JP2022048683A - 操船システムおよび船舶 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図8を参照して、操船システム100におけるジョイスティック33による転舵の制御フローを説明する。なお、図8の制御は、第2制御部42により行われる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更(変形例)が含まれる。
20 転舵機構部
21 モータ
22 転舵軸
23 (複数の)ギア部材
30 操作部
31 リモートコントローラ
32 ステアリングホイール
33 ジョイスティック
42 第2制御部(制御部)
100 操船システム
110 船舶
111 船体
112 船舶推進装置
P20 中立位置
V 転舵速度
V1 第1転舵速度
V2 第2転舵速度
α 舵角指令値
β (転舵の)実舵角
Claims (20)
- 船舶を推進するための推進力を発生する推進力発生部と、
前記推進力発生部を転舵する転舵機構部と、
前記船舶を操縦するための操作部に対するユーザの操作に基づいて、前記推進力発生部の推進力および前記転舵機構部による転舵を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記操作部が中立位置から移動された場合に、転舵速度を第1転舵速度に制御するとともに、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、転舵速度を前記第1転舵速度よりも小さい第2転舵速度に制御するように構成されている、操船システム。 - 前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、前記推進力発生部の推進力の発生を停止させた状態で、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項1に記載の操船システム。
- 前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、前記転舵機構部に対して出力する舵角指令値または速度指令値を調整することによって、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項1または2に記載の操船システム。
- 前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、前記舵角指令値に対して追従して変化する転舵の実舵角が前記舵角指令値に追い付いたか否かを判断するとともに、前記舵角指令値に転舵の実舵角が追い付いたと判断された場合に、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項3に記載の操船システム。
- 前記制御部は、所定の周期毎に前記舵角指令値を調整することによって、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項3または4に記載の操船システム。
- 前記制御部は、前記船舶を操縦するためのジョイスティック、ステアリングホイールおよびリモートコントローラの少なくともいずれかの前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載の操船システム。
- 前記制御部は、前記船舶の回頭、横移動および旋回のうちの少なくともいずれかを行うための操作後に前記操作部が前記中立位置に戻されたことに基づいて、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載の操船システム。
- 前記第2転舵速度は、前記第1転舵速度の半分以下に設定されている、請求項1~7のいずれか1項に記載の操船システム。
- 前記第1転舵速度は、設定可能な最大の転舵速度に設定されており、
前記第2転舵速度は、前記第1転舵速度の半分以下に設定されている、請求項8に記載の操船システム。 - 前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、転舵速度を一定の前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項1~9のいずれか1項に記載の操船システム。
- 前記制御部は、前記転舵機構部が前記第2転舵速度で転舵を行っている途中で、前記操作部が前記中立位置から移動された場合に、転舵速度を前記第2転舵速度から前記第1転舵速度に変更するように前記転舵機構部を制御するように構成されている、請求項1~10のいずれか1項に記載の操船システム。
- 前記転舵機構部は、
モータと、
前記転舵を行う転舵軸と、
前記モータの回転力を前記転舵軸に伝達するための複数のギア部材と、を含み、
前記制御部は、前記モータに供給する電流を調整することによって、転舵を前記第1転舵速度で行う状態と前記第2転舵速度で行う状態との間で変更するように前記転舵機構部を制御するように構成されている、請求項1~11のいずれか1項に記載の操船システム。 - 前記転舵機構部の前記モータは、ブラシ付き直流モータを含む、請求項12に記載の操船システム。
- 前記制御部は、前記転舵機構部による前記転舵をPI制御によってフィードバック制御するように構成されている、請求項1~13のいずれか1項に記載の操船システム。
- 前記推進力発生部および前記転舵機構部は、複数組設けられており、
前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、前記複数組の前記転舵機構部の転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項1~14のいずれか1項に記載の操船システム。 - 船体と、
前記船体に取り付けられる船舶推進装置と、を備える船舶であって、
前記船舶推進装置は、
前記船舶を推進するための推進力を発生する推進力発生部と、
前記推進力発生部を転舵する転舵機構部と、を備え、
前記船体は、
前記船舶を操縦するための操作部と、
前記操作部に対するユーザの操作に基づいて、前記推進力発生部の推進力および前記転舵機構部による転舵を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記操作部が中立位置から移動された場合に、転舵速度を第1転舵速度に制御するとともに、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、転舵速度を前記第1転舵速度よりも小さい第2転舵速度に制御するように構成されている、船舶。 - 前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、前記推進力発生部の推進力の発生を停止させた状態で、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項16に記載の船舶。
- 前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、前記転舵機構部に対して出力する舵角指令値または速度指令値を調整することによって、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項16または17に記載の船舶。
- 前記制御部は、前記操作部が前記中立位置に戻された場合に、前記舵角指令値に対して追従して変化する転舵の実舵角が前記舵角指令値に追い付いたか否かを判断するとともに、前記舵角指令値に転舵の実舵角が追い付いたと判断された場合に、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項18に記載の船舶。
- 前記制御部は、所定の周期毎に前記舵角指令値を調整することによって、転舵速度を前記第2転舵速度に制御するように構成されている、請求項18または19に記載の船舶。
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