JP2022053297A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022053297A JP2022053297A JP2020160059A JP2020160059A JP2022053297A JP 2022053297 A JP2022053297 A JP 2022053297A JP 2020160059 A JP2020160059 A JP 2020160059A JP 2020160059 A JP2020160059 A JP 2020160059A JP 2022053297 A JP2022053297 A JP 2022053297A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- speed
- predetermined area
- shoulder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 74
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 102100021283 1-aminocyclopropane-1-carboxylate synthase-like protein 1 Human genes 0.000 description 3
- 101000675558 Homo sapiens 1-aminocyclopropane-1-carboxylate synthase-like protein 1 Proteins 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/007—Emergency override
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/10—Number of lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
自車線と隣接車線および前記各車線上の他車を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能を含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
自車線に先行他車がいない場合は設定車速を維持し、先行他車がいる場合は設定車間距離を維持して車線内自動走行を行う機能と、
隣接車線の所定領域に他車がいない場合に隣接車線への自動車線変更を行う機能と、
前記各機能作動中における障害発生時に、運転者に操作引継されない場合に自車を路肩に退避させる機能と、を有するものにおいて、
前記退避させる機能の作動時に自車が路肩に隣接した第1車線以外の車線を走行している場合は、前記第1車線への自動車線変更が実行され、かつ、それに先立ち、前記第1車線への前記車線変更の可否判定基準となる所定領域が、前記所定領域よりも狭い第2の所定領域に設定され、
前記退避させる機能の作動時に自車が路肩に隣接した第1車線を走行している場合、または、前記退避させる機能の作動中に前記第1車線への自動車線変更が実行されて自車が前記第1車線を走行している場合は、前記路肩への退避に先立ち、前記路肩への退避の可否判定基準となる所定領域が、前記第2の所定領域よりも狭い第3の所定領域に設定されるように構成されていることを特徴とする。
図1において、本発明に係る走行制御システムを備えた車両1は、エンジンや車体など一般的な自動車の構成要素に加え、従来運転者が行っていた認知・判断・操作を車両側で行うために、車両周囲環境を検知する外界センサ21、車両情報を検知する内界センサ22、速度制御および操舵制御のためのコントローラ/アクチュエータ群、車間距離制御のためのACCコントローラ14、車線維持支援制御のためのLKAコントローラ15、および、それらを統括して車線内部分的自動走行(PADS)や自動車線変更(PALS)を実施するための自動運転コントローラ10を備えている。
次に、車線内部分的自動走行システム(PADS)による車線内部分的自動走行(PADS走行)は、自動運転コントローラ10とともに車間距離制御システム(ACCS:Adaptive Cruise Control System)を構成するACCコントローラ14および車線維持支援システム(LKAS:Lane Keeping Assistance System)を構成するLKAコントローラ15が共に作動している状態で実行可能となる。
次に、中央分離帯のある片側二車線以上の高速道路で車線内部分的自動走行(PADS走行)している状態からの車線変更を想定して、部分的自動車線変更システム(PALS)の概要を説明する。
但し、車間距離(S)=自車速(V)×車間時間(TG)
車頭時間(TH)=車頭距離/V=TTC×ΔV/V
TTC=ΔV/自車最大減速度(Dmax)
ΔV=V-Vf、Vfは前方車速
但し、車頭時間(TH)=車頭距離/V=TTC×ΔV/V
TTC=ΔV/後方車減速度(Dr)
ΔV=Vr-V、Vrは後方車速
上述したように、自車周囲環境および目標経路が確認され、自動車線変更可能フラグが立った状態で、システムの判断(または運転者の承認)により、自動車線変更が実行されるが、ウインカ点滅後に車線変更を開始し隣接車線に移動するまでの間に、他車両の挙動により周囲環境が変化する可能性もある。
ミニマルリスクマニューバ(MRM)は、上記のような外的走行環境の変化やシステムに障害などが発生し、運転者に操作引継要求(テークオーバーリクエスト)を通知したものの、運転者が操作引継できなかった場合に、自動的に最小リスク条件(minimal risk condition)に移行する機能を指し、具体的には、自動操舵と制動による路肩等への退避および減速停止する制御を実行する。なお、MRM作動中であっても、運転者のブレーキ操作または操舵操作がなされた場合、すなわち、運転者が操作引継できた場合には、オーバーライドして手動運転に移行する。
例えば、第3車線53を走行中の車両1(1a)にMRMが作動した場合、先ず、走行車線判定が実施され、車線内走行から第2車線52への車線変更に移行するが、後続車両がある場合、車線内走行中に直ちに減速制御(例えば設定速度80km/hから50km/h)に移行すると、後続車両が急接近する虞がある。
そこで、本発明に係る自動運転コントローラ10は、以下のような制御を含んでミニマルリスクマニューバ(MRM)を実行する。
MRMの作動時に自車が第1車線以外の車線(52,53)を走行中の場合は、MRM作動後、第1車線51に移動するまではACC走行を継続する。すなわち、先行車両がある場合は、設定車間距離(車間時間)を維持して先行車両に追従走行し、先行車両がない場合は、設定速度(ACCセット速度)を維持して走行しながら、車線変更(63,65)を実施して第1車線51まで移動した後、設定速度(ACCセット速度)を低速度、例えば、高速道路の最低速度(50km/h)に変更し、この速度まで減速してから路肩50に退避し、減速停車する。
MRMの作動時に自車が第1車線以外の車線(52,53)を走行中の場合は、車線変更可否判定基準となる所定領域を、通常走行時の所定領域(第1)ZF,ZR(前方所定距離XF、後方所定距離XR)よりも狭いMRM作動時の所定領域(第2)ZF',ZR'(前方所定距離XF'、後方所定距離XR')に変更し、車線変更可能条件を緩和する。
但し、最小車間距離(S0)=自車速(V)×車間時間(TG')
車間時間(TG')=最小車間時間(TGmin)、
または、TG>TG'>TGmin
但し、車頭時間(TH')=車頭距離/V=TTC'×ΔV/V
TTC'=ΔV/後方車最大減速度(Drmax)、
または、TTC'=ΔV/後方車減速度(Dr')、Dr<Dr'<Drmax
MRMの作動時に自車が第1車線(51)を走行中の場合、または、上記MRMの作動に伴う車線変更によって自車が第1車線(51)を走行中の場合は、車線変更可否判定基準となる所定領域を、上記車線変更時の所定領域(第2)ZF',ZR'(前方所定距離XF'、後方所定距離XR')よりさらに狭い路肩移動時の所定領域(第3)ZF",ZR"(前方所定距離XF"、後方所定距離XR")に変更し、路肩移動可能条件をさらに緩和する。
但し、最小車間距離(S0)=自車速(V)×車間時間(TG")
車間時間(TG")=最小車間時間(TGmin)×k (kは1未満の係数)
または、TG>TG'>TG"
但し、車頭時間(TH")=車頭距離/V=TTC"×ΔV/V
TTC"=ΔV/後方車最大減速度(Drmax)、
または、TTC"=ΔV/後方車減速度(Dr')、Dr<Dr"<Drmax
次に、高速道路でのPALS走行中にシステム障害が発生した場合における運転引継不履行時のMRM動作フロー(図4)について説明する。
図4において、片側3車線以上の高速道路で車線内部分的自動走行システムによるPADS(ACCS・LKAS)走行中に、システム障害発生と判定された場合、ヘッドアップディスプレイやメーターパネル内の情報表示部や音声によって、PALS走行機能停止と操作権限移譲(テークオーバーリクエスト)が運転者に通知され、所定時間(例えば10秒)内に運転者が操作引継した場合には手動走行に移行するが、引継がなされない場合には、音声や表示による警報が発報され、経過時間(例えば4秒)内に引継がなされない場合には、運転者引継なしと判定され、MRMが作動する(ステップ100)。
MRMが作動すると、車線変更判定基準となる前方および後方所定距離(所定領域)が、通常走行時の所定領域(第1)ZF,ZR(前方所定距離XF,後方所定距離XR)から、それよりも狭いMRM作動時の所定領域(第2)ZF',ZR'(前方所定距離XF',後方所定距離XR')に変更される(ステップ110)。
自車が走行中の車線位置が、路肩50に隣接した第1走行車線51であるか否かが判定される(ステップ111)。すなわち、環境状態推定部11は、測位手段24による自車位置情報と地図情報23とのマッチング、外界センサ21に取得されるデータに基づいて隣接車線の有無や車線区分線の種類等から自車が走行中の車線が第1車線51であるか否かを判定する。
自車が第1車線以外(52,53)を走行している場合には、路肩退避に先立ち第1車線51への車線変更が必要になるため、以下のように車線変更フローを実行する。
ステップ110で変更された左前方所定領域ZF'(前方所定距離XF')内または左後方所定領域ZR'(後方所定距離XR')に他車両が存在するか否かを判定基準として、左車線変更可否を判定する(ステップ112)。車線変更不可の場合は、自車線内でACC走行を継続する。
車線変更可能と判定された場合は、車線変更可能フラグを立て(ステップ113)、同時に左ウインカの点滅が開始される(ステップ114)。ウインカ点滅時間t3(例えば3秒)がカウントされ(ステップ115)、ウインカ点滅時間t3経過後、自動車線変更機能による左車線変更が実行される(ステップ116)。
ステップ111で自車が第1車線51を走行していると判定された場合、または、上記ステップ112~116の車線変更フローを実行後に、ステップ111で自車が第1走行車線51を走行していると判定された場合は、路肩移動フローに移行する。
自車が第1車線51を走行していると判定されると、先ず、ステップ110で設定された車線変更判定基準となる所定領域(第2)ZF',ZR'(前方所定距離XF',後方所定距離XR')が、それよりもさらに狭い路肩移動可否判定用の所定領域(第3)ZF",ZR"(前方所定距離XF"、後方所定距離XR")に変更される(ステップ120)。
次に、路肩50における退避スペース有無を判定する(ステップ121)。すなわち、環境状態推定部11は、測位手段24による自車位置情報と地図情報23とのマッチング、外界センサ21に取得される画像データや点群データに基づく自車の左方車線区分線左エリアのセンシングにより路肩50における退避スペースの有無判定を行う。
ステップ121で、路肩50に退避可能と判定された場合、路肩退避準備のため、ACCセット速度が低速度、例えば高速道路の最低速度(50km/h)に変更され、減速が開始される(ステップ122)。一方、ステップ121で、退避スペース無と判定された場合は、目標車速が0km/hに変更され(ステップ141)、ハザードランプを点滅させて第1車線内での減速・停止に移行する(ステップ142)。
減速開始と同時に、外向きHMI等によりMRMによる減速中であることを周囲車両に告知する(ステップ123)。
路肩50の前方および後方の所定領域(第3)ZF",ZR"(前方所定距離XF"、後方所定距離XR")における障害物(緊急車両などの移動体、停車車両などの静止物体)有無をセンシングして路肩移動の可否を判定する(ステップ124)。
ステップ124で移動可能と判定された場合は、路肩移動可能フラグを立てる(ステップ125)。一方、ステップ124で、前方および後方の所定領域(第3)ZF",ZR"内での移動体の存在により移動不可能と判定された場合は、第1車線51内で待機し、路肩移動可否判定を継続する。
路肩移動可能フラグと同時に左ウインカの点滅が開始され(ステップ126)、ウインカ点滅時間t4(例えば3秒)がカウントされる(ステップ127)。
ウインカ点滅時間t4経過後、自動操舵機能により路肩50への移動が実行され(ステップ130)、路肩移動完了後、目標車速が0km/hに変更され、減速・停止され(ステップ131)、停止後にハザードランプを点滅させる(ステップ132)。
車速ゼロ、ハザードランプ点滅をもってMRM完了となる(ステップ133)。
以上の実施例では、第1車線51において路肩50に退避可能と判定された場合に、ACCセット速度が低速度(退避開始速度)に変更されたが、MRM作動時に後方所定距離内に後続車両が存在しない場合は、自車位置が第2車線52や第3車線53であっても、ACCセット速度を低速度(退避開始速度)に設定にして減速を開始してもよい。
以上詳述したように、本発明に係る車両の走行制御装置は、部分的自動車線変更システム(PALS)を搭載する車両において、システム障害発生時に、運転者の居眠り・疾病、注意散漫等により運転者への引継できずにMRMに移行した際に、
(i)車両が路肩に隣接した第1車線以外の車線(52,53)を走行している場合は、設定車間距離(を維持する車速)または設定車速を維持するACC走行が継続され、車速が維持されることで、交通流に沿って速やかな車線変更が可能であり、かつ、
(ii)車線変更の可否判定基準となる所定領域が、通常時よりも狭い第2の所定領域(ZF',ZR')に変更されることで、第1車線51への車線変更の機会が増加(車線変更不可と判定され、待機または中止(当該車線にて減速停車)となるケースが減少)し、車線変更に移行し易くなり、第2、第3車線(52,53)を走行する時間が短縮され、結果的に速やかな減速停止が見込める。
(iii)車両が路肩に隣接した第第1車線(51)を走行している場合(または、前記第1車線への車線変更が実行されて車両が路肩に隣接した第第1車線(51)を走行している場合)は、上記車線変更時の所定領域(前方所定距離XF'、後方所定距離XR')よりもさらに狭い路肩移動時の所定領域(前方所定距離XF"、後方所定距離XR")に変更されることで、路肩移動(50)の開始条件が緩和され、それにより、路肩移動待機となる(MRM走行中の車両が走行車線に留まる)ケースが減少し、周囲の交通流への影響が低減され、速やかな路肩退避の実現が見込める。
11 環境状態推定部
12 経路生成部
13 車両制御部
14 ACCコントローラ
15 LKAコントローラ
21 外界センサ
22 内界センサ
31 EPSコントローラ
32 エンジンコントローラ
33 ESP/ABSコントローラ
34 手動操舵(ハンドル)
Claims (2)
- 自車線と隣接車線および前記各車線上の他車を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能を含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
自車線に先行他車がいない場合は設定車速を維持し、先行他車がいる場合は設定車間距離を維持して車線内自動走行を行う機能と、
隣接車線の所定領域に他車がいない場合に隣接車線への自動車線変更を行う機能と、
前記各機能作動中における障害発生時に、運転者に操作引継されない場合に自車を路肩に退避させる機能と、を有するものにおいて、
前記退避させる機能の作動時に自車が路肩に隣接した第1車線以外の車線を走行している場合は、前記第1車線への自動車線変更が実行され、かつ、それに先立ち、前記第1車線への前記車線変更の可否判定基準となる所定領域が、前記所定領域よりも狭い第2の所定領域に設定され、
前記退避させる機能の作動時に自車が路肩に隣接した第1車線を走行している場合、または、前記退避させる機能の作動中に前記第1車線への自動車線変更が実行されて自車が前記第1車線を走行している場合は、前記路肩への退避に先立ち、前記路肩への退避の可否判定基準となる所定領域が、前記第2の所定領域よりも狭い第3の所定領域に設定されるように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記退避させる機能の作動時に自車が路肩に隣接した第1車線を走行している場合、または、前記退避させる機能の作動中に前記第1車線への自動車線変更が実行されて自車が前記第1車線を走行している場合は、前記設定車速が、それより小さい退避速度に変更され、前記退避速度まで減速した後に、前記路肩への退避の可否判定基準となる所定領域が、前記第3の所定領域に設定されるように構成されていることを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020160059A JP7545660B2 (ja) | 2020-09-24 | 2020-09-24 | 車両の走行制御装置 |
EP21190505.4A EP3974277B1 (en) | 2020-09-24 | 2021-08-10 | Driving control apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020160059A JP7545660B2 (ja) | 2020-09-24 | 2020-09-24 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022053297A true JP2022053297A (ja) | 2022-04-05 |
JP7545660B2 JP7545660B2 (ja) | 2024-09-05 |
Family
ID=77274705
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020160059A Active JP7545660B2 (ja) | 2020-09-24 | 2020-09-24 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3974277B1 (ja) |
JP (1) | JP7545660B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2024079110A (ja) * | 2022-11-30 | 2024-06-11 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN116403419B (zh) * | 2023-06-07 | 2023-08-25 | 贵州鹰驾交通科技有限公司 | 基于车路协同的交通灯控制方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6128059B2 (ja) * | 2014-05-30 | 2017-05-17 | 株式会社デンソー | 退避走行支援装置 |
KR101884158B1 (ko) | 2015-07-28 | 2018-07-31 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 |
JP6565431B2 (ja) | 2015-07-28 | 2019-08-28 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置の制御方法および走行制御装置 |
JP2018030479A (ja) | 2016-08-25 | 2018-03-01 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6355780B1 (ja) | 2017-03-08 | 2018-07-11 | 三菱電機株式会社 | 車両退避装置および車両退避方法 |
JP6895111B2 (ja) | 2017-03-23 | 2021-06-30 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2018180594A (ja) | 2017-04-03 | 2018-11-15 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP6926957B2 (ja) | 2017-11-02 | 2021-08-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
JP6753895B2 (ja) | 2018-06-15 | 2020-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
DE102018210410B4 (de) * | 2018-06-26 | 2023-06-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem mit einer Nothaltefunktion für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit demselben und Verfahren zum Nothalten eines Fahrzeugs |
DE102018221860A1 (de) * | 2018-12-17 | 2020-07-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Assistenzsystem zur Vorbereitung und/oder Durchführung eines Spurwechsels |
JP6974367B2 (ja) | 2019-01-08 | 2021-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム |
-
2020
- 2020-09-24 JP JP2020160059A patent/JP7545660B2/ja active Active
-
2021
- 2021-08-10 EP EP21190505.4A patent/EP3974277B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3974277A1 (en) | 2022-03-30 |
JP7545660B2 (ja) | 2024-09-05 |
EP3974277B1 (en) | 2023-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6950546B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US11161513B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
JP7189509B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7393730B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7205773B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6895111B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7256982B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US11186275B2 (en) | Vehicle control system | |
JP2020132045A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2020144789A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20130338878A1 (en) | Safety Device for a Motor Vehicle and Method for Operating a Motor Vehicle | |
JP2019043298A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2017035927A (ja) | 車両走行制御装置及び速度制御方法 | |
EP4052982B1 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
JP2003112618A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
WO2019008647A1 (ja) | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 | |
JP6986239B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2020097346A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7545660B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7415635B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
EP4155152B1 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
EP4155149A2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
JP2024079110A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2024079109A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2024079111A (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230703 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240422 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240808 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7545660 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |