JP2022107122A - 電動式作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態の電動式作業機械の一例である油圧ショベル1の概略の構成を示す側面図である。なお、電動式作業機械は、油圧ショベル1に限定されず、ホイルローダ等の他の車両であってもよい。油圧ショベル1は、下部走行体2と、作業機3と、上部旋回体4と、を備える。
図2は、油圧ショベル1の制御系の構成を模式的に示すブロック図である。油圧ショベル1は、電動モータ61を備える。
以下での説明の便宜上、閾値(例えばT0(℃))よりも高い温度を常温(例えばT1(℃))とし、閾値以下の温度を低温(例えばT2(℃))とする。すなわち、T2<T1である。
図5は、作動油の温度がT2よりも低い温度(例えばT3(℃))である場合において(T=T3<T2)、ECU80が生成する回転指令(破線のグラフ)と、その回転指令に基づいて、インバータ63が電動モータ61を回転させたときの電動モータ61の実回転数の推移(実線のグラフ参照)とを示している。ECU80は、電動モータ61の回転数の制御周期Pごとの増加量ΔRを、作動油の温度に基づいて決定してもよい。
図6は、ECU80の構成の一例を示すブロック図である。回転制御部としてのECU80は、増加量マップ記憶部81と、増加量決定部82と、を有する構成であってもよい。増加量マップ記憶部81は、作動油の温度と、電動モータ61の回転数の増加量との関係を予め規定した増加量マップを記憶するメモリ(例えば不揮発性メモリ)である。図7は、上記増加量マップの一例を示している。増加量決定部82は、増加量マップ記憶部81に記憶された増加量マップから、作動油温度センサ74aによって検出された作動油の温度に対応する、1つの制御周期Pでの電動モータ61の回転数の増加量ΔRを決定する。
図8は、ECU80の構成の他の例を示すブロック図である。回転制御部としてのECU80は、ゲインマップ記憶部83と、ゲイン決定部84と、を有する構成であってもよい。ゲインマップ記憶部83は、作動油の温度と、インバータ制御部63aによるフィードバック制御のゲインとの関係を予め規定したゲインマップを記憶するメモリ(例えば不揮発性メモリ)である。
61 電動モータ
61a 回転数センサ
63 インバータ
63a インバータ制御部
71 油圧ポンプ
73 油圧アクチュエータ
74 作動油タンク
74a 作動油温度センサ
80 ECU(回転制御部)
81 増加量マップ記憶部
82 増加量決定部
83 ゲインマップ記憶部
84 ゲイン決定部
Claims (5)
- 電動モータと、
作動油の供給によって駆動される油圧アクチュエータと、
前記作動油を収容する作動油タンクと、
前記電動モータによって駆動され、前記作動油タンクに収容された前記作動油を前記アクチュエータに供給する油圧ポンプと、
回転指令に基づいて、前記電動モータを回転させるインバータと、
前記回転指令を前記インバータに出力する回転制御部と、を備え、
前記回転制御部は、前記電動モータの起動時に、前記回転指令として、前記電動モータの回転数が、複数の制御周期を経て、かつ、前記制御周期ごとに増大して目標回転数に至る指令を前記インバータに出力する、電動式作業機械。 - 前記作動油の温度を検出する作動油温度センサをさらに備え、
前記回転制御部は、前記電動モータの回転数の前記制御周期ごとの増加量を、前記作動油の温度に基づいて決定する、請求項1に記載の電動式作業機械。 - 前記回転制御部は、前記作動油の温度が低くなるにつれて、前記電動モータの回転数の前記制御周期ごとの増加量を減少させる、請求項2に記載の電動式作業機械。
- 前記回転制御部は、
前記作動油の温度と前記回転数の前記増加量との関係を予め規定した増加量マップを記憶する増加量マップ記憶部と、
前記増加量マップから、前記作動油温度センサによって検出された前記作動油の温度に対応する前記増加量を決定する増加量決定部と、を有する、請求項2または3に記載の電動式作業機械。 - 前記電動モータの実回転数を検出する回転数センサをさらに備え、
前記インバータは、前記回転指令における前記電動モータの設定回転数と、前記回転数センサによって検出された前記実回転数とに基づいて、前記電動モータへの出力を制御するフィードバック制御を行うフィードバック制御部を有し、
前記回転数制御部は、
前記作動油の温度と前記フィードバック制御のゲインとの関係を予め規定したゲインマップを記憶するゲインマップ記憶部と、
前記ゲインマップから、前記作動油温度センサによって検出された前記作動油の温度に対応する前記ゲインを決定するゲイン決定部と、を有し、
前記インバータの前記フィードバック制御部は、前記フィードバック制御のゲインを、前記ゲイン決定部によって決定されたゲインに変更して前記フィードバック制御を行う、請求項2または3に記載の電動式作業機械。
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