JP2022055034A - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが地物を視認する際の見え方が希望の見え方となるように経路を探索することを可能とする経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体を提供する。【解決手段】方法は、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報及び移動体から当該地物を視認する際のユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を取得し、地図情報と、経路探索条件とに基づいて、希望地物情報が示す地物の見え方が、希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む経路を探索する。地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報である。【選択図】図９

Description

本発明は、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体に関する。

移動体が移動するための推奨経路を探索する装置が知られている。例えば、特許文献１には、ユーザが希望する景観などから経由地を指定することができる推奨経路演算方法が開示されている。また、特許文献２には、所定のランドマークが車窓から見える地点または区間を認識できるナビゲーション装置が開示されている。

特開２００４－３２５４０１ 特開２０１１－１０７０２５

例えば、上記のようなナビゲーション装置によって探索された経路上から地物を視認する際に、同じ地物について、ある経路からは地物の正面の一部が大きく見える場合がある一方で、別の経路からは当該地物の全体が小さく見えるといったように、経路によって見え方が異なる場合がある。このような場合、ユーザが希望する地物を移動体から視認する際に、必ずしも当該ユーザが希望する見え方で視認できるとは限らない点が課題の１つとして挙げられる。

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、ユーザが地物を視認する際の見え方が希望の見え方となるように経路を探索することを可能とする経路探索装置を提供することを目的の１つとしている。

請求項１に記載の発明は、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報、及び前記移動体から当該地物を視認する際の前記ユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を取得する探索条件取得部と、地図情報と、前記経路探索条件とに基づいて、前記希望地物情報が示す地物の見え方が、前記希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む前記経路を探索する経路探索部と、を有し、前記地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、前記複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報であることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、経路探索装置が経路探索を行う経路探索方法であって、探索条件取得部が、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報及び前記移動体から当該地物を視認する際の前記ユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を取得する探索条件取得ステップと、経路探索部が、地図情報及び前記経路探索条件に基づいて、前記希望地物情報が示す地物の見え方が、前記希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む前記経路を探索する経路探索ステップと、を含み、前記地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、前記複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報であることを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、コンピュータを備える経路探索装置によって実行される経路探索プログラムであって、前記コンピュータに、探索条件取得部が、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報及び前記移動体から当該地物を視認する際の前記ユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を取得する探索条件取得ステップと、経路探索部が、地図情報及び前記経路探索条件に基づいて、前記希望地物情報が示す地物の見え方が、前記希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む前記経路を探索する経路探索ステップと、を実行させ、前記地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、前記複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報であることを特徴とする。

実施例に係る経路探索装置による経路探索の概略を示す模式図である。 実施例に係る経路探索装置が搭載されている車両の前席部分を示す図である。 実施例に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。 実施例に係る入力部に入力される希望地物情報及び希望見え方情報の一例を示す図である。 実施例に係る地図情報に含まれる情報を示すテーブルの一例を示す図である。 実施例に係る地図情報に含まれる情報を示すテーブルの一例を示す図である。 実施例に係る経路探索装置による経路探索の一例を示す図である。 実施例に係る経路探索装置による経路探索に係る車線リンクについての説明図である。 実施例の経路探索装置によって実行されるルーチンの一例を示すフローチャートである。 実施例の経路探索装置によって実行されるサブルーチンの一例を示すフローチャートである。

以下に本発明の実施例について詳細に説明する。なお、以下の説明及び添付図面においては、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符号を付している。

図１は、実施例に係る経路探索装置１０が車両Ｍに搭載されている様子を示す模式図である。経路探索装置１０は、ユーザが移動する際の経路を探索する装置である。図１中、経路探索装置１０によって探索され得る経路の一例として、車両Ｍの出発地Ｐから目的地Ｑまでの経路Ｒ１、Ｒ２及びＲ３を示している。また、図１中の地物Ａは、経路Ｒ１、Ｒ２及びＲ３上から視認可能な地物である。地物とは典型的には有名なランドマーク等であって、山や岩などの自然物や、寺社仏閣、高層ビルなどの建造物を含む。

例えば、経路Ｒ１は、地物Ａの正面近くを通り、地物Ａの正面側を大きく視認可能な道路区間を含む経路である。経路Ｒ２は、地物Ａの遠くを通り、地物Ａの正面側を小さく視認可能な道路区間を含む経路である。経路Ｒ３は、地物Ａの背面近くを通り、地物Ａの背面側を大きく視認可能な道路区間を含む経路である。

例えば、経路探索装置１０のユーザが地物Ａの視認を希望する場合であって、地物Ａの正面を大きく視認できる見え方を希望する場合、経路探索装置１０は、地物Ａの正面を大きく視認できる道路区間を含むように経路探索を行って、経路Ｒ１を生成する。

また、例えば、経路探索装置１０のユーザが地物Ａの正面を小さく視認できる見え方を希望する場合、経路探索装置１０は、地物Ａの正面を小さく視認できる道路区間を含むように経路探索を行って、経路Ｒ２を生成する。

例えば、経路探索装置１０のユーザが地物Ａの背面を大きく視認できる見え方を希望する場合には、経路探索装置１０は、地物Ａの背面を大きく視認できる道路区間を含むように経路探索を行って、経路Ｒ３を生成する。

このように、経路探索装置１０は、ユーザが車両Ｍに搭乗して移動する際に、地物Ａをユーザが希望する見え方で視認可能となるように経路を探索することができる装置である。

経路探索装置１０は、移動体に搭載されていてもよく、ユーザによって携帯されてもよい。本実施例において、経路探索装置１０が移動体としての車両Ｍに搭載されている場合について説明する。

図２は、実施例に係る経路探索装置１０が搭載されている車両Ｍの前席部分を示す図である。経路探索装置１０は、車両Ｍのコックピット内のセンターコンソールＣＣ内に配置されている。

また、経路探索装置１０は、車両Ｍ内に設置されたマイク１１、タッチパネル及びディスプレイからなるタッチパネルディスプレイ１５及びスピーカ１７に接続されている。

経路探索装置１０は、マイク１１又はタッチパネルディスプレイ１５を介してユーザからの経路探索条件の入力を受け付けて、探索した経路を示す情報をタッチパネルディスプレイ１５に表示する。また、経路探索装置１０は、探索した経路に関する情報をスピーカ１７から音声によってユーザに提示することも可能であり、探索した経路の案内に関する情報を音声出力可能である。

図３～図８を参照しつつ、経路探索装置１０の構成について説明する。図３は、経路探索装置１０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、経路探索装置１０は、システムバス１９を介して各部が接続されて構成されている。

入力部２１は、車両Ｍに備えられている機器からデータを取得するインターフェースである。入力部２１は、車両Ｍに備えられている機器であるマイク１１、タッチパネルディスプレイ１５のタッチパネル１５Ａに接続されている。入力部２１は、例えばタッチパネル１５Ａを介した入力を受け付けることで、経路探索の条件を指定する経路探索条件を取得する。例えば、入力部２１は、マイク１１を介して音声によって経路探索条件を取得してもよい。

入力部２１に入力される経路探索条件は、例えば、経路探索のための基本的な条件として、目的地等の条件を含む。また、経路探索条件は、例えば、出発地、経由地、希望到着時間、出発してから到着するまでの希望移動時間等の条件を含んでいてもよい。

また、経路探索条件は、上記の基本的な条件に加えて、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報、及び当該移動体から当該地物を視認する際のユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む。

図４は、入力部に入力される希望地物情報及び希望見え方情報の一例を示すテーブルＴＢ１を示している。図４に示す例においては、ユーザが視認を希望する希望地物は、地物Ａ、地物Ｂ及び地物Ｃである。また、希望見え方情報として、地物Ａ、地物Ｂ及び地物Ｃの各々に、希望の見え方が対応付けられている。

テーブルＴＢ１において、希望の見え方を示すパラメータとして、地物が視認される「大きさ」、視認される地物の「配向」、移動体の進行方向からみて何れの方位に地物が見えるかを示す「方位」、地物全体のうちの見える部分を示す「部分」、及び移動中に対象の地物が視認されている時間すなわち視認可能な時間の長さを示す「時間（ｓｅｃ）」が記載されている。

希望の見え方として、「配向」は、地物の正面、側面又は背面のいずれが視認できるかによって表されている。「方位」は、移動体の進行方向からみて前、後、左、右のいずれの方位に地物が見えるかによって表されているが、これに限られず、例えば前方又は側方のいずれに見えるかを示してもよい。「部分」は、地物全体の上、下、右、左の部分又は全体のいずれに該当するかによって表されている。「時間（ｓｅｃ）」は、例えば道路区間当たりの合計時間であってもよく、例えば連続して視認される時間でもよい。

例えば、入力部２１に希望地物情報及び希望見え方情報が入力される際に、視認を希望する地物を入力するための入力画面及び希望の見え方を選択するための選択画面がディスプレイ１５Ｂに表示され、タッチパネルディスプレイ１５を介して希望地物情報及び希望見え方情報の入力及び選択が受付けられてもよい。

なお、入力部２１は、センサ２２及びＧＰＳ受信機２３に接続されていてもよい。センサ２２は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、距離センサからなるセンサ群である。入力部２１は、センサ２２及びＧＰＳ受信機２３から車両Ｍの速度や位置等のデータを取得する。車両Ｍの速度や位置等のデータは、例えば、経路探索又は経路案内のための現在位置の取得に用いられてもよい。

記憶部２５は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成された記憶装置である。記憶部２５は、経路探索装置１０において実行される各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されてもよく、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれてもよい。例えば、記憶部２５は、経路探索装置１０において実行される経路探索プログラムを記憶する。

また、記憶部２５は、地図情報データベース（以下、地図情報ＤＢと称する）を記憶している。地図情報ＤＢには、経路探索装置１０による経路探索のために用いられる地図情報が格納されている。

図５は、地図情報ＤＢに格納されている地図情報に含まれる情報の一例を示すテーブルＴＢ２を示している。テーブルＴＢ２において、ＲＬ１、ＲＬ２及びＲＬ３の各々は、複数の道路区間（以下、道路リンクとも称する）の各々を示す道路区間データ（すなわち道路リンクデータ）である。

テーブルＴＢ２において、道路区間毎に、道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データが対応付けられている。また、道路区間の各々に、視認可能な地物の各々の見え方を示す地物見え方データが関連付けられている。

テーブルＴＢ２に示す例において、道路区間の各々から視認できない地物については、地物見え方データが対応付けられておらず、空欄となっている。例えば、道路リンクＲＬ１から視認可能な地物は地物Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤであり、道路リンクＲＬ１から視認できない地物Ｅについては空欄となっている。

テーブルＴＢ２において、各道路区間からの地物の見え方を示すパラメータとして、地物が視認される「大きさ」、視認される地物の「配向」、地物全体のうちの見える部分を示す「部分」、各道路区間に対して何れの方位に視認されるかを示す「方位」及び対応する道路区間のうち地物が視認される「視認区間長（ｍ）」が記載されている。

例えば、道路リンクの進行方向に上り、下りの区別を付ける場合には、見え方を示すパラメータの「方位」を進行方向別の「方位」として区別し、進行方向の上り、下り毎に、前、後、左、右のいずれの方位に地物が視認されるかを地物見え方データとしてもよい。

当該「視認区間長（ｍ）」は、例えば対応する道路区間のうち地物が視認される区間の長さである。例えば「視認区間長（ｍ）」は、地物を連続して視認できる複数の区間の内の最長の区間の長さでもよく、地物を視認できる複数の区間の合計の長さであってもよい。

テーブルＴＢ２の地物見え方データにおける「視認区間長（ｍ）」は、例えば車両Ｍが当該区間を通過する際の走行速度に基づいて、地物が視認される時間に換算されて、地物の見え方に関するユーザの希望、すなわちユーザが地物の視認を希望する時間の長さと照合される。なお、地物の見え方に関するユーザの希望として、地物の視認を希望する時間の長さの代わりに、地物の視認が可能な道路の区間長が希望見え方情報に含まれるようにし、ユーザの希望する地物の視認が可能な道路の区間長と「視認区間長（ｍ）」と照合がされてもよい。

テーブルＴＢ２において、地物Ａは、道路リンクＲＬ１から、大きく、正面から、地物Ａの下部が、道路リンクＲＬ１内の５０ｍの区間で視認可能であることが示されている。

このように、地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、当該複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報を含んでいる。

図６は、地図情報ＤＢに格納されている地図情報に含まれる情報の他の例を示すテーブルＴＢ３を示している。テーブルＴＢ３において、道路区間データは、道路区間の車線の各々を示す車線リンクデータであるＬ１Ａ、Ｌ１Ｂ、Ｌ１Ｃ及びＬ１Ｄを含んでいる。

テーブルＴＢ３には、当該車線リンクデータに対応付けられた地物データ及び地物見え方データが記載されている。つまり、道路区間の車線を区別して、車線毎に見え方を示す地物見え方データが対応付けられている。

例えば、車線を区別して取り扱うことで、車線の進行方向を区別することができ、見え方を示すパラメータの１つとして、車両Ｍの進行方向からみて何れの方位に地物Ａが視認可能であるかを示す「方位」を車線リンク毎に対応付けて地図情報に含めることができる。

例えば、テーブルＴＢ３において、車線リンクＬ１Ａ及びＬ１Ｂについては地物Ａを視認できる方位「左」、車線リンクＬ１Ｃ及びＬ１Ｄについては地物Ａを視認できる方位「右」が地物見え方データとして対応付けられている。

また、例えば、同じ道路区間に属する車線リンクであっても、地物に近い車線リンクからは当該地物の下部分が視認され、当該地物から遠い車線リンクからは全体が視認されるといったように、地物の視認される部分が異なる場合が考えられる。この場合にも、車線リンク毎に異なる見え方を区別して地図情報に含めることができる。

なお、例えば、道路区間が立体交差を含む場合に、側道車線では視認可能であるが、オーバーパスの車線またはアンダーパスの車線では視認できない等、車線間で視認の可不可が異なることがある。そのような場合に、当該車線毎の視認の可不可の情報をテーブルＴＢ３のような車線リンク毎の情報に含めることも可能である。

制御部２７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２７Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２７Ｂ及びＲＡＭ（Random Access Memory）２７Ｃを含み、経路探索装置１０の動作の制御を行うコンピュータである。ＣＰＵ２７Ａが、ＲＯＭ２７Ｂや記憶部２５に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。

例えば、制御部２７は、入力部２１を介して、ユーザによって入力される経路探索条件を取得する。例えば、入力部２１は、経路探索条件を受け付けると、経路探索条件を示すデータを制御部２７に供給する。

制御部２７は、例えば図４に示したように、ユーザが視認を希望する希望地物及びユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を入力部２１を介して取得する。

例えば、制御部２７は、記憶部２５に記憶された経路探索プログラムを読み出して実行することにより、経路を探索して経路情報を生成する。制御部２７は、当該経路探索プログラムを実行する際に、入力部２１を介して取得した経路探索条件（例えば図４）と、地図情報ＤＢから読み出した地図情報（例えば図５、図６）とに基づいて経路探索を行う。この場合、制御部２７は、経路探索部として機能する。

図７は、制御部２７によって経路探索が実行される際の経路の選択について模式的に示す図である。図７は、地物Ａの周囲に複数の道路が縦横に存在している様子を示している。道路と道路の交点がノードであり、交点と交点の間が道路区間（すなわち道路リンク）である。図７中の複数の道路区間のうち、道路リンクＲＬ１、ＲＬ２及びＲＬ３はいずれも地物Ａを視認可能である道路区間である。

図７において、道路リンクＲＬ１は地物Ａの正面の近くを通り、道路リンクＲＬ２は地物Ａの側面の近くを通り、道路リンクＲＬ３は地物Ａの正面の遠くを通る道路区間である。このような場合、例えば、図５に示したように、地図情報において、道路リンクＲＬ１についての地物Ａの見え方について、大きさ「大」、配向「正面」が対応付けられて記憶されている。同様に、道路リンクＲＬ２については大きさ「大」、配向「側面」、道路リンクＲＬ３については大きさ「小」配向「正面」が対応付けられて記憶されている。

例えば、ユーザが地物Ａの視認を希望しており、ユーザが希望する見え方が、「大」「正面」である場合、制御部２７は、地物Ａを視認可能な道路リンクＲＬ１、ＲＬ２及びＲＬ３のうち、地物Ａについての地図情報上の見え方が「大」「正面」であり、希望見え方情報と適合する道路区間は道路リンクＲＬ１であると判断して、道路リンクＲＬ１を含む経路を生成する。

このように、制御部２７は、地図情報において道路区間に対応付けられた、希望地物情報が示す地物、すなわちユーザが視認を希望する地物の見え方が、当該地物についての希望見え方情報における見え方と適合する道路区間を含むように、経路探索を行う。地図情報における見え方と、希望見え方情報における見え方とは、必ずしも一致しなくともよい。

例えば、「大きさ」と「配向」とのいずれを優先するかといったように、見え方を示す項目のうち、道路区間の選択における優先順位を、例えば探索プログラム又は地図情報において予め定めておいてもよい。また、例えば、見え方を示す項目のうちのいずれの項目を優先するかを予めユーザに入力させるようにしてもよい。

図８は、地物Ａと複数の車線リンクとの位置関係を模式的に示す図である。図８において、車線リンクＬ１Ａ及びＬ１Ｂと、車線リンクＬ１Ａ及びＬ１Ｂとは進行方向が逆方向である車線リンクＬ１Ｃ及びＬ１Ｄとが道路リンクＲＬ１に含まれている。

図８に示すように、車線リンクＬ１Ａ及びＬ１Ｂは、進行方向に向かって左側に地物Ａを視認できる車線リンクである。車線リンクＬ１Ｃ及びＬ１Ｄは、進行方向に向かって右側に地物Ａを視認できる車線リンクである。

経路探索装置１０は、図６に示したような車線リンクを区別した地物見え方データを含む地図情報を用いることで、道路区間に含まれる複数の車線の各々を区別して経路探索を行うことができる。

例えば図６に示したように、地物Ａの見え方が車線リンク毎に対応付けられて地図情報ＤＢに記憶されている。例えば、車線リンクＬ１Ａ及びＬ１Ｂについては「方位」が「左」と記憶され、車線リンクＬ１Ｃ及びＬ１Ｄについては「方位」が「右」と記憶されている。

制御部２７は、経路探索を行う際に、希望見え方情報において方位が「左」の場合には車線リンクＬ１Ａ又はＬ１Ｂを含む経路を生成し、希望見え方情報における方位が「右」の場合には車線リンクＬ１Ｃ又はＬ１Ｄを含む経路を生成する。

このように、制御部２７は、地図情報において車線リンクに対応付けられた、希望地物情報が示す地物の見え方が、当該地物について、希望見え方情報が示す見え方と適合する車線リンクを含むように経路探索を行う。従って、経路探索装置１０は、地図情報及び希望見え方情報に基づいて特定された車線リンクを通る経路を探索することができる。

出力部２９は、車両Ｍに備えられたタッチパネルディスプレイ１５のディスプレイ１５Ｂ及びスピーカ１７に接続されている。出力部２９は、制御部２７からの命令に従って、ディスプレイ１５Ｂ及びスピーカ１７に各種情報を供給するインターフェースである。

例えば、出力部２９は、制御部２７によって探索された経路を示す情報をディスプレイ１５Ｂに供給する。制御部２７は、経路を出力から出力してディスプレイに表示させる表示制御部として機能する。また、出力部２９は、経路を示す情報又は当該経路に関する案内情報をスピーカ１７に供給してもよい。

また、出力部２９は、経路探索条件の入力を受け付けるための入力画面又は選択画面をディスプレイ１５Ｂに供給してもよく、経路探索条件の入力を促すための情報をスピーカ１７に供給してもよい。

図９及び図１０を参照しつつ、制御部２７によって行われる経路探索について説明する。図９は、制御部２７によって行われる経路探索フローの一例である経路探索ルーチンＲＴ１を示すフローチャートである。制御部２７は、例えば、経路探索装置１０に電源が投入されると、経路探索ルーチンＲＴ１を開始する。

制御部２７は、経路探索ルーチンＲＴ１を開始すると、経路探索の開始を指示する開始ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、制御部２７は、例えば、タッチパネルディスプレイ１５及び入力部２１を介して開始ボタンが押されたが否かを判定する。

制御部２７は、ステップＳ１０１において、開始ボタンが押されたと判定する（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）と、目的地を含む基本的な経路探索条件である目的地条件の入力を要求する旨の提示を行う（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、例えば、制御部２７は、目的地条件の入力画面をディスプレイ１５Ｂに表示させる。

ステップＳ１０２において、例えば、目的地等の経路探索のために必要な条件の入力を促す画面がディスプレイ１５Ｂに表示される。ステップＳ１０２において、制御部２７は、出力部２９を介してディスプレイ１５Ｂに目的地条件の入力画面を表示させる。

なお、例えば、ステップＳ１０２において、目的地条件の入力画面を表示させる代わりに、目的地条件についてユーザの発話によって入力を促す旨の表示（例えば、「目的地をお話しください」などの表示）を行ってもよく、目的地条件の入力を促す旨の音声（例えば、「目的地を入力してください」又は「目的地をお話しください」などの音声）をスピーカ１７から出力してもよい。

制御部２７は、ステップＳ１０２の実行後、目的地条件が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、例えば、制御部２７は、入力部２１が入力を受け付けて目的地条件を含むデータを制御部２７に供給した場合に、目的地条件が入力されたと判定する。

制御部２７は、目的地条件が入力されていないと判定すると（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０２及びＳ１０３を繰り返し、目的地条件の入力を促す旨の提示及び目的地条件が入力されているか否かの判定を再び実行する。

制御部２７は、目的地条件が入力されたと判定すると（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ユーザが視認を希望する希望地物があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、例えば、希望地物があるか否かを選択する選択画面が表示され、希望地物があることを示す選択がされた場合に、希望地物があると判定される。

制御部２７は、ステップＳ１０４において、希望地物があると判定すると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ユーザが視認を希望する地物及び当該地物の希望の見え方の入力を要求する旨の提示を行う（ステップＳ１０５）。

ステップＳ１０５において、例えば、ユーザが目的地までの経路上から視認を希望する地物及び当該地物に関する希望の見え方の入力を促す画面がディスプレイ１５Ｂに表示される。ステップＳ１０５において、制御部２７は、出力部２９を介してディスプレイ１５Ｂに希望地物及び見え方の入力画面を表示させる。例えば、当該入力画面において、「希望のランドマークを入力してください」、「ランドマークＸＸについての希望の見え方を入力してください」等のメッセージが表示される。

また、当該ディスプレイ１５Ｂに表示されるメッセージは、ユーザによるタッチパネルディスプレイ１５を介しての入力を促す他に、ユーザの発話によって、マイク１１を介しての入力を促す旨のメッセージであってもよい。例えば、当該メッセージは、「希望のランドマークをお話しください」「希望の見え方をお話しください」などのメッセージであってもよい。

なお、例えば、ステップＳ１０５において希望地物及び見え方の入力を促す旨の提示を、ディスプレイ１５Ｂを介して行う代わりに、スピーカ１７を介して音声によって行ってもよい。例えば、希望地物及び見え方の入力を促す旨の音声、（「希望のランドマーク、希望の見え方をお話しください」、「希望のランドマーク、希望の見え方を入力してください」などの音声）をスピーカ１７から出力してもよい。

なお、例えば、ステップＳ１０５において、候補となる地物を提示して、ユーザが視認を希望する地物を選択できるようにしてもよい。例えば出発地と目的地との間に存在する主要な地物を候補として提示してもよく、例えば出発地から目的地までの最短経路から所定範囲内に存在する地物を候補となる地物として提示してもよい。また、選択又は入力された地物の各々について、見え方を示すパラメータを提示し、希望の見え方を選択できるようにしてもよい。

ステップＳ１０２及びステップＳ１０５において、制御部２７は、提示制御部として機能する。

制御部２７は、ステップＳ１０５の実行後、希望地物及び希望の見え方が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６において、例えば、制御部２７は、入力部２１を介して、例えば図４に示したような、希望地物情報及び希望見え方情報を取得した場合に、希望地物及び希望の見え方が入力されたと判定する。ステップＳ１０６において、制御部２７は、経路探索条件の取得（探索条件取得ステップ）を実行する探索条件取得部として機能する。

制御部２７は、ステップＳ１０６において、希望地物及び希望の見え方が入力されていないと判定する（ステップＳ１０６：ＮＯ）と、ステップＳ１０５及びＳ１０５を繰り返し実行し、希望地物及び希望の見え方の入力要求の提示及び希望地物及び希望の見え方が入力されたか否かの判定を再び実行する。

制御部２７は、ステップＳ１０６において、希望地物及び希望の見え方が入力されたと判定する（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）と、希望地物が希望の見え方で視認可能な道路区間を含むように経路を探索する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において、例えば、制御部２７は、地図情報ＤＢに記憶された地図情報を参照し、地図情報における地物の見え方が、当該地物についてステップＳ１０６において取得された希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む経路を探索する（経路探索ステップ）。ステップＳ１０７において、制御部２７は、経路探索部として機能する。

ステップＳ１０４において、希望地物がないと判定した（ステップＳ１０４：ＮＯ）場合、ステップＳ１０７において、希望地物及び希望の見え方を探索条件とせずに通常の経路探索を行う。また、希望地物が無い場合、例えば、出発地から目的地までの間に存在する所定の推奨の地物を所定の推奨の見え方で視認可能な経路を含む最短経路となるように、経路探索を行ってもよい。

制御部２７は、ステップＳ１０７の実行後、探索した経路をディスプレイ１５Ｂに表示させる（ステップＳ１０８）。

制御部２７は、ステップＳ１０８の実行後、又は、ステップＳ１０１において開始ボタンが押されていないと判定した（ステップＳ１０１：ＮＯ）場合に、経路探索ルーチンＲＴ１を終了し、経路探索ルーチンＲＴ１を繰り返し実行する。なお、経路探索装置１０は、経路探索ルーチンＲＴ１の終了後、経路案内を開始するように構成されていてもよい。

なお、経路探索ルーチンＲＴ１において、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３において、目的地の入力を不要としてもよい。例えば、ステップＳ１０７において、例えば、現在地を出発して希望地物を希望の見え方で視認可能な道路区間を含み、現在地を到着地点とする経路を探索することとしてもよい。

図１０は、経路探索ルーチンＲＴ１のステップＳ１０７において実行される経路探索の一例である経路探索サブルーチンＲＴ２を示すフローチャートである。制御部２７は、経路探索サブルーチンＲＴ２を開始すると、記憶部２５に記憶された地図情報ＤＢを参照する（ステップＳ２０１）。ステップ２０１において、例えば、制御部２７は、現在地から目的地までの最短の経路から所定範囲内の複数の道路区間の道路区間データを地図情報ＤＢから読み出す。

制御部２７は、ステップＳ２０１の実行後、希望地物が視認可能である道路区間を抽出する（ステップＳ２０２）。例えば、希望地物が複数入力されている場合には、ステップＳ２０１において、地物毎に、当該地物を視認可能である道路区間が抽出される。例えば図５に示したテーブルＴＢ２の場合、地物Ｂについては地物Ｂを視認可能である道路リンクＲＬ１及びＲＬ２が抽出され、地物Ｄについては地物Ｄを視認可能である道路リンクＲＬ１及びＲＬ３が抽出される。

制御部２７は、ステップＳ２０２の実行後、ステップＳ２０２において抽出された道路区間の中から、希望見え方情報が示す見え方に適合する道路区間を選択する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において、例えば、地図情報（例えば図５、図６）において地物に対応付けられた当該地物の見え方が、希望見え方情報（例えば図４）において当該地物に対応付けられた見え方に一致する道路区間が選択される。

例えば、地図情報における見え方と希望見え方情報における見え方とは必ずしも一致する場合に限られず、例えば、一致しない場合にはいずれの道路区間を選択するかについての判定基準を予め定めてもよい。例えば、見え方の項目が複数あってその一部が一致しない場合には、優先順位の高い項目について一致している道路区間を選択することとしてもよい。

制御部２７は、ステップＳ２０３の実行後、ステップＳ２０３において選択した道路区間を含むように経路を生成する（ステップＳ２０４）。ステップ２０４において、例えば、ステップＳ２０３において選択した道路区間を含む経路のうち最短経路となる経路が生成される。

制御部２７は、ステップＳ２０４の実行後、経路探索サブルーチンＲＴ２を終了する。

以上、説明したように、本実施例の経路探索装置によれば、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報及び移動体から当該地物を視認する際の当該ユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を経路探索条件に含めることができ、当該経路探索条件と、地図情報とに基づいて、経路を探索することができる。

地図情報ＤＢに記憶された地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、当該複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報である。従って、経路探索において、希望地物情報が示す地物について、地図情報における当該地物の見え方が、希望見え方情報が示す当該地物の見え方と適合する道路区間を含むように経路を探索することができる。

ユーザは、当該ユーザの希望に適合した見え方で希望の地物を視認可能な道路区間を通って経路上を移動することができ、当該道路区間内を移動する際に、希望の地物を希望の見え方で視認することができる。

従って、ユーザが移動する際に経路上から地物を視認する際の見え方が希望の見え方に適合するように経路を探索することを可能とする経路探索装置を提供することができる。換言すれば、目的地や経由地等の探索条件に加えて、移動中の地物の見え方に関しても、ユーザのニーズを反映した経路探索をすることができる。このため、ユーザは視認を希望する地物へ立ち寄らずとも、目的地へ向かう経路の途中において、希望する地物を希望する態様で視認することが可能となり、希望する地物へ立ち寄るための時間ロスを低減しつつ、希望する地物を車中から見物することが可能となる。

さらに、本実施例の経路探索装置によれば、道路区間に含まれる車線リンクを特定した経路を探索することができる。これによって、同じ道路区間内であっても、地物の見え方が進行方向によって異なる場合や車線毎に異なる場合、より最適な見え方となる車線リンクを含む経路を生成することができる。従って、ユーザが移動する際に経路上から地物を視認する際の見え方が、より希望の見え方に沿った見え方となるように経路を探索することを可能とする経路探索装置を提供することができる。

なお、上記の実施例において、「見え方」を示すパラメータとして例えば大きさ、配向等の項目を例にして説明したが、見え方を示すパラメータとして希望見え方情報や地物見え方データに含まれるものは実施例に用いたものに限られず、適宜設定することができる。例えば、地物の全体が見えている場合を１００％とした場合に、例えば他の地物等に遮られて見えない部分がある場合に、見えている部分の割合を示す数値を見え方のパラメータの１つとしてもよい。

また、地物の「見え方」を示す指標は数値で表してもよく、所定数値の見え方の程度を設定してもよい。

なお、上記の実施例において、地図情報ＤＢに記憶された地図情報について、所定の更新がされてもよく、例えば定期的に更新されてもよい。また、地図情報ＤＢは外部サーバに記憶されており、経路探索装置１０における必要に応じて受信されてもよい。

または、上記の実施例の変形例として、地図情報ＤＢ及び経路探索部並びに、提示制御部としての制御部２７が外部サーバに配置されてもよい。この場合、車両Ｍに搭載される、又はユーザによって携帯される端末装置は少なくとも入力部２１及び出力部２９を備えるものとし、端末装置は無線ネットワークを介して外部サーバと通信を行う。外部サーバに配置された経路探索部及び提示制御部としての制御部２７は、無線ネットワークを介して端末装置から経路探索条件を取得し、経路探索ルーチンＲＴ１の終了後、生成した経路情報を端末装置に送信し、端末装置の出力部２９を介してディスプレイ１５Ｂまたはスピーカ１７により提示させる。

上述した実施例及び変形例における構成は例示に過ぎず、用途等に応じて適宜選択及び変更可能である。

１０ 経路探索装置
１１ マイク
１５ タッチパネルディスプレイ
１５Ａ タッチパネル
１５Ｂ ディスプレイ
１７ スピーカ
１９ システムバス
２１ 入力部
２２ センサ
２３ ＧＰＳ受信機
２５ 記憶部
２７ 制御部
２９ 出力部

Claims (9)

1. ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報、及び前記移動体から当該地物を視認する際の前記ユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を取得する探索条件取得部と、
   地図情報と、前記経路探索条件とに基づいて、前記希望地物情報が示す地物の見え方が、前記希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む前記経路を探索する経路探索部と、
   を有し、
   前記地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、前記複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報であることを特徴とする経路探索装置。
2. 前記地物見え方データは、前記地物見え方データが対応付けられた道路区間から前記地物を視認した際の当該地物が視認可能である方向、大きさ、及び視認可能である部分並びに前記地物見え方データが対応付けられた道路区間において前記地物が視認可能である区間長の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記希望見え方情報は、前記希望地物情報が示す地物について視認が希望される方向、大きさ、前記地物の部分、視認可能な時間の長さ、及び視認可能な道路の長さの少なくとも１つを示す情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
4. 前記経路探索条件は、出発地、目的地、到着地、希望到着時間及び希望移動時間の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の経路探索装置。
5. 前記希望地物情報及び前記希望見え方情報の入力を要求する旨の提示に関する制御を行う提示制御部を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の経路探索装置。
6. 前記道路区間データは、前記道路区間の車線の各々を示す車線リンクデータを含み、
   前記地図情報は、前記車線リンクデータに対応付けられた地物データ及び地物見え方データを含み、
   前記経路探索部は、前記地図情報及び前記希望見え方情報に基づいて、前記希望地物情報が示す地物の見え方が、前記希望見え方情報が示す見え方と適合する車線を含む経路を探索することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の経路探索装置。
7. 経路探索装置が経路探索を行う経路探索方法であって、
   探索条件取得部が、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報及び前記移動体から当該地物を視認する際の前記ユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を取得する探索条件取得ステップと、
   経路探索部が、地図情報及び前記経路探索条件に基づいて、前記希望地物情報が示す地物の見え方が、前記希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む前記経路を探索する経路探索ステップと、
   を含み、
   前記地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、前記複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報であることを特徴とする経路探索方法。
8. コンピュータを備える経路探索装置によって実行される経路探索プログラムであって、前記コンピュータに、
   探索条件取得部が、ユーザが移動体によって経路内を移動する際に視認を希望する地物を示す希望地物情報及び前記移動体から当該地物を視認する際の前記ユーザが希望する見え方を示す希望見え方情報を含む経路探索条件を取得する探索条件取得ステップと、
   経路探索部が、地図情報及び前記経路探索条件に基づいて、前記希望地物情報が示す地物の見え方が、前記希望見え方情報が示す見え方と適合する道路区間を含む前記経路を探索する経路探索ステップと、
   を実行させ、
   前記地図情報は、複数の道路区間の各々を示す道路区間データに、前記複数の道路区間の各々から視認可能な地物を示す地物データ及び当該地物の見え方を示す地物見え方データが関連付けられた情報であることを特徴とする経路探索プログラム。
9. 請求項８に記載の経路探索プログラムを格納したことを特徴とする、コンピュータが読取可能な記録媒体。

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