JP2022077157A - 金属加工装置及び金属加工方法 - Google Patents

Abstract

【課題】金属製の板材を曲げ加工する場合に板材に肩折れやすり傷を発生させない金属加工装置及び金属加工方法を提供することを課題とする。【解決手段】板材に押圧をかける、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と、曲げ方向に向かって第一押圧部の両サイド側で、第一押圧部の押圧方向と逆方向に押圧をかける２つの第二押圧サイド部と、第一押圧部の先端部が前記板材の予め設定した曲げラインの位置にくるようにする位置変更手段と、加工点における押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段と、板材を把持する少なくとも１つ以上の把持部と、制御部と、を備え、曲げ加工時に把持部の板材へ当接する面の姿勢や位置を、板材の把持部周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させる把持部追従手段を設け、及び／又は、曲げ加工前に板材の曲げ方向である跳ね上がり方向と同じ方向に板材を撓ませる予備曲げ手段を設けた金属加工装置により課題解決できた。【選択図】 図１

Description

本発明は、金属製の板材に対して成形加工を行う金属加工装置及び金属加工方法に関する。

特許文献１には、予めダイの前後の所定位置に移動位置決めして配置したサポート部材にてワークを支持し、パンチを装着した上部テーブルと、前記ダイを装着した下部テーブルとの少なくともいずれか一方を上昇又は下降せしめて前記パンチとダイにてワークをクランプして所定のプリロードをかけ、このプリロードをかけたままの状態で前記前後のサポート部材と、前記上部テーブル又は下部テーブルとに上昇又は下降の相対運動を与えてパンチ、ダイ、前後のサポート部材との協働により前記ワークの曲げ加工を行う曲げ加工方法が開示されている。

特許文献２には、各曲げ工程ごとに、加工条件に基づいて、パンチストロークとダイＶ幅寸法との相対関係式を算出する相対関係式算出手段と、該相対関係式とパンチストローク検出値に基づいて、加工中のダイのＶ幅寸法を可変制御するＶ幅寸法可変制御手段を有する曲げ加工装置が開示されている。

特許文献３には、中心線について対称に一対の円弧状断面形状の凹溝が上面に形成された本体と、これら一対の凹溝に各々揺動自在に収容される一対の揺動部材を有する下金型と、この下金型の上方において中心線に沿って移動可能に設けられる上金型とを有してなり、下金型に載置した金属板に対して上金型を移動させて押圧力を与えることにより一対の揺動部材を揺動させながら中心線に沿って金属板を曲げ加工するように構成された金属板の曲げ加工装置において、揺動部材の上面に非固定で載置されて金属板載置面を与える上面部を有する可動板と、この可動板の側面部を着脱可能に支持する支持手段と、この可動板を互いに離れる方向に移動させるように常に付勢力を与えると共に曲げ加工時には該付勢力に抗して可動板が金属板の伸びに追従して揺動部材に対して互いに近づく方向に移動することを許容するスプリング手段とを備える金属板の曲げ加工装置が開示されている。

特許文献４には、金属製の板材に対して成形加工を行う金属加工装置であって、保持した前記板材に押圧をかけることで、前記板材を押圧方向に曲げる押圧部と、前記押圧部と、前記押圧部により保持された前記板材との相対位置を変更する位置変更部と、を備え、前記押圧部は、前記板材に押圧をかける第１押圧部と、前記第１押圧部による押圧を受ける前記板材を保持する第２押圧部と、を備え 、前記第２押圧部は、前記第１押圧部に対向する第２押圧部側対向部と、前記第２押圧部側対向部の両側に設けられ、前記第２押圧部側対向部と共に前記板材に接触する第２押圧部側接触部と、前記第１押圧部による前記板材への押圧に伴い、前記第２押圧部側接触部を前記第１押圧部側へと移動させる第２押圧部側移動部と、を備え、前記押圧部により前記板材に対して印加される前記押圧方向への押圧力、又は、前記板材に対する前記押圧方向への前記押圧部の押込み量は、前記押圧部により保持された前記 板材の押圧位置が変更されるのに従い調整される金属加工装置が開示されている。

特開２００２－２３９６３１号公報 特開２００５－２９７０２８号公報 実用新案登録第３２０５６１９号公報 特許第６４５２８７４号公報

特許文献１の発明は、金属板を曲げ加工する装置又は方法であるが、幅狭のパンチと幅狭のダイの近傍に金属板に当接させるローラを両側に配設しているが、曲げラインが直線状の曲げ加工の場合であり曲げラインが曲線状の曲げ加工には適さないという問題があった。

特許文献２の発明は、金属板を曲げ加工する装置又は方法であるが、幅狭のパンチと幅狭のダイの近傍に曲げ加工中の金属板に追従させて当接させる移動ダイを両側に配設しているが、曲げラインが直線状の曲げ加工の場合であり曲げラインが曲線状の曲げ加工には適さないという問題があった。

特許文献３の考案は、金属板を曲げ加工する装置又は方法であるが、幅狭の下型が左右に分離され幅狭の上型の下降・押圧に合わせて、分離された幅狭の下型が金属板の曲げ変形に合わせて金属板に当接させているが、曲げラインが直線状の曲げ加工の場合であり曲げラインが曲線状の曲げ加工には適さないという問題があった。

特許文献４の発明は、直線状及び曲線状の曲げラインを形成可能な加工装置又は方法であるが、板材を保持する部位や第２押圧部側接触部に肩折れやすり傷が発生するという問題があった。

本発明はこうした問題に鑑み創案されたもので、金属製の板材を曲げ加工する場合に板材に肩折れやすり傷を発生させない金属加工装置及び金属加工方法を提供することを課題とする。なお、金属加工装置には、専用加工装置や加工するロボットが含まれる。

本発明において押圧は、金属加工装置側の構成要素が移動する場合は、金属加工装置側の構成要素が板材に向かって移動して板材に当たって押圧をかけるという意味で使用し、金属加工装置側の構成要素が移動しない場合は、板材が他の構成要素によって移動してきて前記構成要素に押し付けられて板材に押圧をかけるという意味で使用している。

請求項１に記載の金属加工装置は、金属製の板材を表裏で反対方向になるように押圧をかけて曲げる曲げ加工を行う金属加工装置であって、前記板材の曲げラインの位置となる加工点に押圧をかける、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と、又は、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と前記第一押圧部に対向して配設した第二押圧中央部との組み合わせと、曲げ方向に向かって前記第一押圧部の両サイド側で、前記第一押圧部が押圧をかける前記板材の面とは表裏が異なる板材の面を、前記第一押圧部の押圧方向と逆方向に押圧をかける２つの第二押圧サイド部と、前記第一押圧部の先端部が前記板材の予め設定した曲げラインの位置にくるように、言い換えると前記加工点を予め定めた軌跡で移動させるための、前記板材に変形を加える手段側の位置を、及び／又は、前記板材側の位置を変更する位置変更手段と、前記加工点における押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段と、前記板材を把持する少なくとも１つ以上の把持部と、制御部と、を備え、中央部に位置する前記第一押圧部の先端部の部位と、両サイドに位置する前記２つの第二押圧サイド部の前記板材への押圧可能部位との３部位を略Ｖ字型の相対位置関係にすることにより前記板材の曲げ加工を可能とし、曲げ加工時に前記把持部の前記板材へ当接する面の姿勢や位置を、前記板材の前記把持部周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させる把持部追従手段を設け、及び／又は、曲げ加工前に前記板材の曲げ方向である跳ね上がり方向と同じ方向に前記板材を撓ませる予備曲げ手段を設けたことを特徴とする。

請求項２に記載の金属加工装置は、請求項１において、前記把持部追従手段は、先端側に把持部を固定した、板材の曲げ変形力により傾斜可能とする傾斜部と、前記把持部及び傾斜部を板材の曲げ変形力により前記把持部の中心軸を中心に自転可能とする自転部と、前記把持部、傾斜部及び自転部を前記中心軸とは交差する方向に板材の曲げ変形力によりスライド可能とするスライド部と、前記スライド部の一端側を公転中心として板材の曲げ変形力により前記スライド部を前記板材の跳ね上がり方向側のみに回転させて前記把持部を前記板材の跳ね上がり方向側のみに公転自在とする公転部との中から少なくとも１つ以上を備えることを特徴とする。

請求項３に記載の金属加工装置は、請求項２において、前記把持部追従手段の配設形態が、前記把持部追従手段を１つ配設した単独形態、及び／又は、前記把持部追従手段を前記把持部の公転の公転中心を中心に両側にそれぞれ配設させて、前記板材の跳ね上がり方向側のみに公転自在を可能に連結させた併設形態であることを特徴とする。

請求項４に記載の金属加工装置は、請求項１において、前記予備曲げ手段が、前記板材を把持した把持部が前記板材を持ち上げることで前記板材を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板材把持型予備曲げ手段、前記板材の両端部の縁辺に、前記板材の板面とは交差する方向の軸を中心に自転自在の自転円筒体の外周面を当接させ、前記両端部縁辺に当接させた両側の前記自転円筒体間の間隔をスライド手段により縮小させて前記板材を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板材両端縁辺当接型予備曲げ手段、又は、前記板材の前記第一押圧部の先端部により押圧をかけられる位置に対して異なる曲げ方向となる板面のそれぞれの第二押圧サイド部側の面に、前記板面と略平行で、曲げ加工の進行方向と交差する軸を中心に自転自在の自転円筒体の外周面を当接させて、前記加工点となる位置近傍に設けた一端側を回転中心軸として前記自転円筒体を前記板面を上方に押す方向に回転させて、前記板材を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板面当接型予備曲げ手段であることを特徴とする。

請求項５に記載の金属加工方法は、金属製の板材を表裏で反対方向になるように押圧をかけて曲げる曲げ加工を行う金属加工方法であって、前記板材の曲げラインの位置となる加工点に押圧をかける、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と、又は、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と前記第一押圧部に対向して配設した第二押圧中央部との組み合わせと、曲げ方向に向かって前記第一押圧部の両サイド側で、前記第一押圧部が押圧をかける前記板材の面とは表裏が異なる板材の面を、前記第一押圧部の押圧方向と逆方向に押圧をかける２つの第二押圧サイド部と、前記第一押圧部の先端部が前記板材の予め設定した曲げラインの位置にくるように、言い換えると前記加工点を予め定めた軌跡で移動させるための、前記板材に変形を加える手段側の位置を、及び／又は、前記板材側の位置を変更する位置変更手段と、前記加工点における押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段と、前記板材を把持する少なくとも１つ以上の把持部と、制御部と、を備え、中央部に位置する前記第一押圧部の先端部の部位と、両サイドに位置する前記２つの第二押圧サイド部の前記板材への押圧可能部位との３部位を略Ｖ字型の相対位置関係にすることにより前記板材の曲げ加工を可能とし、曲げ加工時に前記把持部の前記板材へ当接する面の姿勢や位置を、前記板材の前記把持部周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させ、及び／又は、曲げ加工前に前記板材の曲げ方向である跳ね上がり方向と同じ方向に前記板材を撓ませることを特徴とする。

請求項１、２、３又は５に記載の金属加工装置は、１回の曲げ加工で完了させたり、複数回の曲げ加工を繰り返して一本の曲げラインの部位別に異なる曲げ角度を形成させることができ、同一板材に曲げ角度が異なる複数の曲げラインの曲げ加工をすることができる。また、把持部追従手段を備えたことによって、従来は曲げ加工時の曲げ変形力を受けて、前記把持部の周縁部に接する前記板材に肩折れが発生していたが、把持したときの把持部の板材へ当接する面の姿勢や位置を板材の跳ね上がり力により把持部の姿勢や位置を前記板材の跳ね上がり時の板材の面の変化に追従できるので、金属製の板材の、把持された把持部の周縁部に接する部分に発生していた肩折れの発生を解消することができた。

また、請求項１、４又は５に記載の金属加工装置は、予備曲げ手段を備えることによって、曲げ加工前に板材の面を予め少し曲げ方向であるはね上がり方向に撓ませることができるため、これによって、まだ曲げ加工がされていない面と曲げ加工がされた面との境界周辺における板材の曲げ加工時の板材の曲げ変形に要する力が軽減されるので、金属製の板材の、把持された把持部の周縁部に接する部分、及び、前記第二押圧サイド部の周縁部に接する部分に発生していた肩折れの発生やすり傷の発生を解消することができた。

予備曲げをすることにより、曲げ変形させるために必要な第一押圧部、第二押圧中央部及び第二押圧サイド部による押す力を低減させることができ、加工する部位の機械部分の大きさを小さくすることができ、低出力の機械にすることができる。

また、板材を把持部で把持して板材に曲げラインを形成させるように板材を移動させる場合に、予備曲げにより第一押圧部と第二押圧中央部とに挟まれた板材の撓ませた形状が、第一押圧部の凸形状と第二押圧中央部とで形成される境界の形状と類似しているので、板材が平面の場合に比較して板材を移動させるに要する力を低減できた。

本発明の金属加工装置の１形態の側面視からの構成機器配設簡略説明図である。 本発明の金属加工装置の板材把持型予備曲げ手段を設けた形態の１例の正面視からの構成機器配設簡略説明図である。 本発明の金属加工装置の板材両端縁辺当接型予備曲げ手段を設けた形態の１例の正面視からの構成機器配設簡略説明図である。 本発明の金属加工装置の板面当接型予備曲げ手段を設けた形態の１例の正面視からの構成機器配設簡略説明図である。 本発明の金属加工装置の１例の概要斜視図である。 図５におけるＥ部の拡大説明図で、（ａ）は曲げ加工前における第一押圧部と第二押圧中央部周辺の構成の説明図で、（ｂ）は曲げ加工進行時における第一押圧部と第二押圧中央部周辺の構成の説明図である。 第二押圧中央部、第二押圧サイド部及び第二押圧サイド移動部の作動説明図で、（ａ）は作動前の状態の説明図で、（ｂ）は曲げ加工時の作動説明図である。 加工点高さ可変手段の説明図で、（ａ）は加工点高さが低い位置の場合の説明図で、（ｂ）は加工点高さが高い位置の場合の説明図で、（ｃ）は加工点高さを可変させる駆動源の押圧手段を示した説明図である。 本発明の金属加工装置で曲線状の曲げラインの曲げ加工をする金属製の板材の説明図で、（ａ）が曲げ加工する加工点の軌跡を示す図で、（ｂ）が曲線状の曲げラインを有する製品説明図である。 本発明の金属加工装置で直線状の曲げラインの曲げ加工をする金属製の板材の説明図で、（ａ）が曲げ加工する加工点の軌跡を示す図で、（ｂ）が直線状の曲げラインを有する製品説明図である。 把持部追従手段の構成要素に球面軸受部を用いた場合の構成要素の配設説明図である。 把持部追従手段の構成要素に球面軸受を使用しないで首振り動作させる構成の場合の構成要素を説明する図で、（ａ）はスライドガイド部を省略して首振り動作していない状態の斜視説明図で、（ｂ）はスライドガイド部を省略して下向きに首振り動作した斜視状態の説明図で、（ｃ）はスライドガイド部の斜視説明図である。 把持部追従手段の構成要素に球面軸受を使用しないで首振り動作させる構成の場合の構成要素を説明する図で、（ａ）は図１２（ａ）におけるＫ３で前後方向で切断した状態の垂直断面における説明図で、（ｂ）は図１２（ｂ）におけるＫ１で前後方向で切断した状態の垂直断面における説明図で、（ｃ）は図１２（ｂ）におけるＫ２で前後方向で切断した状態の垂直断面における説明図である。 把持部追従手段が単独形態の１例の斜視図で、（ａ）は把持部の公転方向が右回りの形態の説明図で、（ｂ）は把持部の公転方向が左回りの形態の説明図である。 把持部追従手段が併設形態の１例の斜視図で、（ａ）は各部位が元位置に戻った状態を示す図で、（ｂ）は右側把持部が把持部の中心軸を中心として自転した状態を示す説明図である。 把持部追従手段が併設形態の１例の斜視図で、（ａ）は右側把持部が下向きに首振り状態になった状態を示す図で、（ｂ）は右側把持部が上向きに首振り状態になった状態を示す説明図である。 把持部追従手段が併設形態の１例の斜視図で、（ａ）は右側把持部が公転する状態の説明図で、（ｂ）は右側把持部がスライドする状態の説明図である。 併設形態の把持部追従手段により把持部が板材の曲げ加工による変形に追従する状態の説明図で、（ａ）は曲げ加工前の状態の説明図で、（ｂ）は曲げ加工した状態の説明図である。 併設形態の把持部追従手段を取付けた把持部向き変更手段の１形態の説明図で、（ａ）は平面視で把持部の向きを右側に向けた状態の説明図で、（ｂ）は平面視で把持部の向きを左側に向けた状態の説明図である。 板材両端縁辺当接型予備曲げ手段の構成説明図である。 板材両端縁辺当接型予備曲げ手段の説明図で、（ａ）は予備曲げ前の状態の構成説明図で、（ｂ）は予備曲げした状態の構成説明図で、（ｃ）は曲げ加工中の予備曲げ手段の作動状態の構成説明図である。 第一押圧部及び第二押圧中央部より未加工側の奥側に配設した場合の板面当接型予備曲げ手段の説明図で、（ａ）は予備曲げ前の状態の構成説明図で、（ｂ）は予備曲げした状態の構成説明図で、（ｃ）は曲げ加工中の予備曲げ手段の作動状態の構成説明図である。 板面当接型予備曲げ手段の説明図で、（ａ）は予備曲げするときの左右の自転円筒体の状態の説明図で、（ｂ）は右側の自転円筒体に何らかの衝撃力が加わったときの破損回避の状態の説明図で、（ｃ）は初期状態の左右の自転円筒体の状態の説明図である。 板材把持型予備曲げ手段を位置変更手段に設けた形態の１例を示す斜視図である。 予備曲げ効果の説明図で、（ａ）が予備曲げ後に曲げ加工するときに板材に発生する反力のシミュレーションをするためのモデルの説明図で、（ｂ）が予備曲げ後に曲げ加工のシミュレーションをしたときの板材に発生する各モデルの反力を表わしたグラフ図である。 従来の金属加工装置で曲げ加工した後の板材に発生した肩折れの説明図である。 従来の金属加工装置で曲げ加工した後の板材に発生したすり傷の説明図で、（ａ）が（ｂ）のすり傷の拡大図で、（ｂ）が板材に発生したすり傷の説明図である。 曲げ加工が進行中の板材の状態の説明図である。 予備曲げの効果の説明図で、（ａ）が第二押圧サイド部の周縁部が板材を押し上げたときに第二押圧サイド部の一方の角部で肩折れ発生させる状態の説明図で、（ｂ）が第二押圧サイド部の周縁部が板材を押し上げたときに第二押圧サイド部の他方の角部で肩折れ発生させる状態の説明図で、（ｃ）が第二押圧サイド部の周縁部が予備曲げされると板材を押し上げても肩折れを発生させない状態となる説明図である。 板材を把持する把持部の取付け部位の説明図で、（ａ）は２つの把持部を備える把持部追従手段1台で板材の折れ曲がる側の１辺を把持する形態を示す説明図で、（ｂ）は２つの把持部を備える把持部追従手段２台で板材の折れ曲がる側の対向する２辺のそれぞれをそれぞれ別個の把持部追従手段で把持する形態を示す説明図で、（ｃ）は２つの把持部を備える把持部追従手段２台で曲げラインを挟んで両側の板材をそれぞれ別個の把持部追従手段の把持部で把持する形態を示す説明図で、（ｄ）は従来の把持部の配置を示す説明図である。 第一押圧部が移動する場合の略Ｖ字型の３点による曲げ加工を実施可能な構成の範囲の説明模式図で、（ａ）は第一押圧部、第二押圧中央部、第二押圧サイド部及び第二押圧サイド移動部を備える形態の説明図で、（ｂ）は第一押圧部、第二押圧サイド部及び第二押圧サイド移動部を備える形態の説明図で、（ｃ）は第一押圧部及び固定式一体型第二押圧サイド部を備える形態の説明図で、（ｄ）は第一押圧部及び固定式分離型第二押圧サイド部を備える形態の説明図で、（ｅ）は第一押圧部、第二押圧中央部及び固定式分離型第二押圧サイド部を備える形態の説明図である。 第一押圧部が移動しない場合の略Ｖ字型の３点による曲げ加工を実施可能な構成の範囲の説明模式図で、（ａ）は第一押圧部、第二押圧中央部、第二押圧サイド部及び第二押圧サイド移動部を備える形態の説明図で、（ｂ）は第一押圧部、第二押圧サイド部及び第二押圧サイド移動部を備える形態の説明図である。

本発明の金属加工装置１は、金属製の板材４０の任意の位置で、点当りで該板材４０に押圧を加えて、押圧方向への前記押圧力を、又は、第一押圧部２による加工点６の高さを、予め演算した結果に基づく設定により可変させながら任意の曲げ角度を形成しつつ板材４０を移動させて、又は、板材４０に変形を加える手段側を移動させて、例えば図３０（ａ）～（ｄ）に示すような曲げライン４１を設定通りに形成しながら曲げ加工をする装置である。なお、金属加工装置１には専用加工装置やロボットが含まれる。

本発明の金属加工装置１は、図１又は図５に示すように、金属製の板材４０を表裏で反対方向になるように押圧をかけて曲げる曲げ加工を行う金属加工装置１であって、前記板材４０の曲げライン４１の位置となる加工点６に押圧をかける、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部２と、又は、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部２と前記第一押圧部２に対向して配設した第二押圧中央部３との組み合わせと、曲げ方向に向かって前記第一押圧部２の両サイド側で、前記第一押圧部２が押圧をかける前記板材４０の面とは表裏が異なる板材４０の面を、前記第一押圧部２の押圧方向と逆方向に押圧をかける２つの第二押圧サイド部４と、前記第一押圧部２の先端部が前記板材４０の予め設定した曲げライン４１の位置にくるように、言い換えると前記加工点６を予め定めた軌跡で移動させるための、前記板材４０に変形を加える手段側の位置を、及び／又は、前記板材４０側の位置を変更する位置変更手段８と、前記加工点６における押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段１１と、前記板材４０を把持する少なくとも１つ以上の把持部７と、制御部９と、を備え、中央部に位置する前記第一押圧部２の先端部の部位と、両サイドに位置する前記２つの第二押圧サイド部４の前記板材４０への押圧可能部位との３部位を略Ｖ字型の相対位置関係にすることにより前記板材４０の曲げ加工を可能とし、曲げ加工時に前記把持部７の前記板材４０へ当接する面の姿勢や位置を、前記板材４０の前記把持部７周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させる把持部追従手段２０を設け、及び／又は、曲げ加工前に前記板材４０の曲げ方向である跳ね上がり方向と同じ方向に前記板材４０を撓ませる予備曲げ手段３０を設けている。

前記金属加工装置１は、第一押圧部が移動する場合は、例えば図３１（ａ）～（ｅ）に示すように、ならびに、第一押圧部が移動しない場合は、例えば図３２（ａ）及び（ｂ）に示すように、中央部に位置する前記第一押圧部２の先端部の部位と、両サイドに位置する前記２つの第二押圧サイド部４の前記板材４０への押圧可能部位との３部位を略Ｖ字型の相対位置関係にすることにより前記板材４０の曲げ加工を行う装置である。そして、前記把持部追従手段２０と前記予備曲げ手段３０を備えている。

３つの部位を結んだ線が形成する相対位置関係を略Ｖ字型にするために要する構成要素は、少なくとも前記第一押圧部２の先端部の部位と前記２つの第二押圧サイド部４の部位である。

そして、前記加工点６における押圧形態として、図３１（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）に示すように、前記第一押圧部２のみの一方向から押圧をかける形態、図３１（ａ）及び（ｅ）に示すように、前記第一押圧部２と、前記第一押圧部２に対向する位置に配設した第二押圧中央部３とによる双方向から押圧をかける形態、図３２（ａ）に示すように第二押圧中央部３が第一押圧部２に対して一方向から押圧をかける形態、又は、図３２（ｂ）に示すように第二押圧サイド部４により板材４０を第一押圧部２に押し当てて押圧をかける形態がある。

ここで、第一押圧部２は図１に示すように押圧手段１１で移動し、第二押圧中央部３、第二押圧サイド部４及び第二押圧サイド移動部５は図８（ｃ）に示すように加工点高さ可変手段を経由して押圧手段１４の作動により移動する。

また、前記第二押圧サイド部４の形態として、図３１（ａ）及び（ｂ）並びに図３２（ａ）及び（ｂ）に示すように、前記第二押圧サイド部４を前記第一押圧部２側に移動させる第二押圧サイド移動部５を設けて前記第一押圧部２の押圧方向とは逆方向に前記第二押圧サイド部４を移動させる形態、又は、図３１（ｃ）～（ｄ）に示すように、前記第二押圧サイド部４を移動させない形態がある。さらに、移動させない前記第二押圧サイド部４には、図３１（ｃ）に示すように２つの前記前記第二押圧サイド部４が一体となっている形態、又は、図３１（ｄ）及び（ｅ）示すように２つの前記第二押圧サイド部４が分離している形態がある。

金属加工装置１には図３１（ａ）～（ｅ）、並びに、図３２（ａ）及び（ｂ）に示すように基本的に７つの形態の曲げ加工に係る金属加工装置の構成がある。以下に、代表例として図３１（ａ）に示すように第一押圧部、第二押圧中央部、第二押圧サイド部及び第二押圧サイド移動部を備える形態について説明する。

前記第一押圧部２は、図６又は図７に示すように、曲げ進行方向に対して略直角方向の軸を中心に回転する、外周縁部が略凸形状を形成する円形状体であり、略凸形状の外周縁部が先端部となって板材４０に略点接触で接触し第二押圧中央部３方向に押圧をかける。前記第一押圧部２の前記円形状体としては例えばローラー体又は球体がある。

前記第一押圧部２は、図１又は図５に示すように、例えば電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４の押圧手段１１により押圧をかける。また、前記押圧手段１１は、前記板材４０への押込み高さが変更されるのに従い押圧力を調整可能にしており、前記第一押圧部２による押圧方向への押圧力を可変可能である。また、押圧手段１１は枠体８０に固定されている。

前記第二押圧中央部３は、図１、図６又は図７に示すように、前記第一押圧部２に対向し前記押圧を受ける、曲げ進行方向に対して略直角方向の軸を中心に回転する円状体である。前記第二押圧中央部３の前記円形状体としては例えばローラー体がある。そして、前記第一押圧部２と前記第二押圧中央部３との双方向の押圧力の合成により押圧方向への押圧力を可変させることもできる。

前記第二押圧サイド部４は、前記第二押圧中央部３の両側に近設され、前記板材４０と略平行な軸を中心に回転する円筒状体、例えばローラー体である。前記第二押圧サイド部４は前記第二押圧中央部３側を回転中心として板材４０の跳ね上がり方向に回転可能にしている。そして、前記第二押圧サイド部４を、曲げ変形する前記板材４０の第二押圧中央部３側に接触させ、例えばシリンダー機構等の第二押圧サイド移動部５によって前記第二押圧サイド部４を回転させて、第一押圧部２と第二押圧中央部３とにより押圧をかける動作に同調させて板材４０を上方に押し上げるようにしている。

前記第二押圧サイド移動部５によって前記第二押圧サイド部４を、前記第二押圧中央部３側つまり前記加工点側を回転中心として板材４０の跳ね上がり方向に回転させる指示は、成形品の形状、板材４０の特性、及び金属加工装置１の各部の特性等の各種パラメータに基づき制御部９の演算処理部９ａで演算し、その演算結果を受けた駆動指示部９ｂからシリンダー機構等を備える前記第二押圧サイド移動部５に送信される。

図６（ｂ）に示すように、前記第一押圧部２と前記第二押圧中央部３とによって板材４０を挟み、前記第一押圧部２が前記第二押圧中央部３側に押し込む動作に合わせて、前記制御部９から姿勢を最適にするように作動指示を受けた前記第二押圧サイド移動部５によって前記第二押圧サイド部４が前記板材４０を押し上げると板材４０は狙い通りの塑性変形による曲げ変形をする。

また、図７（ａ）又は（ｂ）に示すように、第一押圧部２による押圧力が除荷されたときに、前記第二押圧中央部３は、例えば圧縮ばね（図示なし）あるいは電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４の復帰機構１３により押圧力が印加される前の状態に復帰され、並びに、前記第二押圧サイド部４は前記第二サイド移動部５により押圧力が印加される前の状態に復帰される。

前記位置変更手段８は、前記第一押圧部２の先端部が前記板材４０の予め設定した曲げライン４１の位置にくるように、言い換えると前記加工点６を予め定めた軌跡で移動させるための前記板材４０に変形を加える手段側の位置を変更する位置変更手段８ｂ（図示なし）、及び／又は、図１又は図５に示すように、前記板材４０側の位置を変更する位置変更手段８ａがある。前記板材４０に変形を加える手段には、前記第一押圧部２、前記第二押圧中央部３、前記第二押圧サイド部４、前記押圧サイド移動部５、予備曲げ手段４０、押圧手段１１、押圧手段１４、加工点高さ可変手段１０等の板材４０の加工に関与する手段が含まれる。

前記把持部７は、前記板材４０を把持する。そして把持部７は図１に示すように位置変更手段８ａにより、例えば図２８に示すように、前記板材４０の曲げライン４１を形成中の加工の点ポイントである加工点６を前記板材４０の設定された曲げライン形成方向になるように前記板材４０を移動させる。

例えば、前記把持部７は、図１、図５又は図３０（ｄ）に示すように、単独形態の把持部７で板材４０の曲げ加工開始点近傍、又は曲げ加工終了点近傍を把持する形態Ａがあり、図３０（ｂ）又は（ｃ）に示すように、板材４０の対向する縁辺を併設形態の把持部７で把持する形態Ｂがある。前記形態Ｂの場合は、例えば図２４に示すように位置変更手段８に設けた前記把持部７が板材把持型予備曲げ手段３０ａを兼ねることができる。

また、図３０（ａ）に示すように、２つの把持部７を備える把持部追従手段２０で同一辺であって曲げライン４１からみて両側の板材４０を把持する形態Ｃがある。前記形態Ｃの場合は、例えば図１８（ａ）及び（ｂ）に示すように同一辺であって曲げラインの両側の辺をそれぞれ把持する形態で使用される。板材４０のどの部位をどんな形態の把持部７で把持させるかは板材４０の曲げ加工の設計仕様、板材４０の材質及び板材４０の形状・大きさなどによって曲げ加工製品ごとに個別に設定する。

前記板材４０を移動させる手段としては、図１、図５又は図１９に示すように、Ｘ軸方向Ｘすなわち左右方向に往復動する左右方向移動手段６２と、前記左右方向移動手段６２を載設した、Ｙ軸方向Ｙすなわち前後方向に往復動する前後方向移動手段６３と、前記左右方向移動手段６２及び前後方向移動手段６３を基準に把持部追従手段２０ａ又は２０ｂ、及び、把持部７の向きを変える回転手段６５を有している。前記回転手段６５は左右方向の回転手段６５ａ及び前後方向の回転手段６５ｂを備え、左右方向の回転手段６５ａのスライダー６５ａ１上に前方に突出させた突出部６５ａ２を設け、その突出部６５ａ２の先端部に滑動用貫通孔付き回転軸部６１を垂回転自在に固設し、前記滑動用貫通孔付き回転軸部６１に該滑動用貫通孔付き回転軸部６１に対して往復動可能な滑動棒部６４を取付け、前記滑動棒部６４の先端部に設けた回転中心６０を介して把持部追従手段２０を回転自在に取り付けている。前記把持部追従手段２０の前方には把持部７が固定されている。なお、板材４０を把持する把持部７の内で板材４０を移動させる、少なくとも１つ以上の把持部７は板材４０を設定通りに移動させるために把持部追従手段２０の内の公転部のみ備える。また、前記左右方向移動手段６２、前記前後方向移動手段６３及び回転手段６５を含む位置変更手段８ａの各種アクチュエータは制御部９からの移動指示により作動が制御される。

なお、前記回転手段６５は、左右方向の移動をする回転手段６５ａ及び前後方向の移動をする回転手段６５ｂを備えて、前記左右方向移動手段６２及び前後方向移動手段６３を基準に把持部追従手段２０ａ又は２０ｂ、及び、把持部７の向きを変える。

図５、図１９（ａ）及び（ｂ）に示すように、左右方向移動手段６２及び前後方向移動手段６３のそれぞれの移動により位置変更可能なスライダー部６２ａの位置と、左右方向の移動をする回転手段６５ａ及び前後方向の移動をする回転手段６５ｂをそれぞれの移動により位置変更可能なスライダー部６５ａ１の位置との相互位置関係を変えることによって、把持部追従手段２０ａ又は２０ｂの向き及び把持部７の向きを自在に変えることができる。これらの相互位置関係の制御は、曲げ加工に係る動作を演算処理部９ａで演算し、その演算結果を出力する駆動指示部９ｂからの指示で前記位置変更手段８ａの各アクチュエータの作動が制御される。

前記第一押圧部２及び第二押圧中央部３による押圧をかけるときの加工点高さを可変させる加工点高さ可変手段１０は、金属加工装置１内の枠体８０に固定され、又は、第一押圧部２及び第二押圧中央部３を移動させる位置変更手段８ｂの上に固定される。なお、位置変更手段８ｂは、板材４０を移動させる位置変更手段８ａを設置したときはなくてもよい。また、第一押圧部２による押圧方向と第二押圧中央部３による押圧方向とは互いに逆方向であるが、第一押圧部２及び第二押圧中央部３の合力による押圧方向は、例えば図８に示すように、矢印１２の方向であるが、逆方向でもよい。また、加工点高さ可変手段１０を設けず、第二押圧中央部３の移動をせずに加工点高さを固定する形態もある。

前記加工点高さ可変手段１０は、図８（ｃ）に示すように押圧手段１４の作動によって、斜面を形成した斜面台７１の上を斜面滑動部７２が昇降することによって、前記斜面滑動部７２の上面７２ａの高さが調整できる。例えば図８（ａ）に示すように前記斜面滑動部７２を下降させたり、図８（ｂ）に示すように前記斜面滑動部７２を上昇させることができる。前記上面７２ａには第二押圧中央部３、第二押圧サイド部４及び第二押圧サイド移動部５が固設されているので、斜面滑動部７２が昇降高さを変えることによって、前記板材４０に対する、第一押圧部２及び第二押圧中央部３による加工点高さを可変させることができる。なお、押圧手段１４により移動する斜面台７１で押すことによる、斜面滑動部７２の昇降高さの制御は、曲げ加工に係る動作を演算処理部９ａで演算し、その演算結果を出力する駆動指示部９ｂからの指示で実施される。

前記第一押圧部２による押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段１１は、図１や図５に示すように、例えば電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４により第一押圧部２を下降させて第二押圧中央部３側に印加させることができ、上昇させて除荷させ、さらに前記印加させる押圧力を可変することができる。前記押圧力の制御は、曲げ加工に係る動作の方向や深さを演算処理部９ａで演算し、その演算結果を出力する駆動指示部９ｂからの指示で電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４による押込み高さ制御が行われる。同様に、押圧手段１４により、第二押圧中央部３を上昇させて第一押圧部２に印可させることができる。

前記制御部９は、曲げ加工成形品の形状、板材４０の特性、及び金属加工装置１の各部の特性等の各種パラメータに基づき動作の方向、位置、高さ又は力を演算する演算処理部９ａと、その演算結果を受けて金属加工装置１の電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４の駆動に係る各アクチュエータに指示を送信する駆動指示部９ｂを備える。制御部９と駆動に係る各アクチュエータとは配線８１で接続されている。

次に、本発明の金属加工装置１の曲げ加工品について説明する。図９（ａ）に示すように、設定されている曲線状の曲げライン４１になるようにかつ進行方向４２に従って徐々に曲げ変形させるように、板材４０に対する加工点６を進行方向４２に向かって移動させるように板材４０の移動を制御して、図９（ｂ）に示すように撓み面がある曲げ加工品が製作でき、又は、図１０（ａ）に示すように、設定されている直線状の曲げライン４１になるようにかつ進行方向４２に従って徐々に曲げ変形させるように、板材４０に対する加工点６を進行方向４２に向かって移動させるように板材４０の移動を制御して、図１０（ｂ）に示すように直線状の曲げライン４１を有する曲げ加工品が製作できる。このことから、本発明の金属加工装置１は、任意の軌跡の曲線状又は直線状の曲げラインの曲げ加工、曲線状と直線状を組み合わせた曲げラインが１本の曲げ加工、あるいは、曲線状と直線状を組み合わせた曲げラインを複数本配置する曲げ加工ができる。

次に、図２８に示すように、加工点６が進行中の状態をみると、加工点６から曲げ加工が完了した領域Ｂ１及びＢ２は所定の曲げ角度により面が撓んでいるが、加工点６から奥側のこれから曲げ加工に入る側の領域Ａの面は前記曲げ角度とは異なる曲げ角度の面であり、曲げ角度が小の場合が多い。

よって、予備曲げ手段３０が備えられていないときは、図２９（ａ）又は（ｂ）に示すように、第一押圧部２の押圧過程のタイミングに合わせて前記第二押圧サイド部４により板材４０を押し上げると、範囲Ｃ１及びＣ２の曲げ角度が小の面を、又は、範囲Ｃ３及びＣ４の曲げ角度が小の面を急に押し上げることから、前記第二押圧サイド部４の周縁部である位置Ｄ１又はＤ２に、図２６に示すような肩折れ４５や、図２７に示すようなすり傷４６が発生した。

また、従来の把持部は追従手段がなく、１例として図３０（ｄ）に示すように、手前側に１か所取り付けられていた。把持部が把持した板材４０の把持部の周縁部の面は、板材４０が曲げ加工により３次元で撓むのに対して、従来の把持部の板材へ当接する面の姿勢及び位置は前記板材の３次元変化の動きに追従しないため、前記把持部の周縁部には把持部に挟まれた平面と撓み面との境Ｓに肩折れが発生するという問題があった。

次に、前記把持部追従手段２０について説明する。前記把持部追従手段２０としては、１例として図１１に示すように球面軸受部２６を備えた把持部追従手段２０ａがあり、他の例として、図１２～図１９に示すように、球面軸受部２６を備えないで、傾斜部２４により首振り動作させる把持部追従手段２０ｂがある。本発明の把持部追従手段２０はこれらに限定されず、曲げ加工時に前記把持部７の前記板材４０へ当接する面の姿勢や位置を、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力で前記板材４０の前記把持部７周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させることができる構成であればいかなる構成でもよい。

前記把持部追従手段２０は、先端側に把持部７を固定した、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により動作可能とする傾斜部２４と、前記把持部７及び傾斜部２４を板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により前記把持部７の中心軸を中心に自転可能とする自転部と、前記把持部７、傾斜部２４及び自転部を前記中心軸とは交差する方向に板材の曲げ加工時の跳ね上がり力によりスライド可能とするスライド部と、前記スライド部の一端側を公転中心として板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により前記スライド部を前記板材４０の跳ね上がり方向側のみに回転させて前記把持部７を前記板材４０の跳ね上がり方向側のみに公転自在とする公転部との中から少なくとも１つ以上を備える。なお、跳ね上がり力が解消されると初期の状態に戻る復帰機構がそれぞれの追従手段についていてもよい。

前記把持部追従手段２０の各構成要素の組み合わせは、把持部７の使用目的で適宜選択でき、例えば前記加工点６を予め定めた軌跡で板材４０を移動させるために把持する目的の把持部７の場合は例えば前記公転部のみとする組み合わせ、予備曲げに使用する目的がある把持部７の場合は板材４０を曲げることが可能な構成要素の組み合わせにする組み合わせ、又は、板材４０を支持する目的がある把持部７の場合はすべての構成要素の組み合わせとする。

前記把持部追従手段２０は、前記板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力によって、曲げ加工時の前記板材４０の跳ね上がりに把持部７の板材４０を挟んだ面の姿勢や位置を跳ね上がる面形状の変化に追従させるものである。

まず、把持部追従手段２０ａについて説明する。把持部追従手段２０ａは、図１１に示すように、把持部７と、前記把持部７を板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により自在に自転可能とさせる自転部として、及び、前記把持部７を板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により自在に傾斜可能とさせる傾斜部として、該把持部７を先端部に固定した球面軸受部２６を備え、スライド部として、該球面軸受部２６の取付け側を前記把持部７の中心線方向Ｔ１に対して交差する方向に板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力によりスライド可能なスライド軸部２１ａ及びスライドガイド部２２を備え、公転部として、前記スライドガイド部２２を前記スライドガイド部２２の一端側を公転中心２３として板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により前記スライドガイド部２２を、回転方向を規制する規制手段（図示なし）を設けて前記板材４０の跳ね上がり方向側のみに回転させて前記把持部７を前記板材４０の跳ね上がり方向側のみに公転自在可能にする、公転中心２３と前記スライドガイド部２２と規制手段を有する構成をしている。ここで、前記スライド部及び前記公転部は、把持部追従手段２０ａと把持部追従手段２０ｂとで同じ構成である。よって、前記スライド部は例えば図１７（ｂ）の右側把持追従手段２０ｂに示すように矢印Ｎ方向のスライドをし、前記公転部は例えば図１７（ａ）の右側把持追従手段２０ｂに示すように板材の跳ね上がり方向にのみ公転する。

前記把持部追従手段２０ａは、前記板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により、前記把持部７を自転可能で傾斜可能でスライド可能で公転可能にしており、板材４０の曲げ加工時に前記把持部７の前記板材４０へ当接する面の姿勢や位置を、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力で前記板材４０の前記把持部７周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させることができる。

次に、把持部追従手段２０ｂについて説明する。把持部追従手段２０ｂは、図１２～図１７に示すように、板材４０を把持する把持部７と、前記スライドガイド部２２に対してベアリング軸受等のころがり摩擦で挿入されかつ前記把持部７と連結させた自転軸・スライド軸部２１を、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により自転可能とする自転部と、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により２方向に傾斜可能とし、スプリング２４ａの力で元に戻る構成を有する傾斜部２４と、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により把持部７をスライド可能にするスライド部と、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により前記スライド部を公転させる公転部と、公転方向を板材４０の跳ね上がり方向のみとする規制手段を備えている。

把持部７が首振り状態で負荷がかかった状態から無負荷になったときに傾斜部２４が前記スプリング２４ａの力で元に戻る動作について図１３（ａ）～（ｃ）において説明する。台座部８３は図１３（ｂ）に示すようにスプリング２４ａの前端を当接させ、スプリング押し部８２はガイドピン８４ａ、８４ｂと一体構造となっておりスプリング２４ａの後端を当接させている。そして、前記ガイドピン８４ａ、８４ｂは前記台座部８３の貫通孔を挿通可能に組み立てられている。また、ガイドピン８４ａ、８４ｂの後端部は図１３（ｃ）に示すようにスプリング押し部８２の後端と略同じ位置に取り付けられている。

図１２（ａ）又は図１３（ａ）に示すように把持部７が首振りしていないときは傾斜部２４の構成要素である略Ｌ字形のスプリング押し部８２はスライドガイド挟着部２２ａに対して傾いていないが、図１２（ｂ）又は図１３（ｂ）に示すように把持部７が首振りすると、図１３（ｃ）に示すようにスライドガイド挟着部２２ａ側に設けられた軸受に嵌入した、前記把持部７を有する傾斜部２４の中心線方向Ｔ２とは直交する方向の回転中心軸８５を中心に傾斜部２４が傾き、スプリング押し部８２もスライドガイド挟着部２２ａに対して傾く。すると、図１３（ｃ）に示すように、スプリング押し部８２の下側がスライドガイド挟着部２２ａと当接し、スプリング押し部８２の上側がスライドガイド挟着部２２ａと離隔して間隔が大きくなる。

すると、図１３（ａ）に示すように把持部７が首振りしていないときはガイドピン８４ａ、８４ｂの前端と台座部８３の前面との間隔Ｍは狭かったのが、図１３（ｃ）に示すように把持部７が首振りすると前記間隔Ｍが大きくなりガイドピン８４ａ及びガイドピン８４ｂの前端はともに台座部８３の前面から大きく突出している。このことはスプリング２４ａの前端側の当接部位である台座部８３とスプリング２４ａの後端側の当接部位であるスプリング押し部８２との間隔が狭くなったことになり、このことはスプリング２４ａを圧縮させ、前記間隔が狭くなるほどスプリング２４ａに伸長方向に大きな付勢力を生じさせることを示している。

そのため、把持部７から板材４０を外して跳ね上がり力が解放されると、前記スプリング２４ａの伸長方向の付勢力により把持部７を首振りしていない状態にすばやく戻すことができる。

把持部７が首振りしていないときは、図１２（ａ）、図１３（ａ）に示すように、スプリング２４ａは伸長方向に付勢力を有する状態を維持し、板材４０の曲げ変形力によって把持部７が首振りしたときは、図１２（ｂ）、図１３（ｂ）に示すように、スプリング２４ａは圧縮状態になり、板材４０の跳ね上がり力が解放されるとスプリング２４ａの伸長方向への高まった付勢力により元に戻る。

さらに、把持部追従手段２０ｂは、図１７（ｂ）に示すように、スライド部として、スライドガイド挟着部２２ａ、スライドガイド部２２、及び、前記把持部７の中心線方向Ｔ２に対して交差する方向Ｎに板材４０の曲げ変形力によりスライド可能な前記自転軸・スライド軸部２１（図１７（ｂ）では他部品で隠れている。図１２（ｂ）に記載。）を備え、図１２（ｃ）に示すようなスライドガイド部２２のガイド孔部２２ｂに前記自転軸・スライド軸部２１が挿入され、スライドガイド挟着部２２ａによってスライドガイド部２２に沿って前記自転軸・スライド軸部２１をスライド可能としている。前記自転軸・スライド軸部２１はベアリング軸受け等のころがり軸構造で前記スライドガイド部２２とはころがり摩擦で微小な力でもスライドしやすくしている。前記把持部７は前記自転軸・スライド軸部２１と連結しているので、前記把持部７は微小な力を受けてスライド可能となる。

さらに、把持部追従手段２０ｂとしての公転部は、前記スライド部を公転させることにより把持部７を公転させる機構であり、図１４に示すように、前記スライド部の一端側を公転中心２３として、すなわち前記スライド部の構成部分である前記スライドガイド部２２の一端側を公転中心２３として、前記スライドガイド部２２を、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により図１７（ａ）に示すように、回転方向を規制する規制手段（図示なし）を設けて前記板材４０の跳ね上がり方向側のみに回転させる。前記公転部は、前記把持部７を前記板材４０の跳ね上がり方向側のみに公転自在可能にする公転中心２３と前記スライドガイド部２２と規制手段を備える。前記スライドガイド部２２の一端側の公転中心２３はベアリング軸受などのころがり軸受構造であり微小な力でも回転しやすくしている。

前記把持部追従手段２０ｂは、前記板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により、たとえ微小な跳ね上がり力であっても、前記把持部７を自転可能で首振り可能でスライド可能で公転可能にしており、板材４０の曲げ加工時に前記把持部７の前記板材４０へ当接する面の姿勢や位置を、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力で前記板材４０の前記把持部７周辺の曲げ加工時に変化する面の動きに追従させることができる。

前記把持部追従手段２０ｂの、第一の動きの把持部７の自転、第二の動きの把持部７の首振り、第三の動きの把持部７のスライド移動、及び、第四の動きとして把持部７の公転を、板材４０の曲げ加工時の前記板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力により可能にしているので、例えば図１８（ａ）、（ｂ）に示すように、前記板材４０の曲げ加工時の動きの変化に、把持部７の前記板材７へ当接する面の姿勢や位置を追従させることができる。

前記把持部追従手段２０ｂの配設形態が、図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように、前記把持部追従手段２０を１つ配設した単独形態、及び／又は、図１５～図１７に示すように、前記把持部追従手段２０を前記把持部７の公転中心２３を中心に両側にそれぞれ配設させて、前記板材４０の跳ね上がり方向側のみに公転自在を可能に連結させた併設形態がある。

前記把持部追従手段２０ｂの動きは、すべて板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力によって動くようにしており、その動きは、図１５（ａ）に示すように把持部７が元位置の姿勢から、図１５（ｂ）の右側把持追従手段２０ｂに示すように把持部７が自転する動き、図１６（ａ）又は（ｂ）の右側把持追従手段２０ｂに示すように把持部７が首振り動作する動き、図１７（ａ）の右側把持追従手段２０ｂに示すように把持部７が公転する動き、図１７（ｂ）の右側把持追従手段２０ｂに示すように把持部７がスライドする動きができる。これにより、曲げ加工時に前記把持部７の前記板材４０へ当接する面の姿勢や位置を、板材４０の曲げ加工時の跳ね上がり力で前記板材４０の前記把持部７周辺の曲げ加工時に変化する面の動きに追従させることができる。

次に、予備曲げ手段３０について説明する。前記予備曲げ手段３０は、前記板材４０を把持した把持部７が前記板材４０を持ち上げることで前記板材４０を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板材把持型予備曲げ手段３０ａ、前記板材４０の両端部の縁辺に、前記板材４０の板面とは交差する方向の軸を中心に自転自在の自転円筒体３１の外周面を当接させ、前記両端部縁辺に当接させた両側の前記自転円筒体３１間の間隔をスライド手段３３により縮小させて前記板材４０を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板材両端縁辺当接型予備曲げ手段３０ｂ、又は、前記板材４０の前記第一押圧部２の先端部により押圧をかけられる位置に対して異なる曲げ方向となる板面のそれぞれの第二押圧サイド部４側の面に、前記板面４０と略平行で、曲げ加工の進行方向と交差する軸を中心に自転自在の自転円筒体３２の外周面を当接させて、前記加工点となる位置近傍に設けた一端側を回転中心軸として前記自転円筒体３２を前記板面を上方に押す方向に回転させて、前記板材４０を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板面当接型予備曲げ手段３０ｃがある。

まず、板材把持型予備曲げ手段３０ａについて説明する。前記板材把持型予備曲げ手段３０ａを備えた金属加工装置１は、上下方向や左右方向に移動可能な位置変更手段８ａに取り付けられた把持部７が板材４０を持ち上げることにより前記板材４０を撓ませる。前記金属加工装置１は、例えば１例として図２に示すように位置変更手段８ａに把持部７を備えた予備曲げ手段３０ａを設ける形態があり、他の例として図２４で示すように位置変更手段８ａに把持部７を備えた予備曲げ手段３０ａを取付ける形態がある。把持部７で板材４０の端部を曲げ変形で跳ね上がり方向に事前に予備曲げを実施する。このときの把持部７の移動の制御は、図２に示すように、成形品の形状、板材４０の特性、及び金属加工装置１の各部の特性等の各種パラメータに基づき動作の方向や速度や力を演算する演算処理部９ａの演算結果を受けて金属加工装置１のシリンダー機構等の駆動に係る各アクチュエータに指示を送信する駆動指示部９ｂからの指示によって実行される。

次に、板材両端縁辺当接型予備曲げ手段３０ｂについて説明する。前記板材両端縁辺当接型予備曲げ手段３０ｂの構成部材である左右の自転円筒体３１の設置位置は、曲げ加工の進行方向であるＹ軸方向Ｙで、第一押圧部２及び第二押圧中央部３による加工点６の位置とほぼ真横の位置から少し未加工側の位置、前記真横の位置、又は、前記真横から少し曲げ加工済み側の位置で、前記自転円筒体３１が前記板材４０に接することが可能になるように配設する。このときに前記左右の自転円筒体３１はそれぞれ前記加工点６を挟んで反対側の位置に配設する。

前記板材両端縁辺当接型予備曲げ手段３０ｂは、図２０又は図２１に示すように、前記板材４０の両端部の縁辺に、前記板材４０の板面とは交差する方向の軸３１ａを中心にベアリング等のころがり軸受により回転自在の自転円筒体３１の外周面を当接させる。回転自在としたことによって、板材４０が位置変更手段８ａにより移動するときに板材４０の縁辺に当接させても該縁辺ところがり摩擦で接触しているので、板材４０の縁辺にひっかからず変形を生じさせない。

前記板材両端縁辺当接型予備曲げ手段３０ｂは、図２０に示すように、前記第一押圧部２及び第二押圧中央部３による押圧位置が板材４０のＸ軸方向Ｘの中心の位置であっても予備曲げができ、図２１に示すように、前記第一押圧部２及び第二押圧中央部３による押圧位置が板材４０のＸ軸方向Ｘの中心から片側に寄った位置であっても予備曲げができる。

前記自転円筒体３１はスライド手段３３上に設置されており、前記スライド手段３３は、両側の前記自転円筒体３１ａが前記板材４０の両端を挟むと、前記板材４０のＸ軸方向Ｘの中央位置と前記スライド手段３３のＸ軸方向Ｘの中央位置とを一致させるように、枠体８０に対してＸ軸方向Ｘに自動的に移動する。例えば、板材４０のＸ軸方向Ｘの中心の位置と前記第一押圧部２及び第二押圧中央部３のＸ軸方向Ｘの位置が一致している場合は、スライド手段３３は移動せず、図２０に示すようにスプリング５１ａと５１ｂは同じ長さである。一方、図２１に示すように、板材４０のＸ軸方向Ｘの中心の位置と前記第一押圧部２及び第二押圧中央部３のＸ軸方向Ｘの位置がずれて不一致の場合は、前記板材４０のＸ軸方向Ｘの中央位置と前記スライド手段３３のＸ軸方向Ｘの中央位置とを一致させるように、前記スライド手段３３が矢印Ｇ方向に自動的に移動し、スプリング５１ａが伸長しスプリング５１ｂが圧縮する。

また、前記両端部縁辺に当接させた両側の前記自転円筒体３１ａ間の間隔をスライド手段３３により縮小したり拡大したりする制御や、予備曲げをかける強さ、つまり、板材４０を撓ませる量を調整できるようにスライド手段３３の閉じる力の制御を制御部９により行う。前記スライド手段３３は、一般に知られている平行開閉型電動チャック又は平行開閉型エアチャックの構成をしており、制御部９からのチャック締めという指示により平行開閉型電動チャック又は平行開閉型エアチャックが作動して、両側の前記自転円筒体３１を同時に互いに近接する方向に同一距離動かして両側の前記自転円筒体３１が間隔を縮小させる方向にスライドし、一方、チャック拡張という指示により平行開閉型電動チャック又は平行開閉型エアチャックが作動して両側の前記自転円筒体３１が同時に間隔を拡大させる方向にスライドする。

図２１（ａ）に示すように予備曲げ前の状態から、図２１（ｂ）に示すように両側の前記自転円筒体３１の間隔を縮小させて前記板材４０を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる。その後、第一押圧部２と第二押圧中央部３等によって曲げ加工が進むが、その曲げ加工中においてもスライド手段３３により板材４０を撓ませるように両側の前記自転円筒体３１間の間隔を狭くしていく。これによって、曲げ加工の進みに応じて板材４０を移動させていく。言い換えると、板材４０を移動させながら予備曲げしていく。

また、前記第一押圧部２の先端部と前記第二押圧中央部３の先端部とが互いに押圧をかける部位である加工点６が、板材４０の左右方向の真ん中に限らず、図２１に示すように、真ん中以外の部位であっても予備曲げをつけた曲げ加工を行うことができる。

また、前記スライド手段３３の移動の制御は、図３に示すように、成形品の形状、板材４０の特性、及び金属加工装置１の各部の特性等の各種パラメータに基づき、曲げ加工に係る動作の方向や速度や力を演算する演算処理部９ａの演算結果を受けて金属加工装置１のシリンダー機構等の駆動に係る各アクチュエータに指示を送信する駆動指示部９ｂからの指示によって実行される。

次に、板面当接型予備曲げ手段３０ｃについて説明する。前記板面当接型予備曲げ手段３０ｃの構成部材である左右の自転円筒体３２の設置位置は、曲げ加工の進行方向であるＹ軸方向Ｙで、第一押圧部２及び第二押圧中央部３による加工点６の位置とほぼ真横の位置、真横より少し前方の位置、又は、真横より少し後方の位置で、前記自転円筒体３２が前記板材４０に接することが可能になるように配設する。このときに前記左右の自転円筒体３２Ｒ、３２Ｌはそれぞれ前記加工点６を挟んで反対側の位置に配設する。

板面当接型予備曲げ手段３０ｃの構成は、図２３に示すように、板材４０の裏面に当接する自転円筒体３２Ｒ、３２Ｌと、電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４と、補助具３５と、スプリング３６ａ、３６ｂを備える。まず、前記自転円筒体３２Ｒ、３２Ｌはベアリング軸受で自転自在にしたころがり軸受構造をしている。そして、電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４の作動により力点３８が昇降し支点３７ａ、３７ｂを支点として自転円筒体３２Ｒ、３２Ｌが傾斜する。つまり、電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４が下降すると力点３８が下降するので、支点３７を支点として力点３８が下降するので自転円筒体３２Ｒ及び自転円筒体３２Ｌは上方向に傾斜し板材４０を板材４０の予備曲げをする。このときに板材４０の面に接触する自転円筒体３２Ｒ、３２Ｌの外周面の範囲は、自転円筒体３２Ｒ、３２Ｌの少なくとも一部の範囲が接触すればよい。電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４の押し上げる強さを制御することにより、予備曲げをかける強さ、つまり、板材４０を撓ませる量を調整できる。

前記予備曲げをすることにより、曲げに要する力を低減できるため、本曲げにおける押圧力を下げることができる。

また、図２３（ｂ）に示すように、板面当接型予備曲げ手段３０ｃの自転円筒体３２に対して、予期せぬ大きな荷重がかかることを想定して、荷重がかかったときにはスプリング３６ａ、３６ｂが圧縮して前記自転円筒体３２を下方に下げるようにしている。これは、予期せぬ大きな荷重がかかったときの破損回避対策である。

また、自転円筒体３２と補助具３５とスプリング３６等を上部に設置し、電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４を垂設させた基台３９の外周面を軸受にて取付ブラケット（図示なし）に支持させ、基台３９を水平方向に回動可能にしている。これも、予期せぬ大きな荷重がかかったときに前記自転円筒体３２を折損し難くする破損回避対策である。

板材４０の曲げ加工による曲げライン４１に対応した力点３８の高さは制御部９の演算処理部９ａにより求められた高さに電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４で制御する。そして、図２３（ｂ）に示すように、塑性変形した板材４０の曲げ変形力によりスプリング３６を圧縮させて板材４０の裏面に当接させ、曲げ角度が大きい板材４０にはスプリング３６の伸長方向の付勢力で伸長させて板材４０の裏面に当接させる。

前記板面当接型予備曲げ手段３０ｃは、図２２又は図２３に示すように、前記板材４０の前記第一押圧部２の先端部により押圧をかけられる位置に対して曲げ方向で両側となる板面の第二押圧サイド部側４の面それぞれに、前記板面と略平行で、曲げ加工の方向とは交差する方向の軸３２ａを中心に自転自在の自転円筒体３２の外周面を当接させて、図２２（ａ）又は図２３（ｃ）に示すような予備曲げ実施前状態から、前記加工点となる位置近傍に設けた一端側を回転中心軸として、電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４を 作動させて前記自転円筒体３２を前記板面を押し上げる方向に回転させて、図２２（ｂ）、図２３（ａ）に示すように、前記板材４０を曲げ変形によって跳ね上がる方向に曲げ変形前に撓ませて予備曲げを行う。

そして、第一押圧部２と第二押圧中央部３等によって曲げ加工が進むが、図２２（ｃ）に示すように、その曲げ加工中においても電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４を作動させて板材４０を撓ませるように両側の前記自転円筒体３２をそれぞれ板材４０を押し上げるように制御をする。曲げ加工点６は曲げライン４１に沿って移動するため、予備曲げの効果が出る領域に常に曲げ加工点６が含まれるように、予備曲げ手段を順次実施させる。

また、前記自転円筒体３３を自転自在としたことによって、板材４０が位置変更手段８ａにより移動するときに板材４０の板面にスベリ摩擦で接触させると板材４０の表面にキズが発生するが、ころがりながら接触させるようにしたので、板材４０の表面にキズを発生させない。

前記板面当接型予備曲げ手段３０ｃの電動シリンダー、エアシリンダー又は油圧シリンダーのシリンダー類３４に対する制御は、図４に示すように、成形品の形状、板材４０の特性、及び金属加工装置１の各部の特性等の各種パラメータに基づき動作の方向や速度や力を演算する演算処理部９ａの演算結果を受けて金属加工装置１の各アクチュエータに指示を送信する駆動指示部９ｂからの制御部９の指示によって実行される。

次に、把持部７の把持部追従手段２０及び／又は予備曲げ手段３０の効果を説明する。前記２つの手段の作動によって、従来においては、例えば図２９（ａ）や（ｂ）に示すような原因によって、曲げ加工後の板材４０に発生していた、図２６に示すような肩折れ及び図２７に示すようなすり傷という品質不良が発生しなくなった。前記把持部追従手段２０により肩折れの品質不良の発生を撲滅させ、前記予備曲げ手段３０により例えば図２９（ｃ）に示すように板材４０に第二押圧サイド部４の角部が衝突しなくなるなどにより、肩折れ及びすり傷品質不良の発生を撲滅させることができた。

さらに、有限要素法を用いてシミュレーションし解析した予備曲げの効果を説明する。図２５に示すように、第一押圧部２に要する負荷（図２５で番号２）が予備曲げしない場合に比較して予備曲げをした方が約半減しており、第二押圧サイド部４のローラーの負荷（図２５で番号４）が約２／３にまで低減している。これにより、予備曲げによって、板材４０の曲げ加工を曲げラインを形成するように進行させるときの搬送力を低減でき、曲げ加工に要する第一押圧部２の押圧力を低減できるという効果があった。

次に、金属加工方法を説明する。金属製の板材４０を表裏で反対方向になるように押圧をかけて曲げる曲げ加工を行う金属加工方法であって、前記板材４０の曲げライン４１の位置となる加工点６に押圧をかける、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部２と、又は、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部２と前記第一押圧部２に対向して配設した第二押圧中央部３との組み合わせと、曲げ方向に向かって前記第一押圧部２の両サイド側で、前記第一押圧部２が押圧をかける前記板材４０の面とは表裏が異なる板材４０の面を、前記第一押圧部２の押圧方向と逆方向に押圧をかける２つの第二押圧サイド部４と、前記第一押圧部２の先端部が前記板材４０の予め設定した曲げライン４１の位置にくるように、言い換えると前記加工点６を予め定めた軌跡で移動させるための、前記板材４０に変形を加える手段側の位置を、及び／又は、前記板材４０側の位置を変更する位置変更手段８と、前記加工点６における押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段１１と、前記板材４０を把持する少なくとも１つ以上の把持部７と、制御部９と、を備え、中央部に位置する前記第一押圧部２の先端部の部位と、両サイドに位置する前記２つの第二押圧サイド部４の前記板材４０への押圧可能部位との３部位を略Ｖ字型の相対位置関係にすることにより前記板材４０の曲げ加工を可能とし、曲げ加工時に前記把持部７の前記板材４０へ当接する面の姿勢や位置を、前記板材４０の前記把持部７周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させ、及び／又は、曲げ加工前に前記板材４０の曲げ方向である跳ね上がり方向と同じ方向に前記板材４０を撓ませる金属加工方法である。

また、金属加工方法には、前記加工点６における押圧形態として、前記第一押圧部２のみの一方向から押圧をかける形態、又は、前記第一押圧部２と、前記第一押圧部２に対向する位置に配設して配設した第二押圧中央部３とによる双方向から押圧をかける形態があり、前記第二押圧サイド部４の形態として、前記第二押圧サイド部４を前記第一押圧部２側に移動させる第二押圧サイド移動部５を設けて前記第一押圧部２の押圧方向とは逆方向に前記第二押圧サイド部４を移動させる形態、又は、前記第二押圧サイド部４を移動させない形態がある。

また、前記加工点６となる位置の高さを可変可能な加工点高さ可変手段１０を設ける形態、又は、前記加工点６となる位置の高さを固定する形態がある。

１ 金属加工装置
２ 第一押圧部
３ 第二押圧中央部
４ 第二押圧サイド部
５ 第二押圧サイド移動部
６ 加工点
７ 把持部
８ 位置変更手段
９ 制御部
９ａ 演算処理部
９ｂ 駆動指示部
１０ 加工点高さ可変手段
１１ 押圧手段
１２ 矢印
１３ 復帰機構
１４ 押圧手段
２０ 把持部追従手段
２１ 自転軸・スライド軸部
２１ａ スライド軸部
２２ スライドガイド部
２２ａ スライドガイド挟着部
２３ 公転中心
２４ 傾斜部
２４ａ スプリング
２６ 球面軸受部
３０ 予備曲げ手段
３１ 自転円筒体
３２ 自転円筒体
３３ スライド手段
３４ シリンダー類
３５ 補助体
３６ スプリング
３７ 支点
３８ 力点
３９ 基台
４０ 板材
４１ 曲げライン
４２ 進行方向
４５ 肩折れ
４６ すり傷
６０ 回転中心
６１ 滑動用貫通孔付き回転軸部
６２ 左右方向移動手段
６２ａ スライダー部
６３ 前後方向移動手段
６４ 滑動棒部
６５ 回転手段
６５ａ１ スライダー部
６６ａ２ 突出部
７１ 斜面台
７２ 斜面滑動部
７２ａ 上面
８０ 枠体
８１ 配線
８２ スプリング押し部
８３ 台座部
８４ ガイドピン
８５ 回動中心点
Ａ 領域
Ｂ 領域
Ｓ 堺
Ｘ Ｘ軸方向
Ｙ Ｙ軸方向

Claims (5)

1. 金属製の板材を表裏で反対方向になるように押圧をかけて曲げる曲げ加工を行う金属加工装置であって、
   前記板材の曲げラインの位置となる加工点に押圧をかける、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と、又は、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と前記第一押圧部に対向して配設した第二押圧中央部との組み合わせと、
   曲げ方向に向かって前記第一押圧部の両サイド側で、前記第一押圧部が押圧をかける前記板材の面とは表裏が異なる板材の面を、前記第一押圧部の押圧方向と逆方向に押圧をかける２つの第二押圧サイド部と、
   前記第一押圧部の先端部が前記板材の予め設定した曲げラインの位置にくるように、言い換えると前記加工点を予め定めた軌跡で移動させるための、前記板材に変形を加える手段側の位置を、及び／又は、前記板材側の位置を変更する位置変更手段と、
   前記加工点における押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段と、
   前記板材を把持する少なくとも１つ以上の把持部と、制御部と、を備え、
   中央部に位置する前記第一押圧部の先端部の部位と、両サイドに位置する前記２つの第二押圧サイド部の前記板材への押圧可能部位との３部位を略Ｖ字型の相対位置関係にすることにより前記板材の曲げ加工を可能とし、
   曲げ加工時に前記把持部の前記板材へ当接する面の姿勢や位置を、前記板材の前記把持部周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させる把持部追従手段を設け、及び／又は、曲げ加工前に前記板材の曲げ方向である跳ね上がり方向と同じ方向に前記板材を撓ませる予備曲げ手段を設けたことを特徴とする金属加工装置。
2. 前記把持部追従手段は、先端側に把持部を固定した、板材の曲げ変形力により傾斜可能とする傾斜部と、前記把持部及び傾斜部を板材の曲げ変形力により前記把持部の中心軸を中心に自転可能とする自転部と、前記把持部、傾斜部及び自転部を前記中心軸とは交差する方向に板材の曲げ変形力によりスライド可能とするスライド部と、
   前記スライド部の一端側を公転中心として板材の曲げ変形力により前記スライド部を前記板材の跳ね上がり方向側のみに回転させて前記把持部を前記板材の跳ね上がり方向側のみに公転自在とする公転部との中から少なくとも１つ以上を備えることを特徴とする請求項１に記載の金属加工装置。
3. 前記把持部追従手段の配設形態が、前記把持部追従手段を１つ配設した単独形態、及び／又は、前記把持部追従手段を前記把持部の公転の公転中心を中心に両側にそれぞれ配設させて、前記板材の跳ね上がり方向側のみに公転自在を可能に連結させた併設形態であることを特徴とする請求項２に記載の金属加工装置。
4. 前記予備曲げ手段が、前記板材を把持した把持部が前記板材を持ち上げることで前記板材を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板材把持型予備曲げ手段、
   前記板材の両端部の縁辺に、前記板材の板面とは交差する方向の軸を中心に自転自在の自転円筒体の外周面を当接させ、前記両端部縁辺に当接させた両側の前記自転円筒体間の間隔をスライド手段により縮小させて前記板材を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板材両端縁辺当接型予備曲げ手段、又は、
   前記板材の前記第一押圧部の先端部により押圧をかけられる位置に対して異なる曲げ方向となる板面のそれぞれの第二押圧サイド部側の面に、前記板面と略平行で、曲げ加工の進行方向と交差する軸を中心に自転自在の自転円筒体の外周面を当接させて、前記加工点となる位置近傍に設けた一端側を回転中心軸として前記自転円筒体を前記板面を上方に押す方向に回転させて、前記板材を曲げ変形によって跳ね上がる方向に撓ませる板面当接型予備曲げ手段であることを特徴とする請求項１記載の金属加工装置。
5. 金属製の板材を表裏で反対方向になるように押圧をかけて曲げる曲げ加工を行う金属加工方法であって、前記板材の曲げラインの位置となる加工点に押圧をかける、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と、又は、先端部が略凸形状を形成する第一押圧部と前記第一押圧部に対向して配設した第二押圧中央部との組み合わせと、曲げ方向に向かって前記第一押圧部の両サイド側で、前記第一押圧部が押圧をかける前記板材の面とは表裏が異なる板材の面を、前記第一押圧部の押圧方向と逆方向に押圧をかける２つの第二押圧サイド部と、前記第一押圧部の先端部が前記板材の予め設定した曲げラインの位置にくるように、言い換えると前記加工点を予め定めた軌跡で移動させるための、前記板材に変形を加える手段側の位置を、及び／又は、前記板材側の位置を変更する位置変更手段と、前記加工点における押圧方向への押圧力を可変可能な押圧手段と、前記板材を把持する少なくとも１つ以上の把持部と、制御部と、を備え、中央部に位置する前記第一押圧部の先端部の部位と、両サイドに位置する前記２つの第二押圧サイド部の前記板材への押圧可能部位との３部位を略Ｖ字型の相対位置関係にすることにより前記板材の曲げ加工を可能とし、曲げ加工時に前記把持部の前記板材へ当接する面の姿勢や位置を、前記板材の前記把持部周辺の曲げ変形時に変化する面の動きに追従させ、及び／又は、曲げ加工前に前記板材の曲げ方向である跳ね上がり方向と同じ方向に前記板材を撓ませることを特徴とする金属加工方法。

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