JP2022076629A - Ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パワーアシスト機構による支援を受ける操作ハンドルを備えるＸ線撮影装置において、操作者が意図する方向へより正確に操作対象を移動させることができるＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】Ｘ線管１１およびＸ線検出器２５のうち少なくとも一方を移動させる操作を行う操作ハンドル２９と、操作者が操作ハンドル２９に付与した力ＣｔおよびモーメントＭｏの方向および大きさを検出する力覚センサ３３と、力覚センサ３３が検出した検出量ＫｐおよびモーメントＭｏに応じて支持機構５を移動させるためのアシスト力Ａｓを変化させる制御を行うアシスト力制御部６９と、を備え、アシスト力制御部６９は、検出量Ｋｐの方向が反転する一方でモーメントＭｏの方向が反転しない場合、通常モードから当該通常モードと比べてアシスト力Ａｓを低減させる低アシストモードへと移行するように構成される。【選択図】図１４

Description

本発明は、パワーアシスト機構による支援の下で撮像系を移動させる操作ハンドルを備えたＸ線撮影装置に関する。

Ｘ線画像による診断を行うために用いられる一般的なＸ線撮影装置として、Ｘ線管と、Ｘ線検出器と、Ｘ線管を手動で移動させるために用いられる操作ハンドルを備える装置が知られている。操作ハンドルの左右両端には操作者が手で握るために用いられる把持部が配設されている。操作者は片手または両手で操作ハンドルを把持することによってＸ線管を並進移動または回転移動させる。Ｘ線管は当該Ｘ線管を支持する支持機構を含めて重量が大きいので、操作ハンドルには手動により付与される力を補うパワーアシスト機構が設けられている（例えば、特許文献１）

このような操作ハンドルの裏面側には、力覚センサが接続されている。力覚センサは直交する３軸方向への並進方向の力と、当該３軸方向の各々の軸周りのモーメントを検出する。すなわち力覚センサは操作ハンドルに加えられた力およびモーメントの各方向成分を検出し、パワーアシスト機構は検出された各方向成分の力またはモーメントに一定のアシスト比を乗じることによりアシスト量を算出する。当該アシスト比の値としては、検出された力を十分に増幅できる程度に大きい値が用いられる。

すなわち、操作ハンドルが並進方向に操作された場合は力覚センサが検出した並進方向の力にアシスト比を乗じることで並進方向のアシスト量が算出される。操作ハンドルが回転方向に操作された場合は力覚センサが検出したモーメントにアシスト比を乗じることで回転方向のアシスト量が算出される。そして、算出されたアシスト量に応じてモータを例とする駆動機構が制御される。駆動機構が制御されることにより、Ｘ線管を移動させるためのアシスト力が発生する。当該アシスト力の支援によって、操作者は重量が大きいＸ線管を手動で移動させることができる。

特開２０２０－１１０２２８号公報

しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。

従来の構成では、操作ハンドルを片手で把持した状態で力覚センサに近づく方向または力覚センサから遠ざかる方向へ力を付与した場合、操作中において意図する方向とは異なる方向にアシスト力が付与されるという問題が発生しうる。異なる方向にアシスト力が付与されることにより、Ｘ線管が操作者の意図する方向とは異なる方向へ移動する可能性が懸念される。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、パワーアシスト機構による支援を受ける操作ハンドルを備えるＸ線撮影装置において、操作者が意図する方向へより正確に操作対象を移動させることができるＸ線撮影装置を提供することを目的とする。

上記問題について本発明者らが検討した結果、以下のような知見が得られた。すなわち、従来の操作ハンドル１００は図１９および図２０に示すように、ハンドル部１０１と、ハンドル部１０１の裏面側に配設される力覚センサ１０３と、ハンドル部１０１および力覚センサ１０３の各々に接続されている板バネ１０５と、板バネ１０５の変位量を所定値以下に抑制するメカニカルストッパ１０７とを備えている。ハンドル部１０１は図示しないＸ線管と接続されている。異なる方向に付与されるアシスト力は、所定値以上に変位しようとする板バネ１０５がメカニカルストッパ１０７に干渉することによって発生すると考えられる。

操作者が片手でハンドル部１０１を把持して上向きの方向である方向ａ１へ操作力Ｐ１を付与すると、板バネ１０５はハンドル部１０１とともに上方向へ引き上げられる。操作力Ｐ１が比較的大きい場合、図２１に示すように、板バネ１０５は上方向へ所定値以上の距離を移動しようとしてメカニカルストッパ１０７に干渉する。符号Ｒで示される領域において板バネ１０５がメカニカルストッパ１０７に干渉すると、当該領域Ｒが支点となり、力覚センサ１０３に対して操作力Ｐ１とは逆方向ａ２に対して反発力Ｐ２が作用する。

力覚センサ１０３が下向き方向の反発力Ｐ２を検出すると、反発力Ｐ２に比較的大きい値であるアシスト比を乗じることで下向き方向ａ２へ向かうアシスト量が算出される。その結果、下向き方向ａ２に作用する強いアシスト力が発生する。このように、板バネ１０５がメカニカルストッパ１０７に干渉することにより、操作者はａ１方向へ向かって操作力Ｐ１をハンドル部１０１に付与する一方で、操作力Ｐ１を上回るアシスト力が下向き方向ａ２に作用する。その結果、操作者はＸ線管をａ１方向へ移動することを意図しているにも関わらず、Ｘ線管は実際には下向き方向ａ２へ移動する事態が発生する。

本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち本発明に係るＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線管と、前記Ｘ線管と対向して配置され，前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、前記Ｘ線管および前記Ｘ線検出器のうち少なくとも一方を移動可能に支持する支持機構と、前記支持機構を移動させるためのアシスト力を付与する駆動部と、前記Ｘ線管および前記Ｘ線検出器のうち少なくとも一方を移動させる操作を行う操作部と、前記操作部と連結される可動部を有し、操作者が前記操作部に付与した力およびモーメントの方向および大きさを検出する力覚センサと、前記操作部と前記力覚センサとの間で前記操作部の外側に向けて張り出して設けられ、前記可動部とともに変位し、外力によって変形する板状部材と、前記板状部材の周端部の近くに隙間を介して設けられ、前記操作部に過度な加重が作用して前記力覚センサの前記可動部と共に前記板状部材が変位した場合に前記周端部に接触して前記板状部材を受け止めるとともに、前記板状部材に外力を作用させて前記板状部材を変形させるストッパ機構であって、前記板状部材の前記周端部を受け止める受け止め位置が、操作者が前記操作部を把持する把持位置と比べて前記力覚センサの中心側寄りの位置となるように構成されているストッパ機構と、前記力覚センサが検出した前記力およびモーメントに応じて前記アシスト力を変化させる制御を行うアシスト力制御部と、を備え、前記アシスト力制御部は、前記力の方向が反転する一方で前記モーメントの方向が反転しない場合、通常モードから前記通常モードと比べて前記アシスト力を低減させる低アシストモードへと移行するように構成されるものである。

当該構成において、可動部を有し、操作者が操作部に付与した力およびモーメントの方向および大きさを検出する力覚センサと、力覚センサの可動部とともに変位し、外力によって変形する板状部材と、板状部材が変位した場合に板状部材の周端部に接触して板状部材を受け止めるストッパ機構とを備えている。そして当該力覚センサが検出した力およびモーメントの方向および大きさに応じて、Ｘ線管およびＸ線検出器のうち少なくとも一方を移動可能に支持する支持機構を移動させるためのアシスト力を変化させる制御を行う。

具体的には、力覚センサが検出した力の方向が反転する一方でモーメントの方向が反転しない場合、通常モードから低アシストモードへと移行するようにアシスト力制御部が構成される。低アシストモードでは、通常モードと比べてアシスト力が低減される。力の方向が反転する一方でモーメントの方向が反転しない場合、操作者が実際に操作部へ力を付与する方向と、アシスト力が作用する方向とが異なる。そこで、通常モードから低アシストモードへと移行させることによって、アシスト力を低減させる。アシスト力を低減させることにより、操作者が実際に操作部へ付与する力をアシスト力が上回り操作者の意図する方向とは異なる方向へ支持機構が移動するという事態の発生を防止できる。

また、上述した発明において、前記アシスト力制御部は、前記低アシストモードである場合において前記モーメントの大きさが所定値を下回った場合に前記低アシストモードを解除して前記通常モードへと移行するように構成されることが好ましい。

［作用・効果］本発明に係るＸ線撮影装置によれば、低アシストモードである場合においてモーメントの大きさが所定値を下回った場合、アシスト力制御部は自動的に低アシストモードを解除して通常モードへと移行するように構成されている。低アシストモードである場合においてモーメントの大きさが所定値を下回ることにより、操作者が実際に操作部へ力を付与する方向と異なる方向へ、大きなアシスト力が作用する事態が解消されたことが判別できる。よって、モーメントの大きさが十分に小さくなることをトリガとして自動的に低アシストモードから通常モードへ自動的に切り換えることにより、操作者は確実かつ速やかに適切な方向へ作用する大きなアシスト力の支援を受けて支持機構を移動させることができる。

また、上述した発明において、前記操作部は、前記低アシストモードを解除して前記通常モードへと移行させる低アシスト解除スイッチを備えることが好ましい。

［作用・効果］本発明に係るＸ線撮影装置によれば、低アシストモードを解除して通常モードへと移行させる低アシスト解除スイッチを備える。このような構成では操作者が任意のタイミングで低アシストモードから通常モードへと移行できる。よって、強いアシスト力の支援を要すると操作者が判断したタイミングにおいて、速やかに通常モードへと切り換えてアシスト力による支援を受けることが可能となる。

また、上述した発明において、前記板状部材は弾性を有しており、前記弾性によって前記力覚センサに過剰な力が伝達されることを防止することが好ましい。

［作用・効果］本発明に係るＸ線撮影装置によれば、板状部材は弾性を有しており、弾性によって力覚センサに過剰な力が伝達されることを防止する。このような構成により、力覚センサに伝達される力が過剰となることに起因して力覚センサが劣化することを確実に回避できる。また、板状部材は弾性を有するので、操作部に力が付与された場合に板状部材は弾性変形し、付与された力が解消されると板状部材は速やかに初期状態の形状に復帰する。よって、板状部材の継続的な使用が可能になるとともに、操作者が付与した力を力覚センサへ適切に伝達する構成を実現できる。

本発明に係るＸ線撮影装置によれば、力覚センサが検出した力の方向が反転する一方でモーメントの方向が反転しない場合、通常モードから低アシストモードへと移行するようにアシスト力制御部が構成される。低アシストモードでは、通常モードと比べてアシスト力が低減される。

力の方向が反転する一方でモーメントの方向が反転しない場合、操作者が実際に操作部へ力を付与する方向と、アシスト力が作用する方向とが異なる。そのため、通常モードから低アシストモードへと移行させることによって、操作者が力を付与した方向とは異なる方向へ作用するアシスト力を低減させる。異なる方向へ作用するアシスト力を低減させることにより、操作者が実際に操作部へ付与する力をアシスト力が上回り操作者の意図する方向とは異なる方向へ支持機構が移動するという事態の発生を防止できる。よって、アシスト力による支援を受ける操作部を備えるＸ線撮影装置において、操作者が意図する方向へ正確に操作対象を移動させることができる

実施例に係るＸ線撮影装置の全体構成を説明する正面図である。 実施例に係る操作機構の正面図である。 実施例に係る操作機構の右側面図である。 実施例に係る操作機構のＡ－Ａ断面図である。 実施例に係る力覚センサの正面図である。 実施例に係る操作ハンドルをｘ１方向へ移動させた状態を示す図である。 実施例に係るメカニカルストッパの横断面図である。 実施例に係るＸ線撮影装置の機能ブロック図である。 実施例に係るロック機構および駆動部の機能ブロック図である。 実施例に係るＸ線撮影装置の動作を示すフローチャートである。 実施例において、操作者が操作ハンドルをｙ１方向へ操作力を徐々に付与する場合における、力覚センサが検知する検出量とモーメントとの大きさおよび方向の変化を示すタイミングチャートである。 実施例について、タイミングｔ０からｔ１までの間における操作機構の状態を示す横断面図である。 実施例について、タイミングｔ１からｔ２までの間における操作機構の状態を示す横断面図である。 実施例について、タイミングｔ２からｔ３までの間における操作機構の状態を示す横断面図である。 実施例において、操作者が操作ハンドルをｙ１方向へ操作力を付与した後にｙ２方向へ操作力を徐々に付与する場合における、力覚センサが検知する検出量とモーメントとの大きさおよび方向の変化を示すタイミングチャートである。 実施例について、タイミングｔ５からｔ６までの間における操作機構の状態を示す横断面図である。 実施例について、タイミングｔ６からｔ７までの間における操作機構の状態を示す横断面図である。 変形例に係る操作機構の正面図である。 従来例に係る操作ハンドルの正面図である。 従来例に係る操作ハンドルの横断面図である。 従来例に係る操作ハンドルにおいて、過剰な力が付与された状態を示す横断面図である。

以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明する。

＜全体構成の説明＞
実施例に係るＸ線撮影装置１は図１に示すように、移動体３と、支持機構５と、天板７と、撮影スタンド９とを備えている。

移動体３は、Ｘ線管１１と操作機構１３とを備えており、支持機構５によって天井Ｔから吊り下げるように支持される。支持機構５は、レール１５および天井走行部１７を介して天井Ｔから垂下されている。レール１５は天井Ｔに沿ってｘ方向に延びている。天井走行部１７は、レール１５に沿ってｘ方向に往復移動可能に構成されている。

支持機構５は、レール１９と、ガイド部２１と、支柱２３と、回転保持部２４とを備えている。レール１９は天井走行部１７に接続されており、ｙ方向に延びている。ガイド部２１は、レール１９に沿ってｙ方向に往復移動可能に構成されている。支柱２３はガイド部２１の下部に接続されており、ｚ方向（鉛直方向）に伸縮可能となっている。これらの構成により、支持機構５は移動体３をｘ方向、ｙ方向、ｚ方向の各々の並進方向へ移動可能に支持する。

回転保持部２４は支柱２３の下部に配設されており、ｚ方向の軸周りに回転移動可能に構成されている。回転保持部２４の一端側は支柱２３に接続されている。回転保持部２４の他端側は、移動体３をｘ方向の軸周りに回転移動可能に保持する。これらの構成により、移動体３は支持機構５とともにｘ方向、ｙ方向、ｚ方向の各々へ直進移動可能となる。また、移動体３は回転保持部２４によってｘ方向の軸周りおよびｚ方向の軸周りに回転移動可能となる。

天板７は、仰臥姿勢をとる被検体Ｍを載置させるものであり、臥位姿勢におけるＸ線撮影を行う際に用いられる。撮影スタンド９は、立位姿勢をとる被検体Ｍに対してＸ線撮影を行う際に用いられる。天板７および撮影スタンド９の各々にはＸ線検出器２５が配設されている。

Ｘ線管１１は、被検体Ｍに対してＸ線を照射する。Ｘ線検出器２５は移動可能に構成されており、Ｘ線管１１から照射されたＸ線を検出して電気信号に変換する。Ｘ線管１１およびＸ線検出器２５は、撮像系を構成する。Ｘ線管１１の下部にはコリメータ２７が設けられている。コリメータ２７は、Ｘ線管１１から照射されるＸ線を所定の形状に制限する。所定の形状の一例としては、角錐となっているコーン状などが挙げられる。

＜操作部の構成＞
ここで、図２ないし図４を用いて操作機構１３の構成について説明する。図２は操作機構１３を備える移動体３の正面図であり、図３は移動体３の右側面図である。図４は図３におけるＡ－Ａ断面図である。

操作機構１３は、操作ハンドル２９と、板状部材３１と、力覚センサ３３と、メカニカルストッパ３５とを備えている。操作ハンドル２９の周縁部には把持部３７が形成されており、中央部には胴体部３８が設けられている。操作者は把持部３７を片手または両手で握ることによって操作機構１３に対して各種操作を行う。操作ハンドル２９は本発明における操作部に相当する。

板状部材３１は操作ハンドル２９の裏面側に配設されており、操作ハンドル２９の胴体部３８と接続されている。板状部材３１の周端部Ｓは、操作ハンドル２９の胴体部３８の外側に向けて張り出すように構成されている。板状部材３１は外力によって変形する材料で構成されており、具体的には板バネなどの弾性を有する材料が例として挙げられる。

力覚センサ３３は、板状部材３１の裏面側に配設されている。力覚センサ３１は図５に示すように、可動部４１とリング部４３と３本のビーム部４５とを備えている。可動部４１は、力覚センサ３３の中央部に配設されている三角柱状の剛性部材であり、板状部材３１と接続されている。リング部４３は、可動部４１を囲繞するように配設されており、メカニカルストッパ３５と接続されている。

３本のビーム部４５は、それぞれ可動部４１を中心として放射状に延びるように配設されており、可動部４１とリング部４３とを接続する。ビーム部４５は伸縮性および可撓性を有しており、ビーム部４５の各々には歪みゲージが設けられている。歪みゲージの各々は、可動部４１に付与された各方向の力およびモーメントを検出する。

すなわち、操作者が把持部３７を把持して操作ハンドル２９を操作することにより、操作ハンドル２９に付与された力の方向および大きさに応じて、操作ハンドル２９とともに板状部材３１および可動部４１が変位する。そしてメカニカルストッパ３５に固定されているリング部４３と変位する可動部４１との間に発生する歪みがビーム部４５によって検出される。

一例として図６に示すように、操作者が操作ハンドル２９をｘ方向について左方向（符号ｘ１で示す方向）へ操作した場合、可動部４１は操作ハンドル２９および板状部材３１とともにｘ１方向へ変位する。一方、リング部４３はメカニカルストッパ３５に固定されているので、３本のビーム部４５において発生する歪みに偏りが発生する。すなわち、図６における左側のビーム部４５は収縮する一方、右側のビーム部４５は伸長する。このような歪みの偏りに基づいて、力覚センサ３３は可動部４１がｘ１方向へ移動していることおよびｘ１方向への可動部４１の移動距離を検出する。

このように、操作者が把持部３７を把持して操作ハンドル２９を操作することにより、力覚センサ３３はｘ、ｙ、ｚの各方向に付与された力と、ｘ方向の軸周りのモーメントと、ｚ方向の軸周りのモーメントとを検出する。すなわち、力覚センサ３３は操作ハンドル２９に付与された力およびモーメントの各々について、方向および大きさを検出する。力覚センサ３３によって検出された力の方向および大きさの情報は、検出量Ｋｐとして後述するアシスト力制御部６９へ送信される。力覚センサ３３によって検出されたモーメントの方向および大きさの情報についてもモーメントＭｏとしてアシスト力制御部６９へ送信される。

メカニカルストッパ３５は、操作ハンドル２９および板状部材３１の変位量を所定値以下に抑制するものであり、板状部材３１の周端部Ｓの近くに隙間を介して設けられる。本実施例においてメカニカルストッパ３５は操作ハンドル２９の裏面側に設けられている。メカニカルストッパ３５は、本発明におけるストッパ機構に相当する。

メカニカルストッパ３５は図７に示すように、円板状の底部４６に円筒状の側周部４７が立設された形状を有しており、内部に板状部材３１と力覚センサ３３とを収納するように構成されている。力覚センサ３３のリング部４３は、メカニカルストッパ３５の底部４６に固定されている。

側周部４７の内面には、円周方向に延びるスリット部４８が形成されている。板状部材３１の周端部Ｓは、スリット部４８の内部に配置されるように、凹部４８および板状部材３１の位置が設定される。ｚ方向におけるスリット部４８の厚みは、板状部材３１の厚みより厚くなるように構成されている。ｘ方向およびｙ方向におけるスリット部４８の径は、板状部材３１の径より大きくなるように構成されている。そのため、板状部材３１はスリット部の内部において変位できる一方、操作者が操作ハンドル２９を過剰な力で操作した場合であっても操作ハンドル２９および板状部材３１の変位量はいずれも所定値以下に抑制されることとなる。

具体的には、作者が操作ハンドル２９をｘ、ｙ、またはｚの各方向へ過剰な力で操作した場合、板状部材３１は操作ハンドル２９と力覚センサ３３の可動部４１とともに変位する。そして板状部材３１の周端部Ｓはメカニカルストッパ３５に接触して受け止められ、それ以上の変位が抑制される。メカニカルストッパ３５によって板状部材３１の変位量を抑制することにより、力覚センサ３３に過剰な力が作用することを防止する。またこのとき、板状部材３１に外力が作用して変形することにより、力覚センサ３３に過剰な力が伝達されることをより確実に防止する。

なお図４および図６に示すように、メカニカルストッパ３５が板状部材３１の周端部Ｓを受け止める受け止め位置Ｌは、操作者が把持部３７を把持する把持位置Ｋと比べて、力覚センサ３３の中心側寄りの位置となるように構成されている。一例として、把持部３７はスリット部４８よりも外側に配設されるように操作機構１３が構成されている。

また、操作ハンドル２９は図２に示すように、タッチパネル４９とロック用スイッチ５１とを備えている。タッチパネル４９は、操作者による入力操作を受け付けることができるタッチ式のパネルであり、Ｘ線撮影条件を例とする各種情報を表示する。

ロック用スイッチ５１は把持部３７の近傍に複数設けられており、後述するロック機構５３の各々についてオン／オフを切り換える。ロック機構５３がオンの状態に切り換えられることにより、所定の方向について移動体３の移動が禁止された状態となる。ロック機構５３がオフの状態に切り換えられることにより、所定の方向について移動体３の移動が許可された状態となる。

本実施例において、ロック用スイッチ５１は３種類のロック用スイッチ５１ａ、５１ｂ、５１ｃを備えている。ロック用スイッチ５１ａをオンの状態に切り換えることにより、移動体３はｘ、ｙ、およびｚ方向の各々への直進移動が禁止される。ロック用スイッチ５１ｂをオンの状態に切り換えることにより、移動体３はｘ方向の軸周りにおける回転移動が禁止される。ロック用スイッチ５１ｃをオンの状態に切り換えることにより、移動体３はｚ方向の軸周りにおける回転移動が禁止される。

支持機構５は図８に示すように、ロック機構５３と、位置検出部５５と、平行駆動部５７と、回転駆動部５９とを備えている。位置検出部５５は支持機構５に支持されている移動体３の位置および方向を検出する。位置検出部５５の一例として、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の各々に設けられたポテンショメータが挙げられる。位置検出部５５によって検出された、移動体３の位置および方向に関する情報は後述する主制御部６１へ随時送信される。

平行駆動部５７は、ｘ方向、ｙ方向、およびｚ方向の各々へ移動体３を平行移動させるものであり、一例としてｘ方向、ｙ方向、およびｚ方向の各々に対応して配設された３つのモータ５７ａ～５７ｃによって構成される。回転駆動部５９は、ｘ方向の軸周りまたはｚ方向の軸周りの各々へ移動体３を回転移動させるものであり、一例としてｘ軸周りおよびｚ軸周りの各々に対応して配設されたモータ５９ａおよびモータ５９ｂによって構成される。

ロック機構５３は、平行駆動部５７および回転駆動部５９の動作を禁止させるものであり、本実施例では３つのロック機構５３ａ～５３ｃによって構成される。ロック機構５３ａ～５３ｃは、ロック用スイッチ５１ａ～５１ｃの各々が操作されることによってオン／オフの状態が切り換えられる。

すなわち図９に示すように、ロック用スイッチ５１ａが操作されてロック機構５３ａがオンの状態となることによって、平行駆動部５７を構成するモータ５７ａ～５７ｃの各々は回転が禁止された状態となる。この場合、移動体３は各方向について平行移動が禁止される。

また、ロック用スイッチ５１ｂが操作されてロック機構５３ｂがオンの状態となることによって、回転駆動部５７を構成するモータ５９ａは回転が禁止された状態となる。この場合、移動体３はｘ方向の軸周りについての回転移動が禁止される。ロック用スイッチ５１ｃが操作されてロック機構５３ｃがオンの状態となると、回転駆動部５７を構成するモータ５９ｂは回転が禁止された状態となり、移動体３はｚ方向の軸周りについての回転移動が禁止される。

Ｘ線撮影装置１は図８に示すように、さらに主制御部６１、入力部６３、および表示部６５を備えている。主制御部６１は一例として中央処理演算装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの情報処理機構を有しており、Ｘ線撮影装置１における各部の動作を統括制御する。

主制御部６１は、画像生成部６７と、アシスト力制御部６９と、モード切換部７１とを備えている。画像生成部６７はＸ線検出器７の後段に設けられており、Ｘ線検出器７から出力されたＸ線検出信号に基づいて各種画像処理を行うことによってＸ線画像を生成する。

入力部６３は、Ｘ線撮影装置１に対する操作者の各種指示を入力するものであり、その例として、キーボード入力式のパネル、タッチ入力式のパネル、押しボタン式のスイッチ、切り換え式のスイッチなどが挙げられる。表示部６５は一例として高画質モニタであり、画像生成部６７が生成したＸ線画像を表示する。

アシスト力制御部６９は、力覚センサ３３によって検出された力の大きさに基づいて、移動体３に対して平行駆動部５７または回転駆動部５９が付与する力であるアシスト力を算出する。

アシスト力制御部６９がアシスト力を算出する構成の一例について、図６を用いて説明する。操作者が把持部３７を握り、ｘ１方向に手動で操作力Ｃｔを付与して操作ハンドル２９を操作した場合、操作ハンドル２９とともに可動部４１がｘ１方向へ移動する。力覚センサ３３は可動部４１の移動に起因するビーム部４５の歪みに基づいて、操作力Ｃｔの大きさおよび方向を検出する。

アシスト力制御部６９は、力覚センサ３３が検出した力の値である検出量Ｋｐに対して、所定のアシスト比の値αを乗じることによってアシスト力Ａｓを算出する。この場合、アシスト力Ａｓは方向ｘ１へ向かう力でありその値は（α・Ｋｐ）に等しい。アシスト比の値αは、一例として０．５以上２．０以下程度である。なお、操作者が操作ハンドル２９に付与した操作力Ｃｔがそのまま力覚センサ３３に伝達されている場合、検出量Ｋｐの値は操作力Ｃｔの値と等しくなる。

アシスト力制御部６９によって算出されたアシスト力Ａｓに応じて、主制御部６１は平行駆動部５７または回転駆動部５９の駆動方向および駆動量を制御する。このように、操作者は操作機構１３を操作する際に、手動による操作力Ｃｔに加えて、平行駆動部５７または回転駆動部５９によって付与されるアシスト力Ａｓの支援を受ける。そのため、操作者は重量のある移動体３および支持機構５を容易に移動させることができる。

モード切換部７１はアシスト力制御部６９の上流に設けられており、アシスト力制御部６９に対して、通常モードと低アシストモードとを切り換える制御を行う。通常モードとは、アシスト力制御部６９がアシスト力Ａｓを算出する際に用いられるアシスト比として、比較的高い値であるαを用いるモードである。一方、低アシストモードとは、アシスト力制御部６９がアシスト力Ａｓを算出する際に用いられるアシスト比として、比較的低い値であるβを用いるモードである。低アシストモードにおけるアシスト比の値βは一例として０以上０．５以下程度である。

モード切換部７１は、力覚センサ３３が検出する力およびモーメントの各々について、方向の変化を検出することによって通常モードと低アシストモードとを切り換える制御を行う。力の方向およびモーメントの方向がいずれも反転する場合、または力の方向およびモーメントの方向がいずれも反転しない場合、モード切換部７１はアシスト力制御部に対して通常モードを続行させる制御を行う。

これに対し、力の方向が反転する一方でモーメントの方向が反転しない場合、モード切換部７１はアシスト力制御部に対して、通常モードから低アシストモードへ切り換える制御を行う。低アシストモードに切り換えられることにより、アシスト力制御部６９によって算出されるアシスト力の大きさは（β・Ｋｐ）となる。

＜一般的な操作の説明＞
ここで、移動体３を移動させてＸ線管１１の位置を調整し、Ｘ線撮影を行うための一般的な操作について説明する。図１０は、Ｘ線撮影装置１において移動体３を移動させてＸ線撮影を行う一連の工程を説明するフローチャートである。ここでは移動体３を移動させる際において、操作者が操作ハンドル２９に付与する操作力Ｃｔが適度な大きさである場合、すなわち操作力Ｃｔが過剰な大きさでない場合について説明する。

まず、移動体３を移動させる方向に応じてロック用スイッチ５１を適宜操作する（ステップＳ１）。一例として移動体３を直進移動させる場合、ロック用スイッチ５１ａを操作してロック機構５３ａをオフの状態にすることで、移動体３は直進移動が可能となる。

次に、操作者は移動体３を移動させる方向に応じて操作ハンドル２９を移動させる（ステップＳ２）。移動体３を図１において左右方向（ｘ方向）に直進移動させる場合、操作者は把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９をｘ方向へ水平に移動させる。移動体３を図１における上下方向（ｚ方向）へ直進移動させる場合、操作者は把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９をｚ方向へ水平に移動させる。

移動体３を図１において手前方向に直進移動させる場合、操作者は把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９をｙ１方向へ引っ張るように操作する。移動体３を図１において奥方向に直進移動させる場合、操作者は把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９をｙ２方向へ押し込むように操作する。

なお、予めロック用スイッチ５１ｂおよび５１ｃを操作してロック機構５３ｂおよび５３ｃをオンの状態にすることにより、移動体３はｘ軸周りの回転移動およびｚ軸周りの回転移動が禁止された状態となる。そのため、ロック用スイッチ５１ｂおよび５１ｃをオンにした状態で操作ハンドル２９を直進方向へ移動させることにより、移動体３を直進移動させる際に移動体３の向きが想定外に変わってしまうことを防止できる。

移動体３をｘ方向の軸周りに回転移動させる場合、ステップＳ１においてロック用スイッチ５１ｂを操作してロック機構５３ｂをオフの状態にすることで、移動体３はｘ軸周りの回転移動が可能となる。操作者は把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９を図２で示す円弧軌道Ｄ２に沿って回転させることで、移動体３はｘ方向の軸周りに回転移動する。

移動体３をｚ方向の軸周りに回転移動させる場合、予めロック用スイッチ５１ｃを操作してロック機構５３ｃをオフの状態にすることで、移動体３はｚ軸周りの回転移動が可能となる。操作者は把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９を図２で示す円弧軌道Ｄ１に沿って回転させることで、移動体３はｚ方向の軸周りに回転移動する。

なお、移動体３を回転移動させる場合、予めロック用スイッチ５１ａを操作してロック機構５３ａをオンの状態にすることにより、移動体３の直進移動が禁止された状態となる。そのため、ロック機構５３ａをオンにした状態で操作ハンドル２９を回転操作することにより、移動体３を回転移動させる際に、移動体３の３次元位置が変位することを回避できる。

操作者が操作ハンドル２９を移動させると、力覚センサ３３は操作者によって付与された力およびモーメントを検出する（ステップＳ３）。移動体３を移動させる際において、操作者が操作ハンドル２９に付与する操作力Ｃｔが適度な大きさである場合（過剰な大きさでない場合）、板状部材３１の変位量は所定値以下であるので板状部材３１はメカニカルストッパ３５に干渉しない。この場合、操作力Ｃｔはそのまま力覚センサ３３へと伝達されるので、力覚センサ３３が検出する力およびモーメントは、実際に操作者が付与した操作力Ｃｔの力およびモーメントに等しい。つまり、力覚センサ３３の検出量Ｋｐの大きさは、操作力Ｃｔの大きさに等しい。

そして、板状部材３１はメカニカルストッパ３５に干渉していない場合、力覚センサ３３が検出する力およびモーメントはいずれも反転していない。そのため、アシスト力制御部６９はモード切換部７１によって通常モードに制御される（ステップＳ４－１）。よって、アシスト力制御部６９はアシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出する。検出量Ｋｐは操作力Ｃｔと等しいので、アシスト力Ａｓの大きさは（α・Ｃｔ）と算出される（ステップＳ５－１）。アシスト力制御部６９は、当該アシスト力Ａｓに基づいて平行駆動部５７または回転駆動部５９の駆動を制御することにより、操作者の操作を支援するアシスト力を発生させる。

操作者は、操作力Ｃｔに応じた方向および大きさのアシスト力の支援を受けつつ移動体３を移動させる。移動体３を適宜移動させることによって、被検体Ｍを介してＸ線検出器２５と対向する位置へとＸ線管１１を移動させる。Ｘ線管１１の位置を調整した後、Ｘ線管１１からＸ線を照射する。Ｘ線検出器２５は、Ｘ線管１１から照射されて被検体Ｍを透過したＸ線を検出してＸ線検出信号を発信する。画像生成部６７は、Ｘ線検出器２５から発信されたＸ線検出信号に基づいてＸ線画像を生成する。

＜過剰な操作力が付与された場合の制御＞
次に、操作者が操作ハンドル２９に対して過剰な操作力Ｃｔを付与した場合において、アシスト力Ａｓを適切に制御する本発明の構成について説明する。なお図１２ないし図１４に示すように、操作ハンドル２９のうち右側の把持部３７を片手で把持して方向ｙ１へ引っ張るように操作する場合を例として説明する。

図１１は、力覚センサ３３が検出する力およびモーメントの各々について、方向および大きさを示すタイミングチャートである。力覚センサ３３が検出する力である検出量Ｋｐは比較的太い実線で示されており、力覚センサ３３が検出するモーメントについてはモーメントＭｏとして比較的細い実線で示されている。

また、力覚センサ３３が検出する力の方向がｙ１方向である場合は検出量Ｋｐの大きさを正の値で示し、力覚センサ３３が検出する力の方向がｙ２方向である場合は検出量Ｋｐの大きさを負の値で示している。そしてモーメントＭｏの方向がｚ軸周りについて反時計回り方向であるｆ１方向である場合はモーメントＭｏの大きさを正の値で示し、モーメントＭｏの方向がｚ軸周りについて時計回り方向であるｆ２方向である場合はモーメントＭｏの大きさを負の値で示している。

本実施例ではタイミングｔ０において、操作者は右側の把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９に対して方向ｙ１へ向かう操作力Ｃｔの付与を開始するものとする。そして時間の経過とともに操作力Ｃｔの大きさを増大させるものとする。そしてタイミングｔ１において、増大するｙ１方向への操作力Ｃｔによって板状部材３１がメカニカルストッパ３５に接触するものとする。なお、タイミングｔｎにおいて操作者が操作ハンドル２９に付与する操作力Ｃｔの大きさをＣｔｎとする。

タイミングｔ０からｔ１までの間における操作機構１３の状態は図１２に示されている。このとき、操作力Ｃｔは比較的小さいので、板状部材３１が操作ハンドル２９とともにｙ１方向へ変位する距離（変位量）は小さい。よって板状部材３１の周端部Ｓはメカニカルストッパ３５に干渉することなくスリット部４８の内部空間に留まっている。そのため、ｙ１方向へ向かう操作力Ｃｔはそのまま板状部材３１を介して力覚センサ３３へと伝達される。よって、力覚センサ３３がｙ軸方向の力として検出する検出量Ｋｐの方向および大きさは、操作力Ｃｔの方向および大きさと等しい。

また、ｙ１方向へ操作力Ｃｔが付与されることによって、力覚センサ３３を通りｚ方向に平行な軸の周りについて、反時計回りのモーメントＭｏが発生する。すなわち、図１２において符号Ｃｅで示される点の周りについて反時計回り（ｆ１方向）のモーメントＭｏが発生する。当該モーメントＭｏは検出量Ｋｐとともに力覚センサ３３によって検出される。板状部材３１がメカニカルストッパ３５に接触していない状態において、検出量ＫｐおよびモーメントＭｏの大きさは、操作力Ｃｔとともに増大する。

タイミングｔ０からｔ１までの間において、力覚センサ３３が検出する力（検出量Ｋｐ）およびモーメントＭｏはいずれも反転していない。そのため、モード切換部７１はアシスト力制御部６９を通常モードに設定する（ステップＳ４－１）。アシスト力制御部６９は、検出量Ｋｐの方向および大きさに基づいて、アシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出する（ステップＳ５－１）。算出されるアシスト力は（α・Ｋｐ）であり、これは（α・Ｃｔ）と等しい。主制御部６１は、算出されたｙ１方向へのアシスト力Ａｓに基づいて平行駆動部５７を駆動させることにより、ｙ１方向へ移動部３を移動させる。

次に、タイミングｔ１以降における動作について説明する。図１３は、タイミングｔ０からｔ１までの間における操作機構１３の状態を示している。時間の経過とともに操作者がｙ１方向へ作用する操作力Ｃｔを増大させていくと、操作力Ｃｔの増大に応じて、ｙ１方向へ向かう板状部材３１の変位量も増大する。そのため、タイミングｔ１において板状部材３１の周端部Ｓがメカニカルストッパ３５におけるスリット部４８の上面に接触する。板状部材３１がスリット部４８の上面に接触すると、板状部材３１はメカニカルストッパ３５によって受け止められているので、板状部材３１の周端部Ｓはそれ以上ｙ１方向へ移動することができなくなる。

タイミングｔ１以降、操作者はｙ１方向に向けて操作力Ｃｔ１より大きい操作力Ｃｔを操作ハンドル２９に付与していく。しかし、タイミングｔ１以降は板状部材３１の周端部Ｓがメカニカルストッパ３５によって受け止められているので、操作力Ｃｔのうち操作力Ｃｔ１のみが板状部材３１を介して力覚センサ３３へ伝達される。よって、操作ハンドル２９から伝達される力Ｄｅに起因して力覚センサ３３が検出する力の大きさは、タイミングｔ１以降は一定の値Ｃｔ１である。

力覚センサ３３が検知するモーメントＭｏは、操作ハンドル２９が変位する方向および変位する距離に応じて変化する。言い換えると、力覚センサ３３が検知するモーメントＭｏは、操作力Ｃｔのうち操作ハンドル２９から伝達される力の方向および大きさに応じて変化する。すなわち、操作力Ｃｔのうち操作ハンドル２９から力覚センサ３３へ伝達される力Ｄｅが一定となることにより、力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏの大きさおよび方向もタイミングｔ１以降は一定となる。

そして、操作力Ｃｔ１より大きい操作力Ｃｔをｙ１方向に加えることにより、方向ｙ１とは逆方向である方向ｙ２に向かう力が新たに発生する。すなわち、操作者が把持部３７を把持する把持位置Ｋと比べて、メカニカルストッパ３５が板状部材３１の周端部Ｓを受け止める受け止め位置Ｌは、力覚センサ３３の中心側寄りの位置となるように構成されている。そのため、ｙ１方向へ変位する板状部材３１の周端部Ｓがメカニカルストッパ３５に接触し、メカニカルストッパ３５が周端部Ｓを受け止めることにより、受け止め位置Ｌが支点となる。

そして、受け止め位置Ｌと比べて力覚センサ３３の外側よりの位置である把持位置Ｋにおいてｙ１方向へ向かう操作力Ｃｔが付与されている。そのため、把持位置Ｋを力点、受け止め位置Ｌを支点とする梃子の原理により、受け止め位置Ｌよりも力覚センサ３３の中心側寄りの位置において、操作力Ｃｔとは逆向きの力である反発力Ｒｅが発生する。

反発力Ｒｅは、ｙ１とは逆方向であるｙ２へ向かう力であり、操作力Ｃｔが増大すると反発力Ｒｅの大きさも増大する。その結果、力覚センサ３３は操作ハンドル２９から伝達されるｙ１方向（正の方向）の力Ｄｅのみならず、ｙ２方向（負の方向）の反発力Ｒｅも検出する。よって、力覚センサ３３が検出する検出量Ｋｐの値は（Ｄｅ－Ｒｅ）となる。つまり、タイミングｔ１以降は反発力Ｒｅの増大によって検出量Ｋｐは減少していき、タイミングｔ２において検出量Ｋｐは０となる。

タイミングｔ１からｔ２までの間において、検出量Ｋｐは正の値であるので検出量Ｋｐはｙ１方向となっており反転していない。そのため、モード切換部７１はアシスト力制御部６９を通常モードに設定した状態を続行する（ステップＳ４－１）。アシスト力制御部６９は、アシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出する。アシスト比αの値は比較的大きい値であるが、反発力Ｒｅの発生によって検出量Ｋｐは減少している。そのため、ｙ１方向へ向かうアシスト力Ａｓは発生するものの、タイミングｔ１以前と比べてアシスト力Ａｓの値は小さい。

次に、タイミングｔ２からタイミングｔ３までの間における動作について説明する。図１４は、タイミングｔ２からタイミングｔ３までの間における操作機構１３の状態を示している。操作力Ｃｔを過度に増大させることによって反発力Ｒｅが増大するため、タイミングｔ２以降は検出量Ｋｐが正の値から負の値に反転する。すなわち、操作者は方向ｙ１へ操作力Ｃｔを付与しているにも関わらず、力覚センサ３３は方向ｙ２へ力が作用していると判定する。

そしてタイミングｔ２からさらに操作力Ｃｔを増大させていくと、ｙ２方向へ向かう反発力Ｒｅがさらに増大するため、負の値に反転した検出量Ｋｐはさらに減少していく。ここでアシスト力制御部６９が当該検出量Ｋｐに対してアシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出すると、アシスト比αは比較的大きい値であるので、アシスト力Ａｓはｙ２方向へ向かう大きな力として算出されてしまう。その結果、操作ハンドル２９をｙ１方向へ変位させる力Ｄｅと比べて、操作ハンドル２９をｙ２方向へ変位させるアシスト力Ａｓが大きく上回る。よって、操作者はｙ１方向へ操作ハンドル２９を操作しようとしているにも関わらず、操作ハンドル２９を含む移動体３はｙ２方向へ移動するという事態が発生する。

そこで、実施例に係るＸ線撮影装置１では、タイミングｔ２以降はアシスト比の値を低くすることによって、操作者の意図する方向とは異なる方向へ移動体３が移動することを防止する。ここで、タイミングｔ１において反発力Ｒｅが発生した後も板状部材３１はスリット部４８の上面に受け止められた状態を維持している。言い換えると、反発力Ｒｅが発生してさらに検出量Ｋｐが負の値に反転した後であっても、操作ハンドル２９の変位量および変位方向は変化していない。よって、タイミングｔ１以降において、力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏの方向および大きさは一定である。つまり、タイミングｔ２を経過してもモーメントＭｏは正の値を維持しており負の値には反転していない。

そこで、モード切換部７１は、力覚センサ３３が検出する検出力Ｋｐが反転する一方で力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏが反転していないことをトリガとして、アシスト力制御部６９を通常モードから低アシストモードへと切り換える（図１０の符号Ｒ１およびＲ２、ステップＳ４－２を参照）。

低アシストモードに切り換えられることにより、アシスト力制御部６９はアシスト比βを用いてアシスト力Ａｓの算出を行う（ステップＳ５－２）。アシスト比βはアシスト比αと比べて値が小さいので、低アシストモードにおいて（β・Ｋｐ）として算出されるアシスト力Ａｓは小さい値となる。従って、通常モードから低アシストモードへと切り換えることにより、反発力Ｒｅが発生した場合であっても、操作ハンドル２９をｙ２方向へ変位させるアシスト力Ａｓは操作ハンドル２９をｙ１方向へ変位させる力Ｄｅを大きく下回る。よって、操作者はｙ１方向へ操作ハンドル２９を操作しようとしているにも関わらず、操作者の意図する方向とは異なるｙ２方向へ移動体３が移動するという事態を回避できる。

次に、操作者が操作ハンドル２９の操作を停止する場合に動作について説明する。ここで、操作者はタイミングｔ３において把持部３７から手を離して過剰な操作力Ｃｔの付与を停止するものとする。

操作力Ｃｔの付与が停止されることにより、操作機構１３を構成する各部は初期位置へと復帰していく。すなわち操作力Ｃｔが停止されると、板状部材３１の変位量は急激に低下して所定値を下回るので、板状部材３１はメカニカルストッパ３５との接触が解除される。板状部材３１がメカニカルストッパ３５から離れることにより、受け止め領域Ｌが支点となることがなくなるので反発力Ｒｅは発生しなくなる。

また、操作力Ｃｔの付与を停止することによって、操作ハンドル２９から板状部材３１を介して力覚センサ３３に伝達される力Ｄｅも急速に低下する。よって図１１に示すように、タイミングｔ３以降において、力覚センサ３３が検出する検出力ＫｐおよびモーメントＭｏはいずれも低下し、所定のタイミングにおいてゼロとなる。なおモーメントＭｏはタイミングｔ４において、絶対値が予め定められた所定値Ｍｘを下回る。

モード切換部７１は、アシスト力制御部６９が低アシストモードである状態においてモーメントＭｏの絶対値が所定値Ｍｘを下回った場合、アシスト力制御部６９の低アシストモードを解除する。すなわちタイミングｔ４において、モード切換部７１はアシスト力制御部６９を低アシストモードから通常モードへと切り換える（図１０の符号Ｒ３、およびステップＳ４－１を参照）。なお所定値Ｍｘは、ゼロまたは十分に小さい正の値とする。

モーメントＭｏの絶対値が十分小さくなっている場合、操作力Ｃｔの値も十分に小さくなっている。そのため、アシスト比として比較的大きい値であるαを用いたとしてもアシスト力Ａｓが作用する方向が操作者の意図する方向と異なるという事態が発生しない。よって、モーメントＭｏの絶対値が十分小さくなった後に操作者が再び操作力Ｃｔの付与を開始した場合において、アシスト力制御部６９は速やかに適切な方向へ作用する大きなアシスト力Ａｓを移動体３へと付与できる。よって、アシスト比αを用いて算出されたアシスト力Ａｓの付与によって、操作者による移動体３の操作を適切かつ十分に支援できる。

＜力およびモーメントが反転する場合の制御＞
図１１などに示したように、本発明に係るＸ線撮影装置１において力覚センサ３３が検出する検出量Ｋｐが反転していない場合、モード切換部７１は検出量Ｋｐの方向が操作力Ｃｔと同じ方向であると判断し、アシスト力制御部６９を通常モードに設定する。そして検出量Ｋｐが反転する一方でモーメントＭｏが反転していない場合、モード切換部７１は検出量Ｋｐの方向が操作力Ｃｔと逆方向であると判断し、アシスト力制御部６９を低アシストモードに設定する。

次に、力覚センサ３３が検出する検出量ＫｐおよびモーメントＭｏがいずれも反転する場合の制御について、図１５に示すタイミングチャートなどを用いて説明する。検出量ＫｐおよびモーメントＭｏがいずれも反転するという事態は、操作者が操作ハンドル２９を移動させる方向を逆向きに変更する操作を行う場合において発生する。

図１５に示すタイミングチャートでは、図１１と同様にタイミングｔ０において、操作者は右側の把持部３７を把持した状態で操作ハンドル２９に対して方向ｙ１へ向かう操作力Ｃｔの付与を開始する。そして時間の経過とともに操作力Ｃｔの大きさを増大させ、タイミングｔ１において、増大するｙ１方向への操作力Ｃｔによって板状部材３１がメカニカルストッパ３５に接触する。

ただし、図１５に示すタイミングチャートに係る操作では、タイミングｔ１より後のタイミングｔ５において、操作者は操作ハンドル２９の把持部３７を移動させる方向をｙ１方向からｙ２方向へと逆向きに変更させる。そしてタイミングｔ５以降は時間の経過とともにｙ２方向へ向けて操作力Ｃｔの大きさを増大させ、タイミングｔ６において、増大するｙ２方向への操作力Ｃｔによって板状部材３１がメカニカルストッパ３５に接触するものとする。

タイミングｔ５において操作力Ｃｔの向きをｙ１方向からｙ２方向へ変化させることにより、ｙ１方向への検出量Ｋｐおよび点Ｃｅの周りについて反時計回り方向のモーメントＭｏは速やかに減少していく。そしてタイミングｔａにおいて検出量ＫｐおよびモーメントＭｏはゼロとなる。タイミングｔ５からｔａまでの間において、検出量ＫｐおよびモーメントＭｏはいずれも反転していないので、モード切換部７１はアシスト力制御部６９を通常モードの状態に維持する（図１１の符号Ｒ１、Ｒ２）。

検出量Ｋｐはタイミングｔ５以降において急速に減少しているので、アシスト比としてαの値を用いたとしてもアシスト力Ａｓは絶対値が小さい正の値として算出される。そのためタイミングｔ５からｔａまでの間において、通常モードで算出されたアシスト力Ａｓによって、移動体３はｙ１方向に僅かに動く程度に留まる。よって当該アシスト力Ａｓが操作者にとって妨げになるという問題は発生しにくい。

そして図１６に示すように、タイミングｔａ以降はｙ２方向に加えられる操作力Ｃｔに起因して、点Ｃｅの周りについて時計回り方向のモーメントＭｏが発生する。なおタイミングｔａからタイミングｔ６において、ｙ２方向へ向かう操作力Ｃｔの大きさは比較的小さいので、板状部材３１が操作ハンドル２９とともにｙ２方向へ変位する距離は小さい。よって板状部材３１の周端部Ｓはメカニカルストッパ３５に干渉することなくスリット部４８の内部空間に留まっている。

板状部材３１がメカニカルストッパ３５に干渉していないため、ｙ２方向へ向かう操作力Ｃｔはそのまま板状部材３１を介して力覚センサ３３へと伝達される。よって、力覚センサ３３が検出する検出量Ｋｐの方向および大きさは、操作力Ｃｔの方向および大きさと等しい。

また、タイミングｔａからタイミングｔ６までの間は板状部材３１がメカニカルストッパ３５に干渉していない。そのため、操作ハンドル２９および板状部材３１がｙ２方向へ変位する距離は、ｙ２方向へ付与する操作力Ｃｔの大きさに比例する。すなわちタイミングｔａからタイミングｔ６において、検出量ＫｐおよびモーメントＭｏは負の値をとり、時間の経過とともに両者は徐々に減少していく。

このように操作力Ｃｔの向きをｙ１方向からｙ２方向へ変化させる操作を行う場合、検出量ＫｐおよびモーメントＭｏはいずれもタイミングｔａにおいて正の値から負の値へと反転する。タイミングｔａ以降において、操作者はｙ２方向へ操作機構１３を移動させることを意図しており、力覚センサ３３にはｙ２方向に向かう操作力Ｃｔがそのまま検出量Ｋｐとして検出されている。

つまり、操作者が意図する移動方向と検出量Ｋｐの方向とが同じであるので、比較的大きいアシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出することが望ましい。よって、検出量ＫｐおよびモーメントＭｏがいずれも反転している場合、モード切換部７１はアシスト力制御部６９を通常モードに設定する（図１０の符号Ｒ１～Ｒ２、およびステップＳ４－１を参照）。すなわちタイミングｔａにおいても、モード切換部７１はアシスト力制御部６９が通常モードを維持するように制御する。その結果、アシスト比αを用いることにより、アシスト力Ａｓは絶対値が大きい負の値として算出される。当該アシスト力Ａｓに基づいて、移動体３に対してｙ２方向に向かう強いアシスト力が発生するので、当該アシスト力の支援によって操作者は容易にｙ２方向へ操作機構１３を移動できる。

なお、操作者がタイミングｔ６以降もｙ２方向に向かってさらに操作力Ｃｔを増大させていく場合、検出量Ｋｐが反転する一方でモーメントＭｏが反転しない事態が発生するのでアシスト力制御部６９のモードを切り換える制御が行われる。すなわちｙ２方向に向かってさらに操作力Ｃｔを増大させることにより、タイミングｔ６において板状部材３１の周端部Ｓがメカニカルストッパ３５におけるスリット部４８の下面に接触する。板状部材３１がスリット部４８の下面に接触すると、板状部材３１はメカニカルストッパ３５によって受け止められているので、板状部材３１の周端部Ｓはそれ以上ｙ２方向へ移動できなくなる。

タイミングｔ６以降、操作者はｙ２方向に向けて操作力Ｃｔ６より大きい操作力Ｃｔを操作ハンドル２９に付与していく。しかし図１７に示されるように、タイミングｔ６以降は板状部材３１の周端部Ｓがメカニカルストッパ３５によって受け止められているので、操作力Ｃｔのうち操作力Ｃｔ６のみが板状部材３１を介して力覚センサ３３へ伝達される。よって、操作ハンドル２９から伝達される力Ｄｅに起因して力覚センサ３３が検出する力の値は、タイミングｔ６以降は一定の値Ｃｔ６である。また、操作ハンドル２９から伝達される力に起因して力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏの大きさおよび方向もタイミングｔ６以降は一定となる。

板状部材３１の周端部Ｓの下面がメカニカルストッパ３５に受け止められている状態で、把持部３７に対して操作力Ｃｔ６より大きい操作力Ｃｔをｙ２方向に加えると、ｙ１方向へ向かう反発力Ｒｅが発生する。具体的には図１７に示すように、把持部３７の把持位置Ｋを力点、受け止め位置Ｌを支点とする梃子の原理により、受け止め位置Ｌよりも力覚センサ３３の中心側寄りの位置において、操作力Ｃｔとは逆向きに作用する反発力Ｒｅが発生する。

ｙ２方向へ作用する操作力Ｃｔの大きさが増大するに伴い、ｙ１方向に作用する反発力Ｒｅの大きさも時間の経過とともに増大していく。そのため、タイミングｔ６以降は時間の経過とともに検出量Ｋｐの値が負の値から正の値に向かっていく。

そしてタイミングｔ７において、検出量Ｋｐは負の値から正の値へと反転する。検出量Ｋｐが正の値に反転することでアシスト力Ａｓも正の値となる。よって、大きいアシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出すると、操作者はｙ２方向へ操作ハンドル２９を操作しようとしているにも関わらず、操作ハンドル２９を含む移動体３はアシスト力の支援によってｙ１方向へ移動するという事態が発生しうる。

ここで、タイミングｔ７において反発力Ｒｅが発生した後も、力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏの値は一定の負の値Ｍｔ６を維持している。すなわち検出量Ｋｐは反転する一方で、モーメントＭｏは点Ｃｅについて右回り方向ｆ２を維持しており反転していない。そのため、モード切換部７１はタイミングｔ７以降において、検出量Ｋｐが反転している一方でモーメントＭｏが反転していないことをトリガとしてアシスト力制御部６９を通常モードから低アシストモードへと切り換える（図１０の符号Ｒ１およびＲ２、ステップＳ４－２を参照）。

低アシストモードに切り換えられることにより、アシスト力制御部６９はアシスト比βを用いてアシスト力Ａｓの算出を行う（ステップＳ５－２）。通常モードから低アシストモードへと切り換えることにより、図１７において反発力Ｒｅが発生した場合であっても、操作ハンドル２９をｙ１方向へ変位させるアシスト力Ａｓは、操作ハンドル２９をｙ２方向へ変位させる力Ｄｅを大きく下回る。よってタイミングｔ７以降において、操作者はｙ２方向へ操作ハンドル２９を操作しようとしているにも関わらず、操作者の意図する移動方向とは異なるｙ１方向へ移動体３が移動するという事態を回避できる。

なお、低アシストモードに切り換えられた後、力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏの大きさ（絶対値）が所定の値を下回ることによって当該低アシストモードが解除される。一例として、タイミングｔ７以降において操作者が把持部３７から手を離して操作力Ｃｔの付与を止めることにより、力覚センサ３３が検出する検出量ＫｐおよびモーメントＭｏはゼロに向かう。そしてモーメントＭｏの絶対値がＭｘを下回ること（ここではモーメントＭｏの値が上昇して－Ｍｘを上回ること）をトリガとして、モード変換部７１はアシスト力制御部６９を低アシストモードから通常モードへと切り換える。

モーメントＭｏの大きさが所定値を下回る場合、モーメントＭｏの大きさが十分に小さい。つまり、操作者が操作機構１３に付与している操作力Ｃｔの大きさが十分に小さいので、板状部材３１の変位量が小さい。言い換えると、モーメントＭｏの大きさが十分に小さい場合は板状部材３１がメカニカルストッパ３５に接触していないので、操作力Ｃｔの方向とは異なる方向に向かう反発力Ｒｅが発生していないことになる。

反発力Ｒｅが発生していない場合、操作者が操作機構１３へ実際に付与している操作力Ｃｔの方向と、力覚センサ３３が検出する検出量Ｋｐの方向は同じである。よって、モーメントＭｏの大きさが十分に小さい場合はアシスト力Ａｓの方向と操作力Ｃｔの方向が同じであるので、アシスト比として比較的大きい値であるαを用いることによって、操作者は適切な方向に作用する十分に大きいアシスト力Ａｓの支援を受けつつ操作機構１３を操作できる。

＜実施形態の構成による効果＞
（第１項）本実施形態に係るＸ線撮影装置は、被検体ＭにＸ線を照射するＸ線管１１と、Ｘ線管１１と対向して配置され，被検体Ｍを透過したＸ線を検出するＸ線検出器２５と、Ｘ線管１１およびＸ線検出器２５のうち少なくとも一方を移動可能に支持する支持機構５と、支持機構５を移動させるためのアシスト力Ａｓを付与する平行駆動部５７および回転駆動部５９と、Ｘ線管１１およびＸ線検出器２５のうち少なくとも一方を移動させる操作を行う操作ハンドル２９と、操作ハンドル２９と連結される可動部４１を有し、操作者が操作ハンドル２９に付与した力ＣｔおよびモーメントＭｏの方向および大きさを検出する力覚センサ３３と、操作ハンドル２９と力覚センサ３３との間で操作ハンドル２９の外側に向けて張り出して設けられ、可動部４１とともに変位し、外力によって変形する板状部材３１と、板状部材３１の周端部Ｓの近くに隙間を介して設けられ、操作ハンドル２９に過度な加重が作用して力覚センサ３３の可動部４１と共に板状部材３１が変位した場合に周端部Ｓに接触して板状部材３１を受け止めるとともに、板状部材３１に外力を作用させて板状部材３１を変形させるメカニカルストッパ３５であって、板状部材３１の周端部Ｓを受け止める受け止め位置Ｌが、操作者が操作ハンドル２９を把持する把持位置Ｋと比べて力覚センサ３３の中心側寄りの位置となるように構成されているメカニカルストッパ３５と、力覚センサ３３が検出した検出量ＫｐおよびモーメントＭｏに応じてアシスト力Ａｓを変化させる制御を行うアシスト力制御部６９と、を備え、アシスト力制御部６９は、検出量Ｋｐの方向が反転する一方でモーメントＭｏの方向が反転しない場合、通常モードから当該通常モードと比べてアシスト力Ａｓを低減させる低アシストモードへと移行するように構成される。

第１項に記載のＸ線撮影装置１では、支持機構５を移動させるために操作者が操作ハンドル２９を手動で操作する際に、支持機構５を移動させる力であるアシスト力Ａｓを付与して操作者の操作を支援するパワーアシスト機構を有している。また、操作者が操作ハンドル２９に付与した操作力Ｃｔを検出量Ｋｐとして検出するとともに操作者が操作ハンドル２９に付与した力に起因するモーメントをモーメントＭｏとして検出する力覚センサ３３を備えている。力覚センサ３３は、検出量ＫｐおよびモーメントＭｏの各々について、方向および大きさを検出する。アシスト力制御部６９は、検出量Ｋｐに基づいてアシスト力Ａｓを算出する。

また、Ｘ線撮影装置１は、操作ハンドル２９に過度な加重が作用した場合に操作ハンドル２９が所定値以上に変位することを防止する構成として、板状部材３１およびメカニカルストッパ３５を備えている。板状部材３１は力覚センサ３３と操作ハンドル２９との間において両者を連結するように配設され、板状部材３１の周端部Ｓが操作ハンドル２９の外側に張り出している。メカニカルストッパ３５は板状部材３１の周端部Ｓの近くに隙間を介して設けられる。操作ハンドル２９に過度な荷重が作用すると、操作ハンドル２９とともに変位する板状部材３１は、その周端部Ｓがメカニカルストッパ３５に接触して受け止められるので、板状部材３１および操作ハンドル２９が所定値以上に変位することを回避できる。

ここで図１９ないし図２１を用いて示したように、パワーアシスト機構を備える従来のＸ線撮影装置１００において、過度な荷重が作用した場合にハンドル部１０１の変位量を一定以下に制限する板バネ１０５およびメカニカルストッパ１０７をさらに備える場合、操作者がハンドル部１０１に付与した力の方向とは異なる方向にアシスト力が付与されるという事態が発生しうる。

すなわち、操作者がハンドル部１０１へ上向きに対して過度な力Ｐ１を付与すると、板バネ１０５がメカニカルストッパ１０７に干渉して受け止められる。板バネ１０５が受け止められることにより、力覚センサ１０３に伝達される上向きの力が一定値以上になることを防止する。このとき、板バネ１０５が受け止められた当該領域Ｒを支点とする梃子の原理により、力覚センサ１０３に対して力Ｐ１とは逆方向の反発力Ｐ２が作用する。そのため、力覚センサ１０３は一定値の上向きの力に加えて、下向きの反発力Ｐ２をも検出することとなる。

従来のＸ線撮影装置１００では、力覚センサ１０３が検出する力に対して、常に一定値のアシスト比を乗じることによってアシスト力を算出する。そして操作者がハンドル部１０１に付与する力Ｐ１の大きさが増大すると、梃子の原理により反発力Ｐ２も増大する。よって、力覚センサ１０３に伝達される一定値の上向きの力の大きさを反発力Ｐ２が上回と、操作者は上向きの力Ｐ１をハンドル部１０１に付与しているにも関わらず、力覚センサ１０３が検出する力は全体として下向きとなる。その結果、力覚センサ１０３が検出する力にアシスト比が乗じられ、下向きのアシスト力が算出されてハンドル部１０１に付与される。つまり、板バネ１０５がメカニカルストッパ１０７に干渉することによって発生する反発力Ｐ２が、操作者の意図する方向とは異なる方向にアシスト力が付与される原因と考えられる。

そこで、本実施形態に係るＸ線撮影装置１では、アシスト力制御部６９は力覚センサ３３が検出した検出量ＫｐおよびモーメントＭｏに応じてアシスト力Ａｓを変化させる制御を行う。具体的には、検出量Ｋｐの方向が反転する一方でモーメントＭｏの方向が反転しない場合、アシスト力制御部６９は通常モードから低アシストモードへと移行する。アシスト力制御部６９は低アシストモードになると、通常モードと比べてアシスト力が低減される。

本発明に係る発明者は力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏに着目し、さらに反発力Ｒｅの増大に起因して検出量Ｋｐの方向が反転した場合であっても、力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏの方向は反転しないことを見出した。すなわち、力覚センサ３３に作用する反発力Ｒｅは、力覚センサ３３上における点Ｃｅの周りのモーメントに影響を及ぼさない。そのため、反発力Ｒｅが増大して検出量Ｋｐの方向が反転した場合であっても、操作力Ｃｔの方向が反転しない限りはモーメントＭｏの方向も反転しない。よって、検出量Ｋｐの方向が反転する一方でモーメントＭｏの方向が反転しない状態を検出することにより、操作者が操作ハンドル２９に付与している操作力Ｃｔの方向と、力覚センサ３３が検出する検出量Ｋｐの方向とが異なっていることを判別できる。

この状態で通常モードを維持して比較的大きいアシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出すると、操作者が意図する移動方向である操作力Ｃｔの方向とは異なる方向に対して大きなアシスト力Ａｓが作用する。そこで、検出量Ｋｐの方向が反転する一方でモーメントＭｏの方向が反転しないことをトリガとしてアシスト力制御部６９を低アシストモードに切り換え、比較的小さいアシスト比βを用いてアシスト力Ａｓを算出する。

低アシストモードでアシスト力Ａｓを算出することにより、アシスト力Ａｓの方向が操作力Ｃｔの方向と異なる場合であっても、アシスト力Ａｓの大きさが操作力Ｃｔの大きさを上回ることを防止できる。よってアシスト力制御部６９を低アシストモードへと切り換えることにより、支持機構５が操作者の意図する方向とは異なる方向に移動するという事態が発生することを回避できる。

なお、検出量ＫｐおよびモーメントＭｏがいずれも反転する場合、検出量Ｋｐと同様に操作力Ｃｔの方向も反転している。すなわち、アシスト力Ａｓが作用する方向と操作者が操作力Ｃｔを作用させている方向は同じである。よって検出量ＫｐおよびモーメントＭｏがいずれも反転する場合、アシスト力制御部６９は通常モードを維持し、高いアシスト比αを用いてアシスト力Ａｓを算出する。通常モードでアシスト力Ａｓを算出することにより、操作者が操作力Ｃｔを作用させている方向に対して大きいアシスト力Ａｓが作用される。従って、大きな力であるアシスト力Ａｓの支援を受けて操作者は容易に操作ハンドル２９を操作できる。

（第２項）また第１項に記載のＸ線撮影装置において、アシスト力制御部６９は、低アシストモードである場合においてモーメントＭｏの大きさが所定値Ｍｘを下回った場合に前記低アシストモードを解除して前記通常モードへと移行するように構成される。

第２項に記載のＸ線撮影装置によれば、低アシストモードである場合においてモーメントＭｏの大きさが所定値Ｍｘを下回った場合、アシスト力制御部６９は自動的に低アシストモードを解除して通常モードへと移行するように構成される。低アシストモードである場合においてモーメントＭｏの大きさが所定値Ｍｘを下回ることにより、操作者が実際に操作ハンドル２９へ操作力Ｃｔを付与する方向と異なる方向へ、大きなアシスト力Ａｓが作用しうる状態が解消されたことが判別できる。よって、モーメントＭｏの大きさが十分に小さくなることをトリガとして自動的に低アシストモードから通常モードへアシスト力制御部６９を自動的に切り換えることにより、操作者は確実かつ速やかに適切な方向へ作用する大きなアシスト力Ａｓの支援を受けて支持機構５を移動させることができる。

（第３項）また第１項または第２項に記載のＸ線撮影装置において、操作ハンドル２９は、低アシストモードを解除して通常モードへと移行させる低アシスト解除ボタン７５を備える。

第３項に記載のＸ線撮影装置によれば、低アシストモードを解除して通常モードへと移行させる低アシスト解除ボタン７５が操作ハンドル２９に設けられている。操作者は低アシスト解除ボタン７５を操作することにより、低アシストモードに設定されているアシスト力制御部６９は通常モードへと移行する。すなわち操作者は任意のタイミングでアシスト力制御部６９を低アシストモードから通常モードへと移行させることができる。よって、強いアシスト力Ａｓの支援を要すると操作者が判断したタイミングにおいて速やかにアシスト力制御部６９を通常モードへと切り換えることにより、大きなアシスト力Ａｓによる支援を受けることが可能となる。

（第４項）また第１項ないし第３項のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、板状部材３１は弾性を有しており、当該弾性によって力覚センサ３３に過剰な力が伝達されることを防止する。

第４項に記載のＸ線撮影装置によれば、板状部材３１は弾性を有しており、力覚センサ３３に過剰な力が伝達されることを当該弾性によって防止する。このような構成により、力覚センサ３３に伝達される力が過剰となることに起因して力覚センサ３３が劣化することをより確実に回避できる。また、板状部材３１は弾性を有するので、操作ハンドル２９に力が付与された場合に板状部材３１は弾性変形し、付与された力が解消されると板状部材３１は速やかに初期状態の形状に復帰する。よって、板状部材３１を継続的に使用できるとともに、操作者が付与した操作力Ｃｔを力覚センサ３３へ適切に伝達する構成を実現できる。

＜他の実施形態＞
なお、今回開示された実施例は、すべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲、並びに、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。例として、本発明は下記のように変形実施することができる。

（１）上述した実施例において、アシスト力制御部６９が低アシストモードに切り換えられた後、力覚センサ３３が検出するモーメントＭｏの大きさが所定値Ｍｘ以下となることをトリガとしてモード切換部７１はアシスト力制御部６９を低アシストモードから通常モードに切り換える制御を行うが、これに限られない。すなわち図１８に示すように、操作ハンドル２９に低アシスト解除ボタン７５を配設し、操作者が低アシスト解除ボタン７５を押下することをトリガとして、モード切換部７１はアシスト力制御部６９を低アシストモードから通常モードに切り換えてもよい。

Ｘ線撮影装置１が低アシスト解除ボタン７５を備えることにより、操作者は任意のタイミングにおいてアシスト力制御部６９を低アシストモードから通常モードへと復帰できる。すなわち、過剰な操作力Ｃｔを操作ハンドル２９へ付与することに起因してアシスト力制御部６９が低アシストモードへと切り換えられた場合、操作者は操作ハンドル２９に付与する操作力Ｃｔの大きさを適切に調整した後、モーメントＭｏの低減を待つことなく速やかにアシスト力制御部６９を通常モードに復帰できる。

（２）上述した実施例または変形例において、支持機構５はＸ線管１１を支持し、操作機構１３はＸ線管１１の位置を移動させる操作を行う構成であるがこれに限られない。他の構成として、支持機構５はＸ線検出器２５を支持し、操作機構１３はＸ線検出器２５の位置を移動させる操作を行う構成であってもよい。

（３）上述した実施例または変形例において、力覚センサ３３の具体的な構成として３本のビーム部４５を備えるビーム式の力覚センサを例示したが、ビーム部４５の数は３つに限ることはなく、適宜変更してよい。また、力覚センサ３３はビーム式の力覚センサに限ることはなく、力およびモーメントを検出できるセンサであればリング式、ブロック式を例とする公知の力覚センサを適宜用いてよい。

（４）上述した実施例または変形例において、板状部材３１を受け止めることによって板状部材３１の変位量を所定値以下に制限するストッパ機構としてメカニカルストッパ３５を例示したが、これに限られない。板状部材３１を受け止める受け止め位置Ｌが、操作ハンドル２９に操作力Ｃｔを付与する把持位置Ｋと比べて力覚センサ３３の中心側寄りの位置となるような構成であれば、メカニカルストッパ３５以外のストッパ機構を適宜用いてもよい。

（５）上述した実施例または変形例において、アシスト力制御部６９が低アシストモードに設定されると、アシスト比の値が比較的高いαから比較的低いβへと変更される構成を例として説明したが低アシストモードにおける制御はこれに限られない。すなわち、算出されるアシスト力Ａｓの大きさを低減する構成であれば、低アシストモードにおける制御はアシスト比を変更する方法以外であってもよい。低アシストモードにおける制御の他の一例として、移動体３の移動速度を所定値以下に制限させる速度制限機構をオンに制御する構成が挙げられる。

１ …Ｘ線撮影装置
３ …移動体
５ …支持機構
７ …天板
９ …撮影スタンド
１１ …Ｘ線管
１３ …操作機構
２３ …支柱
２５ …Ｘ線検出器
２７ …コリメータ
２９ …操作ハンドル（操作部）
３１ …板状部材
３３ …力覚センサ
３５ …メカニカルストッパ
３７ …把持部
３８ …胴体部
４１ …可動部
４３ …リング部
４５ …ビーム部
４８ …スリット部
４９ …タッチパネル
５１ …ロック用スイッチ
５３ …ロック機構
５５ …位置検出部
５７ …平行駆動部
５９ …回転駆動部
６１ …主制御部
６３ …入力部
６５ …表示部
６７ …画像生成部
６９ …アシスト力制御部
７１ …モード切換部
７５ …低アシスト解除ボタン
Ｋ …把持位置
Ｌ …受け止め位置
Ｓ …周端部

Claims (4)

1. 被検体にＸ線を照射するＸ線管と、
   前記Ｘ線管と対向して配置され，前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、
   前記Ｘ線管および前記Ｘ線検出器のうち少なくとも一方を移動可能に支持する支持機構と、
   前記支持機構を移動させるためのアシスト力を付与する駆動部と、
   前記Ｘ線管および前記Ｘ線検出器のうち少なくとも一方を移動させる操作を行う操作部と、
   前記操作部と連結される可動部を有し、操作者が前記操作部に付与した力およびモーメントの方向および大きさを検出する力覚センサと、
   前記操作部と前記力覚センサとの間で前記操作部の外側に向けて張り出して設けられ、前記可動部とともに変位し、外力によって変形する板状部材と、
   前記板状部材の周端部の近くに隙間を介して設けられ、前記操作部に過度な加重が作用して前記力覚センサの前記可動部と共に前記板状部材が変位した場合に前記周端部に接触して前記板状部材を受け止めるとともに、前記板状部材に外力を作用させて前記板状部材を変形させるストッパ機構であって、前記板状部材の前記周端部を受け止める受け止め位置が、操作者が前記操作部を把持する把持位置と比べて前記力覚センサの中心側寄りの位置となるように構成されているストッパ機構と、
   前記力覚センサが検出した前記力および前記モーメントに応じて前記アシスト力を変化させる制御を行うアシスト力制御部と、
   を備え、
   前記アシスト力制御部は、
   前記力の方向が反転する一方で前記モーメントの方向が反転しない場合、通常モードから前記通常モードと比べて前記アシスト力を低減させる低アシストモードへと移行するように構成されるＸ線撮影装置。
2. 請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
   前記アシスト力制御部は、前記低アシストモードである場合において前記モーメントの大きさが所定値を下回った場合に前記低アシストモードを解除して前記通常モードへと移行するように構成されるＸ線撮影装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のＸ線撮影装置において、
   前記操作部は、前記低アシストモードを解除して前記通常モードへと移行させる低アシスト解除スイッチを備えるＸ線撮影装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
   前記板状部材は弾性を有しており、前記弾性によって前記力覚センサに過剰な力が伝達されることを防止するＸ線撮影装置。

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