JP2022054832A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動源の数の増加を回避しつつ、搬送台車が実行できる動作の種類を増やす。【解決手段】搬送台車１は、台車本体１０と、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５を有し、少なくとも走行動作及び操舵動作を行うことが可能に構成された走行部１１と、第１モータ３１を有する第１アクチュエータ１３と、第２モータ３６を有する第２アクチュエータ１４と、第１移動動作及び第２移動動作を行うことが可能に構成されたコンベア部１２と、第１モータ３１から第１駆動輪２４への動力伝達及び動力遮断が可能なクラッチブレーキ６６と、第２モータ３６から第２駆動輪２５への動力伝達及び動力遮断が可能なクラッチブレーキ６８と、第１モータ３１からコンベア部１２（第１コンベア４０）への動力伝達及び動力遮断が可能なクラッチ７１と、第２モータ３６からコンベア部１２（第２コンベア５０）への動力伝達及び動力遮断が可能なクラッチ８１とを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、ワークを搬送する搬送台車に関する。

倉庫等の建物内を走行して搬送対象物（ワーク）を搬送するＡＧＶ（無人搬送台車）等の搬送台車が、従来から知られている。搬送台車の台車本体には、台車本体に対してワークを移動させるコンベアが後付けされうる。このような構成では、一般的に、台車本体を走行させるための駆動源と、台車本体の進行方向を変更する（台車本体を操舵する）ための駆動源と、コンベアを駆動するための駆動源とが別々に設けられる。この場合、駆動源の数が増加し、搬送台車全体の大型化、重量の増大、製造コスト増大等の問題が生じる。

これに関し、特許文献１には、台車本体を操舵するための駆動源と、コンベアを動作させるための駆動源とが共通化された搬送台車が開示されている。具体的には、搬送台車は、複数の車輪の少なくとも１つを駆動する走行用モータと、複数の車輪の少なくとも１つ（操舵用車輪とする）を操舵する操舵用モータと、ワークを台車本体に対して所定の送り方向（ワーク移動方向）に移動させるためのコンベアとを備える。また、搬送台車は、操舵用モータから操舵用車輪に動力を伝達するための出力軸（第１出力軸とする）と、操舵用モータからコンベアに動力を伝達するための出力軸（第２出力軸とする）と、第１出力軸の回転と第２出力軸の回転とを交互に停止させる切替手段とを備える。これにより、操舵用モータによって、操舵用車輪及びコンベアを交互に動作させることが可能となっている。以上のようにして、２つのモータで、搬送台車の走行、操舵及びコンベアの作動の３つの動作が可能となっている。

特開２００８－２４７０７０号公報

特許文献１に記載の搬送台車においては、台車本体が所定の装置等の搬送先に到着した後、コンベアによってワークを送り方向（ワーク移動方向）に移動させる動作以外の追加動作（旋回或いは昇降等）ができない。したがって、ワークの姿勢や搬送先の設備の状況によってはワークを受け入れることができないおそれがある。ここで、ワークを受け入れるための機構を搬送先の設備毎に設けることは、コストが大きく増加する等の問題が生じるため、搬送台車側に上記追加動作用の機構が設けられることが求められる。しかしながら、単に追加動作用の機構を新たに設けるのでは、追加動作用の機構を駆動するための駆動源も新たに設ける必要がある。このため、結局は駆動源の数が増え、搬送台車全体の大型化、重量の増大、及び製造コスト増大の問題が新たに生じる。

本発明の目的は、駆動源の数の増加を回避しつつ、搬送台車が実行できる動作の種類を増やすことである。

第１の発明の搬送台車は、台車本体と、一対の車輪を有し、少なくとも、前記一対の車輪の一方である第１車輪及び前記一対の車輪の他方である第２車輪が同じ周速度で同じ向きに回転しているときに前記台車本体を直進走行させる走行動作と、前記第１車輪の周速度と前記第２車輪の周速度とが互いに異なっているときに前記台車本体の進行方向を変更する操舵動作と、を行うことが可能に構成された走行部と、第１駆動源を有し、前記第１車輪の周速度を変更可能に構成された第１駆動部と、第２駆動源を有し、前記第２車輪の周速度を変更可能に構成された第２駆動部と、前記第１駆動源及び前記第２駆動源の一方又は両方によって駆動されることにより、ワークを前記台車本体に対して所定のワーク移動方向に移動させる第１移動動作を行うことが可能に構成され、且つ、前記第１駆動源及び前記第２駆動源の他方又は両方によって駆動されることにより、前記走行動作、前記操舵動作及び前記第１移動動作とは別の、前記ワークを前記ワーク移動方向と異なる方向に移動させる第２移動動作を行うことが可能に構成された移動動作部と、前記第１駆動源から前記第１車輪への動力伝達及び動力遮断が可能な第１走行切替部と、前記第２駆動源から前記第２車輪への動力伝達及び動力遮断が可能な第２走行切替部と、前記第１駆動源から前記移動動作部への動力伝達及び動力遮断が可能な第１移動切替部と、前記第２駆動源から前記移動動作部への動力伝達及び動力遮断が可能な第２移動切替部と、を備えることを特徴とする。

本発明では、第１走行切替部によって第１駆動源から第１車輪に動力が伝達され且つ第２走行切替部によって第２駆動源から第２車輪に動力が伝達されているときに、走行動作及び操舵動作が可能になる。また、本発明では、移動動作部によって、ワークをワーク移動方向に移動させるための第１移動動作に加えて、第１移動動作とは別の第２移動動作を行うことができる。つまり、本発明の搬送台車は、２つの駆動源により、走行動作、操舵動作、第１移動動作及び第２移動動作の４つの動作を行うことができる。したがって、駆動源の数の増加を回避しつつ、搬送台車が実行できる動作の種類を増やすことができる。

第２の発明の搬送台車は、前記第１の発明において、前記第２移動動作は、前記ワークを鉛直軸周りに旋回させる旋回動作であることを特徴とする。

本発明では、駆動源の数の増加を回避しつつ、搬送台車が実行できる動作としてワークの旋回ができる。

第３の発明の搬送台車は、前記第２の発明において、前記移動動作部は、前記走行部とは別に設けられ、前記第１移動切替部を介して前記第１駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成された第１移動動作部と、前記走行部とは別に設けられ、前記第２移動切替部を介して前記第２駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成された第２移動動作部と、を有し、 前記第１移動動作部及び前記第２移動動作部の一方又は両方によって、前記第１移動動作を行うことが可能であり、前記第１移動動作部及び前記第２移動動作部の他方又は両方によって、前記旋回動作として、前記ワークを前記台車本体に対して旋回させることが可能であることを特徴とする。

移動動作部は、例えば、走行部に含まれる第１車輪及び第２車輪を回転させることによって、台車本体を含む搬送台車全体を旋回させることでワークを旋回させても良い。但し、このような構成では、搬送台車全体を旋回させるためのスペースが必要になる。本発明では、移動動作部が走行部とは別に設けられており、ワークを台車本体に対して旋回させることができる。したがって、搬送台車全体を旋回させる構成と比べて、小さなスペース内でワークを旋回させることができる。

第４の発明の搬送台車は、前記第３の発明において、前記第１移動動作部は、前記ワーク移動方向に延びた、前記ワークが載置される第１コンベアを有し、前記第２移動動作部は、前記ワーク移動方向と交差する幅方向において前記第１コンベアと並べて配置され且つ前記ワーク移動方向に延びた、前記ワークが載置される第２コンベアを有し、前記第１移動動作は、前記第１コンベアと前記第２コンベアとを同じ向きに動作させることにより行われ、前記旋回動作は、前記第１コンベアと前記第２コンベアとを互いに逆向きに動作させることにより行われることを特徴とする。

本発明では、第１コンベア及び第２コンベアが同じ向きに動作しているときに、第１コンベア及び第２コンベアの両方に載置されているワークを、ワーク移動方向に移動させることができる。また、第１コンベア及び第２コンベアが互いに逆向きに動作しているときに、ワークのうち第１コンベアに載置されている部分と第２コンベアに載置されている部分とを互いに逆向きに動かすことができる。これにより、第１コンベア及び第２コンベアに載置されているワークを鉛直軸周りに旋回させることができる。したがって、簡単な構成によってワークの搬送及び旋回を行うことができる。

第５の発明の搬送台車は、前記第１の発明において、前記移動動作部は、前記ワーク移動方向に延びた、前記ワークが載置されるコンベアと、前記第２移動動作として、前記コンベアを前記台車本体に対して少なくとも鉛直方向に移動させる昇降動作を行うように構成された昇降機構と、を有し、前記コンベアは、前記第１移動切替部を介して前記第１駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成され、前記昇降機構は、前記第２移動切替部を介して前記第２駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成されていることを特徴とする。

本発明では、コンベアの鉛直方向における位置を変更できる。したがって、ワークの受取場所の高さとワークの搬送先の高さとが互いに異なっている場合でも、高さ調整用の機構を搬送先の設備に設けることなくワークを搬送することが可能である。

第１実施形態に係る搬送台車が使用される、倉庫の内部空間の一部を示す模式図である。 搬送台車の側面図である。 搬送台車の平面図である。 台車本体の内側に配置された構成要素を示す説明図である。 （ａ）は、搬送台車の走行を示す説明図であり、（ｂ）は、搬送台車の操舵 を示す説明図である。 （ａ）は、台車本体に対するワークの移動を示す説明図であり、（ｂ）は、ワークの旋回を示す説明図である。 第１実施形態の変形例に係る搬送台車の平面図である。 別の変形例に係る、台車本体内に収容された構成要素を示す説明図である。 第２実施形態に係る搬送台車の側面図である。 台車本体内に収容された構成要素を示す説明図である。

＜第１実施形態＞
次に、本発明の第１実施形態について説明する。なお、図１の紙面垂直方向及び図２の紙面上下方向を、上下方向（重力の作用する鉛直方向）とする。

（搬送台車の概略）
第１実施形態に係る搬送台車１の概略について、図１を参照しつつ説明する。図１は、搬送台車１が使用される倉庫の内部空間Ｓの一部を示す模式的な平面図である。

搬送台車１は、例えば倉庫等の建物内の床面Ｆ（図２参照）を移動して、搬送対象物であるワークＷを搬送するように構成されている。搬送台車１は、例えば自動制御される無人搬送台車（ＡＧＶ）であるが、これには限られない。搬送台車１は、台車全体が走行するための機構（詳細は後述。図１においては不図示）と、ワークＷの受渡しを行うコンベア部１２（詳細は後述）とを備える。

図１に示すように、倉庫の内部空間Ｓには、例えば、装置２（受取場所）と、装置３（搬送先）とが設けられている。装置２及び装置３は、互いに離れた位置に配置されている。装置２は、例えば、ワークＷを運ぶコンベア２ａを有する。同様に、装置３はコンベア３ａを有する。

搬送台車１は、例えば、装置２の近傍まで移動した後、コンベア２ａによって運ばれるワークＷをコンベア部１２によって受け取る。その後、搬送台車１は、装置３の近傍まで走行し、コンベア部１２によってワークＷをコンベア３ａに渡す。このようにして、搬送台車１は、装置２から装置３にワークＷを搬送することが可能である。

（搬送台車の構成）
次に、搬送台車１の構成について図２～図４を参照しつつ説明する。図２は、搬送台車１の側面図（搬送台車１を左側から見た図）である。図３は、搬送台車１の平面図である。図４は、搬送台車１の台車本体１０（後述）の内側に配置された構成要素を示す説明図である。図２の紙面上下方向を上下方向（重力が作用する鉛直方向）とする。図２の紙面左右方向（図３及び図４の紙面上下方向）を、搬送台車１の前後方向（以下、単に前後方向）とする。図２の紙面垂直方向（図３及び図４の紙面左右方向）を、搬送台車１の左右方向（以下、単に左右方向）とする。なお、前後方向及び左右方向は、台車本体１０を基準とした方向であり、上述した内部空間Ｓにおける装置２等の向きとは必ずしも関係しない。

主に図２に示すように、搬送台車１は、台車本体１０と、走行部１１と、コンベア部１２（本発明の移動動作部）と、第１アクチュエータ１３（図４参照。本発明の第１駆動部）と、第２アクチュエータ１４（図４参照。本発明の第２駆動部）と、制御装置１５とを備える。走行部１１は、台車本体１０を含む搬送台車１全体を走行させるように構成されている。コンベア部１２は、ワークＷを台車本体１０に対して移動させる。第１アクチュエータ１３及び第２アクチュエータ１４は、走行部１１及びコンベア部１２を駆動する（詳細は後述）。制御装置１５は、第１アクチュエータ１３及び第２アクチュエータ１４を制御する。なお、以下では、「走行」は、主に、台車本体１０を含む搬送台車１全体の倉庫内における移動を意味する。「移動」は、主に、ワークＷの台車本体に対する移動を意味する。第１アクチュエータ１３、第２アクチュエータ１４及び制御装置１５の動力源は、バッテリ（不図示）である。

台車本体１０は、例えば、概ね直方体状の中空の部材である（図２～図４参照）。つまり、台車本体１０は、例えば、平面視で略矩形状である（図３、図４参照）。上下方向から見たとき、台車本体１０の長辺は前後方向に延び、台車本体１０の短辺は左右方向に延びている。前後方向は、台車本体１０が直進走行しているときの台車本体１０の進行方向である。左右方向は、台車本体１０の幅方向である。台車本体１０の内側には、走行部１１、第１アクチュエータ１３及び第２アクチュエータ１４の少なくとも一部が収容されている。台車本体１０の上には、コンベア部１２が設けられている。

走行部１１は、台車本体１０を走行させるように構成されている。走行部１１は、台車本体１０に取り付けられている。走行部１１は、一対の駆動輪２１（本発明の一対の車輪。図２及び４参照）と、従動輪２２、２３（図２参照）とを備える。一対の駆動輪２１の一方である第１駆動輪２４（本発明の第１車輪）が、第１アクチュエータ１３によって回転駆動される。また、一対の駆動輪２１の他方である第２駆動輪２５（本発明の第２車輪）が、第２アクチュエータ１４によって回転駆動される。従動輪２２、２３は、台車本体１０が床面Ｆ上を走行しているときに、前後方向及び／又は左右方向に従動的に回転する。

図２に示すように、一対の駆動輪２１は、例えば、台車本体１０の下部の前後方向中央部に回転可能に取り付けられている。一対の駆動輪２１は、台車本体１０の左右両側に設けられている。すなわち、図４に示すように、第１駆動輪２４は、台車本体１０の左端部（台車本体１０の幅方向における一方側）に取り付けられている。第２駆動輪２５は、台車本体１０の右端部（台車本体１０の幅方向における他方側）に取り付けられている。第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５は、第１駆動輪２４の回転軸２４ａと第２駆動輪２５の回転軸２５ａとが同一の直線に沿って延びるように配置されている。言い換えれば、回転軸２４ａと回転軸２５ａは互いに略平行である。第１駆動輪２４の外径と第２駆動輪２５の外径は、略等しい。

コンベア部１２は、ワークＷを台車本体１０に対して移動させるためのものである。図２に示すように、コンベア部１２は、例えば、台車本体１０の上に設けられている。コンベア部１２は、走行部１１とは別に設けられている（すなわち、走行部１１と部材を共有していない）。コンベア部１２の詳細については後述する。

第１アクチュエータ１３は、第１駆動輪２４を回転駆動可能に構成されている。図４に示すように、第１アクチュエータ１３は、例えば、第１モータ３１（本発明の第１駆動源）と、減速機３２と、ブレーキ３４とを備える。第１モータ３１は、動力が第１駆動輪２４に伝えられているときに第１駆動輪２４を回転駆動する。第１モータ３１は、例えばモータドライバ３３によって駆動制御される。第１モータ３１は、モータドライバ３３による制御に応じて、第１モータ３１の回転軸３１ａの回転する向き（時計回り、反時計回り）が切り替えられることが可能に構成されている。減速機３２は、公知の減速機であり、第１モータ３１のトルクを増幅させるように構成されている。減速機３２は、第１モータ３１の回転軸３１ａの一端部に取り付けられている。また、減速機３２には、後述の伝動軸６５が取り付けられている。第１モータ３１の回転軸３１ａの軸方向及び伝動軸６５の軸方向は、例えば、第１駆動輪２４の回転軸２４ａの軸方向と略平行であるが、これには限られない。減速機３２は、奇数個の歯車（不図示）を有しており、左右方向から見たときに、伝動軸６５を回転軸３１ａと同じ向きに回転させるように構成されている。ブレーキ３４は、第１モータ３１の回転軸３１ａの他端部に取り付けられており、搬送台車１の走行時や操舵時に、回転軸３１ａの減速と停止を行う。

第２アクチュエータ１４は、第２駆動輪２５を回転駆動可能に構成されている。図４に示すように、第２アクチュエータ１４は、例えば、第２モータ３６（本発明の第２駆動源）と、減速機３７と、ブレーキ３９とを備える。第２モータ３６は、動力が第２駆動輪２５に伝えられているときに第２駆動輪２５を回転駆動する。第２モータ３６は、例えばモータドライバ３８によって駆動制御される。第２モータ３６は、モータドライバ３８による制御に応じて、第２モータ３６の回転軸３６ａの回転する向き（時計回り、反時計回り）が切り替えられることが可能に構成されている。減速機３７は、減速機３２と同様の公知の減速機である。減速機３７は、第２モータ３６の回転軸３６ａの一端部に取り付けられている。また、減速機３７には、後述の伝動軸６７が取り付けられている。減速機３７は、奇数個の歯車（不図示）を有しており、左右方向から見たときに、伝動軸６７を回転軸３６ａと同じ向きに回転させるように構成されている。第２モータ３６の回転軸３６ａの軸方向及び伝動軸６７の軸方向は、例えば、第２駆動輪２５の回転軸２５ａの軸方向と略平行であるが、これには限られない。ブレーキ３９は、第２モータ３６の回転軸３６ａの他端部に取り付けられており、搬送台車１の走行時や操舵時に、回転軸３６ａの減速と停止を行う。

図２に戻って、従動輪２２は、台車本体１０の前側部分に回転可能に取り付けられている。従動輪２２は、支持部材２２ａに回転可能に支持されている。支持部材２２ａは、上下方向を旋回軸方向として旋回自在に構成されている。従動輪２３は、台車本体１０の後側部分に回転可能に取り付けられている。従動輪２３は、支持部材２３ａに回転可能に支持されている。支持部材２３ａは、上下方向を旋回軸方向として旋回自在に構成されている。これにより、従動輪２２、２３は、一対の駆動輪２１が回転することにより台車本体１０が床面Ｆ上を移動しているときに、前後方向及び／又は左右方向に従動的に回転する。

制御装置１５は、搬送台車１全体の動作を制御するためのものである。図２に示すように、制御装置１５は、例えば台車本体１０の内部に設けられているが、これには限られない。制御装置１５は、有線又は無線によりモータドライバ３３、３８と電気的に接続されている。制御装置１５は、第１モータ３１のトルクの向き及び大きさを制御するための信号をモータドライバ３３に出力する。また、制御装置１５は、第２モータ３６のトルクの向き及び大きさを制御するための信号をモータドライバ３８に出力する。制御装置１５は、後述するクラッチブレーキ６６、６８、クラッチ７１、８１とも電気的に接続されている。

（搬送台車の詳細構成）
次に、搬送台車１の詳細構成について、引き続き図２～図４を参照しつつ説明する。搬送台車１は、駆動源の数の増加を回避しつつ、実行できる動作の種類が従来の搬送台車と比べて多くなるように、以下のように構成されている。

（コンベア部の詳細構成）
まず、コンベア部１２の詳細構成について説明する。図３に示すように、コンベア部１２は、第１コンベア４０（本発明の第１移動動作部）と、第２コンベア５０（本発明の第２移動動作部）とを有する。第１コンベア４０及び第２コンベア５０は、後述するように、ワークＷを台車本体１０に対して前後方向に移動させる（ワークＷを搬送先へ送る）ことが可能、且つ、ワークＷを台車本体１０に対して旋回させることが可能に構成されている。前後方向が、本発明のワーク移動方向に相当する。左右方向が、第１コンベア４０及び第２コンベア５０における複数のローラ４１及びローラ５１の回転軸方向（以下、ローラ幅方向とも呼ぶ）である。つまり、ローラ幅方向は、ワーク移動方向と直交する（交差する）方向である。ローラ幅方向は、本発明の幅方向に相当する。

第１コンベア４０は、例えば一般的なローラコンベアである。第１コンベア４０は、台車本体１０の左側部分の上に配置されている。図３に示すように、第１コンベア４０は、前後方向に並べて配置された複数の（一例として、５つの）ローラ４１（前側から順にローラ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ）を有する。ローラ４１ａ～４１ｅは、例えば、台車本体１０に固定された不図示のフレームに回転可能に取り付けられている。ローラ４１ａ～４１ｅの径は略等しい。ローラ４１ａ～４１ｅのローラ幅方向は、は、左右方向と略平行である。複数のローラ４１の左端部には、スプロケット４２がそれぞれ設けられている。複数のローラ４１は、スプロケット４２を介してチェーン４３によって互いに接続されている。また、ローラ幅方向において、例えばローラ４１ｃの中間部には、スプロケット４４が設けられている。スプロケット４４には、後述する伝達機構６３によって動力が伝達される。これにより、ローラ４１ｃが回転駆動されると、チェーン４３が従動的に動いて、残りのローラ４１が従動回転する。

第１コンベア４０は、後述するように、第１モータ３１によって駆動される。例えば、搬送台車の１の左側から見たときに（図２参照）、第１モータ３１の回転軸３１ａが反時計周りに回転しており且つ第１モータ３１の動力が第１コンベア４０に伝達されているとき、各ローラ４１は、反時計周りに回転している。以降の説明においては、「搬送台車の１の左側から見たときに」を、単に「左側から見たときに」と称する。また、左側から見たときに（図２参照）、第１モータ３１の回転軸３１ａが時計周りに回転しているとき、各ローラ４１は、時計回りに回転する。

第２コンベア５０は、第１コンベア４０と同様のローラコンベアである。図３に示すように、第２コンベア５０は、台車本体１０の右側部分の上に配置されている。つまり、第２コンベア５０は、左右方向（ローラ幅方向）において、第１コンベア４０と並べて配置されている。第２コンベア５０は、前後方向に並べて配置された複数の（一例として、５つの）ローラ５１（前側から順にローラ５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５１ｅ）を有する。ローラ５１の径は、ローラ４１の径と略等しい。ローラ５１ａ～５１ｅの回転軸方向（ローラ幅方向）は、左右方向と略平行である。複数のローラ５１の右端部には、スプロケット５２がそれぞれ設けられている。複数のローラ５１は、スプロケット５２を介してチェーン５３によって互いに接続されている。また、ローラ幅方向において、例えばローラ５１ｃの中間部には、スプロケット５４が設けられている。スプロケット５４には、後述する伝達機構６４によって動力が伝達される。これにより、ローラ５１ｃが回転駆動されると、チェーン５３が従動的に動いて、残りのローラ５１が従動回転する。

第２コンベア５０は、後述するように、第２モータ３６によって駆動される。例えば、左側から見たときに（図２参照）、第２モータ３６の回転軸３６ａが反時計周りに回転しており且つ第２モータ３６の動力が第２コンベア５０に伝達されているとき、各ローラ５１が、反時計回りに回転する。また、左側から見たときに（図２参照）、第２モータ３６の回転軸３６ａが時計周りに回転しているとき、各ローラ５１が、時計回りに回転する。

（伝達機構）
次に、第１アクチュエータ１３の動力及び第２アクチュエータ１４の動力を伝達するための伝達機構の構成について説明する。図４に示すように、搬送台車１は、伝達機構６１、６２、６３、６４を有する。

伝達機構６１は、第１モータ３１の動力を第１駆動輪２４に伝達するための機構である。伝達機構６１は、伝動軸６５と、クラッチブレーキ６６（本発明の第１走行切替部）とを有する。伝動軸６５は、減速機３２に回転可能に装着された軸である。伝動軸６５は、減速機３２の左右方向における両側に突出している。伝動軸６５は、第１モータ３１によって減速機３２を介して回転駆動される。クラッチブレーキ６６は、電磁クラッチ及び電磁ブレーキの両方の機能を有する公知のクラッチブレーキ装置である。クラッチブレーキ６６には、伝動軸６５の左端部及び第１駆動輪２４の回転軸２４ａの右端部が装着されている。クラッチブレーキ６６は、クラッチとして、伝動軸６５と回転軸２４ａとの間での動力伝達及び動力遮断が可能に構成されている。言い換えると、クラッチブレーキ６６は、動力を伝達する伝達状態と動力を遮断する遮断状態との間で状態が切り替えられることが可能に構成されている。クラッチブレーキ６６の状態が伝達状態であるとき、第１モータ３１の動力が減速機３２、伝動軸６５及びクラッチブレーキ６６を介して第１駆動輪２４に伝達される。これにより、第１駆動輪２４が第１モータ３１によって回転駆動される。クラッチブレーキ６６の状態が遮断状態であるとき、第１駆動輪２４は回転駆動されない。また、クラッチブレーキ６６は、ブレーキとして、第１駆動輪２４の回転を制動することが可能に構成されている。クラッチブレーキ６６は、制御装置１５と電気的に接続されている。

伝達機構６２は、第２モータ３６の動力を第２駆動輪２５に伝達するための機構である。伝達機構６２は、伝動軸６７と、クラッチブレーキ６８（本発明の第２走行切替部）とを有する。伝動軸６７は、減速機３７に回転可能に装着された軸である。伝動軸６７は、減速機３７の左右方向における両側に突出している。伝動軸６７は、第２モータ３６によって減速機３７を介して回転駆動される。クラッチブレーキ６８は、クラッチブレーキ６６と同様のクラッチブレーキ装置である。クラッチブレーキ６８には、伝動軸６７の右端部及び第２駆動輪２５の回転軸２５ａの左端部が装着されている。クラッチブレーキ６８は、クラッチとして、伝動軸６７と回転軸２５ａとの間での動力伝達及び動力遮断が可能に構成されている。言い換えると、クラッチブレーキ６８は、伝達状態と遮断状態との間で状態が切り替えられることが可能に構成されている。クラッチブレーキ６８の状態が伝達状態であるとき、第２駆動輪２５が第２モータ３６によって回転駆動される。クラッチブレーキ６８の状態が遮断状態であるとき、第２駆動輪２５は回転駆動されない。また、クラッチブレーキ６８は、ブレーキとして、第２駆動輪２５の回転を制動することが可能に構成されている。クラッチブレーキ６８は、制御装置１５と電気的に接続されている。

伝達機構６３は、第１モータ３１の動力を第１コンベア４０に伝達するための機構である。図４に示すように、伝達機構６３は、第１モータ３１の動力伝達方向における上流側から順に、上述の伝動軸６５と、クラッチ７１（本発明の第１移動切替部）と、伝動軸７２と、スプロケット７３と、チェーン７４と、スプロケット７５、７６と、チェーン７７と、上述したスプロケット４４（図３参照）とを有する。伝達機構６３は、例えば、台車本体１０の左右方向における中心よりも左側の空間に収まるように配置されている（図４参照）。伝動軸６５の右端部は、クラッチ７１に装着されている。クラッチ７１は、公知の電磁クラッチ装置である。クラッチ７１には、伝動軸６５の右端部と、伝動軸７２の左端部が装着されている。クラッチ７１は、伝動軸６５と伝動軸７２との間での動力伝達及び動力遮断が可能に構成されている。言い換えると、クラッチ７１は、伝達状態と遮断状態との間で状態が切り替えられることが可能に構成されている。クラッチ７１は、制御装置１５と電気的に接続されている。伝動軸７２は、クラッチ７１に回転可能に装着された軸である。スプロケット７３は、伝動軸７２に固定されている。スプロケット７５、７６は、例えば台車本体１０の前側部分に一体回転可能且つ互いに同軸に取り付けられている。チェーン７４は、スプロケット７３、７５に掛けられている。チェーン７７は、スプロケット７６、４４に掛けられている（図３及び図４参照）。

クラッチ７１の状態が伝達状態であるとき、第１モータ３１の動力が減速機３２、伝動軸６５、クラッチ７１、伝動軸７２、スプロケット７３、チェーン７４、スプロケット７５、７６、チェーン７７及びスプロケット４４を介してローラ４１ｃに伝達される。これにより、複数のローラ４１が回転駆動され、第１コンベア４０が駆動される。クラッチ７１の状態が遮断状態であるとき、第１コンベア４０は駆動されない。

伝達機構６４は、第２モータ３６の動力を第２コンベア５０に伝達するための機構である。図４に示すように、伝達機構６４は、第２モータ３６の動力伝達方向における上流側から順に、上述の伝動軸６７と、クラッチ８１（本発明の第２移動切替部）と、伝動軸８２と、スプロケット８３と、チェーン８４と、スプロケット８５、８６と、チェーン８７と、上述したスプロケット５４（図３参照）とを有する。伝達機構６４は、例えば、台車本体１０の左右方向における中心よりも右側の空間に収まるように配置されている（図４参照）。伝動軸６７の左端部は、クラッチ８１に装着されている。クラッチ８１は、クラッチ７１と同様の公知の電磁クラッチ装置である。クラッチ８１には、伝動軸６７の左端部と、伝動軸８２の右端部がそれぞれ装着されている。クラッチ８１は、伝動軸６７と伝動軸８２との間での動力伝達及び動力遮断が可能に構成されている。言い換えると、クラッチ８１は、伝達状態と遮断状態との間で状態が切り替えられることが可能に構成されている。クラッチ８１は、制御装置１５と電気的に接続されている。伝動軸８２は、クラッチ８１に回転可能に装着された軸である。スプロケット８３は、伝動軸８２に固定されている。スプロケット８５、８６は、例えば台車本体１０の後側部分に一体回転可能且つ互いに同軸に取り付けられている。チェーン８４は、スプロケット８３、８５に掛けられている。チェーン８７は、スプロケット８６、５４に掛けられている。（図３及び図４参照）

クラッチ８１の状態が伝達状態であるとき、第２モータ３６の動力が減速機３７、伝動軸６７、クラッチ８１、伝動軸８２、スプロケット８３、チェーン８４、スプロケット８５、８６、チェーン８７及びスプロケット５４を介してローラ５１ｃに伝達される。これにより、複数のローラ５１が回転駆動され、第２コンベア５０が駆動される。クラッチ８１の状態が遮断状態であるとき、第２コンベア５０は駆動されない。

（搬送台車の動作）
次に、上記構成を有する搬送台車１の動作について、図５（ａ）、（ｂ）及び図６（ａ）、（ｂ）を参照しつつ説明する。図５（ａ）は、搬送台車１の直進走行を示す説明図である。図５（ｂ）は、搬送台車１の操舵を示す説明図である。図６（ａ）は、台車本体１０に対するワークＷの前後方向における移動を示す説明図である。図６（ｂ）は、ワークＷの旋回を示す説明図である。なお、図５（ａ）、（ｂ）及び図６（ａ）、（ｂ）のいずれも平面図である。制御装置１５が各部を制御することにより、搬送台車１において種々の動作が行われる。

まず、搬送台車１の走行（直進走行）及び操舵について説明する。搬送台車１が走行しているとき、第１コンベア４０及び第２コンベア５０には、ワークＷが載置されていても良い。或いは、第１コンベア４０及び第２コンベア５０にワークＷが載置されていなくても良い。制御装置１５は、クラッチブレーキ６６及びクラッチブレーキ６８を制御して伝達状態にする。これにより、第１モータ３１の動力が第１駆動輪２４に伝達され、第２モータ３６の動力が第２駆動輪２５に伝達される。また、制御装置１５は、クラッチ７１及びクラッチ８１を制御して遮断状態にする。これにより、第１コンベア４０及び第２コンベア５０には動力が伝達されなくなる。

この状態で、制御装置１５は、搬送台車１を直進走行させるために、以下の制御を行うことが可能である。すなわち、制御装置１５は、第１モータ３１の回転軸３１ａ及び第２モータ３６の回転軸３６ａが、左右方向から見たときに同じ向きに同じ回転数で回転するように、モータドライバ３３、３８に制御信号を送る。これにより、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５が、左右方向から見たときに同じ向きに略等しい回転数で（すなわち、略等しい周速度で）回転する（図５（ａ）の矢印Ａ０１、Ａ０２参照）。このとき、台車本体１０を含む搬送台車１全体が、床面Ｆ（図２参照）と平行な方向であり且つ第１駆動輪２４の回転軸２４ａ及び第２駆動輪２５の回転軸２５ａと略直交する方向（図５（ａ）の矢印Ａ０３参照）に、略直線的に走行する（直進走行する）。このような第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５の動作が、本発明の走行動作に相当する。

また、制御装置１５は、所定方向に直進走行している搬送台車１の進行方向を所定方向と異ならせるために（搬送台車１を操舵するために）、以下の制御を行うことが可能である。すなわち、制御装置１５は、第１モータ３１の回転軸３１ａ及び第２モータ３６の回転軸３６ａが、左右方向から見たときに同じ向きに、且つ、互いに異なる回転数で回転するように、モータドライバ３３、３８に制御信号を送る。これにより、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５が、左右方向から見たときに同じ向きに、互いに異なる回転数で（すなわち、互いに異なる周速度で）回転する。図５（ｂ）に示された例では、第１駆動輪２４の周速度が比較的遅く、第２駆動輪２５の周速度が比較的速い（図５（ｂ）の矢印Ａ０４、Ａ０５参照）。この場合、台車本体１０の右側部分の走行スピードが台車本体１０の左側部分の走行スピードよりも速くなる。このため、台車本体１０が所定方向に対して左側に傾く。これにより、台車本体１０の進行方向が所定方向から別の方向に変更される（図５（ｂ）の矢印Ａ０６参照）。このような第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５の動作が、本発明の操舵動作に相当する。逆に、第１駆動輪２４の回転数が比較的大きく、第２駆動輪２５の回転数が比較的小さい場合、台車本体１０は右側に傾く。

また、制御装置１５は、ブレーキ３４、３９がブレーキとして機能するようにブレーキ３４、３９を制御することが可能である。すなわち、制御装置１５は、ブレーキ３４を制御して第１モータ３１の回転軸３１ａの回転を制動することにより、第１駆動輪２４の回転を制動することができる。また、制御装置１５は、ブレーキ３９を制御して第２モータ３６の回転軸３６ａの回転を制動することにより、第２駆動輪２５の回転を制動することができる。これにより、走行している搬送台車１を減速及び停止させることができる。

また、制御装置１５は、クラッチブレーキ６６、６８を制御してブレーキとして機能させることができる。これにより、例えば、回転停止している第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５の回転停止状態を維持させることができる。また、制御装置１５は、クラッチブレーキ６６、６８をブレーキとして機能させることにより、回転中の第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５の回転を制動しても良い。

次に、コンベア部１２によってワークＷを台車本体１０に対して移動させる動作について説明する。第１コンベア４０及び第２コンベア５０には、ワークＷが載置されている。ワークＷが台車本体１０に対して移動させられるとき、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５の回転は停止しており、台車本体１０は走行していない。この状態で、制御装置１５は、クラッチブレーキ６６、６８をブレーキとして機能させ、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５の回転が停止している状態を維持させる。また、制御装置１５は、クラッチブレーキ６６、６８をクラッチとして機能させ、いずれも遮断状態にする。これにより、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５には動力が伝達されなくなる。また、制御装置１５は、クラッチ７１、８１を制御して伝達状態にする。これにより、これにより、第１モータ３１の動力がクラッチ７１を介して第１コンベア４０に伝達され、第２モータ３６の動力がクラッチ８１を介して第２コンベア５０に伝達される。

この状態で、制御装置１５は、以下のようにして、ワークＷを前側（ワーク移動方向における一方側）に移動させるように第１コンベア４０及び第２コンベア５０を駆動することが可能である。制御装置１５は、第１コンベア４０の複数のローラ４１及び第２コンベア５０の複数のローラ５１を、左側から見たときに（図２参照）反時計回りに回転させるように第１モータ３１及び第２モータ３６を動作させる。具体例として、制御装置１５は、モータドライバ３３を制御して、第１モータ３１の回転軸３１ａを、左側から見たときに反時計回りに回転させる。また、制御装置１５は、モータドライバ３８を制御して、第２モータ３６の回転軸３６ａを、左側から見たときに反時計回りに回転させる。制御装置１５は、第１モータ３１の回転軸３１ａの回転数と第２モータ３６の回転軸３６ａの回転数とが等しくなるようにモータドライバ３３、３８に制御信号を送る。以上のような制御により、第１コンベア４０の複数のローラ４１と、第２コンベア５０の複数のローラ５１とが、同じ向きに略同じ周速度で回転する。つまり、第１コンベア４０及び第２コンベア５０が、ワークＷを同じ向きに同じ速さで移動させるように動作する（図６（ａ）の矢印Ａ０７、Ａ０８参照）。これにより、第１コンベア４０及び第２コンベア５０に載置されたワークＷが、ワークＷとローラ４１、５１との間に生じる摩擦力によって、前側（ワーク移動方向における一方側）に移動させられる（図６（ａ）の矢印Ａ０９参照）。第１実施形態においては、第１コンベア４０及び第２コンベア５０を上述のように駆動することによりワークＷを台車本体に対してワーク移動方向に移動させる動作が、本発明の第１移動動作に相当する。以上のように、第１移動動作は、コンベア部１２が第１モータ３１及び第２モータ３６の両方によって駆動されることにより行われる。

また、制御装置１５は、以下のようにして、第１コンベア４０及び第２コンベア５０に載置されているワークＷを旋回させるように、第１コンベア４０及び第２コンベア５０を駆動することが可能である。具体例として、制御装置１５は、モータドライバ３３を制御して、第１モータ３１の回転軸３１ａを、左側から見たときに反時計回りに回転させる。また、制御装置１５は、モータドライバ３８を制御して、第２モータ３６の回転軸３６ａを、左側から見たときに時計回りに回転させる。制御装置１５は、第１モータ３１の回転軸３１ａの回転数と第２モータ３６の回転軸３６ａの回転数とが等しくなるようにモータドライバ３３、３８に制御信号を送る。これにより、第１コンベア４０の複数のローラ４１は、左側から見たときに（図２参照）反時計回りに回転する。また、第２コンベア５０の複数のローラ５１は、左側から見たときに（図２参照）時計回りに回転する。これにより、複数のローラ４１と複数のローラ５１とが、互いに逆向きに略同じ周速度で回転する。その結果、第１コンベア４０はワークＷを前側に移動させようとし、第２コンベア５０はワークＷを後側に移動させようとする（図６（ｂ）の矢印Ａ１０、Ａ１１参照）。このため、ワークＷのうち第１コンベア４０と接触している部分は摩擦力によって前側へ移動しようとし、ワークＷのうち第２コンベア５０と接触している部分は摩擦力によって後側へ移動しようとする。したがって、ワークＷはその場で旋回させられる（図６（ｂ）の矢印Ａ１２参照）。第１実施形態においては、第１コンベア４０と第２コンベア５０によりワークＷを台車本体に対して旋回させる上記動作（旋回動作）が、本発明の第２移動動作に相当する。第２移動動作も、第１移動動作と同様に、コンベア部１２が第１モータ３１及び第２モータ３６の両方によって駆動されることにより行われる。

以上のように、クラッチブレーキ６６によって第１モータ３１から第１駆動輪２４に動力が伝達され且つクラッチブレーキ６８によって第２モータ３６から第２駆動輪２５に動力が伝達されているときに、走行動作及び操舵動作が可能になる。また、クラッチ７１によって第１モータ３１から第１コンベア４０に動力を伝達でき、且つ、クラッチ８１によって第２モータ３６から第２コンベア５０に動力を伝達できる。このように、コンベア部１２により、ワークＷをワーク移動方向に移動させるための第１移動動作に加えて、第１移動動作とは別の第２移動動作（第１実施形態においては旋回動作）を行うことができる。つまり、搬送台車１は、２つの駆動源により、走行動作、操舵動作、第１移動動作及び第２移動動作の４つの動作を行うことができる。したがって、駆動源の数の増加を回避しつつ、搬送台車１が実行できる動作の種類を増やすことができる。

また、第１コンベア４０及び第２コンベア５０による第２移動動作によって、ワークＷを鉛直軸周りに旋回させることができる。したがって、駆動源の数の増加を回避しつつ、搬送台車１が実行できる動作としてワークＷの旋回ができる。

また、第１コンベア４０及び第２コンベア５０によって、ワークＷを台車本体１０に対して旋回させることができる。したがって、搬送台車１全体を旋回させる構成（詳細は後述）と比べて、小さなスペース内でワークＷを旋回させることができる。

また、第１コンベア４０の複数のローラ４１及び第２コンベア５０の複数のローラ４１が同じ向き且つ略同じ周速度で動作しているときに、第１コンベア４０及び第２コンベア５０の両方に載置されているワークＷを、ワーク移動方向に移動させることができる。また、第１コンベア４０の複数のローラ４１及び第２コンベア５０の複数のローラ５１が互いに逆向き且つ略同じ周速度で動作しているときに、ワークＷのうち第１コンベア４０に載置されている部分と第２コンベア５０に載置されている部分とを互いに逆向きに動かすことができる。これにより、第１コンベア４０及び第２コンベア５０に載置されているワークＷを旋回させることができる。したがって、簡単な構成によってワークＷの移動及び旋回を行うことができる。また、このような構成では、ワークＷをワーク移動方向に移動させる前に、搬送台車１上でワークＷを任意の向きに変更できる。

次に、前記第１実施形態に変更を加えた変形例について説明する。但し、第１実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。

（１）第１実施形態において、第１移動動作及び第２移動動作の第１コンベア４０の複数のローラ４１の周速度と第２コンベア５０の複数のローラ５１の周速度とが略等しいものとしたが、これには限られない。第１移動動作及び第２移動動作が正常に行われる範囲内であれば、ローラ４１の周速度とローラ５１の周速度は多少異なっていても良い。

（２）第１実施形態において、第１コンベア４０及び第２コンベア５０がローラコンベアであるものとしたが、これには限られない。第１コンベア４０及び第２コンベア５０は、例えばベルトコンベア或いはチェーンコンベア等であっても良い。

（３）第１実施形態において、第１コンベア４０及び第２コンベア５０によって、第１移動動作及び第２移動動作の両方が行われるものとしたが、これには限られない。例えば、搬送台車１Ａ（図７参照）において、台車本体１０（図７においては不図示。図２参照）の上に以下の構成要素が設けられていても良い。すなわち、図７に示すように、コンベア部１２Ａは、複数のローラ９１を有するコンベア９０（本発明の第１移動動作部）と、コンベア９０が載置された回転テーブル９２（本発明の第２移動動作部）とを有していても良い。コンベア９０は、例えば、第１コンベア４０の約２倍の幅を有し、回転テーブル９２の上面のほぼ全域に載置されていても良い。複数のローラ９１は、前後方向に（例えば前側からローラ９１ａ、９１ｂ、９１ｃ、９１ｄ、９１ｅの順で）並べて配置されていても良い。各ローラ９１には、上述したスプロケット４２が設けられていても良い。複数のローラ９１は、上述したチェーン４３によって複数のスプロケット４２を介して互いに接続されていても良い。前後方向における中央に配置されたローラ９１ｃには、上述したスプロケット４４が設けられていても良い。回転テーブル９２は、第２モータ３６の動力によって上下方向（鉛直方向）を回転軸方向として（すなわち、鉛直軸周りに）回転可能に構成されていても良い。このような搬送台車１Ａにおいて、コンベア９０が第１モータ３１（本発明の一方）の動力によって第１移動動作を行い、これによってワークＷをワーク移動方向に移動させても良い（図７の矢印Ａ１３参照）。また、回転テーブル９２が、第２モータ３６（本発明の他方）の動力によってコンベア９０全体を旋回させる旋回動作（第２移動動作）を行っても良い。この場合、回転テーブル９２が鉛直軸周りに回転することにより、コンベア９０に載置されたワークＷが、台車本体１０に対して鉛直軸周りに旋回させられる（図７の矢印Ａ１４参照）。なお、コンベア９０は、上述したようなローラコンベアであっても良いが、これには限られない。

（４）上述した第１実施形態及び変形例においては、コンベア部１２の第１コンベア４０及び第２コンベア５０、又はコンベア部１２Ａの回転テーブル９２によってワークＷが台車本体１０に対して旋回させられるものとしたが、これには限られない。以下で述べるように、搬送台車１Ｂ（図８参照）全体を走行部１１によってその場で鉛直軸周りに旋回させることにより、ワークＷを鉛直軸周りに旋回させても良い。搬送台車１Ｂは、上述した伝達機構６１、６２を備える。また、搬送台車１Ｂは、例えば、上述したコンベア９０を有するコンベア部１２Ａ（図７参照）と、コンベア９０に第１モータ３１の動力を伝達する伝達機構９３（図８参照）とを有していても良い。伝達機構９３は、上述した伝達機構６３と同様に構成されていても良い。例えば、図８に示すように、伝達機構９３は、上述したクラッチ７１を有していても良い。また、第２駆動輪２５を回転駆動するための第２アクチュエータ１４は、上述した伝達機構６２を介して第２駆動輪２５のみを駆動するように構成されていても良い。このような状態で、制御装置１５（図２参照）は、以下のようにして搬送台車１Ｂ全体を旋回させる。まず、制御装置１５は、クラッチブレーキ６６及びクラッチブレーキ６８を制御して伝達状態にする。これにより、第１モータ３１の動力が第１駆動輪２４に伝達され、第２モータ３６の動力が第２駆動輪２５に伝達される。次に、制御装置１５は、モータドライバ３３を制御して、第１モータ３１の回転軸３１ａを、左側から見たときに例えば反時計回りに回転させる。また、この場合、制御装置１５は、モータドライバ３８を制御して、第２モータ３６の回転軸３６ａを、左側から見たときに時計回りに回転させる。制御装置１５は、第１モータ３１の回転軸３１ａの回転数と第２モータ３６の回転軸３６ａの回転数とが等しくなるようにモータドライバ３３、３８を制御する。これにより、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５が、互いに逆向きに略等しい周速度で回転する（図８の矢印Ａ１５、Ａ１６参照）。したがって、搬送台車１Ｂ全体がその場で鉛直軸周りに旋回する（旋回動作。図８の矢印Ａ１７参照）。このようにして、コンベア９０に載置されたワークＷも旋回する。走行部１１によるこのような旋回動作は、走行動作、操舵動作及び第１移動動作のいずれとも異なる。当該動作は、本発明の第２移動動作に相当する。第２移動動作は、上述したように、走行部１１が第１モータ３１及び第２モータ３６の両方によって駆動されることにより行われる。当該変形例においては、走行部１１は、本発明の移動動作部に含まれる。また、当該変形例においては、クラッチブレーキ６８が、本発明の第２走行切替部及び第２移動切替部の両方の機能を有する。また、上述した搬送台車１及び搬送台車１Ａにおいても、走行部１１によって旋回動作が行われても良い。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る搬送台車１０１の構成について、図９及び図１０を参照しつつ説明する。但し、上述した第１実施形態等と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。

搬送台車１０１は、上述した台車本体１０（図９参照）と、走行部１１（図９、１０参照）と、第１アクチュエータ１３（図１０参照）と、第２アクチュエータ１４（図１０参照）と、伝達機構６１、６２（図１０参照）とを有する。また、搬送台車１０１は、上述した搬送台車１Ａのコンベア部１２Ａと概ね同様の構成のコンベア部１０２を備える。すなわち、コンベア部１０２は、上述したコンベア９０と概ね同様の構成を有するコンベア１１０（本発明の第１移動動作部）を備える。コンベア１１０は、後述するように、第１モータ３１の動力により駆動される。また、搬送台車１０１は、例えば台車本体１０の上に設けられたＸリンク式の昇降機構１０３（本発明の第２移動動作部）を備える。コンベア１１０は、昇降機構１０３の上に設けられている。昇降機構１０３は、以下に述べるように、コンベア１１０を上下方向（鉛直方向）に沿って昇降させるように構成されている。昇降機構１０３は、後述するように、第２モータ３６の動力により駆動される。

図９に示すように、昇降機構１０３は、台車本体１０に固定された土台１２１と、土台１２１に取り付けられたリンク機構１２２と、リンク機構１２２に支持され且つコンベア１１０が載置された載置部材１２３と、ジャッキ１２４とを有する。土台１２１は、例えば、前後方向に延びた延在部材１３１を有する。延在部材１３１の前端部には、後述する第１リンク１４１が回動可能に取り付けられている。延在部材１３１の後側部分には、前後方向に延びた案内溝１３１ａが形成されている。案内溝１３１ａは、後述する第２リンク１４２の下端部を前後方向に沿って案内可能に構成されている。

図９に示すように、リンク機構１２２は、載置部材１２３を略水平に保持するように構成されている。リンク機構１２２は、土台１２１の前端部から斜め後ろ上方へ延びた第１リンク１４１と、土台１２１の後側部分から斜め前上方へ延びた第２リンク１４２とを有する。

第１リンク１４１は、例えば、左右方向から見たときに棒状に延びた部材である。第１リンク１４１の下端部は、左右方向に延びた棒状の連結部材１４１ａを介して、土台１２１の前端部に回動可能に取り付けられている。第１リンク１４１の上下方向における中央部は、左右方向に延びたジョイント１４３によって、第２リンク１４２の上下方向における中央部と連結されている。第１リンク１４１は、ジョイント１４３を回動軸中心として第２リンク１４２に対して回動可能である。第１リンク１４１の上端部は、載置部材１２３の案内溝１２３ａ（後述）によって前後方向に案内されることが可能に構成されている。例えば、第１リンク１４１の上端部には、左右方向に延びた突起１４１ｂが設けられている。この突起１４１ｂが、案内溝１２３ａに沿って前後方向に案内されるように配置されている。

第２リンク１４２は、例えば、左右方向から見たときに棒状に延びた部材である。第２リンク１４２の下端部は、延在部材１３１の案内溝１３１ａによって前後方向に案内されることが可能に構成されている。例えば、第２リンク１４２の下端部には、左右方向に延びた突起１４２ａが設けられている。この突起１４２ａが、延在部材１３１の案内溝１３１ａに沿って前後方向に案内されるように配置されている。第２リンク１４２の上下方向における中央部は、ジョイント１４３によって、第１リンク１４１の上下方向における中央部と連結されている。第２リンク１４２は、ジョイント１４３を回動軸中心として第１リンク１４１に対して回動可能である。第２リンク１４２の上端部は、左右方向に延びた棒状の連結部材１４２ｂを介して、載置部材１２３の前端部に回動可能に取り付けられている。

載置部材１２３は、例えば板状の部材である。載置部材１２３の上にコンベア１１０が載置されている。載置部材１２３は、第１リンク１４１の上端部及び第２リンク１４２の上端部に略水平に支持されている。載置部材１２３の前端部には、第２リンク１４２が回動可能に取り付けられている。載置部材１２３の後側部分には、前後方向に延びた案内溝１２３ａが形成されている。案内溝１２３ａは、第１リンクの突起１４１ｂを前後方向に沿って案内可能に構成されている。

ジャッキ１２４は、第２リンク１４２の下端部を前後方向に移動させるように構成されている。ジャッキ１２４は、一例として、固定部１５１と、ネジ軸１５２と、ウォームギア（不図示）とを有する公知のスクリュージャッキである。固定部１５１は、例えば延在部材１３１に固定されている。固定部１５１には、雌ネジ（不図示）が形成されている。ネジ軸１５２は、前後方向に沿って延びている。ネジ軸１５２には、雄ネジ（不図示）が形成されている。ネジ軸１５２の雄ネジは、固定部１５１の雌ネジ（不図示）と螺合されている。これにより、ネジ軸１５２は、前後方向を回転軸方向として回転することで、固定部１５１に対して前後方向に移動可能である。ネジ軸１５２の後端部には、第２リンク１４２の下端部が揺動可能に取り付けられている。ウォームギア（不図示）は、ネジ軸１５２と噛み合うように構成されている。ウォームギアが回転しているときに、ネジ軸１５２が従動回転する。

また、図９及び図１０に示すように、搬送台車１０１は、伝達機構１６１、１６２を備える。伝達機構１６１は、第１モータ３１の動力をコンベア１１０に伝達するように構成されている。伝達機構１６１は、第１モータ３１の動力伝達方向における上流側から順に以下の構成要素を有する。伝達機構１６１は、まず、図９及び図１０に示すように、伝動軸６５、クラッチ７１、伝動軸７２、スプロケット７３、チェーン７４、スプロケット７５、７６、チェーン７７を有する。さらに、伝達機構１６１は、図９に示すように、第１モータ３１の動力伝達方向においてチェーン７７の下流側に配置された、スプロケット１７１、１７２、チェーン１７３、スプロケット１７４、１７５、チェーン１７６、スプロケット１７７、１７８、チェーン１７９及びスプロケット１８０を有する。スプロケット１７１、１７２は、例えば延在部材１３１の前端部に一体回転可能且つ互いに同軸に取り付けられている。スプロケット１７４、１７５は、例えばジョイント１４３に一体回転可能且つ互いに同軸に取り付けられている。スプロケット１７７、１７８は、例えば載置部材１２３の前端部に一体回転可能且つ互いに同軸に取り付けられている。スプロケット１８０は、上述したスプロケット４４と同様のスプロケットであり、例えば最も前側のローラ９１（ローラ９１ａ）に取り付けられている。チェーン７７は、スプロケット７６、１７１に掛けられている。チェーン１７３は、スプロケット１７２、１７４に掛けられている。チェーン１７６は、スプロケット１７５、１７７に掛けられている。チェーン１７９は、スプロケット１７８、１８０に掛けられている。クラッチ７１の状態が伝達状態であるとき、第１モータ３１の動力が上記構成要素を介してローラ９１ａに伝達され、コンベア１１０が駆動される（本発明の第１移動動作）。これにより、ワークＷが台車本体１０に対して前後方向に移動させられる。

伝達機構１６２は、第２モータ３６の動力を昇降機構１０３に伝達するように構成されている。伝達機構１６２は、第２モータ３６の動力伝達方向における上流側から順に以下の構成要素を有する。すなわち、図９及び図１０に示すように、伝達機構１６２は、伝動軸６７と、クラッチ８１と、伝動軸８２と、スプロケット８３と、チェーン８４と、スプロケット８５、８６と、チェーン８７と、スプロケット１８１（図１０参照）とを有する。スプロケット１８１は、ジャッキ１２４のウォームギア（不図示）に動力を伝達可能に構成された入力軸１８２に接続されている。チェーン８７は、スプロケット８６、１８１に掛けられている。

クラッチ８１の状態が伝達状態であるとき、第２モータ３６の動力が上記構成要素を介してジャッキ１２４に伝達され、ネジ軸１５２が前後方向に沿って移動する。これにより、第２リンク１４２の下端部が案内溝１３１ａに沿って前後方向に移動する（図９の矢印Ａ１８参照）。その結果、第２リンク１４２の水平方向に対する傾きが変化する。第２リンク１４２の移動に追従して、第２リンク１４２に対して回動可能な第１リンク１４１の水平方向に対する傾きも変化する。このような第１リンク１４１、第２リンクの傾きの変化に伴い、第１リンク１４１の上端部及び第２リンク１４２の上端部に取り付けられた載置部材１２３が上下方向に移動する（図９の矢印Ａ１９参照）。載置部材１２３の上下移動に伴い、コンベア１１０が上下方向に沿って移動する。これにより、コンベア１１０に載置されたワークＷが、上下方向に沿って移動する。このようにして、昇降機構１０３による昇降動作（本発明の第２移動動作）が行われる。

なお、コンベア１１０に動力を伝達する伝達機構１６１に関し、スプロケット１７２とスプロケット１７４との距離及びスプロケット１７５とスプロケット１７７との距離は、上記昇降動作中においても一定に維持される。このため、チェーン１７３、１７６が過剰に突っ張って破損することを回避できる。また、チェーン１７３、１７６が過剰に弛んで伝達機構１６１の動作不具合が生じることも回避できる。

以上のようにして、コンベア１１０の上下方向における位置を変更できる。したがって、ワークＷの受取場所（図１の装置２を参照）の高さとワークＷの搬送先（図１の装置３を参照）の高さとが互いに異なっている場合でも、高さ調整用の機構を搬送先の設備に設けることなくワークＷを搬送することが可能である。

次に、前記第２実施形態に変更を加えた変形例について説明する。但し、第２実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。

（１）第２実施形態において、昇降機構１０３のジャッキ１２４はスクリュージャッキであるものとしたが、これには限られない。スクリュージャッキの代わりに、例えば不図示のラックアンドピニオン機構を有するラックジャッキが設けられていても良い。或いは、昇降機構１０３は、ジャッキ１２４の代わりに、例えば不図示の油圧シリンダを有していても良い。

（２）第２実施形態においても、第１駆動輪２４及び第２駆動輪２５を互いに逆向きに回転させることによって、台車本体１０を含む搬送台車１０１全体をその場で旋回させても良い。

（３）昇降機構１０３は、コンベア１１０を上下方向に沿って（すなわち、鉛直方向にのみ）移動させるように構成されているものとしたが、これには限られない。昇降機構１０３は、鉛直方向の成分を含む斜め方向にコンベア１１０を移動させるように構成されていても良い。

（４）コンベア１１０は、上述したようなローラコンベアであっても良いが、これには限られない。コンベア１１０は、ベルトコンベア又はチェーンコンベア等であっても良い。

次に、上述した第１実施形態及び第２実施形態に共通の変形例について説明する。但し、第１実施形態又は第２実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。

（１）各伝達機構は、駆動源の動力を伝達する伝達部材として、複数のスプロケット及びチェーンを有するものとしたが、これには限られない。例えば、スプロケットの代わりに公知のプーリが設けられ、且つ、チェーンの代わりに公知の無端ベルトが設けられていても良い。

（２）第１駆動輪２４の回転軸２４ａ及び第２駆動輪２５の回転軸２５ａは、必ずしも同一の直線に沿って延びていなくても良い。搬送台車１等は、第１駆動輪２４が第１モータ３１によって回転駆動され且つ第２駆動輪２５が第２モータ３６によって回転駆動されることにより、少なくとも走行動作及び操舵動作が可能に構成されていれば良い。また、搬送台車１等は、上述したように、台車全体がその場で鉛直軸周りに旋回可能に構成されていても良いが、必ずしもこのような動作が可能に構成されていなくても良い。

（３）搬送台車１等は、クラッチブレーキ６６、６８の代わりに、クラッチ７１、８１と同様の、ブレーキとしての機能を有していないクラッチ装置を備えていても良い。搬送台車１等は、そのようなクラッチ装置と、当該クラッチ装置とは別に設けられたブレーキ装置を備えていても良い。

（４）各移動機構は、ワークＷを台車本体１０に対して移動させる手段としてコンベアを有するものとしたが、これには限られない。各移動機構は、例えば、ワークＷの側面を押すことによってワークＷを台車本体１０に対して移動させるように構成された押出機構（不図示）を有していても良い。

（５）搬送台車１等は、ワーク移動方向が前後方向以外の方向（例えば左右方向）であるように構成されていても良い。

（６）第１実施形態及び第２実施形態において、第１駆動輪２４の外径と第２駆動輪２５の外径が略等しいものとしたが、これには限られない。例えば、２つの駆動輪の外径は、互いに異なっていても良い。この場合、例えば直進走行時における両駆動輪の周速度の比（周速比）が１に略等しくなるように、第１アクチュエータ１３及び第２アクチュエータ１４において、モータの回転軸の回転数と駆動輪の回転数との比（減速比）が適切に設定されていれば良い。また、この場合、第１コンベア４０及び第２コンベア５０の駆動に関しては、各アクチュエータの減速比に応じて、伝達機構のギア比が適切に設定されていれば良い。

（７）第１実施形態及び第２実施形態において、例えば、搬送台車の１の左側から見たときに、第１モータ３１の回転軸３１ａと各ローラ４１の回転方向及び第２モータ３６の回転軸３６ａと各ローラ５１の回転方向が、それぞれ同じ方向になるように、減速機３２及び減速機３７は奇数枚の歯車を有するものとした。しかしながら、これに限られない。例えば、減速機３２、３７は偶数枚の歯車を有していても良い。この場合、搬送台車の１の左側から見たときに、伝動軸６５が、第１モータ３１の回転軸３１ａと逆向きに回転する。これにより、各ローラ４１は、回転軸３１ａと逆向きに回転する。また、この場合、搬送台車の１の左側から見たときに、伝動軸６７が、第２モータ３６の回転軸３６ａと逆向きに回転する。これにより、各ローラ５１は、回転軸３６ａと逆向きに回転する。

１ 搬送台車
１０ 台車本体
１１ 走行部
１２ コンベア部（移動動作部）
１３ 第１アクチュエータ（第１駆動部）
１４ 第２アクチュエータ（第２駆動部）
２１ 駆動輪（車輪）
２４ 第１駆動輪（第１車輪）
２５ 第２駆動輪（第２車輪）
３１ 第１モータ（第１駆動源）
３６ 第２モータ（第２駆動源）
４０ 第１コンベア（第１移動動作部）
５０ 第２コンベア（第２移動動作部）
６６ クラッチブレーキ（第１走行切替部）
６８ クラッチブレーキ（第２走行切替部）
７１ クラッチ（第１移動切替部）
８１ クラッチ（第２移動切替部）
９０ コンベア（第１移動動作部）
１０３ 昇降機構（第２移動動作部）
１１０ コンベア（第１移動動作部）
Ｗ ワーク

Claims (5)

1. 台車本体と、
   一対の車輪を有し、少なくとも、前記一対の車輪の一方である第１車輪及び前記一対の車輪の他方である第２車輪が同じ周速度で同じ向きに回転しているときに前記台車本体を直進走行させる走行動作と、前記第１車輪の周速度と前記第２車輪の周速度とが互いに異なっているときに前記台車本体の進行方向を変更する操舵動作と、を行うことが可能に構成された走行部と、
   第１駆動源を有し、前記第１車輪の周速度を変更可能に構成された第１駆動部と、
   第２駆動源を有し、前記第２車輪の周速度を変更可能に構成された第２駆動部と、
   前記第１駆動源及び前記第２駆動源の一方又は両方によって駆動されることにより、ワークを前記台車本体に対して所定のワーク移動方向に移動させる第１移動動作を行うことが可能に構成され、且つ、前記第１駆動源及び前記第２駆動源の他方又は両方によって駆動されることにより、前記走行動作、前記操舵動作及び前記第１移動動作とは別の、前記ワークを前記ワーク移動方向と異なる方向に移動させる第２移動動作を行うことが可能に構成された移動動作部と、
   前記第１駆動源から前記第１車輪への動力伝達及び動力遮断が可能な第１走行切替部と、
   前記第２駆動源から前記第２車輪への動力伝達及び動力遮断が可能な第２走行切替部と、
   前記第１駆動源から前記移動動作部への動力伝達及び動力遮断が可能な第１移動切替部と、
   前記第２駆動源から前記移動動作部への動力伝達及び動力遮断が可能な第２移動切替部と、を備えることを特徴とする搬送台車。
2. 前記第２移動動作は、前記ワークを鉛直軸周りに旋回させる旋回動作であることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
3. 前記移動動作部は、
   前記走行部とは別に設けられ、前記第１移動切替部を介して前記第１駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成された第１移動動作部と、
   前記走行部とは別に設けられ、前記第２移動切替部を介して前記第２駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成された第２移動動作部と、を有し、
   前記第１移動動作部及び前記第２移動動作部の一方又は両方によって、前記第１移動動作を行うことが可能であり、
   前記第１移動動作部及び前記第２移動動作部の他方又は両方によって、前記旋回動作として、前記ワークを前記台車本体に対して旋回させることが可能であることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
4. 前記第１移動動作部は、
   前記ワーク移動方向に延びた、前記ワークが載置される第１コンベアを有し、
   前記第２移動動作部は、
   前記ワーク移動方向と交差する幅方向において前記第１コンベアと並べて配置され且つ前記ワーク移動方向に延びた、前記ワークが載置される第２コンベアを有し、
   前記第１移動動作は、前記第１コンベアと前記第２コンベアとを同じ向きに動作させることにより行われ、
   前記旋回動作は、前記第１コンベアと前記第２コンベアとを互いに逆向きに動作させることにより行われることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
5. 前記移動動作部は、
   前記ワーク移動方向に延びた、前記ワークが載置されるコンベアと、
   前記第２移動動作として、前記コンベアを前記台車本体に対して少なくとも鉛直方向に移動させる昇降動作を行うように構成された昇降機構と、を有し、
   前記コンベアは、前記第１移動切替部を介して前記第１駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成され、
   前記昇降機構は、前記第２移動切替部を介して前記第２駆動源から動力が伝達されることによって動作するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。

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