JP2022042771A - 測距システム - Google Patents

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Abstract

【課題】車両に搭載された測距センサの検出精度を高める。【解決手段】測距システムは、光を照射する照射器３１と、対象物から反射された反射光を検出する複数のピクセルが形成されたピクセルアレイ３３を有する受光器３２と、反射光の検出結果に基づいて、複数のピクセルのそれぞれについて、対象物１０までの距離に関する距離データを算出する距離データ算出部４１と、距離データを用いて距離画像を生成する距離画像生成部４２と、車両１の挙動に関する車両情報を検出する車両情報検出装置２とを備える。距離データ算出部は、異なる複数の期間において対象物から反射された反射光の検出結果に基づいて、距離データを複数回算出し、距離画像生成部は、車両情報に基づいて距離データの座標変換を行うことによってピクセルアレイ上での距離データ間の位置ずれを補正し、距離データの重複範囲について距離画像を生成する。【選択図】図６

Description

本発明は測距システムに関する。
従来、ＴＯＦセンサのような測距センサを用いて物体までの距離を検出することが知られている（例えば、特許文献１、２）。
しかしながら、光の照射中に測距センサと物体との間の相対距離が変化すると、距離の検出精度が低下する。これに対して、特許文献１には、物体が移動していないと判定された期間の反射光の受光量に基づいて物体までの距離を計測することが記載されている。
特開２０１７－１５０８９３号公報 特開２０１９－１９１１１８号公報
ところで、近年、ドライバの運転支援等を行うために、測距センサを車両に搭載して車両の周囲の物体までの距離を検出することが検討されている。しかしながら、通常、車両の走行時には、車両と周囲の物体との間の相対的な位置関係が変化する。このため、車両に搭載された測距センサに特許文献１に記載の手法を適用することは困難である。
そこで、上記課題に鑑みて、本発明の目的は、車両に搭載された測距センサの検出精度を高めることにある。
本開示の要旨は以下のとおりである。
（１）車両に搭載された測距システムであって、光を照射する照射器と、対象物から反射された反射光を検出する複数のピクセルが形成されたピクセルアレイを有する受光器と、前記反射光の検出結果に基づいて、前記複数のピクセルのそれぞれについて、前記対象物までの距離に関する距離データを算出する距離データ算出部と、前記距離データを用いて距離画像を生成する距離画像生成部と、前記車両の挙動に関する車両情報を検出する車両情報検出装置とを備え、前記距離データ算出部は、異なる複数の期間において前記対象物から反射された反射光の検出結果に基づいて、前記距離データを複数回算出し、前記距離画像生成部は、前記車両情報に基づいて前記距離データの座標変換を行うことによって前記ピクセルアレイ上での前記距離データ間の位置ずれを補正し、該距離データの重複範囲について前記距離画像を生成する、測距システム。
（２）前記距離画像生成部は、前記車両情報に基づいて前記距離データの値を補正し、該距離データの補正後の値に基づいて前記距離画像を生成する、上記（１）に記載の測距システム。
（３）前記照射器は、異なる変調周波数を有する複数の連続波の光を連続的又は間欠的に照射し、前記距離データ算出部は、前記異なる変調周波数のそれぞれに対応する前記距離データを算出する、上記（１）又は（２）に記載の測距システム。
（４）前記距離画像生成部は、前記複数回算出された距離データのうち最後に算出された距離データにおける座標を基準として前記座標変換を行う、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の測距システム。
本発明によれば、車両に搭載された測距センサの検出精度を高めることができる。
図１は、本発明の第一実施形態に係る測距システムを搭載した車両の構成を概略的に示す図である。 図２は、ＴＯＦセンサの構成を概略的に示す図である。 図３は、図１のＥＣＵの機能ブロック図である。 図４は、ＴＯＦセンサの検出原理を説明するための図である。 図５は、対象物がピクセルアレイ上で移動する例を概略的に示す図である。 図６は、第一実施形態における距離画像生成処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図７は、第二実施形態における距離画像生成処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
＜第一実施形態＞
最初に、図１～図６を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。
＜測距システムの構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る測距システムを搭載した車両１の構成を概略的に示す図である。測距システムは、車両情報検出装置２、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ３及び電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））４を備える。車両情報検出装置２、ＴＯＦセンサ３及びＥＣＵ４は、車両に搭載され、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークを介して互いに通信可能に接続される。
車両情報検出装置２は、車両１の挙動に関する車両情報を検出する。車両情報には、車両１の速度、加速度、ヨーレート、現在位置等が含まれ、車両情報検出装置２は、車速センサ、ヨーレートセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等を含む。車両情報検出装置２の出力はＥＣＵ４に送信される。
ＥＣＵ４は、通信インターフェース、メモリ、プロセッサ等を含み、車両１の各種制御を実行する。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ４が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。
＜ＴＯＦセンサの説明＞
ＴＯＦセンサ３は光を照射することによってＴＯＦセンサ３から対象物までの距離を検出する。本実施形態では、ＴＯＦセンサ３は、車両１に搭載され、車両１（具体的にはＴＯＦセンサ３の搭載位置）から車両１の周囲の物体までの距離を検出する。ＴＯＦセンサ３の出力はＥＣＵ４に送信される。
図２は、ＴＯＦセンサ３の構成を概略的に示す図である。ＴＯＦセンサ３は、光を照射する照射器３１と、光を受光する受光器３２とを備える。例えば、ＴＯＦセンサ３は、照射器３１からの光が車両１の前方に照射されるように車両１の前部（例えばフロントバンパー）に配置される。なお、ＴＯＦセンサ３は車両１の後部、側部等に配置されてもよい。また、複数のＴＯＦセンサ３が車両１に搭載されてもよい。
照射器３１は、例えば近赤外のレーザ光を照射する半導体レーザとして構成される。受光器３２は、対象物１０から反射された反射光を検出する複数のピクセルが形成されたピクセルアレイ３３を有する。複数のピクセルはピクセルアレイ３３上でアレイ状に二次元的に配列されている。受光器３２は例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補型金属酸化膜半導体）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）イメージセンサと同様の構成を有する。
ＴＯＦセンサ３は、照射器３１から照射された光が対象物１０に反射されて受光器３２に到達するまでの時間、すなわち光の飛行時間（Time of Flight）を計測することによってＴＯＦセンサ３から対象物１０までの距離を検出する。
図３は、図１のＥＣＵ４の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ４は、距離データ算出部４１及び距離画像生成部４２を有する。距離データ算出部４１及び距離画像生成部４２は、ＥＣＵ４のメモリに記憶されたプログラムをＥＣＵ４のプロセッサが実行することによって実現される機能モジュールである。
距離データ算出部４１は、照射器３１からの光の照射時に対象物１０から反射された反射光の検出結果に基づいて、対象物までの距離に関する距離データを算出する。このとき、反射光はピクセルアレイ３３の複数のピクセルのそれぞれにおいて検出され、距離データ算出部４１はピクセルアレイ３３の複数のピクセルのそれぞれについて距離データを算出する。
距離画像生成部４２は、距離データ算出部４１によって算出された距離データを用いて距離画像を生成する。距離画像では、各ピクセルにおいて検出された対象物１０までの距離の値が各ピクセルの画素値として示される。
図４は、ＴＯＦセンサ３の検出原理を説明するための図である。本実施形態では、ＴＯＦセンサ３は、光の飛行時間を間接的に計測する間接ＴＯＦ（ｉＴＯＦ）センサである。具体的には、ＴＯＦセンサ３は、開閉タイミングが異なる複数のゲートを用いて検出された蓄積電荷に基づいて光の飛行時間を間接的に計測する。
本実施形態では、照射器３１から照射される照射光として、連続波（例えば正弦波）の光が用いられる。すなわち、本実施形態において、ＴＯＦセンサ３はいわゆる連続波変調方式の間接ＴＯＦセンサである。
受光器３２のピクセルアレイ３３の複数のピクセルは、それぞれ、所定期間に受光された光の電荷を蓄積する四つのゲートＧ１、Ｇ２、Ｇ３及びＧ４を有する。ゲートＧ１～Ｇ４は、それぞれ、反射光が受光器３２に到達しているタイミングにおいて、反射光の電荷を蓄積する。
ゲートＧ１～Ｇ４は、互いに異なる時間窓を有し、ゲートＧ１～Ｇ４の開閉タイミングは互いに異なる。ゲートＧ１～Ｇ４の開閉タイミングは、例えば図４に示されるように設定される。具体的には、ゲートＧ１は、照射光の位相が０からπ／２のときに開かれ、その他のタイミングにおいて閉じられる。ゲートＧ２は、照射光の位相がπ／２からπのときに開かれ、その他のタイミングにおいて閉じられる。ゲートＧ３は、照射光の位相がπから３／２πのときに開かれ、その他のタイミングにおいて閉じられる。ゲートＧ４は、照射光の位相が３／２πから２πのときに開かれ、その他のタイミングにおいて閉じられる。
連続波の照射光は所定時間に亘って照射され、照射中に受光器３２に到達した光の電荷がゲートＧ１～Ｇ４において蓄積される。照射光と反射光との位相差φは、複数のピクセルのそれぞれについて、ゲートＧ１～Ｇ４において検出された蓄積電荷量を用いて下記の式（１）によって算出される。
φ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｑ1－Ｑ3）／（Ｑ2－Ｑ4）｝…（１）
ここで、Ｑ1は、ゲートＧ１において検出された蓄積電荷量であり、Ｑ2は、ゲートＧ２において検出された蓄積電荷量であり、Ｑ3は、ゲートＧ３において検出された蓄積電荷量であり、Ｑ4は、ゲートＧ４において検出された蓄積電荷量である。
反射光の遅れ時間、すなわち光の飛行時間Ｔtofは、上記の式（１）によって算出された位相差φに基づいて下記の式（２）によって算出される。
Ｔtof＝φ／２πｆi…（２）
ここで、ｆiは、予め定められた照射光の変調周波数である。
ＴＯＦセンサ３から対象物１０までの距離Ｌは、上記の式（２）によって算出された光の飛行時間Ｔtofに基づいて、下記の式（３）によって算出される。
Ｌ＝Ｔtof・ｃ／２…（３）
ここで、ｃは光の速度である。
本実施形態では、距離データ算出部４１は距離データとして照射光と反射光との位相差を算出し、距離画像生成部４２は位相差に基づいて複数のピクセルのそれぞれについて対象物１０までの距離を算出して距離画像を生成する。したがって、ＴＯＦセンサ３を用いて照射器３１から光を照射して対象物１０からの反射光を受光することによって、距離画像を生成することができる。
しかしながら、反射光以外の背景光の影響等によって、検出される位相差に誤差が生じる場合がある。このため、距離データ算出部４１は、誤差を低減して距離の検出精度を高めるべく、異なる複数の期間において対象物１０から反射された反射光の検出結果に基づいて、距離データを複数回算出する。
複数の距離データを取得するために、本実施形態では、異なる変調周波数を有する複数の連続波の光が照射光として用いられる。すなわち、照射器３１は、異なる変調周波数を有する複数の連続波の光を連続的又は間欠的に照射する。距離データ算出部４１は、異なる変調周波数のそれぞれに対応する距離データを算出する。例えば、用いられる変調周波数の数が四つである場合には、距離データ算出部４１は複数のピクセルのそれぞれについて四つの距離データを算出し、距離画像生成部４２は四つの距離データに基づいて複数のピクセルのそれぞれについて対象物１０までの距離を算出して距離画像を生成する。
また、対象物１０までの距離が遠いときには、反射光の遅れ時間が照射光の１周期よりも長くなり、位相差が２πよりも大きくなる可能性がある。このような場合であっても、以下に説明するように、異なる変調周波数を有する複数の連続波の光を照射光として用いることによって対象物１０までの距離を特定することができる。
例えば、変調周波数ｆ1を有する連続波の光と、変調周波数ｆ2を有する連続波の光とが照射光として用いられる場合を考える。変調周波数ｆ1に対応する位相差としてφ1が検出された場合、位相差が２πよりも大きい可能性を考慮して、対象物１０までの距離Ｌ1は下記の式（４）によって表される。
Ｌ1＝Ｔtof1・ｃ／２＝（φ1＋２ｎπ／２πｆ1）・（ｃ／２）…（４）
同様に、変調周波数ｆ2に対応する位相差としてφ2が検出された場合、位相差が２πよりも大きい可能性を考慮して、対象物１０までの距離Ｌ2は下記の式（５）によって表される。
Ｌ2＝Ｔtof2・ｃ／２＝（φ2＋２ｍπ／２πｆ2）・（ｃ／２）…（５）
上記の式（４）、（５）において、ｎ、ｍは未確定の自然数である。ｎ、ｍをそれぞれ変化させたときの距離Ｌ1及び距離Ｌ2を算出し、距離Ｌ1と距離Ｌ2との差が最小となるときの距離（例えば、このときの距離Ｌ1及び距離Ｌ2の平均値）が実際の距離Ｌとして算出される。変調周波数の数が三以上のときも同様に実際の距離Ｌが算出される。
しかしながら、距離データを複数回算出する場合、距離データを算出するために光を照射している間に車両１の挙動の変化（位置の変化、向きの変化等）によって車両１と対象物１０と間の相対的な位置関係が変化する。この結果、対象物１０の位置がピクセルアレイ３３上で移動し、同一のピクセルについて算出された複数の距離データが異なる位置を示すこととなり、対象物１０までの距離の検出精度が低下する。
図５は、対象物１０がピクセルアレイ３３上で移動する例を概略的に示す図である。図５には、参考のために、時刻ｔ１～時刻ｔ３のピクセルアレイ３３において、時刻ｔ４における対象物１０の位置が破線によって示されている。また、時刻ｔ１から時刻ｔ４に亘ってピクセルアレイ３３内に検出されている範囲が時刻ｔ４のピクセルアレイ３３において重複範囲としてハッチングによって示されている。
図５に示す例では、対象物１０は、車両１の挙動の変化に伴い、時間の経過と共にピクセルアレイ３３の中心に向かって移動している。すなわち、時刻ｔ１～時刻ｔ４の間で、ピクセルアレイ３３上で計測範囲にずれが生じている。斯かる場合には、異なる時刻において同一のピクセルによって検出された位置が異なっているため、同一のピクセルの距離データを用いて距離が算出されると、検出精度が低下する。
そこで、本実施形態では、距離画像生成部４２は、車両情報に基づいて複数のピクセルの座標変換を行うことによってピクセルアレイ３３上での距離データ間の位置ずれを補正し、距離データの重複範囲について距離画像を生成する。このことによって、車両１の挙動の変化による影響を低減することができ、ひいてはＴＯＦセンサ３の検出精度を高めることができる。
例えば、距離画像生成部４２は、車両情報に基づいてピクセルアレイ３３上での対象物１０の移動量を算出し、異なる期間において同一の位置から反射された反射光を検出したピクセルの座標（ｘ,ｙ）が同じになるように複数のピクセルの座標変換を行う。
このとき、本実施形態では、距離画像生成部４２は、複数回算出された距離データのうち最後に算出された距離データにおける座標を基準として座標変換を行う。このことによって、対象物１０の最新の位置に基づく距離画像を生成することができ、ひいては対象物１０の最新の位置を精度良く検出することができる。
具体的には、距離画像生成部４２は、最後以外に算出された距離データに関する複数のピクセルの座標を、それぞれ、最後に算出された距離データの対応するピクセルの座標に変換する。例えば、図５の時刻ｔ１～時刻ｔ３において対象物１０の中心を検出したピクセルに関して、矢印で示されたような座標変換が行われる。時刻ｔ４において検出されていない位置を検出したピクセルの座標変換後の座標はピクセルアレイ３３の範囲外となり、時刻ｔ４においても検出された位置を検出したピクセルの座標変換後の座標はピクセルアレイ３３の範囲内となる。したがって、座標変換によって距離データの重複範囲が特定される。
＜距離画像生成処理＞
以下、図６のフローチャートを参照して、上述した制御について詳細に説明する。図６は、第一実施形態における距離画像生成処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ＥＣＵ４によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。
最初に、ステップＳ１０１において、距離データ算出部４１は算出回数Ｎに１を加算することによって算出回数Ｎを更新する。算出回数Ｎは、複数のピクセルのそれぞれについて距離データが算出された回数を示し、算出回数Ｎの初期値はゼロである。
次いで、ステップＳ１０２において、距離データ算出部４１は、所定期間、照射器３１に光を照射させる。具体的には、距離データ算出部４１は、所定期間、所定の変調周波数ｆNを有する連続波の光を照射器３１に照射させる。変調周波数ｆNは、算出回数Ｎの値に応じて異なる値が設定されている。
次いで、ステップＳ１０３において、距離データ算出部４１は、複数のピクセルのそれぞれについて、反射光の検出結果に基づいて距離データを算出する。具体的には、距離データ算出部４１は、光が照射された所定期間の間にゲートＧ１～Ｇ４において検出された蓄積電荷量に基づいて、上記式（１）によって照射光と反射光との位相差φNを算出する。複数のピクセルにはそれぞれ座標（ｘ,ｙ）が付与されており、複数のピクセルのそれぞれについての位相差φNは、対応するピクセルの座標と共にＥＣＵ４のメモリ又は車両１の他の記憶装置に一時的に記憶される。
次いで、ステップＳ１０４において、距離画像生成部４２は、算出回数Ｎが所定値Ｎｔｈ以上であるか否かを判定する。所定値Ｎｔｈは、２以上の整数であり、例えば４である。算出回数Ｎが所定値Ｎｔｈ未満であると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、算出回数Ｎが所定値Ｎｔｈ以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。
ステップＳ１０５では、距離画像生成部４２は光の照射期間中の車両情報を取得する。車両情報は、光の照射期間中に車両情報検出装置２によって検出され、ＥＣＵ４のメモリ又は車両１の他の記憶装置に一時的に記憶されている。
次いで、ステップＳ１０６において、距離画像生成部４２は車両情報に基づいて距離データの座標変換を行う。まず、距離画像生成部４２は、計算式、マップ等を用いて、車両情報に基づいて光の照射期間中の車両１の挙動の変化（位置の変化、向きの変化等）を推定し、車両１の挙動の変化に対応するピクセルの座標（ｘ,ｙ）の変化量を算出する。次いで、距離画像生成部４２は、算出した座標の変化量を用いて、複数回算出された距離データのうち最後に算出された距離データにおける座標を基準として距離データの座標変換を行う。すなわち、距離画像生成部４２は、算出回数ＮがＮｔｈ未満の距離データに対して座標変換を行う。
次いで、ステップＳ１０７において、距離画像生成部４２は、距離データの重複範囲について、すなわち座標変換後の座標がピクセルアレイ３３の範囲内であるピクセルの範囲について、距離画像を生成する。具体的には、距離画像生成部４２は、座標変換後の座標が等しいピクセルの複数の距離データを用いてそのピクセルに対応する距離を算出し、距離の値を画素値として表示することによって距離画像を生成する。
次いで、ステップＳ１０８において、距離画像生成部４２は算出回数Ｎをゼロにリセットする。ステップＳ１０８の後、本制御ルーチンは終了する。
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る測距システムの構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る測距システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
上述したように、距離データを複数回算出する場合、距離データを算出するために光を照射している間に車両１の挙動の変化（位置の変化、向きの変化等）によって車両１と対象物１０と間の相対的な位置関係が変化する。このため、光の照射中、すなわち反射光の検出中に、ピクセルアレイ３３上の対象物１０の位置だけでなく、車両１から対象物１０までの距離が変化するおそれがある。
このため、第二実施形態では、距離画像生成部４２は、車両情報に基づいて距離データの値を補正し、距離データの補正後の値に基づいて距離画像を生成する。このことによって、異なるタイミングにおける距離データが同一の位置の異なる距離を示すことによる影響を低減することができ、ひいてはＴＯＦセンサ３の検出精度をより一層高めることができる。
＜距離画像生成処理＞
以下、図７のフローチャートを参照して、上述した制御について詳細に説明する。図７は、第二実施形態における距離画像生成処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、ＥＣＵ４によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。
ステップＳ２０１～Ｓ２０６は図６のステップＳ１０１～Ｓ１０６と同様に実行される。
ステップＳ２０６の後、ステップＳ２０７において、距離画像生成部４２は車両情報に基づいて距離データの値を補正する。まず、距離画像生成部４２は、計算式、マップ等を用いて、車両情報に基づいて光の照射期間中の車両１の挙動の変化（位置の変化、向きの変化等）を推定し、車両１の挙動の変化に対応する距離の変化量を算出する。次いで、距離画像生成部４２は、算出した距離の変化量を距離データ（本実施形態では照射光と反射光との位相差）の変化量に換算し、距離データの重複範囲について、距離データの変化量を加算する。このとき、距離画像生成部４２は、複数回算出された距離データのうち最後に算出された距離データを基準として距離データを補正する。すなわち、距離画像生成部４２は、算出回数ＮがＮｔｈ未満の距離データに対して距離データの変化量を加算する。
次いで、ステップＳ２０８において、距離画像生成部４２は、距離データの重複範囲について、すなわち座標変換後の座標がピクセルアレイ３３の範囲内であるピクセルの範囲について、距離画像を生成する。具体的には、距離画像生成部４２は、座標変換後の座標が等しいピクセルの距離データの補正後の値を用いてそのピクセルに対応する距離を算出し、距離の値を画素値として表示することによって距離画像を生成する。
次いで、ステップＳ２０９において、距離画像生成部４２は算出回数Ｎをゼロにリセットする。ステップＳ２０９の後、本制御ルーチンは終了する。
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、様々な修正及び変更を施すことができる。
例えば、照射器３１は、同一の変調周波数を有する複数の連続波の光を連続的又は間欠的に照射してもよい。すなわち、図６のステップＳ１０２及び図７のステップＳ２０２において、変調周波数ｆNは、算出回数Ｎの値に関わらず同一の値に設定されてもよい。
また、ＴＯＦセンサ３は、照射器３１がパルス光を照射したときの蓄積電荷に基づいて反射光の遅れ時間（光の飛行時間）を間接的に計測するパルス変調方式の間接ＴＯＦ（ｉＴＯＦ）センサであってもよい。また、ＴＯＦセンサ３は、受光器３２のピクセルアレイ３３を用いて反射光の遅れ時間（光の飛行時間）を直接的に計測するフラッシュ型ＬＩＤＡＲのような直接ＴＯＦ（ｄＴＯＦ）センサであってもよい。これらの場合、距離データ算出部４１は、対象物１０までの距離に関する距離データとして反射光の遅れ時間を算出し、距離画像生成部４２は、複数のピクセルのそれぞれについて、複数回算出された遅れ時間の平均値に基づいて対象物１０までの距離を算出する。
また、ＴＯＦセンサ３は、距離画像に加えて、カメラによって生成されるような輝度画像（明暗画像）を生成してもよい。また、ＥＣＵ４の代わりに、ＴＯＦセンサ３に内蔵されたプロセッサ等が距離データ算出部４１及び距離画像生成部４２として機能してもよい。
１ 車両
２ 車両情報検出装置
３ ＴＯＦセンサ
３１ 照射器
３２ 受光器
３３ ピクセルアレイ
４ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
４１ 距離データ算出部
４２ 距離画像生成部

Claims (4)

  1. 車両に搭載された測距システムであって、
    光を照射する照射器と、
    対象物から反射された反射光を検出する複数のピクセルが形成されたピクセルアレイを有する受光器と、
    前記反射光の検出結果に基づいて、前記複数のピクセルのそれぞれについて、前記対象物までの距離に関する距離データを算出する距離データ算出部と、
    前記距離データを用いて距離画像を生成する距離画像生成部と、
    前記車両の挙動に関する車両情報を検出する車両情報検出装置と
    を備え、
    前記距離データ算出部は、異なる複数の期間において前記対象物から反射された反射光の検出結果に基づいて、前記距離データを複数回算出し、
    前記距離画像生成部は、前記車両情報に基づいて前記距離データの座標変換を行うことによって前記ピクセルアレイ上での前記距離データ間の位置ずれを補正し、該距離データの重複範囲について前記距離画像を生成する、測距システム。
  2. 前記距離画像生成部は、前記車両情報に基づいて前記距離データの値を補正し、該距離データの補正後の値に基づいて前記距離画像を生成する、請求項１に記載の測距システム。
  3. 前記照射器は、異なる変調周波数を有する複数の連続波の光を連続的又は間欠的に照射し、
    前記距離データ算出部は、前記異なる変調周波数のそれぞれに対応する前記距離データを算出する、請求項１又は２に記載の測距システム。
  4. 前記距離画像生成部は、前記複数回算出された距離データのうち最後に算出された距離データにおける座標を基準として前記座標変換を行う、請求項１から３のいずれか１項に記載の測距システム。
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