近接させ、図５（ａ）のように、ワーク保持部３６によって樋部材１０２を吸着して仮置き台５上から持ち上げる。

続いて、ロボット装置２は、コンプライアンスユニット３１を移動規制状態のままロボットアーム１０を駆動し、ワーク保持部３６によって樋部材１０２を保持した状態で、図５（ａ）に示される仮置きエリアから図５（ｂ）に示される撮影エリア（第３エリア）までロボットハンド１１を移動させる。そして、ロボットハンド１１が図５（ｂ）に示される撮影エリアに到達すると、作業台３の基準位置を撮影し、位置補正を行う。

この仮置きエリアは、ロボットハンド１１が仮置き台５上から樋部材１０２を持ち上げ可能な領域である。
この撮影エリアは、位置決め用撮影部３３によって作業台３の基準位置を撮影可能な領域である。

続いて、ロボット装置２は、コンプライアンスユニット３１を移動規制状態のままロボットアーム１０を駆動し、ワーク保持部３６によって樋部材１０２を保持した状態で図５（ｂ）に示される撮影エリアから図６（ａ）に示される第１近接エリア（第１エリア）までロボットハンド１１を移動させる。

この第１近接エリアは、仕掛太陽電池モジュール１０１の側方の近傍位置であってかつ囲繞空間１４０の外部の領域である。
このとき、ロボットアーム１０は、図７（ａ）のように、第１近接エリアにおいて、コンプライアンスユニット３１の中心軸Ｃが水平面Ｈに対して略鉛直となる鉛直姿勢となっている。
ロボットアーム１０は、第１近接エリアにおいて、図７（ａ）に示される水平面Ｈに対するコンプライアンスユニット３１の中心軸Ｃの傾斜角度θ１（第１プレート部４０と第２プレート部４１の重なり方向の傾斜角度）が８８度以上９２度以下となることが好ましく、９０度であることがより好ましい。
本実施形態では、ロボットアーム１０は、第１近接エリアにおいてコンプライアンスユニット３１の中心軸Ｃの傾斜角度θ１が９０度となっている。

続いて、ロボット装置２は、図７（ａ）、図７（ｂ）のようにロボットハンド１１を鉛直姿勢からロボットハンド１１を傾倒させて傾倒姿勢にし、その姿勢でコンプライアンスユニット３１を移動可能状態に変更する。

このとき、ロボットアーム１０は、第１近接エリアにおいて、コンプライアンスユニット３１の中心軸Ｃの方向（第１プレート部４０と第２プレート部４１の重なり方向）が、図７（ｂ）のように、水平方向成分と鉛直方向成分を持つように傾斜させる。すなわち、ンプライアンスユニット３１は、鉛直姿勢から搬送方向とは逆方向に向かって傾倒する。
ロボットアーム１０は、第１近接エリアにおいて、図７（ｂ）に示される水平面Ｈに対するコンプライアンスユニット３１の中心軸Ｃの傾斜角度θ１（第１プレート部４０と第２プレート部４１の重なり方向の傾斜角度、第２プレート部４１の中心軸の傾斜角度）が鉛直姿勢における傾斜角度θ１より大きく、９３度以上１２０度以下であることが好ましく、９５度以上１１０度以下であることがより好ましい。

そして、図６（ｂ）のように、傾斜姿勢の状態で、囲繞空間１４０外の第１近接エリアから囲繞空間１４０内の第２近接エリア（第２エリア）までゆっくりとロボットハンド１１を移動させる。すなわち、ロボット装置２は、樋部材１０２を第１近接エリアから第２近接エリアに搬送する。

このとき、第２近接エリアは、仕掛太陽電池モジュール１０１の側方の近傍位置であってかつ囲繞空間１４０の内部の領域であり、第１近接エリアとは鉛直方向に重ならず、水平方向にずれてオフセットしている。
第１近接エリアから第２近接エリアへの樋部材１０２の移動速度は、撮影エリアから第１近接エリアへの樋部材１０２の移動速度よりも遅いことが好ましい。
また、コンプライアンスユニット３１は、プレート部４０，４１の中心軸が揃う基準位置となっている。

ここで、第１近接エリアから第２近接エリアに搬送するにあたって、ワーク保持部３６で保持した樋部材１０２は、第１フレーム部１３０と第２フレーム部１３１の狭い空間を通過させることになる。
このとき、寸法公差等より樋部材１０２の幅や樋部材１０２のワーク保持部３６による保持位置がずれて、図７（ｂ）のように、ワーク保持部３６で保持した樋部材１０２の位置が搬送方向において第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１と重なり、そのまま搬送すると、第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１と接触する場合がある。
このような場合、本実施形態では、コンプライアンスユニット３１が移動可能状態にして第１近接エリアから第２近接エリアに搬送するため、ワーク保持部３６で保持した樋部材１０２が第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１に接触すると、図７（ｃ）のように、接触した第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１からの押圧力によってワーク保持部３６側の第２プレート部４１が第１プレート部４０に対して相対的に移動し、第２プレート部４１の中心軸が第１プレート部４０の中心軸からずれた移動位置となる。
そして、ワーク保持部３６で保持した樋部材１０２の位置が搬送方向において第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１と重ならなくなると、樋部材１０２が囲繞空間１４０内に入り、接触した第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１によって幅方向（第１フレーム部１３０と第２フレーム部１３１の並設方向）の移動が規制されるが搬送方向の移動が規制されていないため、図８（ａ）のように、進行方向においては基準位置に自動に戻る。

そして、図６のように、樋部材１０２が第２近接エリア（第２エリア）まで搬送されると、ロボット装置２は、図８（ｂ）のように、ロボットハンド１１の姿勢を傾斜姿勢から鉛直姿勢に戻して、コンプライアンスユニット３１を移動可能状態のまま第２近接エリアから樋部材１０２を移動させて樋部材１０２を仕掛太陽電池モジュール１０１に取り付ける。

樋部材１０２を仕掛太陽電池モジュール１０１に取り付けた後の工程は、従来の太陽電池モジュール１００の製造方法と同様であり、本発明の製造方法において特徴部分ではないため、説明を省略する。

第１実施形態の組立装置１によれば、第１近接エリアから第２近接エリアに樋部材１０２を搬送する場合、第１近接エリアから第２近接エリアへの搬送経路は、フレーム部１３０～１３２に囲まれた隙間（囲繞空間１４０）を通る狭小クリアランスの経路である。そのため、フレーム部１３０～１３２の寸法公差により幅や位置がわずかにずれる場合がある。
そこで、第１実施形態の組立装置１によれば、コンプライアンスユニット３１を移動可能状態で囲繞空間１４０の外部の第１近接エリアから囲繞空間１４０の内部の第２近接エリアまで移動させている。すなわち、第１実施形態の組立装置１によれば、コンプライアンスユニット３１を移動可能状態とすることで遊びを形成している。そのため、樋部材１０２を搬送中に第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１に接触しても、コンプライアンスユニット３１によって樋部材１０２が接触したフレーム部１３０，１３１に沿って移動する。その結果、撮像用カメラやセンサーを用いて第１近接エリアから第２近接エリアまでの搬送経路の状態を正確に取得せずとも、樋部材１０２が搬送経路に合わせて移動し、安全に樋部材１０２の搬送が可能となる。

第１実施形態の組立装置１によれば、第１近接エリアから第２近接エリアに樋部材１０２を搬送する際に、コンプライアンスユニット３１を垂直姿勢にしてコンプライアンスユニット３１を移動可能状態にすると、面方向が水平方向になって水平方向に力が働かず、第２プレート部４１が第１プレート部４０に対して水平方向に自由に動くことになるので、樋部材１０２が第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１に接触すると、第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１からの押圧力によって、水平方向に不作為に移動する場合がある。
そこで、第１実施形態の組立装置１によれば、第１近接エリアから第２近接エリアに樋部材１０２を搬送する際に、ロボットハンド１１を傾倒させ、コンプライアンスユニット３１が水平面Ｈに対して搬送方向の上流側に向かって傾倒した傾倒姿勢で移動可能状態としている。すなわち、重力により水平方向成分に力が働いた状態となっている。そのため、樋部材１０２が第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１に接触することにより、第１フレーム部１３０又は第２フレーム部１３１からの押圧力を受けても、第２プレート部４１の搬送方向とは反対方向（進行方向とは逆方向）への移動が制限されるので、鉛直姿勢のまま搬送する場合に比べて、樋部材１０２の搬送をより正確に行うことができる。

第１実施形態の組立装置１によれば、周囲の空間が広く周囲の部材に接触する可能性が低い撮影エリアから第１近接エリアに搬送する際は、コンプライアンスユニット３１を移動規制状態にして樋部材１０２を搬送し、フレーム部１３０～１３２で囲まれて周囲の空間が狭い第１近接エリアから第２近接エリアに搬送する際には、コンプライアンスユニット３１を移動可能状態にして樋部材１０２を搬送する。そのため、コンプライアンスユニット３１が機能することによる新たな誤差の発生を抑制できる。

第１実施形態の組立装置１によれば、第１近接エリアから第２近接エリアに搬送する樋部材１０２の移動速度と、撮影エリアから第１近接エリアに搬送する樋部材１０２の移動速度が異なっており、第１近接エリアから第２近接エリアに搬送する樋部材１０２の移動速度が撮影エリアから第１近接エリアに搬送する樋部材１０２の移動速度よりも遅い。すなわち、周囲の空間が広い撮影エリアから第１近接エリアに搬送する際は、比較的早いスピードで搬送し、フレーム部１３０～１３２で囲まれて周囲の空間が狭い第１近接エリアから第２近接エリアに搬送する場合には、ゆっくりとしたスピードで搬送する。そのため、樋部材１０２を効率的に搬送することができる。

上記した実施形態では、ロボット装置２によって樋部材１０２を仕掛太陽電池モジュール１０１に取り付ける場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。ロボット装置２を使用して太陽電池モジュール１００の部品たる水切り部材等のワークを仕掛太陽電池モジュール１０１に取り付けてもよい。

上記した実施形態では、ロボットハンド１１の位置を確認するために位置決め用撮影部３３の撮影範囲にある撮影エリアに一度樋部材１０２を移動させてから第１近接エリアに樋部材１０２を移動させたが、本発明はこれに限定されるものではない。仮置きエリアから直接第１近接エリアに樋部材１０２を移動させてもよい。

上記した実施形態では、作業台３上に仕掛太陽電池モジュール１０１を載置した状態でロボットハンド１１によって樋部材１０２を組み立てる場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。他のロボットハンドが仕掛太陽電池モジュール１０１を保持した状態でロボットハンド１１によって樋部材１０２を組み立ててもよい。
上記した実施形態では、樋部材１０２をワーク保持部３６で保持したロボットハンド１１を仕掛太陽電池モジュール１０１に対して移動させたが、本発明はこれに限定されるものではない。他のロボットハンドで保持された仕掛太陽電池モジュール１０１をロボットハンド１１のワーク保持部３６で保持された樋部材１０２に対して移動させて組み立ててもよい。

上記した実施形態では、吸着パッド部３８が真空パッドである場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。吸着対象物（樋部材１０２）が磁性を有している場合には、吸着パッド部３８は、磁力により吸着対象物を吸引することができる磁力パッドであってもよい。

上記した実施形態では、傾倒姿勢において、コンプライアンスユニット３１を水平面Ｈに対して搬送方向の上流側に向かって傾倒したが、本発明はこれに限定されるものではない。コンプライアンスユニット３１を水平面Ｈに対して搬送方向の下流側に向かって傾倒してもよい。

上記した実施形態は、本発明の技術的範囲に含まれる限り、各実施形態間で各構成部材を自由に置換や付加できる。

１ 組立装置
２ ロボット装置
１０ ロボットアーム
１１ ロボットハンド
３１ コンプライアンスユニット
３６ ワーク保持部
４０ 第１プレート部
４１ 第２プレート部
１０１ 仕掛太陽電池モジュール
１０２ 樋部材（ワーク）
１３０ 第１フレーム部（壁部）
１３１ 第２フレーム部（壁部）
１４０ 囲繞空間

Claims (8)

1. ワークを第１エリアから第２エリアに搬送するロボット装置であって、
   ロボットハンドと、ロボットアームを有し、
   前記ロボットハンドは、ワーク保持部と、コンプライアンスユニットを有し、
   前記ワーク保持部は、前記コンプライアンスユニットを介して前記ロボットアームと接続されており、
   前記コンプライアンスユニットは、前記ワーク保持部よりも基端側にあって、互いに接続される第１プレート部と第２プレート部を有し、
   前記第１プレート部と前記第２プレート部は、所定の方向に重なっており、
   前記第２プレート部は、前記第１プレート部に対して前記ワーク保持部側に位置しており、
   前記コンプライアンスユニットは、前記第２プレート部に外力が加わった場合に、前記外力に合わせて前記第２プレート部が前記第１プレート部に対して前記所定の方向に対する直交面の広がる方向に移動可能な移動可能状態とできるものであり、
   前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する際には、前記ワーク保持部で前記ワークを保持した状態で前記コンプライアンスユニットを前記移動可能状態とし、前記ロボットアームを駆動して水平方向成分をもって前記ロボットハンド全体を移動させる、ロボット装置。
2. 前記第１エリアと前記第２エリアは、鉛直方向に重なっておらず、水平方向にずれている、請求項１に記載のロボット装置。
3. 前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する際には、前記ロボットハンドを傾倒させ、前記所定の方向が水平方向成分と鉛直方向成分を持つように前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する、請求項１又は２に記載のロボット装置。
4. 前記ワークを第３エリアから前記第１エリアを経由して前記第２エリアに搬送するものであり、
   前記コンプライアンスユニットは、前記第２プレート部に外力が加わった場合に、前記第１プレート部に対して前記第２プレート部の前記所定の方向に対する直交面の広がる方向への移動を規制する移動規制状態とできるものであり、
   前記ワークを前記第３エリアから前記第１エリアに搬送する際には、前記ワーク保持部で前記ワークを保持した状態で前記コンプライアンスユニットを前記移動規制状態にして前記ロボットハンドを移動させ、
   前記ワークを前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する際には、前記移動規制状態から前記移動可能状態に変更する、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット装置。
5. 前記第１エリアから前記第２エリアに搬送する前記ワークの移動速度は、前記第３エリアから前記第１エリアに搬送する前記ワークの移動速度よりも遅い、請求項４に記載のロボット装置。
6. 前記第２エリアは、対向する２つの壁部に挟まれた空間内にあり、
   前記２つの壁部の間隔は、前記ワークの長さの１倍超過１．２倍以下である、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボット装置。
7. 前記第２エリアは、対向する２つの壁部に挟まれた空間内にあり、
   前記第１エリアから前記２つの壁部の間を移動させて前記第２エリアに前記ワークを移動させる、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボット装置。
8. 前記コンプライアンスユニットを前記移動可能状態にして前記第２エリアから仕掛太陽電池モジュールに向かって前記ワークを移動させて前記仕掛太陽電池モジュールに前記ワークを取り付ける、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボット装置。

Images