JP2008247070A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

【課題】２つのモータを用いて、搬送台車の走行及び操舵と、搬送台車に配設したコンベヤの作動との３つの動作を行うことができる搬送台車を提供すること。
【解決手段】搬送台車１は、前輪を駆動する走行用モータと、前輪を操舵する操舵用モータ２２と、ワーク８の搬入、搬出を行うコンベヤ３と、操舵用モータ２２からの入力を受けて回転する入力軸４１と入力軸４１の回転を受けて別々に従動回転する２つの出力軸４２、４３とを備えた動力伝達手段４と、２つの出力軸４２、４３の従動回転を交互に停止させる切替手段６とを備えている。搬送台車１は、切替手段６により一方の出力軸４２の従動回転を停止させたときには、走行用モータと操舵用モータ２２とによって搬送台車１の走行及び操舵を行う一方、切替手段６により他方の出力軸４３の従動回転を停止させたときには、操舵用モータ２２によってコンベヤ３を作動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ワークを載置した状態で操舵をしながら走行し、所定の位置へワークを搬送することができる搬送台車に関する。

従来より、搬送台車上にコンベアを配設し、コンベヤ上に載置した部品、製品又はパレット等のワークを搬送台車によって運搬すると共に、コンベヤ上のワークをステーションとの間で搬入、搬出する際には、搬送台車を駆動するためのモータと、コンベヤを駆動するためのモータとを用いている。また、搬送レールを用いずに、車輪の操舵を行って搬送を行うＡＧＶ（無人搬送車）においては、車輪の操舵を行うためのモータも用いている。そして、各動作を行う毎にモータを設けている。

例えば、特許文献１においては、台車フレームを前後走行の姿勢に固定のまま、左右一対の動輪を台車フレームの中心の回りに旋回操作して動輪の向きを前後走行と横行走行に切換える方向転換装置を備えた無軌条式無人搬送台車が開示されている。この無人搬送台車によれば、搬送台車の向きを不変のまま車輪の向きを前後走行から横行走行に切換えて、横向きに走行することができる。
また、例えば、特許文献２においては、バッテリーを搭載して走行コースに埋設した誘導線に沿って走行する自走式台車上に、ステーション等との間でパレットの移載を行うための移載装置を設けた移載装置付き物品搬送台車が開示されている。

しかしながら、上記従来の搬送台車においては、１つのモータの動力によって１つの動作しか行うことができない。そのため、例えば、搬送台車の走行及び操舵と、搬送台車に設けたコンベヤの作動とを行うためには、３つのモータを用いる必要がある。そのため、モータ及びモータを制御する制御装置が多くて設備の初期費用が増大する要因になっている。したがって、使用するモータの数を減らして、搬送台車の走行及び操舵と、コンベヤの作動とを行うためには、更なる工夫が必要とされる。

特開平５−２７０３９６号公報 特開昭５９−１４５６７号公報

本発明は、かかる従来の問題点に鑑みてなされたもので、２つのモータを用いて、搬送台車の走行及び操舵と、搬送台車に配設したコンベヤの作動との３つの動作を行うことができる搬送台車を提供しようとするものである。

本発明は、搬送フレームに複数の車輪を設けてなると共に、該複数の車輪のうち少なくとも１つを駆動する走行用モータと、上記複数の車輪のうち少なくとも１つを操舵する操舵用モータとを有する搬送台車において、
上記搬送フレームには、該搬送フレームにワークを搬入すると共に該搬送フレームから該ワークを搬出するよう構成したコンベヤと、
複数の歯車を用いて構成してあると共に、上記走行用モータと上記操舵用モータとのいずれか一方を用途限定モータとすると共に他方を用途切替モータとして、該用途切替モータからの入力を受けて回転する入力軸と、該入力軸の回転を受けてそれぞれ別々に従動回転することができる２つの出力軸とを有する動力伝達手段と、
上記２つの出力軸の従動回転を交互に停止させることができる切替手段と、
上記走行用モータ及び上記操舵用モータに電力を供給するバッテリーとが配設してあり、
上記切替手段により上記２つの出力軸のうち一方の出力軸の従動回転を停止させたときには、上記用途限定モータと上記用途切替モータとによって上記搬送台車の走行及び操舵を行う一方、上記切替手段により上記２つの出力軸のうち他方の出力軸の従動回転を停止させたときには、上記用途切替モータによって上記コンベヤを作動させるよう構成したことを特徴とする搬送台車にある（請求項１）。

本発明の搬送台車においては、２つのモータを用いて、搬送台車の走行及び操舵と、搬送台車に配設したコンベヤの作動との３つの動作を行うことができる工夫を行っている。そして、本発明の搬送台車は、その走行を行うために用いる走行用モータ、又はその走行中における操舵を行うための操舵用モータとのいずれかを、用途切替モータとして、出力の切替を行い、コンベヤを作動させるために用いることができる。

具体的には、本発明の搬送フレームには、上記用途切替モータからの入力を受けて回転する入力軸と、この入力軸の回転を受けてそれぞれ別々に従動回転することができる２つの出力軸とを有する動力伝達手段と、２つの出力軸の従動回転を交互に停止させることができる切替手段とが配設してある。
そして、切替手段が２つの出力軸のうち一方の出力軸の従動回転を停止させた状態で、バッテリーから電力を受けて走行用モータ及び操舵用モータ（上記用途限定モータ及び用途切替モータ）を駆動させたときには、搬送台車は、操舵を行って走行することができる。一方、切替手段が２つの出力軸のうち他方の出力軸の従動回転を停止させた状態で、バッテリーから電力を受けて上記走行用モータ又は操舵用モータの一方である用途切替モータを駆動させたときには、コンベヤを作動させることができる。

このように、本発明の搬送台車によれば、２つのモータを用いて、搬送台車の走行及び操舵と、搬送台車に配設したコンベヤの作動との３つの動作を行うことができる。そして、モータ及びモータを制御する制御装置を減らすことができ、設備の初期費用を減少させることができる。

上述した本発明における好ましい実施の形態につき説明する。
本発明において、上記動力伝達手段は、リングギヤの中心部に同一軸心状にサンギヤを設け、該サンギヤと上記リングギヤとの間に、キャリヤによって連結した複数のピニオンギヤを噛合させてなる遊星歯車機構を有しており、上記入力軸は、上記リングギヤ、上記サンギヤ又は上記キャリヤのうちのいずれか１つとし、上記一方の出力軸は、上記リングギヤ、上記サンギヤ又は上記キャリヤのうちの他の１つとし、上記他方の出力軸は、上記リングギヤ、上記サンギヤ又は上記キャリヤのうちの残りの１つとすることができる（請求項２）。
この場合には、遊星歯車機構におけるリングギヤ、サンギヤ、キャリヤを、種々の組み合わせで入力軸、一方の出力軸、他方の出力軸として用いることができ、遊星歯車機構を用いて動力伝達手段を容易に構成することができる。

また、上記動力伝達手段は、互いに対向する一対のサイドギヤと、互いに対向する一対のピニオンギヤとを、かさ歯車から構成して互いに直交して噛合させ、上記一対のサイドギヤと同一軸心状に設けたリングギヤのケース部に、上記一対のピニオンギヤのシャフト部を軸支してなる差動機構によって構成してあり、上記入力軸は、上記リングギヤとし、上記一方の出力軸は、上記一対のサイドギヤのうち一方のサイドギヤとし、上記他方の出力軸は、上記一対のサイドギヤのうち他方のサイドギヤとすることもできる（請求項３）。
この場合には、差動機構を用いて動力伝達手段を容易に構成することができる。

また、上記遊星歯車機構を用いて動力伝達手段を構成した場合において、上記一対の出力軸には、外周面に歯面を有するドラムをそれぞれ連結し、上記切替手段は、上記２つのドラムの歯面に交互に係合して、上記一対の出力軸の従動回転を交互に停止させるよう構成することができる（請求項４）。
この場合には、遊星歯車機構を用いて動力伝達手段を構成した際に、切替手段によって２つの出力軸の従動回転を交互に停止させることが容易である。

また、上記遊星歯車機構を用いて動力伝達手段を構成した場合において、上記切替手段は、上記コンベヤにおける上記ワークの載置基準面よりも上方に突出して、該コンベヤ上に載置したワークが、該コンベヤの搬入搬出方向へ落下することを防止するための落下防止位置と、上記コンベヤにおける上記載置基準面よりも下方に退避して、該コンベヤ上に載置したワークを進退可能にするための退避位置とに回動可能な落下防止部材と、回動支点部を介して回動可能な回動部材の一端に、上記一方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合する一方の係合ピンを設けると共に、上記回動部材の他端に、上記他方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合する他方の係合ピンを設けてなる係合機構と、上記落下防止部材と上記係合機構とを連結する連結バーとを有しており、上記落下防止部材が上記落下防止位置にあるときには、上記連結バーを介して上記一方の係合ピンが上記一方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合して、上記コンベヤの作動を停止して上記搬送台車の走行及び操舵を可能にする一方、上記落下防止部材が上記退避位置にあるときには、上記連結バーを介して上記他方の係合ピンが上記他方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合して、上記コンベヤの作動を可能にするよう構成することができる（請求項５）。
この場合には、上記落下防止部材の回動動作と上記係合機構の係合動作とを上記連結バーを介して連動させることにより、搬送台車の走行及び操舵を行うときには、落下防止部材がワークの落下防止を行うことができ、コンベヤを作動させるときには、落下防止部材がワークの落下防止を解除することができる。

また、上記遊星歯車機構又は上記差動機構を用いて動力伝達手段を構成した場合において、上記切替手段は、上記２つの出力軸の従動回転をそれぞれ別々に停止させることができる２つのブレーキによって構成することもできる（請求項６）。
この場合には、一方のブレーキによって、一方の出力軸の従動回転を停止させたときには、コンベヤの作動を停止して搬送台車の走行及び操舵を可能にする一方、他方のブレーキによって、他方の出力軸の従動回転を停止させたときには、コンベヤの作動を可能にすることができる。
また、上記ブレーキとしては、電気信号によって動作するブレーキを用いることができ、例えば、電磁力を利用して動作する電磁クラッチブレーキ等を用いることができる。

また、上記搬送台車は、床面に敷設した磁気テープに沿って前進するよう構成してあり、上記複数の車輪は、上記操舵用モータによって操舵可能な１つの前輪と、操舵しない２つの後輪とからなり、上記前輪を軸支するブラケットには、上記磁気テープによる磁気を検出する一対の磁気センサが、左右方向に並べて設けてあり、上記操舵用モータは、上記走行用モータによって上記搬送台車が走行する際に、上記一対の磁気センサの両方が、上記磁気テープ上に位置して該磁気テープによる磁気を検出する状態に上記前輪を操舵するよう構成することができる（請求項７）。
この場合には、一対の磁気センサを用いた簡単な構成によって、操舵用モータによる前輪の操舵を行うことができる。

また、上記搬送台車は、上記コンベヤを作動させて、第１のステーションから上記コンベヤ上へ上記ワークを搬入し、次いで、上記走行及び操舵を行って、第２のステーションに対向する位置へ上記ワークを搬送し、次いで、上記コンベヤを再び作動させて、該コンベヤ上にある上記ワークを上記第２のステーションへ搬出し、その後、上記走行及び操舵を再び行って、第１のステーションに対向する位置へ移動するよう構成することができる（請求項８）。
この場合には、上記走行用モータと操舵用モータとの２つのモータを用いて、搬送台車の走行及び操舵と、搬送台車に配設したコンベヤの作動とを繰り返して、第１のステーションから第２のステーションまでワークを受け渡すことができる。

以下に、本発明の搬送台車にかかる実施例につき、図面と共に説明する。
（実施例１）
本例の搬送台車１は、図２、図４に示すごとく、搬送フレーム１１に複数の車輪１２を設けてなると共に、複数の車輪１２のうち少なくとも１つを駆動する走行用モータ２１と、複数の車輪１２のうち少なくとも１つを操舵する操舵用モータ２２とを有している。搬送台車１は、その搬送フレーム１１に、以下のコンベヤ３、動力伝達手段４、切替手段６、バッテリー１３及び制御手段（制御盤）１４を配設してなる。

上記コンベヤ３は、搬送フレーム１１の上部に配設してあり、搬送フレーム１１にワーク８を搬入すると共に搬送フレーム１１からワーク８を搬出するよう構成してある。上記動力伝達手段４は、図１に示すごとく、複数の歯車を用いて構成してあると共に、走行用モータ２１と操舵用モータ２２とのいずれか一方を用途限定モータとすると共に他方を用途切替モータとして、用途切替モータからの入力を受けて回転する入力軸４１と、入力軸４１の回転を受けてそれぞれ別々に従動回転することができる２つの出力軸４２、４３とを有している。

上記切替手段６は、図１に示すごとく、２つの出力軸４２、４３の従動回転を交互に停止させることができるよう構成してある。上記バッテリー１３は、図３、図５に示すごとく、走行用モータ２１及び操舵用モータ２２に電力を供給するよう構成してある。上記制御手段１４は、シーケンサ、プログラマブルコントローラ等のコンピュータを用いて構成してあり、バッテリー１３からの電力を受けて走行用モータ２１及び操舵用モータ２２を操作して、搬送台車１の走行及び操舵と、コンベヤ３の作動とを制御するよう構成してある。

そして、本例の搬送台車１は、図１、図２に示すごとく、切替手段６により２つの出力軸４２、４３のうち一方の出力軸４２の従動回転を停止させたときには、用途限定モータと用途切替モータとによって搬送台車１の走行及び操舵を行う一方、図３に示すごとく、切替手段６により２つの出力軸４２、４３のうち他方の出力軸４３の従動回転を停止させたときには、用途切替モータによってコンベヤ３を作動させるよう構成してある。

以下に、本例の搬送台車１につき、図１〜図７と共に詳説する。
本例の搬送台車１は、作業者が搭乗せず、機械的制御及び制御手段１４による電気的制御のみによって各動作を行うＡＧＶ（無人搬送台車）を構成する。
図７に示すごとく、本例の搬送台車１は、工場内において、コンベヤ３上に載置した部品、製品又はパレット等のワーク８を、ステーション７Ａ、Ｂ間で搬送するよう構成してあり、コンベヤ３を作動させて搬送台車１とステーション７Ａ、Ｂとの間でワーク８の搬入、搬出を行うよう構成してある。

同図に示すごとく、本例の搬送台車１は、工場内の床面に敷設した磁気テープ２４によって構成した搬送経路２４０に沿って前進するよう構成してある。また、搬送台車１は、前進のみ行うよう構成してあり、第１のステーション７Ａから第２のステーション７Ｂまで前進してワーク８を搬送した後には、さらに前進して第１のステーション７Ａまで移動する。また、搬送経路２４０は、第１のステーション７Ａと第２のステーション７Ｂとを経由して、環状に敷設してある。

より具体的には、搬送台車１は、コンベヤ３を作動させて、第１のステーション７Ａからコンベヤ３上へワーク８を搬入し、次いで、前進走行及び操舵を行って、第２のステーション７Ｂに対向する位置へワーク８を搬送し、次いで、コンベヤ３を再び作動させて、コンベヤ３上にあるワーク８を第２のステーション７Ｂへ搬出し、その後、前進走行及び操舵を再び行って、第１のステーション７Ａに対向する位置へ移動するよう構成してある。なお、図７においては、搬送経路２４０の一例を模式的に示した。

図２、図４、図６に示すごとく、本例の搬送フレーム１１の下部に軸支した複数の車輪１２は、操舵用モータ２２によって操舵可能な１つの前輪１２Ａと、操舵しない２つの後輪１２Ｂとからなる。図４に示すごとく、前輪１２Ａを軸支するブラケット１２２には、磁気テープ２４による磁気を検出する一対の磁気センサ２３が、搬送台車１の左右方向に並べて設けてある。また、各磁気センサ２３は、磁気テープ２４による磁気を検出して検出信号を出力するよう構成してあり、制御手段１４は、上記検出信号を取り込むよう構成してある。
また、制御手段１４は、走行用モータ２１によって搬送台車１が走行する際に、一対の磁気センサ２３の両方が、磁気テープ２４上に位置して磁気テープ２４による磁気を検出する状態に操舵用モータ２２を操作して、前輪１２Ａを操舵するよう構成してある。

そして、例えば、搬送台車１における左側の磁気センサ２３Ａの検出領域が、搬送経路２４０を構成する磁気テープ２４の上方から左側に外れたときには、左側の磁気センサ２３Ａが検出信号を出力しなくなる。このとき、制御手段１４は、左側の磁気センサ２３Ａが検出信号を再び検出するように、操舵用モータ２２を操作して前輪１２Ａを右側へ操舵する。また、搬送台車１における右側の磁気センサ２３Ｂの検出領域が、搬送経路２４０を構成する磁気テープ２４の上方から右側に外れたときには、右側の磁気センサ２３Ｂが検出信号を出力しなくなる。このとき、制御手段１４は、右側の磁気センサ２３Ｂが検出信号を再び検出するように、操舵用モータ２２を操作して前輪１２Ａを右側へ操舵する。
こうして、本例の制御手段１４は、走行用モータ２１によって搬送台車１の走行を行う際に、一対の磁気センサ２３を用いて操舵用モータ２２を操作し、前輪１２Ａを左右に操舵して搬送台車１を走行させることができる。

なお、磁気センサ２３として、磁気テープ２４による磁気量の変化を検出することができるものを用いれば、制御手段１４は、１つの磁気センサ２３によって、操舵用モータ２２の操作を行って、搬送台車１の操舵を行うことができる。
また、図４に示すごとく、磁気センサ２３を３つ用いることにより、制御手段１４は、磁気テープ２４による搬送経路２４０が２つに分岐している場合に、適宜必要な分岐方向へ搬送台車１を操舵することができる。

本例においては、走行用モータ２１を用途限定モータとして用い、操舵用モータ２２を用途切替モータとして用いる。
図１に示すごとく、本例の動力伝達手段４は、リングギヤ４２の中心部に同一軸心状にサンギヤ４１を設け、サンギヤ４１とリングギヤ４２との間に、キャリヤ４３によって連結した複数（３個又は４個等）のピニオンギヤ４４を噛合させてなる遊星歯車機構４０によって構成してある。リングギヤ４２は、その内周面に歯面を有しており、サンギヤ４１及びピニオンギヤ４４は、その外周面に歯面を有している。また、キャリヤ４３は、支持ピン４４１によって各ピニオンギヤ４４をそれぞれ回転可能に配設してなる。
また、本例の動力伝達手段４においては、入力軸４１がサンギヤ４１であり、一方の出力軸４２がリングギヤ４２であり、他方の出力軸４３がキャリヤ４３である。

図１、図４に示すごとく、本例の遊星歯車機構４０は、リングギヤ４２及びサンギヤ４１の中心軸線方向を、鉛直方向（垂直方向）に向けて、搬送フレーム１１に配設してある。また、遊星歯車機構４０は、リングギヤ４２を上側に、キャリヤ４３を下側にして配設してある。
本例の入力軸としてのサンギヤ４１は、このサンギヤ４１の中心部に嵌合した中心シャフト４１１を介して、用途切替モータとしての操舵用モータ２２の出力軸部２２１に連結してある。本例の一方の出力軸としてのリングギヤ４２は、コンベヤ用動力伝達機構３２によってコンベヤ３に連結してある。本例の他方の出力軸としてのキャリヤ４３は、操舵軸受１２３によって回転支持する操舵軸部１２１に連結してあり、この操舵軸部１２１は、前輪１２Ａを軸支するブラケット１２２に連結してある。
また、図２、図４に示すごとく、用途限定モータとしての走行用モータ２１は、前輪１２Ａを軸支するブラケット１２２に配設してあり、本例の走行用モータ２１は、前輪１２Ａを駆動するよう構成してある。また、２つの後輪１２Ｂは従動輪である。

図２、図４に示すごとく、本例のコンベヤ３は、複数のローラ３１を回転させてワーク８を搬入又は搬出するよう構成したローラコンベヤ３である。複数のローラ３１は、互いに平行に配列してあり、コンベヤ用動力伝達機構３２によって一方の出力軸としてのリングギヤ４２と連結されている。
本例のコンベヤ用動力伝達機構３２は、一対の歯車（本例では、一対のかさ歯車）、歯付きベルトとこれを掛け渡す一対のピニオンギヤ、回転軸及びこの回転を支える軸受、ベルトとこれを掛け渡す一対のプーリ等を用いて構成してある。そして、入力軸としてのサンギヤ４１の回転に応じて一方の出力軸としてのリングギヤ４２を従動回転させるときには、複数のローラ３１を回転させて、ワーク８を搬入又は搬出することができる。

一方、入力軸としてのサンギヤ４１の回転に応じて他方の出力軸としてのキャリヤ４３を従動回転させるときには、操舵軸部１２１を回動させて、ブラケット１２２と共に前輪１２Ａを操舵することができる。
また、図１に示すごとく、一方の出力軸としてのリングギヤ４２には、外周面に歯面を有する第１のドラム４２１が連結してあり、他方の出力軸としてのキャリヤ４３には、外周面に歯面を有する第２のドラム４３１が連結してある。

本例の切替手段６は、機械的手段によって構成してあり、第１のドラム４２１の歯面と第２のドラム４３１の歯面とに交互に係合して、一対の出力軸４２、４３の従動回転を交互に停止させるよう構成してある。この切替手段６は、以下の落下防止部材６１、係合機構６２及び連結バー６４を用いて構成してある。
上記落下防止部材６１は、図２に示すごとく、コンベヤ３におけるワーク８の載置基準面３１１よりも上方に突出して、コンベヤ３上に載置したワーク８が、コンベヤ３の搬入搬出方向Ｆへ落下することを防止するための落下防止位置６０１と、図３に示すごとく、コンベヤ３における載置基準面３１１よりも下方に退避して、コンベヤ３上に載置したワーク８を進退可能にするための退避位置６０２とに回動可能である。

図１に示すごとく、上記係合機構６２は、回動支点部６２２を介して回動可能な回動部材６２１の一端に、一方の出力軸としてのリングギヤ４２に連結された第１のドラム４２１の歯面に係合する一方の係合ピン６３Ａを設けると共に、回動部材６２１の他端に、他方の出力軸としてのキャリヤ４３に連結された第２のドラム４３１の歯面に係合する他方の係合ピン６３Ｂを設けてなる。図２、図３に示すごとく、上記連結バー６４は、落下防止部材６１と係合機構６２とを連結している。本例の各係合ピン６３は、水平方向にスライドするようガイドされている。

図４に示すごとく、本例の第１のステーション７Ａは、複数のローラ７１を回転させることによって、搬送台車１におけるコンベヤ３上へワーク８を移載するよう構成してあり、本例の第２のステーション７Ｂは、複数のローラ７１を回転させることによって、搬送台車１におけるコンベヤ３上からワーク８を受け取るよう構成してある。
また、本例の搬送台車１は、その左右方向の一方側が第１のステーション７Ａに対向し、第１のステーション７Ａからコンベヤ３の搬入搬出方向Ｆにおける一方側からワーク８を受け取るよう構成してあり、その左右方向の他方側が第２のステーション７Ｂに対向し、第２のステーション７Ｂへコンベヤ３の搬入搬出方向Ｆにおける他方側からワーク８を受け渡すよう構成してある。

図２、図４に示すごとく、本例の落下防止部材６１は、搬送台車１の左右に配設してあり、各落下防止部材６１は、水平方向に設けたシャフト６１２を介して連結バー６４を上下するよう構成してある。
また、連結バー６４は、付勢バネ６４１によって、係合機構６２における一方の係合ピン６３Ａが、一方の出力軸としてのリングギヤ４２における第１のドラム４２１の歯面に係合すると共に、係合機構６２における他方の係合ピン６３Ｂが、他方の出力軸としてのキャリヤ４３における第２のドラム４３１の歯面から退避するよう付勢されている。

また、図示は省略するが、搬送台車１には、位置検出用センサが設けてあり、搬送台車１が第１のステーション７Ａ又は第２のステーション７Ｂに対向したときには、制御手段１４は、位置検出用センサによる位置検出信号を受信して、用途切替モータによってコンベヤ３の作動を行うことを認知するよう構成してある。なお、位置検出用センサは、磁気を検出する磁気センサとし、第１のステーション７Ａ及び第２のステーション７Ｂを設置した床面の部位には、位置検出用センサによって磁気の検出を行うための位置検出用磁気テープを敷設しておくことができる。

本例の搬送台車１は、図１、図２に示すごとく、落下防止部材６１が落下防止位置６０１にあるときには、連結バー６４を介して一方の係合ピン６３Ａが一方の出力軸としてのリングギヤ４２に連結された第１のドラム４２１の歯面に係合して、コンベヤ３の作動を停止して搬送台車１の操舵を可能にするよう構成してある。また、搬送台車１は、図３に示すごとく、落下防止部材６１が退避位置６０２にあるときには、連結バー６４を介して他方の係合ピン６３Ｂが他方の出力軸としてのキャリヤ４３に連結された第２のドラム４３１の歯面に係合して、搬送台車１の操舵を停止してコンベヤ３の作動を可能にするよう構成してある。

また、図３、図４に示すごとく、第１のステーション７Ａ及び第２のステーション７Ｂの側部には、落下防止部材６１に設けたカムフォロア６１１と当接するカム７２が設けてある。
搬送台車１が、第１のステーション７Ａと対向するときには、一方の落下防止部材６１Ａにおけるカムフォロア６１１が第１のステーション７Ａにおけるカム７２と当接し、この一方の落下防止部材６１Ａが落下防止位置６０１から退避位置６０２へ回動する。これにより、図３に示すごとく、連結バー６４を介して、係合機構６２における一方の係合ピン６３Ａが、一方の出力軸としてのリングギヤ４２における第１のドラム４２１の歯面から退避すると共に、係合機構６２における他方の係合ピン６３Ｂが、他方の出力軸としてのキャリヤ４３における第２のドラム４３１の歯面に係合する。

そして、制御手段１４が、用途切替モータとしての操舵用モータ２２を駆動し、入力軸としてのサンギヤ４１を回転させたときには、他方の出力軸としてのキャリヤ４３の従動回転を停止すると共に、一方の出力軸としてのリングギヤ４２を従動回転させて、コンベヤ３を作動させることができる。これにより、第１のステーション７Ａから送り出されるワーク８を、搬送台車１におけるコンベヤ３へ搬入することができる。

また、搬送台車１が、第２のステーション７Ｂと対向するときには、他方の落下防止部材６１Ｂにおけるカムフォロア６１１が第２のステーション７Ｂにおけるカム７２と当接し、この他方の落下防止部材６１Ｂが落下防止位置６０１から退避位置６０２へ回動する。これにより、図２に示すごとく、連結バー６４を介して、係合機構６２における他方の係合ピン６３Ｂが、他方の出力軸としてのキャリヤ４３における第２のドラム４３１の歯面から退避すると共に、係合機構６２における一方の係合ピン６３Ａが、一方の出力軸としてのリングギヤ４２における第１のドラム４２１の歯面に係合する。

そして、制御手段１４が、用途切替モータとしての操舵用モータ２２を駆動し、入力軸としてのサンギヤ４１を回転させたときには、他方の出力軸としてのキャリヤ４３の従動回転を停止すると共に、一方の出力軸としてのリングギヤ４２を従動回転させて、コンベヤ３を作動させることができる。これにより、搬送台車１におけるコンベヤ３に載置されたワーク８を、第２のステーション７Ｂへ搬出することができる。

また、搬送台車１が、第１のステーション７Ａから第２のステーション７Ｂへと搬送経路２４０を走行する際には、コンベヤ３上のワーク８は、一対の落下防止部材６１によってその搬入搬出方向Ｆへの落下が防止される。こうして、左右の落下防止部材６１の回動動作と係合機構６２の係合動作とを連結バー６４を介して連動させることにより、搬送台車１の走行及び操舵を行うときには、落下防止部材６１がワーク８の落下防止を行うことができ、コンベヤ３を作動させるときには、落下防止部材６１がワーク８の落下防止を解除することができる。

本例の搬送台車１においては、２つのモータを用いて、搬送台車１の走行及び操舵と、搬送台車１に配設したコンベヤ３の作動との３つの動作を行うことができる工夫を行っている。そして、本例の搬送台車１は、その走行中における操舵を行うための操舵用モータ２２を、用途切替モータとして出力の切替を行い、コンベヤ３を作動させるために用いることができる。

そして、上記のごとく、切替手段６が一方の出力軸としてのリングギヤ４２の従動回転を停止させた状態で、バッテリー１３から電力を受けて走行用モータ（用途限定モータ）２１及び操舵用モータ（用途切替モータ）２２を駆動させたときには、搬送台車１は、操舵を行って走行することができる。一方、切替手段６が他方の出力軸としてのキャリヤ４３の従動回転を停止させた状態で、バッテリー１３から電力を受けて操舵用モータ（用途切替モータ）２２を駆動させたときには、コンベヤ３を作動させることができる。

このように、本例の搬送台車１によれば、２つのモータを用いて、搬送台車１の走行及び操舵と、搬送台車１に配設したコンベヤ３の作動との３つの動作を行うことができる。そして、モータ及びモータを制御する制御装置を減らすことができ、設備の初期費用を減少させることができる。

（実施例２）
本例は、図８〜図１１に示すごとく、用途切替モータとして走行用モータ２１Ｘを用い、また、動力伝達手段５として差動機構５０を用い、切替手段６として電磁力を利用して動作する電磁クラッチブレーキ６５を用いた例である。
図８に示すごとく、本例の動力伝達手段５は、互いに対向する一対のサイドギヤ５２、５３と、互いに対向する一対のピニオンギヤ５４とを、かさ歯車から構成して互いに直交して噛合させ、一対のサイドギヤ５２、５３と同一軸心状に設けたリングギヤ５１のケース部５１１に、一対のピニオンギヤ５４のシャフト部５４１を軸支してなる差動機構５０によって構成してある。

本例の動力伝達手段５においては、入力軸がリングギヤ５１であり、一方の出力軸が一方のサイドギヤ５２であり、他方の出力軸が他方のサイドギヤ５３である。
本例の差動機構５０は、リングギヤ５１及び一対のサイドギヤ５２、５３の中心軸線方向を、水平方向に向けて、搬送フレーム１１に配設してある。

図８、図９、図１１に示すごとく、本例の入力軸としてのリングギヤ５１は、用途切替モータとしての走行用モータ２１Ｘの出力軸部２１１に、この出力軸部２１１に設けた歯車２１２を介して連結してある。本例の一方の出力軸としての一方のサイドギヤ５２は、一方の差動シャフト５２１に連結してあり、この一方の差動シャフト５２１及びコンベヤ用動力伝達機構３２によってコンベヤ３に連結してある。本例の他方の出力軸としての他方のサイドギヤ５３は、他方の差動シャフト５３１に連結してあり、この他方の差動シャフト５３１及び走行用動力伝達機構１５によって前輪１２Ａに連結してある。
本例の走行用動力伝達機構１５は、他方の差動シャフト５３１と前輪１２Ａの軸部とに設けた一対のプーリと、この一対のプーリに掛け渡したベルトとを用いて構成してある。

また、図９、図１０に示すごとく、用途限定モータとしての操舵用モータ２２は、搬送フレーム１１に配設してあり、本例の操舵用モータ２２は、操舵軸部１２１を介して前輪１２Ａを軸支するブラケット１２２と共に前輪１２Ａを操舵するよう構成してある。また、２つの後輪１２Ｂは従動輪である。

図８に示すごとく、本例の切替手段６は、上記２つの差動シャフト５２１、５３１にそれぞれ別々に設けた２つの電磁クラッチブレーキ６５によって構成してある。この２つの電磁クラッチブレーキ６５は、制御手段１４からの指令によって差動シャフト５２１、５３１の回転の許可及び解除を行うよう構成してあり、制御手段１４は、一方の電磁クラッチブレーキ６５Ａをブレーキ状態にしたときには、他方の電磁クラッチブレーキ６５Ｂのブレーキ状態を解除するよう構成してある。

そして、本例の搬送台車１Ｘは、制御手段１４が一方の電磁クラッチブレーキ６５Ａをブレーキ状態にし、一方の出力軸としての一方のサイドギヤ５２の従動回転を停止させた状態で、バッテリー１３から電力を受けて走行用モータ（用途切替モータ）２１及び操舵用モータ（用途限定モータ）２２を駆動させたときには、搬送台車１Ｘは、操舵を行って走行することができる。一方、本例の搬送台車１Ｘは、制御手段１４が他方の電磁クラッチブレーキ６５Ｂをブレーキ状態にし、他方の出力軸としての他方のサイドギヤ５３の従動回転を停止させた状態で、バッテリー１３から電力を受けて走行用モータ（用途切替モータ）２１を駆動させたときには、コンベヤ３を作動させることができる。

また、図示は省略するが、搬送台車１Ｘには、位置検出用センサを設けておき、搬送台車１Ｘが第１のステーション７Ａ又は第２のステーション７Ｂに対向したときには、制御手段１４は、位置検出用センサによる位置検出信号を受信して、一対の電磁クラッチブレーキ６５Ａ、Ｂのブレーキ状態の切替、及び搬送台車１Ｘの走行及び操舵とコンベヤ３の作動との切替を行うことができる。この位置検出用センサは、磁気を検出する磁気センサとし、第１のステーション７Ａ及び第２のステーション７Ｂを設置した床面の部位には、位置検出用センサによって磁気の検出を行うための位置検出用磁気テープを敷設しておくことができる。
本例においても、その他の構成は上記実施例１と同様であり、上記実施例１と同様の作用効果を得ることができる。

実施例１における、搬送台車における動力伝達手段の周辺を拡大して示す説明図。 実施例１における、一方の出力軸の従動回転を停止させた状態の搬送台車を、左右方向から見た状態で示す説明図。 実施例１における、他方の出力軸の従動回転を停止させた状態の搬送台車を、左右方向から見た状態で示す説明図。 実施例１における、搬送台車を前後方向から見た状態で示す図で、特に動力伝達手段、切替手段及び前輪の配設部位の周辺を示す説明図。 実施例１における、搬送台車を前後方向から見た状態で示す図で、特に後輪の配設部位の周辺を示す説明図。 実施例１における、搬送台車を上方から見た状態で示す図で、特に動力伝達手段及び車輪の配設部位の周辺を示す説明図。 実施例１における、搬送台車を走行させる搬送経路及びステーションを模式的に示す説明図。 実施例２における、搬送台車における動力伝達手段の周辺を拡大して示す説明図。 実施例２における、搬送台車を前後方向から見た状態で示す図で、特に動力伝達手段、切替手段及び前輪の配設部位の周辺を示す説明図。 実施例２における、搬送台車を左右方向から見た状態で示す説明図。 実施例２における、搬送台車を上方から見た状態で示す図で、特に動力伝達手段及び車輪の配設部位の周辺を示す説明図。

符号の説明

１ 搬送台車
１１ 搬送フレーム
１２ 車輪
１２Ａ 前輪
１２１ 操舵軸部
１２２ ブラケット
１２Ｂ 後輪
１３ バッテリー
１４ 制御手段
２１ 走行用モータ
２２ 操舵用モータ
２３ 磁気センサ
２４ 磁気テープ
２４０ 搬送経路
３ コンベヤ
３１ ローラ
３１１ 載置基準面
３２ コンベヤ用動力伝達機構
４ 動力伝達手段
４０ 遊星歯車機構
４１ サンギヤ（入力軸）
４２ リングギヤ（一方の出力軸）
４２１ 第１のドラム
４３ キャリヤ（他方の出力軸）
４３１ 第２のドラム
４４ ピニオンギヤ
５ 動力伝達手段
５０ 差動機構
５１ リングギヤ（入力軸）
５１１ ケース部
５２ 一方のサイドギヤ（一方の出力軸）
５２１ 一方の差動シャフト
５３ 他方のサイドギヤ（他方の出力軸）
５３１ 他方の差動シャフト
５４ ピニオンギヤ
５４１ シャフト部
６ 切替手段
６１ 落下防止部材
６０１ 落下防止位置
６０２ 退避位置
６２ 係合機構
６２１ 回動部材
６２２ 回動支点部
６３ 係合ピン
６４ 連結バー
６５ 電磁クラッチブレーキ
７Ａ 第１のステーション
７Ｂ 第２のステーション
７２ カム
８ ワーク
Ｆ 搬入搬出方向

Claims (8)

1. 搬送フレームに複数の車輪を設けてなると共に、該複数の車輪のうち少なくとも１つを駆動する走行用モータと、上記複数の車輪のうち少なくとも１つを操舵する操舵用モータとを有する搬送台車において、
   上記搬送フレームには、該搬送フレームにワークを搬入すると共に該搬送フレームから該ワークを搬出するよう構成したコンベヤと、
   複数の歯車を用いて構成してあると共に、上記走行用モータと上記操舵用モータとのいずれか一方を用途限定モータとすると共に他方を用途切替モータとして、該用途切替モータからの入力を受けて回転する入力軸と、該入力軸の回転を受けてそれぞれ別々に従動回転することができる２つの出力軸とを有する動力伝達手段と、
   上記２つの出力軸の従動回転を交互に停止させることができる切替手段と、
   上記走行用モータ及び上記操舵用モータに電力を供給するバッテリーとが配設してあり、
   上記切替手段により上記２つの出力軸のうち一方の出力軸の従動回転を停止させたときには、上記用途限定モータと上記用途切替モータとによって上記搬送台車の走行及び操舵を行う一方、上記切替手段により上記２つの出力軸のうち他方の出力軸の従動回転を停止させたときには、上記用途切替モータによって上記コンベヤを作動させるよう構成したことを特徴とする搬送台車。
2. 請求項１において、上記動力伝達手段は、リングギヤの中心部に同一軸心状にサンギヤを設け、該サンギヤと上記リングギヤとの間に、キャリヤによって連結した複数のピニオンギヤを噛合させてなる遊星歯車機構によって構成してあり、
   上記入力軸は、上記リングギヤ、上記サンギヤ又は上記キャリヤのうちのいずれか１つであり、上記一方の出力軸は、上記リングギヤ、上記サンギヤ又は上記キャリヤのうちの他の１つであり、上記他方の出力軸は、上記リングギヤ、上記サンギヤ又は上記キャリヤのうちの残りの１つであることを特徴とする搬送台車。
3. 請求項１において、上記動力伝達手段は、互いに対向する一対のサイドギヤと、互いに対向する一対のピニオンギヤとを、かさ歯車から構成して互いに直交して噛合させ、上記一対のサイドギヤと同一軸心状に設けたリングギヤのケース部に、上記一対のピニオンギヤのシャフト部を軸支してなる差動機構によって構成してあり、
   上記入力軸は、上記リングギヤであり、上記一方の出力軸は、上記一対のサイドギヤのうち一方のサイドギヤであり、上記他方の出力軸は、上記一対のサイドギヤのうち他方のサイドギヤであることを特徴とする搬送台車。
4. 請求項２において、上記一対の出力軸には、外周面に歯面を有するドラムがそれぞれ連結してあり、
   上記切替手段は、上記２つのドラムの歯面に交互に係合して、上記一対の出力軸の従動回転を交互に停止させるよう構成してあることを特徴とする搬送台車。
5. 請求項４において、上記切替手段は、上記コンベヤにおける上記ワークの載置基準面よりも上方に突出して、該コンベヤ上に載置したワークが、該コンベヤの搬入搬出方向へ落下することを防止するための落下防止位置と、上記コンベヤにおける上記載置基準面よりも下方に退避して、該コンベヤ上に載置したワークを進退可能にするための退避位置とに回動可能な落下防止部材と、
   回動支点部を介して回動可能な回動部材の一端に、上記一方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合する一方の係合ピンを設けると共に、上記回動部材の他端に、上記他方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合する他方の係合ピンを設けてなる係合機構と、
   上記落下防止部材と上記係合機構とを連結する連結バーとを有しており、
   上記落下防止部材が上記落下防止位置にあるときには、上記連結バーを介して上記一方の係合ピンが上記一方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合して、上記コンベヤの作動を停止して上記搬送台車の走行及び操舵を可能にする一方、上記落下防止部材が上記退避位置にあるときには、上記連結バーを介して上記他方の係合ピンが上記他方の出力軸に連結されたドラムの歯面に係合して、上記コンベヤの作動を可能にするよう構成してあることを特徴とする搬送台車。
6. 請求項２又は３において、上記切替手段は、上記２つの出力軸の従動回転をそれぞれ別々に停止させることができる２つのブレーキによって構成してあることを特徴とする搬送台車。
7. 請求項１〜６のいずれか一項において、上記搬送台車は、床面に敷設した磁気テープに沿って前進するよう構成してあり、
   上記複数の車輪は、上記操舵用モータによって操舵可能な１つの前輪と、操舵しない２つの後輪とからなり、
   上記前輪を軸支するブラケットには、上記磁気テープによる磁気を検出する一対の磁気センサが、左右方向に並べて設けてあり、
   上記操舵用モータは、上記走行用モータによって上記搬送台車が走行する際に、上記一対の磁気センサの両方が、上記磁気テープ上に位置して該磁気テープによる磁気を検出する状態に上記前輪を操舵するよう構成してあることを特徴とする搬送台車。
8. 請求項１〜７のいずれか一項において、上記搬送台車は、上記コンベヤを作動させて、第１のステーションから上記コンベヤ上へ上記ワークを搬入し、次いで、上記走行及び操舵を行って、第２のステーションに対向する位置へ上記ワークを搬送し、次いで、上記コンベヤを再び作動させて、該コンベヤ上にある上記ワークを上記第２のステーションへ搬出し、その後、上記走行及び操舵を再び行って、第１のステーションに対向する位置へ移動するよう構成してあることを特徴とする搬送台車。

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