JP2022107976A - 乗客コンベアの降り口の状況検知方法 - Google Patents
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Abstract
Description
降り口に設置され、前記降り口における物体の位置を検知するセンサーを具えた乗客コンベアの降り口の状況検知方法であって、
前記センサーにより、前記降り口を含む領域の所定高さを平面スキャンし、前記降り口に存する物体の距離データを連続的に逐次取得するデータ取得ステップ、
前記降り口を、前記乗客コンベアの進行方向に対して左右2つの測定領域に分け、前記データ取得ステップにて得られた前記距離データから、右側測定領域に存在する右側物体の右側距離データ群と、左側測定領域に存在する左側物体の左側距離データ群を時系列順に得る左右距離データ取得ステップ、
前記右側距離データ群に基づいて前記右側測定領域の距離データの右側重心位置、前記左側距離データ群に基づいて前記左側測定領域の距離データの左側重心位置を時系列順に算出する重心位置算出ステップ、
時系列順に算出された前記右側重心位置から右側重心移動速度を算出し、前記左側重心位置から左側重心移動速度を算出する重心移動速度算出ステップと、
前記右側重心移動速度と前記左側重心移動速度に基づいて、前記降り口の状況を検知する状況検知ステップ、
を含んでいる。
上記何れかに記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法を用いた乗客コンベアの速度制御方法であって、
前記状況検知ステップにより算出された前記降り口の状況に基づいて、前記乗客コンベアの踏み段及びハンドレールを循環駆動させるモーターの回転を制御する。
降り口に設置され、前記降り口における物体の位置を検知するセンサーを具えた乗客コンベアの降り口の状況検知方法であって、
前記降り口を進行方向に対して右側測定領域と左側測定領域に分け、各測定領域の滞留状況を状況検知し、
両測定領域に滞留が発生している場合に前記降り口に滞留が発生していると判断するものであってもよい。
乗客の状況の測定が開始されると(図6のステップS1)、まず、センサー40R,40Lが下記式(1-1)、(1-2)で示す降り口21a(測定領域TR,TL)を平面スキャンし、図4に示すように、夫々のセンサー40R,40Lをデータ取得部32aに送信する(ステップS2)。測定領域TR,TLは、降り口21aに対してハンドレール12,12の幅方向中心をX軸のゼロ点とし、ハンドレール12,12の先端近傍をY軸のゼロ点である。測定領域TR,TLを図3及び図5中、点線で囲んでいる。データ取得部32aは、取得したセンサー40R,40Lから距離データを抽出する(ステップS3)。なお、センサー40R,40Lにより測定される当該測定領域TR,TL以外のデータは、データ取得部32aにおいて距離データにゼロを代入することで不要なデータとして除去し、必要な距離データのみを抽出すればよい。
得られた距離データは、左右距離データ取得部32bに送信される。左右距離データ取得部32bは、測定領域TR,TL毎に得られた距離データを分離し、左右の距離データ群を作成する(ステップS4)。左右の測定領域TR,TLは、式(2-1)、(2-2)が右側測定領域TR、式(2-3)、(2-4)が左側測定領域TLを示す。
重心算出部32cは、左右に分離された距離データ群の奥行方向、水平方向の距離データの平均値を次式(3-1)~(3-4)で計算することで、右側測定領域TR、左側測定領域TLの夫々の物体50R,50Lの重心位置51R,51Lを算出する(ステップS5)。なお、これにより算出される重心位置は、実際に各測定領域TR,TLに存在する個々の物体の重心位置ではなく、あくまでも抽出された左右の各距離データ群の重心位置51R,51Lとなる。
次に、上記にて算出された重心位置51R,51Lから、下記式(4-1)~(4-4)を用いて、重心位置51R,51Lの移動速度を算出する(ステップS6)。ここで、サンプリング周期dtは、たとえば25msecとすることができる。
状況判定部32eは、式(6-1)により算出された左右の測定領域TR,TLの重心移動速度を所定速度と比較し、重心移動速度が所定速度以下の場合は「滞留あり」、所定速度を超える場合には「滞留なし」と判定する。そして、表1に示すように、これら結果から、総合判定を行ない、左右の測定領域TR,TLの少なくとも一方が「滞留なし」の場合には「滞留なし」、左右の測定領域TR,TLの両方が「滞留あり」の場合のみ「滞留あり」と判定する(ステップS9)。エスカレーター10の運行制御を減速又は停止とする。総合判定が「滞留なし」の場合には速度指令生成手段33には通常運行のモーター速度指令を行ない、「滞留あり」の場合には減速又は停止のモーター速度指令を行なえばよい。
17 モーター
21a 降り口
TR 右側測定領域
TL 左側測定領域
30 速度制御システム
31 制御装置
32 状況判定手段
32a データ取得部
32b 左右距離データ取得部
32c 重心算出部
32d 重心移動速度算出部
32e 状況判定部
33 速度指令生成手段
34 インバーター制御手段
40R,40L センサー
Claims (7)
- 降り口に設置され、前記降り口における物体の位置を検知するセンサーを具えた乗客コンベアの降り口の状況検知方法であって、
前記センサーにより、前記降り口を含む領域の所定高さを平面スキャンし、前記降り口に存する物体の距離データを連続的に逐次取得するデータ取得ステップ、
前記降り口を、前記乗客コンベアの進行方向に対して左右2つの測定領域に分け、前記データ取得ステップにて得られた前記距離データから、右側測定領域に存在する右側物体の右側距離データ群と、左側測定領域に存在する左側物体の左側距離データ群を時系列順に得る左右距離データ取得ステップ、
前記右側距離データ群に基づいて前記右側測定領域の距離データの右側重心位置、前記左側距離データ群に基づいて前記左側測定領域の距離データの左側重心位置を時系列順に算出する重心位置算出ステップ、
時系列順に算出された前記右側重心位置から右側重心移動速度を算出し、前記左側重心位置から左側重心移動速度を算出する重心移動速度算出ステップと、
前記右側重心移動速度と前記左側重心移動速度に基づいて、前記降り口の状況を検知する状況検知ステップ、
を含んでいる、
乗客コンベアの降り口の状況検知方法。 - 前記センサーは、前記降り口の左右に少なくとも1ずつ設置される、
請求項1に記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。 - 前記状況検知ステップは、前記右側重心移動速度と前記左側重心移動速度の両方が、所定の速度以下であるときに前記降り口に滞留が発生していると判断する、
請求項1又は請求項2に記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。 - 前記重心移動速度算出ステップは、前記右側重心移動速度と前記左側重心移動速度について、前記降り口における前記乗客コンベアの進行方向の移動速度のみを算出する、
請求項1乃至請求項3の何れかに記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。 - 前記重心移動速度算出ステップは、前記右側重心移動速度と前記左側重心移動速度について、前記乗客コンベアの進行方向と同じ方向を正とする移動速度と、前記移動速度の絶対値を加えた速度に基づいて前記乗客コンベアの進行方向の移動速度を算出する、
請求項4に記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。 - 降り口に設置され、前記降り口における物体の位置を検知するセンサーを具えた乗客コンベアの降り口の状況検知方法であって、
前記降り口を進行方向に対して右側測定領域と左側測定領域に分け、各測定領域の滞留状況を状況検知し、
両測定領域に滞留が発生している場合に前記降り口に滞留が発生していると判断する、
乗客コンベアの降り口の状況検知方法。 - 請求項1乃至請求項5の何れかに記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法を用いた乗客コンベアの速度制御方法であって、
前記状況検知ステップにより算出された前記降り口の状況に基づいて、前記乗客コンベアの踏み段及びハンドレールを循環駆動させるモーターの回転を制御する、
乗客コンベアの速度制御方法。
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