JP2022094208A - 壁部材の製造装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が、型枠に取り付ける取付部材の種類や取付位置を誤ることを防止可能な製造ラインを提供する。【解決手段】制御装置は、コンベア装置によって搬送される型枠３０の種類を、タグリーダを通じてＩＣタグから取得する。制御装置は、取得した型枠３０の種類に応じた登録データを対応テーブルから特定して取得する。制御装置は、特定した登録データをレーザプロジェクタに入力する。レーザプロジェクタは、登録データが示す指示画像を型枠３０に投影する。指示画像は、取付部材の種類を示す文字及び適切な取付位置を示す線１３１、１３２を含む。作業者は、指示画像に含まれる文字が示す種類の取付部材を、指示画像に含まれる線１３１、１３２が示す取付位置に取り付ける。【選択図】図９

Description

本発明は、コンクリート製の壁部材の製造装置に関する。

特許文献１は、コンクリート製の壁パネルの製造に用いられる型枠を開示する。型枠は、矩形板状の型板と、型板の主面（上面）から突出する一対の縦枠板及び横枠板と、一対の縦枠板にスライド可能に支持された枠板片と、を有する。枠板片がスライドされることにより、型枠のサイズが変わる。すなわち、型枠は、打設される壁パネルのサイズを変更可能である。

特開平１０－４４１１９号公報

本願の発明者は、上部が開口する箱状の型枠に、型枠の内側の空間を仕切る種々の仕切部材や、打設される壁部材にスリットや凹部や切欠を形成する種々の部材を取り付けることにより、型枠によって打設される壁部材のサイズだけでなく形状まで変更可能とすることを考えた。しかしながら、作業者が、型枠に取り付ける部材の種類や取付位置を誤ると、意図しない形状の壁部材が打設されてしまうという問題が生じる。

本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者が、型枠に取り付ける取付部材の種類や取付位置を誤ることを抑制可能な技術を提供することを目的とする。

(1) 本発明に係るコンクリート製の壁部材の製造装置は、上部が開口する箱状の型枠が設置されるテーブル及び当該テーブルを移動させる搬送装置を有するコンベア装置と、上記テーブルに設置されて移動する上記型枠が所定位置に到達したことを検知可能なセンサと、入力されたデータが示す画像を投影するプロジェクタであって、上記所定位置に位置する上記型枠に画像を投影する位置に設置されたプロジェクタと、上記センサが検出した検出情報が入力され、上記プロジェクタにデータを入力し、かつ上記搬送装置の駆動を制御する制御装置と、を備える。上記制御装置は、コントローラ及びメモリを有する。上記コントローラは、上記テーブルを移動させる移動処理と、上記検出情報に基づいて上記型枠が上記所定位置に到達したことに基づいて上記テーブルの移動を停止させる停止処理と、上記テーブルに設置された上記型枠の種類である型枠情報を取得する種類取得処理と、
製造予定情報を取得する予定取得処理と、取得した上記型枠情報及び上記製造予定情報に基づいて、上記メモリに記憶された複数の登録データから一の登録データを特定登録データとして特定する特定処理と、上記特定登録データを上記プロジェクタに入力して、上記型枠に取り付ける取付部材の取付位置を示す指示画像を上記プロジェクタに投影させる投影処理と、を実行する。

型枠は、コンベア装置によって搬送される。搬送される型枠は、所定位置において、指示画像を投影される。作業者は、型枠に投影された指示画像に基づいて、型枠に取り付ける取付部材の取付位置を確認し、複数種類の取付部材から選択した取付部材を、確認した取付位置に取り付ける。

(2) 上記プロジェクタは、入力されたデータが示す経路に沿ってレーザ光を照射するレーザプロジェクタであり、上記指示画像は、上記取付部材の取付位置を示す線画像と、当該取付部材の種類を示す文字と、を含んでいてもよい。

この構成によれば、選択すべき取付部材の種類及び取付位置を作業者に容易に認識させることができる。

(3) 本発明に係る壁部材の製造装置は、上記型枠に設置されており、上記型枠情報を記憶するＩＣメモリと、上記ＩＣメモリと近接無線通信を行って当該ＩＣメモリから上記型枠情報を読み出し、読み出した当該型枠情報を上記制御装置に入力するリーダ装置と、をさらに備えていてもよい。

リーダ装置は、ＩＣメモリから型枠情報を読み出し、読み出した型枠情報を制御装置に入力する。

(4) 上記製造予定情報は、製造する壁部材の種類である種類情報を含んでおり、上記メモリは、上記種類情報と、上記型枠情報と、上記登録データとを対応付けた対応テーブルを記憶しており、上記特定処理は、上記種類取得処理で取得した上記型枠情報及び上記予定取得処理で取得した上記製造予定情報が示す上記種類情報と対応付けられた上記登録データを上記特定データに特定する処理であってもよい。

(5) 本発明に係る壁部材の製造装置は、生コンクリートを保持する容器及び生コンクリートの排出装置を有するホッパ装置をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記予定取得処理で取得した上記製造予定情報に応じた量だけ上記ホッパ装置に生コンクリートを排出させる打設処理をさらに実行する。

この構成によれば、製造予定情報が示す壁部材の種類に応じた量だけ型枠に生コンクリートが流し込まれる。その結果、製造する壁部材の種類、すなわち取り付けた取付部材の種類に応じた適切な量の生コンクリートが型枠に流し込まれる。

本発明によれば、作業者が型枠に取り付ける取付部材の取付位置を誤ることを抑制可能な壁部材の製造装置が提供される。

図１は、外壁パネル８０の製造ライン１０を示す図である。 図２は、外壁パネル８０の斜視図である。 図３は、パレット９０に設置された型枠３０の斜視図である。 図４は、取付部材１００を設置された型枠３０の斜視図である。 図５は、ホッパ装置５２の排出装置１２１の断面図である。 図６は、製造ライン１０の機能ブロック図である。 図７は、製造処理の一部のフローチャートである。 図８は、製造処理の残りのフローチャートである。 図９は、画像が投影された状態の型枠を示す模式的な平面図である。 図１０は、外壁パネル８０の製造を説明する説明図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は、本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、制御プログラム７８が実行する各処理（図７及び図８）の実行順は、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更されてもよいし、制御プログラム７８が実行する処理（図７及び図８）の一部は、本発明の要旨を変更しない範囲で省略されてもよい。

本実施形態では、図１に示される製造ライン１０が説明される。製造ライン１０は、コンクリート製の外壁パネル８０（図２）を製造するラインである。図２に示されるように、外壁パネル８０は、コンクリートからなる矩形板状のパネル本体８１と、パネル本体８１に埋設された鉄筋部材８２（図１０（Ｂ））及び２つのレール部材８３と、を備える。外壁パネル８０は、壁部材の一例である。製造ライン１０は、壁部材の製造装置の一例である。

図１に示されるように、製造ライン１０は、立体倉庫２０、型枠３０、取付部材１００、コンベア装置４０、タグリーダ５１、ホッパ装置５２、センサ５３、５４、５５、５６、ディスプレイ装置５７、埋設装置２５、脱型装置２６、プロジェクタ２７、及び制御装置７０を備える。

立体倉庫２０に保管された型枠３０が、コンベア装置４０に設置されて搬送される。搬送される型枠３０に、型枠３０内を仕切る取付部材１００が作業者によって取り付けられる。取付部材１００が取り付けられた型枠３０は、ホッパ装置５２から生コンクリートを流し込まれる。型枠３０内に流し込まれた生コンクリートは、外壁パネル８０のパネル本体８１を形成する。生コンクリートが硬化（養生）する前に、鉄筋部材８２及びレール部材８３（図１０（Ｂ））がパネル本体８１に埋設される。外壁パネル８０は、養生後、型枠３０から脱型される。以下、製造ライン１０について詳しく説明する。

立体倉庫２０は、種々の型枠３０を保管する。立体倉庫２０は、保管する型枠３０をコンベア装置４０まで搬送する搬送装置２１（図６）と、搬送装置２１の駆動を制御するコントローラ２２（図６）とを備える。搬送装置２１は、例えばクレーン装置である。立体倉庫２０の構成は周知であるので詳しい説明は省略するが、立体倉庫２０のコントローラ２２は、信号線１１によって制御装置７０と接続されている。コントローラ２２は、制御装置７０から入力された制御信号に基づいて搬送装置２１を駆動し、当該制御信号が示す種類の型枠３０をコンベア装置４０まで搬送する。すなわち、制御装置７０は、立体倉庫２０に入力する制御信号により、型枠３０の種類を指定してコンベア装置４０に設置することができる。なお、信号線１１は、例えばＬＡＮケーブルである。

なお、立体倉庫２０は、制御装置７０と接続されていなくてもよい。例えば、作業者は、立体倉庫２０に付設された操作パネルを操作して、搬送装置２１に型枠３０をコンベア装置４０まで搬送させる。

また、立体倉庫２０の搬送装置２１は、コンベア装置４０まで型枠３０を搬送し、かつ型枠３０をコンベア装置４０に設置するまでを行う装置であってもよいし、コンベア装置４０まで型枠３０を搬送するまでを行う装置であってもよい。その場合、コンベア装置４０まで搬送された型枠３０は、作業者によってコンベア装置４０に設置される。

型枠３０は、図３に示されるように、パレット９０に設置される。パレット９０は、矩形板状であって、一方の主面を下にし、他方の主面を上にしてコンベア装置４０に載置される。なお、型枠３０は、パレット９０に設置された状態で立体倉庫２０に保管されていてもよい。

型枠３０は、パレット９０の上面に載置されてパレット９０に固定されている。以下では、型枠３０がパレット９０に固定されている状態について説明する。

型枠３０は、上部が開口する矩形箱状であって、矩形板状の底板３１と、４つの側壁３２、３３、３４、３５とを備える。底板３１の上面は、凹凸によって形成された模様３７を有している。模様３７により、パネル本体８１の表面（屋外側の面）に模様が形成される。底板３１は、例えばゴム成型品である。

側壁３２と側壁３３とは、水平方向において互いに対向している。型枠３０は、コンベア装置４０によって、側壁３２と側壁３３とが対向する向きに沿って搬送される。以下では、型枠３０が搬送される向きを搬送向き９と記載し、側壁３２を前側壁３２とも記載し、側壁３３を後側壁３３とも記載して説明する。

側壁３４と側壁３５とは、上下方向及び搬送向き９に直交する幅方向８において互いに対向している。以下では、側壁３４を左側壁３４とも記載し、側壁３５を右側壁３５とも記載して説明する。

型枠３０は、取付部材を取り付けられる。図４に示される例では、２つの取付部材１０１、１０２が型枠３０に取り付けられている。以下では、取付部材１０１、１０２などの複数種類の取付部材を総称して取付部材１００と記載して説明する。

図４に示される取付部材１０１、１０２は、複数種類の取付部材１００の一例である。作業者は、製造する外壁パネル８０の種類に応じた種類の取付部材１００を型枠３０に取り付ける。

取付部材１０１は、型枠３０内に挿入されて型枠３０内を仕切る仕切本体１１１と、型枠３０の側壁３４、３５に固定される一対の固定部１１２とを備える。

仕切本体１１１は、棒状である。固定部１１２は、棒状の仕切本体１１１の両端部にそれぞれ設けられている。図４に示す例では、固定部１１２は、側壁３４、３５が嵌入される一対の凹部である。ただし、固定部１１２は、クリップなどであってもよい。

取付部材１０１が型枠３０に取り付けられることにより、取付部材１０１が型枠３０に取り付けられない場合に比べ、パネル本体８１（図２）の長さが短くなる。すなわち、取付部材１０１が型枠３０に取り付けられることにより、外壁パネル８０のサイズが変更される。

取付部材１０２は、仕切本体１１１と、一対の固定部１１２と、仕切本体１１１から突出する突出体１１３と、を備える。取付部材１０２は、仕切本体１１１が側壁３２、３３に対して傾斜する姿勢で型枠３０に取り付けられる。側壁３２、３３に対して傾斜する仕切本体１１１は、パネル本体８１に傾斜面８４（図２）を形成する。

突出体１１３は、仕切本体１１１の側面から突出している。突出体１１３と型枠３０の底板とは、上下方向において互いに離間している。突出体１１３によって生コンクリートが排除されることにより、パネル本体８１に凹部８５（図２）が形成される。すなわち、取付部材１０２は、パネル本体８１に凹部を形成するための部材である。取付部材１００には、凹部の他、スリットや切欠等を形成する種類の取付部材が含まれる。

ＩＣタグ９２（図６）が、型枠３０或いはパレット９０に貼り付けられている。図６に示されるように、ＩＣタグ９２は、ＩＣメモリを有している。ＩＣメモリは、型枠３０の種類及び型枠番号を含む型枠情報を記憶している。型枠種類は、型枠３０のサイズや模様の種類を制御装置７０が識別するための情報である。型枠番号は、型枠３０を個々に識別する識別情報である。型枠情報は、タグリーダ５１によって読み取られ、信号線１１を通じて制御装置７０に入力される。すなわち、制御装置７０は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０の種類を特定することができる。タグリーダは、リーダ装置の一例である。

図１に示されるように、コンベア装置４０は、台座４１、テーブル４２、及び搬送装置４３を備える。台座４１は、工場の床に載置されており、テーブル４２を支持する。テーブル４２は、パレット９０を支持する。搬送装置４３は、例えば駆動モータと、駆動モータによって駆動されるチェーンとを有する。駆動されたチェーンは、テーブル４２を搬送向き９に移動させる。搬送装置４３は、信号線１１によって制御装置７０と接続されている。搬送装置４３の駆動モータは、制御装置７０から入力された制御信号によって駆動し、テーブル４２を搬送向き９に移動させる。すなわち、制御装置７０は、搬送装置４３に制御信号を入力することにより、コンベア装置４０における型枠３０の搬送を制御することができる。

タグリーダ５１は、コンベア装置４０に対して所定の位置に設置されている。具体的には、タグリーダ５１は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０のＩＣタグ９２と近接無線通信可能な位置に設置されている。

ホッパ装置５２は、生コンクリートを保持する容器１２０（図１０（Ａ））と、容器１２０から生コンクリートを排出する排出装置１２１（図５）と、を備える。

図５に示されるように、排出装置１２１は、流入口１２２と、排出口１２３と、流路１２４と、スクリュ１２５と、スクリュ１２５を回転させる駆動モータと、駆動モータの制御回路と、を有する。流入口１２２は、容器１２０の流出口と連結されている。流路１２４は、流入口と排出口１２３とを連通する。スクリュ１２５は、流路１２４に配置されている。制御回路は、信号線１１によって制御装置７０と接続されている。制御回路は、制御装置７０から入力する制御信号に基づいて駆動モータを回転させる。駆動モータは、例えば、ステッピングモータなどの回転数を制御可能なサーボモータである。

流入口１２２から流路１２４内に流入した生コンクリートは、回転するスクリュ１２５によって排出口１２３から排出される。排出口１２３から排出される生コンクリートの量は、スクリュ１２５の回転数に依存する。制御装置７０は、制御回路に入力する制御信号によってスクリュ１２５の回転数を制御することにより、特定量の生コンクリートをホッパ装置５２に排出させて型枠３０に流し込むことができる。

図１に示される第１センサ５３は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０が所定位置に到達したことを制御装置７０が検知するためのセンサである。所定位置は、作業者が取付部材１００を型枠３０に取り付ける位置である。

第１センサ５３は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０の搬送向き９におけるタグリーダ５１の設置位置の下流であって、かつホッパ位置の上流に設置されている。

第１センサ５３は、例えば所定位置に到達した型枠３０或いはパレット９０によって押圧される押圧部を有するマイクロスイッチやリミットスイッチなどの機械スイッチである。或いは、第１センサ５３は、所定位置に到達した型枠３０或いはパレット９０によって反射される光や電波や音波を放出するレーザセンサや電波センサや音波センサである。第１センサ５３は、信号線１１によって制御装置７０と接続されており、検出情報を制御装置７０に入力する。制御装置７０は、第１センサ５３から入力した検出情報によって型枠３０が所定位置に到達したと判断すると、コンベア装置４０の駆動を制御して、型枠３０の搬送を停止させる。すなわち、制御装置７０は、型枠３０を所定位置に停止させることができる。第１センサ５３は、センサの一例である。

図１に示される第２センサ５４は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０がホッパ装置５２の下方であるホッパ位置に到達したことを制御装置７０が検知するためのセンサである。第２センサ５４は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０の搬送向き９における所定位置の下流となる位置に設置されている。第２センサ５４には、例えば第１センサ５３と同一の構成のセンサが用いられる。第２センサ５４は、信号線１１によって制御装置７０と接続されており、検出情報を制御装置７０に入力する。制御装置７０は、第２センサ５４から入力した検出情報によって型枠３０がホッパ位置に到達したと判断すると、コンベア装置４０の駆動を制御して、型枠３０の搬送を停止させる。すなわち、制御装置７０は、型枠３０をホッパ位置に停止させることができる。

第３センサ５５は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０が鉄筋部材８２及びレール部材８３の埋設位置に到達したことを制御装置７０が検知するためのセンサである。第３センサ５５は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０の搬送向き９における第２センサ５４の下流となる位置に設置されている。

第３センサ５５には、例えば第１センサ５３と同一の構成のセンサが用いられる。第３センサ５５は、信号線１１によって制御装置７０と接続されており、検出情報を制御装置７０に入力する。制御装置７０は、第３センサ５５から入力した検出情報によって、型枠３０が埋設位置に到達したと判断すると、コンベア装置４０の駆動を制御して、型枠３０の搬送を停止させる。すなわち、制御装置７０は、型枠３０を埋設位置に停止させることができる。

第４センサ５６は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０が脱型位置に到達したことを制御装置７０が検知するためのセンサである。第４センサ５６は、コンベア装置４０によって搬送される型枠３０の搬送向き９における第３センサ５５の下流となる位置に設置されている。第４センサ５６には、例えば第１センサ５３と同一の構成のセンサが用いられる。第４センサ５６は、信号線１１によって制御装置７０と接続されており、検出情報を制御装置７０に入力する。制御装置７０は、第４センサ５６から入力した検出情報によって、型枠３０が脱型位置に到達したと判断すると、コンベア装置４０の駆動を制御して、型枠３０の搬送を停止させる。すなわち、制御装置７０は、型枠３０を脱型位置に停止させることができる。

埋設装置２５は、鉄筋部材８２及びレール部材８３をパネル本体８１に埋設する装置である。埋設装置２５は、埋設位置に設置されている。埋設装置２５は、例えば、装置本体、スライド装置、及び電磁石を備える。スライド装置は、装置本体に対して電磁石を上下方向に移動可能に支持している。スライド装置は、例えば油圧シリンダ或いは電動シリンダである。電磁石は、鉄筋部材８２を保持するレール部材８３を吸着して保持する。電磁石によって保持されたレール部材８３及び鉄筋部材８２がスライド装置によって下方に移動されることにより、図１０（Ｂ）に示されるように、レール部材８３の一部及び鉄筋部材８２がパネル本体８１に埋設される。

図１に示される脱型装置２６は、外壁パネル８０を型枠３０から抜き取る装置である。脱型装置２６は、脱型位置に設置されている。脱型装置２６は、埋設装置２５と同一の構成であって、装置本体、スライド装置、及び電磁石を備える。作業者は、脱型装置２６を操作して、電磁石をレール部材８３に吸着させた後、電磁石を上方に移動させ、図１０（Ｃ）に示されるように型枠３０から外壁パネル８０を抜き取る。

図１に示されるプロジェクタ２７は、入力されたデータが示す画像を投影する装置である。プロジェクタ２７は、所定位置に設置されている。プロジェクタ２７は、取付部材１００の取付位置を示す画像を型枠３０に投影する。以下、詳しく説明する。なお、以下では、プロジェクタ２７が、レーザ光を照射することによって画像を投影する、いわゆるレーザプロジェクタである例を説明する。ただし、プロジェクタ２７は、レーザプロジェクタ以外のプロジェクタであってもよい。

図６に示されるように、プロジェクタ２７は、信号線１１によって制御装置７０と接続されている。すなわち、プロジェクタ２７は、制御装置７０によって画像データを入力される。

プロジェクタ２７は、レーザ光を照射する照射装置２８と、照射装置２８の駆動を制御する制御回路２９と、を備える。

照射装置２８は、例えば、レーザ素子と、発振回路と、レンズと、走査機構と、を有する。走査機構は、レーザ光の照射向きを変更する機構である。

制御回路２９は、入力された制御信号に基づいて発振回路を駆動させるとともに、走査機構を駆動し、入力された制御信号が示す画像の図形や文字に沿ってレーザ光を走査する。制御装置７０は、製造する外壁パネル８０の種類に応じた画像をプロジェクタ２７に投影させる。当該画像は、製造予定の外壁パネル８０の種類（品番）に適する種類の取付部材１００の取付位置を示す。

図１に示されるディスプレイ装置５７は、計測装置６０による検査結果を表示する装置である。ディスプレイ装置５７は、信号線１１によって制御装置７０と接続されている。ディスプレイ装置５７は、例えば、取付部材１００の種類や取付位置や注意事項を表示する。

図６に示される制御装置７０は、パーソナルコンピュータやタブレットなどである。制御装置７０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７１と、メモリ７２と、通信バス７３と、通信インタフェース７４と、入力インタフェース７５と、ディスプレイ７６とを備える。ＣＰＵ７１は、コントローラの一例である。なお、図３では、「インタフェース」を「Ｉ／Ｆ」と省略している。

通信インタフェース７４は、信号線１１により、立体倉庫２０、コンベア装置４０、タグリーダ５１、センサ５３、５４、５５、５６、ディスプレイ装置５７、及びプロジェクタ２７と接続されている。なお、通信インタフェース７４は、立体倉庫２０、コンベア装置４０、タグリーダ５１、センサ５３、５４、５５、５６、ディスプレイ装置５７、及びプロジェクタ２７と無線通信接続されていてもよい。無線通信接続は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）やブルートゥース（登録商標）などである。

入力インタフェース７５は、キーボードやマウスやマイクロフォンやタッチセンサなどの入力端末が接続されるインターフェースである。例えば、制御装置７０がパーソナルコンピュータである場合、入力端末は、キーボードやマウスである。制御装置７０がタブレットである場合、入力端末は、ディスプレイ７６に重畳されたタッチセンサである。

ＣＰＵ７１、メモリ７２、通信インタフェース７４、入力インタフェース７５、及びディスプレイ７６が通信バス７３と接続されている。すなわち、ＣＰＵ７１は、メモリ７２から情報を読み出し、メモリ７２に情報を記憶させ、通信インタフェース７４を通じて情報を送受信し、入力インタフェース７５を通じて情報を取得し、ディスプレイ装置５７に画像データを入力してディスプレイ装置５７に画像を表示させることができる。

メモリ７２は、オペレーティングシステムであるＯＳ７７と、制御プログラム７８と、対応テーブルと、を予め記憶する。また、メモリ７２は、制御装置７０に入力された製造予定情報を記憶する。製造予定情報は、例えば、製造日と、当該製造日に製造する外壁パネル８０の種類と、製造する外壁パネル８０の個数と、を含む。

制御プログラム７８は、図７及び図８に示す製造処理を実行するプログラムである。製造処理は、製造ライン１０に外壁パネル８０を製造させる処理である。

図６（Ｂ）に示される対応テーブルは、製造処理に用いられるデータテーブルである。対応テーブルは、複数のレコード（行）と、複数のカラム（列）とを有する。図示例では、対応テーブルは、５個のカラムを有している。各カラムは、項目「外壁パネル品番」、「型枠種類」、「取付部材種類」、「登録データ」、「コンクリ量」を付されている。すなわち、対応テーブルは、「外壁パネル品番」と、「型枠種類」と、「取付部材種類」と、「登録データ」と、「コンクリ量」とを対応付けるデータテーブルである。

項目「外壁パネル品番」のカラムの各フィールドは、外壁パネル８０の品番を格納する。外壁パネル８０は、例えば、サイズや形状や模様等が異なることによって異なる品番とされる。

項目「型枠種類」のカラムの各フィールドは、型枠種類をそれぞれ格納する。図示例では、型枠種類「ＡＫ０１」は、外壁パネル品番「Ａ－００１」の製造に使用される型枠である。

項目「取付部材種類」のカラムの各フィールドは、取付部材１００の種類を格納する。図示例では、取付部材種類「ＡＢＣ－２０」及び「ＫＥＪ－０３」の取付部材１００は、型枠種類「Ａ０１」に取り付けられる取付部材である。例えば、取付部材種類「ＡＢＣ－２０」の取付部材は、取付部材１０１（図４）であり、取付部材種類「ＫＥＪ－０３」の取付部材は、取付部材１０２（図４）である。

項目「登録データ」のカラムの各フィールドは、取付部材１００の取付位置等を示す指示画像の画像データである登録データを格納する。図示例では、登録データ「ＦＩＧ００２３４．ｊｐｇ」の登録データは、取付部材種類「ＡＢＣ－２０」及び「ＫＥＪ－０３」の取付部材１００の取付位置等を示す画像の画像データである。

図９は、型枠３０に投影された指示画像を示す。指示画像は、線１３１と、線１３２と、注意事項表示領域１３３に投影される文字と、を含む。線１３１は、取付部材１０１（図４）の取付位置を示す。線１３１は、取付部材１０２（図４）の取付位置を示す。注意事項表示領域１３３に投影される文字は、取付部材１００の種類や取付向きや取付方法などを示す。線１３１、１３２は、線画像の一例である。

項目「コンクリ量」のカラムの各フィールドは、パネル本体８１の打設に必要な生コンクリートの量を示すコンクリ量を格納する。コンクリ量「Ｐ」は、外壁パネル品番「Ａ－００１」のパネル本体８１の打設に必要な生コンクリートの量を示す。コンクリ量は、生コンクリートの体積や重量であってもよいし、ホッパ装置５２のスクリュ１２５の回転数であってもよい。

以下、制御プログラム７８が実行する製造処理について、図７及び図８を参照して説明する。なお、制御プログラム７８が実行する処理は、コントローラであるＣＰＵ７１が実行する処理である。

オペレータは、キーボードやマウスなどの入力端末を用いて、制御装置７０に製造予定情報を入力する。図７に示されるように、制御プログラム７８は、製造予定情報の入力を受け付け（Ｓ１１）、受け付けた製造予定情報をメモリ７２に記憶させる（Ｓ１２）。ステップＳ１２は、予定取得処理の一例である。

制御プログラム７８は、製造ライン１０の始動を指示する「開始指示」が入力インタフェース７５や通信インタフェース７４を通じて入力されるまで待機する（Ｓ１３：Ｎｏ）。制御プログラム７８は、「開始指示」が入力されたと判断すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、製造予定情報をメモリ７２から読み出して型枠種類を特定する（Ｓ１４）。詳しく説明すると、制御プログラム７８は、読み出した製造予定情報と、今日の日付とから、今日に製造する外壁パネル８０の品番（外壁パネル品番）を特定する。制御プログラム７８は、特定した外壁パネル品番と対応する型枠種類を対応テーブル（図６（Ｂ））において特定する。

制御プログラム７８は、特定した種類の型枠３０をコンベア装置４０まで搬送して設置することを示す制御信号を通信インタフェース７４を通じて立体倉庫２０に入力する（Ｓ１５）。また、制御プログラム７８は、通信インタフェース７４を通じてコンベア装置４０の搬送装置４３、タグリーダ５１、センサ５３、５４、５５、５６に制御信号を入力して駆動させる（Ｓ１６）。駆動された搬送装置４３は、型枠３０を搬送する。搬送装置４３を駆動させるステップＳ１６は、移動処理の一例である。

また、駆動されたタグリーダ５１は、搬送される型枠３０或いはパレット９０に貼り付けられたＩＣタグ９２から型枠情報を読み出し、読み出した型枠情報を制御装置７０に入力する。制御プログラム７８は、タグリーダ５１から入力された型枠情報を取得する（Ｓ１７）。ステップＳ１７は、種類取得処理の一例である。

次に、制御プログラム７８は、第１センサ５３が出力した検出情報を取得する（Ｓ１８）。制御プログラム７８は、取得した検出情報に基づいて、搬送される型枠３０が所定位置（図１）に到達したか否かを判断する（Ｓ１９）。制御プログラム７８は、型枠３０がホッパ位置に到達するまで、ステップＳ１８、Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。制御プログラム７８は、例えば、数ｍｍ秒から数十ｍｍ秒の時間間隔で第１センサ５３が出力する検出情報を繰り返し取得する。

制御プログラム７８は、型枠３０がホッパ位置に到達したと判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、通信インタフェース７４を通じて制御信号をコンベア装置４０に入力し、型枠３０の搬送を停止させる（Ｓ２０）。すなわち、搬送される型枠３０は、所定位置で停止される。ステップＳ２０は、停止処理の一例である。

制御プログラム７８は、ステップＳ１７で取得した型枠情報と、ステップＳ１２で取得した製造予定情報とに基づいて、対応テーブル（図６（Ｂ））に登録された複数の取付部材種類及び登録データから特定の取付部材種類及び登録データを特定する（Ｓ２１）。具体的には、制御プログラム７８は、ステップＳ１２で取得した製造予定情報に含まれる外壁パネル品番と、ステップＳ１７で取得した型枠情報とに対応付けられた取付部材種類及び登録データを特定取付部材種類及び特定登録データとして特定する。ステップＳ２１は、特定処理の一例である。

制御プログラム７８は、特定登録データを、通信インタフェース７４を通じてプロジェクタ２７に入力する（Ｓ２２）。ステップＳ２２は、投影処理の一例である。

特定登録データを入力されたプロジェクタ２７は、特定登録データが示す指示画像を、所定位置で停止する型枠３０に投影する。図９は、指示画像が投影された型枠３０を示す。

作業者は、注意事項表示領域１３３に表示された文字が示す種類の取付部材１０１、１０２を、線１３１、１３２が示す取付位置に、上記文字が示す取付向きや取付方法にしたがって、型枠３０に取り付ける。

また、制御プログラム７８は、ステップＳ２１で特定した特定取付部材種類及び特定登録データを、通信インタフェース７４を通じてディスプレイ装置５７に入力する。ディスプレイ装置５７は、入力された特定登録データにしたがって、図９に示される状態の型枠３０を示す画像を表示する。また、ディスプレイ装置５７は、入力された特定取付部材種類を表示する。作業者は、例えば、型枠３０の模様３７等によって注意事項表示領域１３３に表示された文字を読みにくい場合は、ディスプレイ装置５７で当該文字を確認する。

作業者は、取付部材１００を型枠３０に取り付けた後、取付作業が終了したことを示す終了指示を制御装置７０に入力する。例えば、作業者は、コンベア装置４０に付設された操作ボタンを押すことにより、終了指示を制御装置７０に入力する。

制御プログラム７８は、終了指示が入力されるまで待機する（Ｓ２４：Ｎｏ）。制御プログラム７８は、終了指示が入力されたことに基づいて（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、制御信号をコンベア装置４０の搬送装置４３に入力し、型枠３０の搬送をコンベア装置４０に指示する（Ｓ２５）。

次に、制御プログラム７８は、第２センサ５４が出力した検出情報を取得する（Ｓ２６）。制御プログラム７８は、取得した検出情報に基づいて、搬送される型枠３０がホッパ位置（図１）に到達したか否かを判断する（Ｓ２７）。制御プログラム７８は、型枠３０がホッパ位置に到達するまで、ステップＳ２６、Ｓ２７の処理を繰り返し実行する。制御プログラム７８は、例えば、数ｍｍ秒から数十ｍｍ秒の時間間隔で第２センサ５４が出力する検出情報を繰り返し取得する。

制御プログラム７８は、型枠３０がホッパ位置に到達したと判断すると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、通信インタフェース７４を通じて制御信号をコンベア装置４０に入力し、型枠３０の搬送を停止させる（Ｓ２８）。すなわち、搬送される型枠３０は、ホッパ位置で停止される。

制御プログラム７８は、ステップＳ１７で取得した型枠情報と、ステップＳ１２で取得した製造予定情報とに基づいて、対応テーブル（図６（Ｂ））に登録された複数のコンクリ量から一のコンクリ量を特定コンクリ量として特定する（Ｓ２９）。制御プログラム７８は、特定コンクリ量に応じた制御信号を、通信インタフェース７４を通じてホッパ装置５２の排出装置１２１に入力する（Ｓ３０）。制御信号を入力された排出装置１２１は、図１０（Ａ）に示されるように、特定コンクリ量の生コンクリートを型枠３０に流し込む。型枠３０に流し込まれた生コンクリートは、パネル本体８１を形成する。

制御プログラム７８は、制御信号を排出装置１２１に入力した後、制御信号をコンベア装置４０の搬送装置４３に入力し、型枠３０の搬送をコンベア装置４０に指示する（Ｓ３１）。

次に、制御プログラム７８は、第３センサ５５から入力される検出情報を取得する（Ｓ３２）。制御プログラム７８は、取得した検出情報に基づいて、搬送される型枠３０が埋設位置に到達したか否かを判断する（Ｓ３３）。制御プログラム７８は、型枠３０が埋設位置に到達するまで、ステップＳ３２、Ｓ３３の処理を繰り返し実行する。制御プログラム７８は、例えば、数ｍｍ秒から数十ｍｍ秒の時間間隔で第３センサ５５から入力された検出情報を繰り返し取得する。

制御プログラム７８は、型枠３０が埋設位置に到達したと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、制御信号を通信インタフェース７４を通じてコンベア装置４０の搬送装置４３に入力し、型枠３０の搬送を停止させる（Ｓ３４）。すなわち、型枠３０は、埋設位置で停止される。なお、型枠３０は、パネル本体８１を形成する生コンクリートが硬化する前に埋設位置まで搬送される。

図１０（Ｂ）に示されるように、作業者は、埋設装置２５を操作して、鉄筋部材８２及びレール部材８３をパネル本体８１に埋設する。作業者は、鉄筋部材８２及びレール部材８３をパネル本体８１に埋設した後、コンベア装置４０に付設された操作ボタンを押して、移動指示を制御装置７０に入力する。

制御プログラム７８は、型枠３０の搬送を停止させた後（Ｓ３４）、移動指示が入力されるまで待機する（Ｓ３５：Ｎｏ）。制御プログラム７８は、移動指示が入力されたと判断すると（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、コンベア装置４０の搬送装置４３に制御信号を入力して、型枠３０及び外壁パネル８０の搬送を行う（Ｓ３６）。

外壁パネル８０は、養生（硬化）された後、コンベア装置４０によって搬送される。制御プログラム７８は、第４センサ５６が出力する検出情報を取得し（Ｓ３７）、取得した検出情報に基づいて、型枠３０が脱型位置に到達したか否かを判断する（Ｓ３８）。制御プログラム７８は、型枠３０が脱型位置に到達するまで（Ｓ３８：Ｎｏ）、ステップＳ３７、Ｓ３８の処理を繰り返し実行する。制御プログラム７８は、例えば、数ｍｍ秒から数十ｍｍ秒の時間間隔で第４センサ５６から入力された検出情報を繰り返し取得する。

制御プログラム７８は、型枠３０が脱型位置に到達したと判断すると（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、制御信号を通信インタフェース７４を通じてコンベア装置４０の搬送装置４３に入力し、型枠３０の搬送を停止させ（Ｓ３９）、製造処理を終了する。

図１０（Ｃ）に示されるように、作業者は、脱型装置２６を操作して、型枠３０から外壁パネル８０を上方に引き抜いて、外壁パネル８０の脱型を行う。

［実施形態の作用効果］
本実施形態では、製造予定の外壁パネル８０の品番、すなわち使用される型枠３０の種類に応じた指示画像が型枠３０に投影されるから、適切な種類の取付部材１００を適切な位置に作業者に取り付けさせることができる。すなわち、本実施形態の製造ライン１０は、作業者が、型枠３０に取り付ける取付部材１００の種類や取付位置を誤ることを防止することができる。

また、本実施形態では、プロジェクタ２７にレーザプロジェクタを用い、レーザ光によって線１３１、１３２や、注意事項表示領域に文字を投影するから、取付部材１００の適切な種類及び取付位置を作業者に容易に認識させることができる。

また、本実施形態では、ＩＣタグ９２から読み出した型枠種類に対応する種類の取付部材１００が特定取付部材種類として特定されるから（Ｓ２１）、適切でない種類の取付部材１００が型枠３０に誤って取り付けられることがさらに適切に防止される。

また、本実施形態では、型枠種類及び取付部材種類に応じた特定コンクリ量だけ生コンクリートが型枠３０に流し込まれるから、作業者が生コンクリートを型枠３０に流し込む場合に比べ、作業者の負担が低減する。また、適切な量の生コンクリートを型枠３０に流し込むことができる。

［変形例］
上述の実施形態では、型枠３０或いはパレット９０にＩＣタグ９２が貼り付けられ、製造ライン１０がタグリーダ５１を備える例を説明した。しかしながら、ＩＣタグ９２に代えてＱＲコード（登録商標）が型枠３０或いはパレット９０に貼り付けられ、製造ライン１０が、タグリーダ５１に代えて撮像素子を有するカメラを備えていてもよい。当該カメラは、ＱＲコード（登録商標）を撮像することによって生成したＱＲコード画像データを制御装置７０に入力する。制御装置７０は、ＱＲコード画像データから、ＵＲＬやファイルパスなどの情報を取得し、当該情報から型枠情報を取得する。カメラは、リーダ装置の一例である。

上述の実施形態では、ホッパ装置５２の排出装置１２１がスクリュ１２５を備える例を説明した。しかしながら、ホッパ装置５２は、スクリュ１２５に代えて、電磁式の開閉弁を備えていてもよい。開閉弁は、制御装置７０から制御信号が入力されたことに基づいて開く常閉の電磁弁である。開閉弁が開くことにより、重力によって生コンクリートが容器１２０から流出する。開閉弁が開く時間に応じた量だけ、生コンクリートが容器１２０から流出する。制御プログラム７８は、特定コンクリ量に応じた時間だけ開閉弁を開く。

上述の実施形態では、ホッパ装置５２が排出装置１２１を備える例を説明した。しかしながら、ホッパ装置５２は、排出装置１２１を備えていなくてもよい。その場合、作用者がホッパ装置５２を操作して生コンクリートを型枠３０に流し込む。

８・・・幅方向
９・・・搬送向き
１０・・・製造ライン
１１・・・信号線
２０・・・立体倉庫
２５・・・埋設装置
２６・・・脱型装置
２７・・・プロジェクタ
３０・・・型枠
３１・・・底板
３２、３３、３４、３５・・・側壁
４０・・・コンベア装置
４１・・・台座
４２・・・テーブル
４３・・・搬送装置
５１・・・タグリーダ
５２・・・ホッパ装置
５３、５４、５５、５６・・・センサ
５７・・・ディスプレイ装置
７０・・・制御装置
７１・・・ＣＰＵ（コントローラ）
７２・・・メモリ
７４・・・通信インタフェース
７５・・・入力インタフェース
７８・・・制御プログラム
８０・・・外壁パネル
８１・・・パネル本体
８２・・・鉄筋部材
８３・・・レール部材
９０・・・パレット
９２・・・ＩＣタグ
１００、１０１、１０２・・・取付部材
１１１・・・仕切本体
１１２・・・固定部
１１３・・・突出体
１２０・・・容器
１２１・・・排出装置
１２２・・・流入口
１２３・・・排出口
１２４・・・流路
１２５・・・スクリュ

Claims (5)

1. 上部が開口する箱状の型枠が設置されるテーブル及び当該テーブルを移動させる搬送装置を有するコンベア装置と、
   上記テーブルに設置されて移動する上記型枠が所定位置に到達したことを検知可能なセンサと、
   入力されたデータが示す画像を投影するプロジェクタであって、上記所定位置に位置する上記型枠に画像を投影する位置に設置されたプロジェクタと、
   上記センサが検出した検出情報が入力され、上記プロジェクタにデータを入力し、かつ上記搬送装置の駆動を制御する制御装置と、を備えており、
   上記制御装置は、コントローラ及びメモリを有しており、
   上記コントローラは、
   上記テーブルを移動させる移動処理と、
   上記検出情報に基づいて上記型枠が上記所定位置に到達したことに基づいて上記テーブルの移動を停止させる停止処理と、
   上記テーブルに設置された上記型枠の種類である型枠情報を取得する種類取得処理と、
   製造予定情報を取得する予定取得処理と、
   取得した上記型枠情報及び上記製造予定情報に基づいて、上記メモリに記憶された複数の登録データから一の登録データを特定登録データとして特定する特定処理と、
   上記特定登録データを上記プロジェクタに入力して、上記型枠に取り付ける取付部材の取付位置を示す指示画像を上記プロジェクタに投影させる投影処理と、を実行する、コンクリート製の壁部材の製造装置。
2. 上記プロジェクタは、入力されたデータが示す経路に沿ってレーザ光を照射するレーザプロジェクタであり、
   上記指示画像は、上記取付部材の取付位置を示す線画像と、当該取付部材の種類を示す文字と、を含む、請求項１に記載の壁部材の製造装置。
3. 上記型枠に設置されており、上記型枠情報を記憶するＩＣメモリと、
   上記ＩＣメモリと近接無線通信を行って当該ＩＣメモリから上記型枠情報を読み出し、読み出した当該型枠情報を上記制御装置に入力するリーダ装置と、をさらに備える請求項１または２に記載の壁部材の製造装置。
4. 上記製造予定情報は、製造する壁部材の種類である種類情報を含んでおり、
   上記メモリは、上記種類情報と、上記型枠情報と、上記登録データとを対応付けた対応テーブルを記憶しており、
   上記特定処理は、上記種類取得処理で取得した上記型枠情報及び上記予定取得処理で取得した上記製造予定情報が示す上記種類情報と対応付けられた上記登録データを上記特定登録データに特定する処理である、請求項１から３のいずれかに記載の壁部材の製造装置。
5. 生コンクリートを保持する容器及び生コンクリートの排出装置を有するホッパ装置をさらに備えており、
   上記コントローラは、
   上記予定取得処理で取得した上記製造予定情報に応じた量だけ上記ホッパ装置に生コンクリートを排出させる打設処理をさらに実行する、請求項１から４のいずれかに記載の製造装置。

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