JP2022093042A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】拡縮可能な一対のサイドフレームを備える作業機械において、安定性の低下を防止する技術を提供する。
【解決手段】作業機械は、トラックフレーム、トラックフレームの左右に設けられた一対のサイドフレーム、及び一対のサイドフレームの間隔を拡縮する拡縮シリンダを有する下部走行体と、トラックフレームに旋回可能に支持された上部旋回体と、上部旋回体に起伏可能に支持された作業装置と、一対のサイドフレームの間隔が、拡幅状態または拡幅状態より狭い格納状態であることを検知するための拡幅センサ（１４）と、拡幅センサで格納状態が検知された場合に、拡幅状態が検知された場合と比較して、作業機械の動作速度を遅くする制御装置（３９）とを備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、拡縮可能な一対のサイドフレームを備える作業機械に関する。

従来より、トラックフレームと、トラックフレームの左右に支持されて拡縮可能な一対のサイドフレームとで構成された下部走行体を備える作業機械が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

このような作業機械は、一対のサイドフレームの間隔を拡げれば（以下、「拡幅状態」と表記する。）姿勢が安定した状態で作業を行うことができると共に、一対のサイドフレームの間隔を狭めれば（以下、「格納状態」と表記する。）トレーラに搭載して輸送することができる。

特開２０１２－２１９４４５号公報

上記構成の作業機械では、オペレータがキャブに搭乗する前にサイドフレームの状態を確認するのが一般的である。しかしながら、オペレータがサイドフレームの拡縮状態の確認を失念する場合がある。そして、サイドフレームが格納状態のときに、作業機械を高負荷で動作させると、作業機械の安定性を損なう可能性がある。

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、拡縮可能な一対のサイドフレームを備える作業機械において、安定性の低下を防止する技術を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、トラックフレーム、前記トラックフレームの左右に設けられた一対のサイドフレーム、及び前記一対のサイドフレームの間隔を拡縮する拡縮シリンダを有する下部走行体と、前記トラックフレームに旋回可能に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に起伏可能に支持された作業装置とを備える作業機械であって、前記一対のサイドフレームの間隔が、拡幅状態または前記拡幅状態より狭い格納状態であることを検知するための拡幅センサと、前記拡幅センサで前記格納状態が検知された場合に、前記拡幅状態が検知された場合と比較して、前記作業機械の動作速度を遅くする制御装置とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、拡縮可能な一対のサイドフレームを備える作業機械において、安定性の低下を防止することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本実施形態に係る作業機械の側面図である。 下部走行体の平面図である。 下部走行体の拡縮状態を示す図である。 トラックフレーム及びサイドフレーム周辺の拡大図である。 作業機械のハードウェア構成図である。

本発明に係る作業機械の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る作業機械１の側面図である。図２は、下部走行体２の平面図である。図３は、下部走行体２の拡縮状態を示す図である。図４は、トラックフレーム５及びサイドフレーム６ａ周辺の拡大図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、作業機械１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。

図１に示すように、作業機械１は、下部走行体２と、下部走行体２に旋回可能に支持された上部旋回体３と、上部旋回体３に起伏可能に支持されたフロント作業機（作業装置）４とを主に備える。本実施形態に係る作業機械１は、地中に杭を打設する杭打機として利用される。但し、作業機械１の具体例は杭打機に限定されず、油圧ショベル、クレーン、解体機など、下部走行体２、上部旋回体３、及びフロント作業機４を備えていれば、どのような用途に利用されるものでもよい。

図２に示すように、下部走行体２は、トラックフレーム５と、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂとを主に備える。一対のサイドフレーム６ａ、６ｂは、トラックフレーム５の左右に設けられて、各々が前後方向に延設されている。一対のサイドフレーム６ａ、６ｂは、油圧ポンプ３０（図５参照）から供給される作動油によって回転駆動する走行モータ７ａ、７ｂと、走行モータ７ａ、７ｂの駆動力によって回転するクローラ８ａ、８ｂとを支持している。クローラ８ａ、８ｂが回転することによって、作業機械１が走行する。

図２及び図３に示すように、トラックフレーム５とサイドフレーム６ａとは、一対の拡縮シリンダ９ａと、一対のスライドプレート１０ａとで接続されている。拡縮シリンダ９ａは、油圧ポンプ３０から供給される作動油によって伸縮する。そして、拡縮シリンダ９ａが伸長すると、サイドフレーム６ａがトラックフレーム５から離間する向き（すなわち、右方）に移動する。一方、拡縮シリンダ９ａが縮小すると、サイドフレーム６ａがトラックフレーム５に近接する向き（すなわち、左方）に移動する。

同様に、トラックフレーム５とサイドフレーム６ｂとは、一対の拡縮シリンダ９ｂと、一対のスライドプレート１０ｂとで接続されている。拡縮シリンダ９ｂは、油圧ポンプ３０から供給される作動油によって伸縮する。そして、拡縮シリンダ９ｂが伸長すると、サイドフレーム６ｂがトラックフレーム５から離間する向き（すなわち、左方）に移動する。一方、拡縮シリンダ９ｂが縮小すると、サイドフレーム６ｂがトラックフレーム５に近接する向き（すなわち、右方）に移動する。

図３（Ａ）に示すように、拡縮シリンダ９ａ、９ｂを伸長すると、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔が広がる。図３（Ａ）に示したのは、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔が拡縮シリンダ９ａ、９ｂの物理的なストロークエンドの手前であらかじめ定められた最大幅Ｗ１となる状態である（以下、この状態を「拡幅状態」と表記する。）。一方、図３（Ｂ）に示すように、拡縮シリンダ９ａ、９ｂを縮小すると、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔が狭まる。図３（Ｂ）に示したのは、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔があらかじめ定められた最小幅Ｗ２となる状態である（以下、この状態を「格納状態」と表記する。）。

すなわち、拡幅状態における一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔Ｗ１は、格納状態における一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔Ｗ２より広い。換言すれば、格納状態における一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔Ｗ２は、拡幅状態における一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの間隔Ｗ１より狭い。

スライドプレート１０ａは、拡縮シリンダ９ａの伸縮に伴って、左右方向にスライドする。図４に示すように、スライドプレート１０ａには、左右方向に離間した位置において、各々が上下方向に貫通する貫通孔１１ａ、１１ｂが設けられている。また、トラックフレーム５のスライドプレート１０ａを支持する部分には、左右方向に離間した位置において、各々が上下方向に貫通する貫通孔１２ａ、１２ｂが設けられている。

そして図４（Ａ）に示すように、サイドフレーム６ａが拡幅状態のとき、貫通孔１１ａ、１２ａが連通する。そして、連通した貫通孔１１ａ、１２ａにロックピン１３を挿通することによって、サイドフレーム６ａが拡幅状態で固定される。一方、図４（Ｂ）に示すように、サイドフレーム６ａが格納状態のとき、貫通孔１１ｂ、１２ｂが連通する。そして、連通した貫通孔１１ｂ、１２ｂにロックピン１３を挿通することによって、サイドフレーム６ａが格納状態で固定される。トラックフレーム５とサイドフレーム６ｂとの間のスライドプレート１０ｂについても同様である。

さらに、図４に示すように、トラックフレーム５は、拡幅センサ１４を備える。拡幅センサ１４は、トラックフレーム５によって下方から覆われている。換言すれば、拡幅センサ１４は、トラックフレーム５の下面側に露出していない。拡幅センサ１４は、サイドフレーム６ａの状態を検知し、検知結果を示す検知信号（電流）を出力する。サイドフレーム６ｂの状態を検知する拡幅センサもトラックフレーム５に搭載されているが、図示は省略する。

拡幅センサ１４は、例えば、接触センサである。そして、拡幅センサ１４は、貫通孔１１ａ、１２ａに挿通されたロックピン１３に接触し、貫通孔１１ｂ、１２ｂに挿通されたロックピン１３に接触しない位置に配置される。そして、拡幅センサ１４は、ロックピン１３に接触している（すなわち、拡幅状態）のときに検知信号を出力せず、ロックピン１３に接触していない（すなわち、格納状態）ときに検知信号を出力する。但し、拡幅センサ１４は、接触センサに限定されず、近接センサなどであってもよい。

上部旋回体３は、トラックフレーム５に旋回可能に支持されると共に、フロント作業機４を支持している。旋回モータ（図示省略）の駆動力が伝達されることによって、上部旋回体３が下部走行体２に対して旋回する。図１に示すように、上部旋回体３は、トラックフレーム５に旋回可能に支持される旋回フレーム１５と、フロント作業機４との重量バランスをとるカウンタウェイト１６と、作業機械１のオペレータが搭乗するキャブ（運転席）１７とを主に備える。

フロント作業機４は、上部旋回体３に起伏可能に支持されたブーム１８と、ブーム１８の先端に揺動可能に支持された第１アーム１９と、第１アーム１９の先端に揺動可能に支持された第２アーム２０と、第２アーム２０の先端に着脱可能に支持されたオーガ２１（アタッチメント）と、ブーム１８を起伏させるブームシリンダ２２と、第１アーム１９を揺動させる第１アームシリンダ２３と、第２アーム２０を揺動させる第２アームシリンダ２４と、オーガ２１を回転させるオーガモータ２５（図５参照）とを主に備える。

オーガ２１は、オーガモータ２５の駆動力が伝達されることによって、杭打ち及び杭抜きを行う。なお、アタッチメントの具体例はオーガ２１に限定されず、バケット、カッタ、破砕機などでもよい。

また、走行モータ７ａ、７ｂ、旋回モータ、ブームシリンダ２２、第１アームシリンダ２３、第２アームシリンダ２４、及びオーガモータ２５は、油圧ポンプ３０から作動油の供給を受けて動作する油圧アクチュエータの一例である。また、オーガモータ２５は、オーガ２１（すなわち、アタッチメント）を動作させるアタッチメントアクチュエータの一例である。

キャブ１７には、作業機械１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。キャブ１７の内部には、オペレータが着席するシート（図示省略）と、シートに着席したオペレータが操作する操作装置（ステアリング、ペダル、レバー、スイッチなど）とが配置されている。キャブ１７に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、下部走行体２が走行し、上部旋回体３が旋回し、フロント作業機４が動作する。

図５は、作業機械１のハードウェア構成図である。図５に示すように、操作装置は、ブームシリンダ２２（換言すれば、ブーム１８）を操作するブーム操作レバー２６と、オーガモータ２５（換言すれば、オーガ２１）を操作するオーガ操作レバー２７と、作業機械１の動作モードを切り替える動作モードスイッチ２８と、後述する油圧アクチュエータの動作速度の規制をキャンセルするキャンセルスイッチ２９とを主に備える。なお、走行モータ７ａ、７ｂ、旋回モータ、第１アームシリンダ２３、及び第２アームシリンダ２４を操作する操作装置の図示は省略する。

ブーム操作レバー２６は、パイロットポンプ３１から制御弁３２のパイロットポート３２ａ、３２ｂに供給されるパイロット圧油の圧力を調整する。オーガ操作レバー２７は、パイロットポンプ３１から制御弁３３のパイロットポート３３ａ、３３ｂに供給されるパイロット圧油の圧力を調整する。より詳細には、ブーム操作レバー２６及びオーガ操作レバー２７（以下、これらを総称して、「操作レバー２６、２７」と表記することがある。）の操作量が大きいほど、パイロットポート３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂに供給されるパイロット圧油の圧力が高くなる。

動作モードスイッチ２８は、作業機械１の動作モードを、作業モード及び輸送モードの一方から他方に切り替えるためのスイッチである。作業モードとは、下部走行体２による自走及びフロント作業機４を用いた作業を行うモードである。輸送モードとは、フロント作業機４を取り外して、トレーラによって輸送されるモードである。動作モードスイッチ２８は、作業モードに切り替えられた場合に動作モード信号（電流）を出力し、輸送モードに切り替えられた場合に動作モード信号の出力を停止する。

キャンセルスイッチ２９は、リレースイッチ３９による動作速度の規制を解除するためのスイッチである。キャンセルスイッチ２９が操作されていないとき、リレースイッチ３９から出力される電圧が第１電磁弁３６に印加される。一方、キャンセルスイッチ２９が操作されると、リレースイッチ３９から出力される電圧が第１電磁弁３６に印加されない。

また図５に示すように、作業機械１は、油圧ポンプ３０と、パイロットポンプ３１と、複数の制御弁３２、３３と、ゲートロック弁３４と、減圧弁３５と、第１電磁弁３６と、第２電磁弁３７と、ＬＥＤランプ３８と、リレースイッチ３９とをさらに備える。

油圧ポンプ３０及びパイロットポンプ３１は、エンジン（図示省略）の駆動力が伝達されて回転する。油圧ポンプ３０は、作動油タンク（図示省略）に貯留された作動油を、制御弁３２、３３を通じて対応する油圧アクチュエータに供給する。パイロットポンプ３１は、作動油タンクに貯留された作動油を、パイロット圧油として制御弁３２、３３のパイロットポート３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂに供給する。

制御弁３２は、油圧ポンプ３０からブームシリンダ２２に至る作動油の流路上に配置される。制御弁３２は、パイロットポート３２ａ、３２ｂに供給されるパイロット圧油の圧力に応じて、ブームシリンダ２２に供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する。より詳細には、制御弁３２は、パイロットポート３２ａ、３２ｂに供給されるパイロット圧油の圧力が高いほど、ブームシリンダ２２に供給する作動油の単位時間当たりの供給量を増加させる。すなわち、パイロットポート３２ａ、３２ｂに供給されるパイロット圧油の圧力が高いほど、ブームシリンダ２２の動作速度が速くなる。

制御弁３３は、油圧ポンプ３０からオーガモータ２５に至る作動油の流路上に配置される。制御弁３３は、パイロットポート３３ａ、３３ｂに供給されるパイロット圧油の圧力に応じて、オーガモータ２５に供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する。より詳細には、制御弁３３は、パイロットポート３３ａ、３３ｂに供給されるパイロット圧油の圧力が高いほど、オーガモータ２５に供給する作動油の単位時間当たりの供給量を増加させる。すなわち、パイロットポート３３ａ、３３ｂに供給されるパイロット圧油の圧力が高いほど、オーガ２１の動作速度が速くなる。

なお、パイロットポート３２ａ、３２ｂに供給されるパイロット圧油の圧力は、オペレータによるブーム操作レバー２６の操作量によって変化する。同様に、パイロットポート３３ａ、３３ｂに供給されるパイロット圧油の圧力は、オペレータによるオーガ操作レバー２７の操作量によって変化する。すなわち、操作レバー２６、２７の操作量が多いほど、対応するパイロットポート３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂに供給されるパイロット圧油の圧力が高くなる。

ゲートロック弁３４は、パイロットポンプ３１から操作レバー２６、２７に至るパイロット圧油の流路上に配置されている。ゲートロック弁３４は、オペレータによる操作装置（ゲートロックレバー）の操作に従って、流路を開放または遮断する。

減圧弁３５は、パイロットポンプ３１から操作レバー２６、２７に至るパイロット圧油の流路上に配置されている。減圧弁３５は、パイロット圧油の流路を絞る。すなわち、減圧弁３５は、パイロットポンプ３１から出力されるパイロット圧油を、圧力Ｐ１から圧力Ｐ２に減圧して、操作レバー２６、２７に供給する。

第１電磁弁３６は、パイロットポンプ３１から操作レバー２６、２７に至るパイロット圧油の流路のうち、減圧弁３５より上流側に配置されている。第１電磁弁３６は、リレースイッチ３９の制御に従って、規制位置と、バイパス位置とに切替可能に構成されている。第１電磁弁３６の初期位置は、バイパス位置である。そして、第１電磁弁３６は、リレースイッチ３９を通じて制御電圧が印加されると、バイパス位置から規制位置に切り替わる。また、第１電磁弁３６は、制御電圧の印加が停止すると、再び規制位置からバイパス位置に切り替わる。

規制位置は、パイロットポンプ３１から出力されるパイロット圧油を、減圧弁３５を通じて操作レバー２６、２７に供給する位置である。すなわち、第１電磁弁３６が規制位置である場合、パイロットポンプ３１から出力されるパイロット圧油は、減圧弁３５、ゲートロック弁３４を通じて、操作レバー２６、２７に供給される。換言すれば、第１電磁弁３６が規制位置である場合、操作レバー２６、２７に供給されるパイロット圧油の圧力はＰ２である。

バイパス位置は、パイロットポンプ３１から出力されるパイロット圧油を、減圧弁３５をバイパスして操作レバー２６、２７に供給する位置である。すなわち、第１電磁弁３６がバイパス位置である場合、パイロットポンプ３１から出力されるパイロット圧油は、減圧弁３５を通過せずに、ゲートロック弁３４を通じて操作レバー２６、２７に供給される。換言すれば、第１電磁弁３６がバイパス位置である場合、操作レバー２６、２７に供給されるパイロット圧油の圧力はＰ１である。

第２電磁弁３７は、オーガ操作レバー２７から制御弁３３のパイロットポート３３ａ、３３ｂに至るパイロット圧油の流路上に配置されている。第２電磁弁３７は、リレースイッチ３９の制御に従って、許容位置と、遮断位置とに切替可能に構成されている。第２電磁弁３７の初期位置は、許容位置である。そして、第２電磁弁３７は、リレースイッチ３９を通じて制御電圧が印加されると、許容位置から遮断位置に切り替わる。また、第２電磁弁３７は、制御電圧の印加が停止すると、再び遮断位置から許容位置に切り替わる。

許容位置は、オーガ操作レバー２７から制御弁３３のパイロットポート３３ａ、３３ｂに至る流路を開放する位置である。すなわち、第２電磁弁３７が許容位置の場合、パイロットポート３３ａ、３３ｂへのパイロット圧油の供給が許容される。一方、遮断位置は、オーガ操作レバー２７から制御弁３３のパイロットポート３３ａ、３３ｂに至る流路を遮断する位置である。すなわち、第２電磁弁３７が遮断位置の場合、オーガ操作レバー２７の操作量に拘わらず、パイロットポート３３ａ、３３ｂへのパイロット圧油の供給が遮断される。

ＬＥＤランプ３８は、リレースイッチ３９の制御に従って、点灯または消灯する。ＬＥＤランプ３８は、油圧アクチュエータの動作状態を示す報知装置の一例である。より詳細には、ＬＥＤランプ３８は、油圧アクチュエータの動作速度が規制されていないときに点灯し、油圧アクチュエータの動作速度が規制されているときに消灯する。但し、ＬＥＤランプ３８の点灯及び消灯のタイミングは、前述の例に限定されない。また、報知装置の具体例はＬＥＤランプ３８に限定されず、ディスプレイやスピーカなどでもよい。

リレースイッチ３９は、拡幅センサ１４及び動作モードスイッチ２８の状態に応じて、第１電磁弁３６、第２電磁弁３７、及びＬＥＤランプ３８を制御する制御装置である。但し、制御装置の具体的な構成はリレースイッチ３９に限定されず、メモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実現されてもよい。

より詳細には、リレースイッチ３９は、拡幅センサ１４から検知信号が出力されていない（すなわち、拡幅状態である）場合に、作業機械１の動作モードに拘わらず、第１電磁弁３６及び第２電磁弁３７に電圧を印加せず、ＬＥＤランプ３８を点灯する。すなわち、第１電磁弁３６はバイパス位置となり、第２電磁弁３７は許容位置となる。また、拡幅センサ１４から検知信号が出力され（すなわち、格納状態）、且つ動作モードスイッチ２８から動作モード信号が出力されていない場合（すなわち、輸送モード）も同様である。

これにより、パイロットポンプ３１から出力される圧力Ｐ１のパイロット圧油は、減圧弁３５を通過せずに操作レバー２６、２７に供給される。また、操作レバー２６、２７に供給されたパイロット圧油は、操作レバー２６、２７の操作量に応じた圧力に調整（減圧）されて、制御弁３２、３３のパイロットポート３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂに供給される。

一方、リレースイッチ３９は、拡幅センサ１４から検知信号が出力され（すなわち、格納状態）、且つ動作モードスイッチ２８から動作モード信号が出力されている（すなわち、作業モード）の場合に、第１電磁弁３６及び第２電磁弁３７に電圧を印加し、ＬＥＤランプ３８を消灯する。すなわち、第１電磁弁３６は規制位置となり、第２電磁弁３７は遮断位置となる。

これにより、パイロットポンプ３１から出力されるパイロット圧油は、減圧弁３５で圧力Ｐ１から圧力Ｐ２に減圧されて、操作レバー２６、２７に供給される。また、ブーム操作レバー２６に供給されたパイロット圧油は、ブーム操作レバー２６の操作量に応じた圧力に調整（減圧）されて、制御弁３２のパイロットポート３２ａ、３２ｂに供給される。一方、オーガ操作レバー２７に供給されたパイロット圧油は、オーガ操作レバー２７の操作量に拘わらず、制御弁３３のパイロットポート３３ａ、３３ｂに供給されない。

すなわち、ブーム操作レバー２６に供給されるパイロット圧油の圧力は、第１電磁弁３６が規制位置である場合（＝Ｐ２）、バイパス位置である場合（＝Ｐ１）より低い。そのため、ブーム操作レバー２６の操作量が同一である場合において、制御弁３２のパイロットポート３２ａ、３２ｂに供給されるパイロット圧油の圧力は、第１電磁弁３６が規制位置である場合に、バイパス位置である場合より低くなる。

その結果、ブームシリンダ２２の動作速度は、第１電磁弁３６が規制位置（すなわち、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂが格納状態）である場合に、バイパス位置（すなわち、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂが拡幅状態）である場合より遅くなる。

一方、第２電磁弁３７が遮断位置である場合、オーガ操作レバー２７を操作しても制御弁３３にパイロット圧油が供給されない。そのため、第２電磁弁３７が遮断位置（すなわち、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂが格納状態）である場合、オーガモータ２５の動作は無効化される。

さらに、第１電磁弁３６及び第２電磁弁３７に電圧が印加されている状態で、オペレータがキャンセルスイッチ２９を操作すると、第１電磁弁３６に印加される電圧が遮断される。これにより、第１電磁弁３６が規制位置からバイパス位置に切り替えられて、操作レバー２６、２７に圧力Ｐ１のパイロット圧油が供給される。

すなわち、キャブ１７に搭乗したオペレータは、キャンセルスイッチ２９を操作によって、ブームシリンダ２２の動作速度の規制を解除することができる。一方、キャンセルスイッチ２９を操作しても第２電磁弁３７に印加される電圧は遮断されない。そのため、オーガモータ２５の動作無効化状態は解除されない。

上記の実施形態によれば、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂの状態を拡幅センサ１４で検知して、格納状態である場合に拡幅状態の場合よりブームシリンダ２２の動作速度を遅くした。これにより、仮にオペレータがサイドフレーム６ａ、６ｂの状態を確認せずにフロント作業機４を動作させたとしても、作業機械１の安定性が低下するのを防止できる。

また、上記の実施形態では、ブームシリンダ２２の動作速度を調整する例を説明したが、走行モータ７ａ、７ｂ、旋回モータ、第１アームシリンダ２３、及び第２アームシリンダ２４についても、ブームシリンダ２２と同様に動作速度が調整される。

また、上記の実施形態によれば、油圧アクチュエータの動作速度の規制を、キャンセルスイッチ２９によってオペレータによって解除可能にした。これにより、作業機械１の安定性が確保されている状況では、作業機械１の作業効率を優先することができる。

また、上記構成によれば、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂが格納状態の場合に、オーガモータ２５（換言すれば、オーガ２１）の動作を無効化した。このように、特に負荷の大きい油圧アクチュエータは、動作速度を遅くするのではなく、完全に動作を無効化することによって、作業機械１の安定性の低下をさらに防止することができる。一対のサイドフレーム６ａ、６ｂが格納状態のときに動作を無効化する油圧アクチュエータは、オーガモータ２５に限定されない。

一方、上記の実施形態によれば、動作モードが輸送モードの場合に、一対のサイドフレーム６ａ、６ｂが格納状態でも油圧アクチュエータの動作を規制しない。これにより、フロント作業機４が取り外された作業機械１をトレーラに積載する作業の効率低下を防止することができる。

さらに、上記の実施形態によれば、下部走行体２に搭載した拡幅センサ１４を、トラックフレーム５で下方から覆うことによって、クローラ８ａ、８ｂが巻き上げた粉塵などで、拡幅センサ１４が損傷するのを防止することができる。

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

１ 作業機械
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ フロント作業機
５ トラックフレーム
６ａ，６ｂ サイドフレーム
７ａ，７ｂ 走行モータ
８ａ，８ｂ クローラ
９ａ，９ｂ 拡縮シリンダ
１０ａ，１０ｂ スライドプレート
１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂ 貫通孔
１３ ロックピン
１４ 拡幅センサ
１５ 旋回フレーム
１６ カウンタウェイト
１７ キャブ
１８ ブーム
１９ 第１アーム
２０ 第２アーム
２１ オーガ
２２ ブームシリンダ
２３ 第１アームシリンダ
２４ 第２アームシリンダ
２５ オーガモータ
２６ ブーム操作レバー
２７ オーガ操作レバー
２８ 動作モードスイッチ
２９ キャンセルスイッチ
３０ 油圧ポンプ
３１ パイロットポンプ
３２，３３ 制御弁
３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ パイロットポート
３４ ゲートロック弁
３５ 減圧弁
３６ 第１電磁弁
３７ 第２電磁弁
３８ ＬＥＤランプ
３９ リレースイッチ（制御装置）

Claims (5)

1. トラックフレーム、前記トラックフレームの左右に設けられた一対のサイドフレーム、
   及び前記一対のサイドフレームの間隔を拡縮する拡縮シリンダを有する下部走行体と、
   前記トラックフレームに旋回可能に支持された上部旋回体と、
   前記上部旋回体に起伏可能に支持された作業装置とを備える作業機械であって、
   前記一対のサイドフレームの間隔が、拡幅状態または前記拡幅状態より狭い格納状態であることを検知するための拡幅センサと、
   前記拡幅センサで前記格納状態が検知された場合に、前記拡幅状態が検知された場合と比較して、前記作業機械の動作速度を遅くする制御装置とを備えることを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   油圧ポンプと、
   パイロットポンプと、
   前記油圧ポンプから供給される作動油によって、前記作業機械を動作させる油圧アクチュエータと、
   前記パイロットポンプからパイロットポートに供給されるパイロット圧油の圧力が高いほど、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給量を増加させる制御弁と、
   前記パイロットポンプから前記パイロットポートに供給されるパイロット圧油の圧力を調整する操作装置と、
   パイロット圧油を減圧する減圧弁と、
   前記パイロットポンプから出力されるパイロット圧油を、前記減圧弁を通じて前記操作装置に供給する規制位置、及び前記減圧弁をバイパスして前記操作装置に供給するバイパス位置に切替可能な第１電磁弁とを備え、
   前記制御装置は、
   前記拡幅センサで前記格納状態が検知された場合に、前記第１電磁弁を前記バイパス位置から前記規制位置に切り替え、
   前記拡幅センサで前記拡幅状態が検知された場合に、前記第１電磁弁を前記規制位置から前記バイパス位置に切り替えることを特徴とする作業機械。
3. 請求項２に記載の作業機械において、
   前記作業装置は、先端に着脱可能に支持されたアタッチメントを含み、
   前記油圧アクチュエータは、前記アタッチメントを動作させるアタッチメントアクチュエータを含み、
   前記制御装置は、前記拡幅センサで前記格納状態が検知された場合に、
   前記アタッチメントアクチュエータ以外の前記油圧アクチュエータの動作速度を、前記拡幅状態が検知された場合と比較して遅くし、
   前記アタッチメントアクチュエータの動作を無効化することを特徴とする作業機械。
4. 請求項３に記載の作業機械において、
   前記アタッチメントアクチュエータへの作動油の供給量を制御する前記制御弁の前記パイロットポートへのパイロット圧油の供給を、許容する許容位置及び遮断する遮断位置に切替可能な第２電磁弁を備え、
   前記制御装置は、
   前記拡幅センサで前記格納状態が検知された場合に、前記第２電磁弁を前記許容位置から前記遮断位置に切り替え、
   前記拡幅センサで前記拡幅状態が検知された場合に、前記第２電磁弁を前記遮断位置から前記許容位置に切り替えることを特徴とする作業機械。
5. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記拡幅センサは、前記トラックフレームによって下方から覆われていることを特徴とする作業機械。

Images