JP2020165985A - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020165985A JP2020165985A JP2020103653A JP2020103653A JP2020165985A JP 2020165985 A JP2020165985 A JP 2020165985A JP 2020103653 A JP2020103653 A JP 2020103653A JP 2020103653 A JP2020103653 A JP 2020103653A JP 2020165985 A JP2020165985 A JP 2020165985A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- unit
- signal
- light receiving
- irradiation direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 73
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 33
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 17
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 11
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 8
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、照射位置に関する基準位置からの当該照射方向における距離と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力部と、を備え、
前記出力部は、前記受光信号が所定値以上の受光強度を示す照射方向の前記受光信号の波形と前記所定値以上の振幅となるピークの位置及び振幅が同一となる信号を、第3情報として生成し、対応する前記照射方向の前記受光信号から前記第3情報の信号成分を減算させることで、前記第1情報を生成することを特徴とする。
照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、を備える情報処理装置が実行する制御方法であって、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、照射位置に関する基準位置からの当該照射方向における距離と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力工程を有し、
前記出力工程は、前記受光信号が所定値以上の受光強度を示す照射方向の前記受光信号の波形と前記所定値以上の振幅となるピークの位置及び振幅が同一となる信号を、第3情報として生成し、対応する前記照射方向の前記受光信号から前記第3情報の信号成分を減算させることで、前記第1情報を生成することを特徴とする。
照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、を備える情報処理装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、照射位置に関する基準位置からの当該照射方向における距離と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力部
として前記コンピュータを機能させ、
前記出力部は、前記受光信号が所定値以上の受光強度を示す照射方向の前記受光信号の波形と前記所定値以上の振幅となるピークの位置及び振幅が同一となる信号を、第3情報として生成し、対応する前記照射方向の前記受光信号から前記第3情報の信号成分を減算させることで、前記第1情報を生成することを特徴とする。
図1は、本実施例に係るライダユニット100のブロック構成図である。図1に示すライダユニット100は、TOF(Time Of Flight)方式のライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)であって、水平方向の全方位における物体の測距を行う。ライダユニット100は、例えば、先進運転支援システムの一部として、車両の周辺環境認識補助の目的で用いられる。ライダユニット100は、主に、コア部1と、信号処理部2と、表示制御部3と、ディスプレイ4と、点群処理部5とを有する。ライダユニット100は、本発明における「情報処理装置」の一例である。
図2は、コア部1の概略的な構成例を示す。図2に示すように、コア部1は、主に、水晶発振器10と、同期制御部11と、LDドライバ12と、レーザダイオード13と、スキャナ14と、モータ制御部15と、受光素子16と、電流電圧変換回路(トランスインピーダンスアンプ)17と、A/Dコンバータ18と、セグメンテータ19とを有する。
Td=k/fsmp≒k×0.55555nsec
となる。この場合、ターゲット距離Ltagと遅延時間Tdとの関係は、遅れ等を考慮しない場合、
Ltag=Td・(c/2)=(k/fsmp)・(c/2)
となる。
Ltag={(k−k0)/fsmp}・(c/2)
(1)ブロック構成
図4は、信号処理部2の論理的な構成を示すブロック図である。図4に示すように、信号処理部2は、セグメント信号処理部21と、点検出部22と、基準パルス記憶部23と、レプリカパルス生成部24と、演算部25と、フレーム方向フィルタリング部26と、を有する。
次に、レプリカパルス生成部24が実行するレプリカパルスSrepの生成処理及び演算部25が実行するレプリカパルスSrepの減算処理の具体例について、図5及び図6を参照して説明する。
図7は、フレーム方向フィルタリング部26の機能的な構成を示すブロック図である。フレーム方向フィルタリング部26は、主に、フレーム生成部31と、バッファ部32と、フレームフィルタ33と、直交空間変換部34とを有する。
次に、図8〜図12を参照し、信号処理部2が実行する処理の具体例について説明する。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
一般に、レーザ光の対象物への一部照射等に起因したマルチパスにより、1つのセグメントのセグメント信号Ssegに複数の閾値Apth以上となるピークが存在する場合がある。この場合、信号処理部2は、ピーク除去信号Ssubに閾値Apth以上のピークがなくなるまで、レプリカパルスSrepによる減算処理を繰り返して実行してもよい。
ライダユニット100の構成は、図1に示す構成に限定されない。
図2に示すコア部1の構成は一例であり、本発明が適用可能な構成は、図2に示す構成に限定されない。例えば、レーザダイオード13及びモータ制御部15は、スキャナ14と共に回転する構成であってもよい。
ライダユニット100は、レプリカパルスSrepによる減算処理を行わないセグメント信号Ssegに基づき直交座標空間フレームFoを生成し、ディスプレイ4に表示させてもよい。
ライダユニット100が車両に搭載される場合、ライダユニット100は、ライダユニット100が載せられた車両が停止中か否か判定し、車両が停止中であると判断した場合にのみ、フレームフィルタ23による処理を実行してもよい。この場合、ライダユニット100は、車両の走行時では、極座標空間フレームFpを直交座標空間に変換して直交座標空間フレームFoを生成する。これにより、尾を引いた線が直交座標空間フレームFo上に表示されるのを防ぐことができる。
2、2A 信号処理部
3 表示制御部
4 ディスプレイ
5 点群処理部
100 ライダユニット
Claims (9)
- 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、照射位置に関する基準位置からの当該照射方向における距離と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力部と、を備え、
前記出力部は、前記受光信号が所定値以上の受光強度を示す照射方向の前記受光信号の波形と前記所定値以上の振幅となるピークの位置及び振幅が同一となる信号を、第3情報として生成し、対応する前記照射方向の前記受光信号から前記第3情報の信号成分を減算させることで、前記第1情報を生成する、
情報処理装置。 - 前記出力部は、所定時間幅にわたり生成した複数の第1情報に基づいて、時間軸上で平均化された第1情報を出力する請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記出力部は、前記受光信号が前記所定値以上の受光強度を示す照射方向については、前記受光信号に基づいて前記対象物までの距離を示す第2情報を生成して出力する、請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記出力部は、対応する前記照射方向に対する前記ピークが複数存在する場合、前記ピークごとに前記第3情報を生成し、当該照射方向の前記受光信号から前記第3情報の各々の信号成分を減算させる請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記出力部が出力する前記第1情報を、照射平面に対する直交座標系における受光強度を示す第4情報に変換する変換部をさらに有する請求項1〜4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記第4情報は、水平面と平行な2次元空間の受光強度を示し、
前記第4情報に基づく画像を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える請求項5に記載の情報処理装置。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、を備える情報処理装置が実行する制御方法であって、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、照射位置に関する基準位置からの当該照射方向における距離と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力工程を有し、
前記出力工程は、前記受光信号が所定値以上の受光強度を示す照射方向の前記受光信号の波形と前記所定値以上の振幅となるピークの位置及び振幅が同一となる信号を、第3情報として生成し、対応する前記照射方向の前記受光信号から前記第3情報の信号成分を減算させることで、前記第1情報を生成する、
制御方法。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
対象物にて反射された前記レーザ光を受光する受光部と、を備える情報処理装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記受光部が出力する受光信号に基づいて、照射方向と、照射位置に関する基準位置からの当該照射方向における距離と、における前記レーザ光の受光強度を示す第1情報を生成して出力する出力部
として前記コンピュータを機能させ、
前記出力部は、前記受光信号が所定値以上の受光強度を示す照射方向の前記受光信号の波形と前記所定値以上の振幅となるピークの位置及び振幅が同一となる信号を、第3情報として生成し、対応する前記照射方向の前記受光信号から前記第3情報の信号成分を減算させることで、前記第1情報を生成する、
プログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020103653A JP2020165985A (ja) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2023074450A JP7499379B2 (ja) | 2020-06-16 | 2023-04-28 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2024089678A JP2024101053A (ja) | 2020-06-16 | 2024-06-03 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020103653A JP2020165985A (ja) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017566494A Division JPWO2017138155A1 (ja) | 2016-02-12 | 2016-02-12 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023074450A Division JP7499379B2 (ja) | 2020-06-16 | 2023-04-28 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020165985A true JP2020165985A (ja) | 2020-10-08 |
Family
ID=72666032
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020103653A Pending JP2020165985A (ja) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2023074450A Active JP7499379B2 (ja) | 2020-06-16 | 2023-04-28 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2024089678A Pending JP2024101053A (ja) | 2020-06-16 | 2024-06-03 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023074450A Active JP7499379B2 (ja) | 2020-06-16 | 2023-04-28 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2024089678A Pending JP2024101053A (ja) | 2020-06-16 | 2024-06-03 | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (3) | JP2020165985A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023176617A1 (ja) * | 2022-03-14 | 2023-09-21 | パイオニア株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法、およびプログラム |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000329852A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物認識装置 |
WO2002065154A1 (en) * | 2001-02-09 | 2002-08-22 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Lidar system and method |
US20050111009A1 (en) * | 2003-10-24 | 2005-05-26 | John Keightley | Laser triangulation system |
JP2005257405A (ja) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2012215457A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Furukawa Electric Co Ltd:The | パルスレーダ装置及びその制御方法 |
JP2014153278A (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Furuno Electric Co Ltd | 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法 |
JP2014178244A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Stanley Electric Co Ltd | 距離画像生成装置および距離画像生成方法 |
JP2015219120A (ja) * | 2014-05-19 | 2015-12-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5160022B2 (ja) | 2004-03-25 | 2013-03-13 | 三菱電機株式会社 | パルスレーダ装置 |
-
2020
- 2020-06-16 JP JP2020103653A patent/JP2020165985A/ja active Pending
-
2023
- 2023-04-28 JP JP2023074450A patent/JP7499379B2/ja active Active
-
2024
- 2024-06-03 JP JP2024089678A patent/JP2024101053A/ja active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000329852A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物認識装置 |
WO2002065154A1 (en) * | 2001-02-09 | 2002-08-22 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Lidar system and method |
US20050111009A1 (en) * | 2003-10-24 | 2005-05-26 | John Keightley | Laser triangulation system |
JP2005257405A (ja) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2012215457A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Furukawa Electric Co Ltd:The | パルスレーダ装置及びその制御方法 |
JP2014153278A (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Furuno Electric Co Ltd | 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法 |
JP2014178244A (ja) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Stanley Electric Co Ltd | 距離画像生成装置および距離画像生成方法 |
JP2015219120A (ja) * | 2014-05-19 | 2015-12-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023176617A1 (ja) * | 2022-03-14 | 2023-09-21 | パイオニア株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7499379B2 (ja) | 2024-06-13 |
JP2023093724A (ja) | 2023-07-04 |
JP2024101053A (ja) | 2024-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017138155A1 (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US10965099B2 (en) | Light control device, control method, program and storage medium | |
CN111868561B (zh) | 使用本底噪声的自适应识别进行有效信号检测 | |
JP6726673B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム | |
US10712432B2 (en) | Time-of-light-based systems using reduced illumination duty cycles | |
JP2024101053A (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
KR20200100099A (ko) | 효율적인 다중-귀환 광 검출기들을 위한 시스템들 및 방법들 | |
JP2018077071A (ja) | 測距装置、監視カメラ、3次元計測装置、移動体、ロボット、光源駆動条件設定方法及び測距方法 | |
JP2021518551A (ja) | リアルタイム検出に対するレーザパルスエッジの検出 | |
JP6855746B2 (ja) | 測距装置、監視カメラ、3次元計測装置、移動体、ロボット及び測距方法 | |
JP2017167120A (ja) | 距離測定装置、移動体、ロボット、装置及び3次元計測方法 | |
CN110832346B (zh) | 电子装置和电子装置的控制方法 | |
JP2021182009A (ja) | 光制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20170287152A1 (en) | Distance measurement apparatus, distance measurement method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2022190043A (ja) | 電子装置及び距離計測方法 | |
JP5167755B2 (ja) | 光検出装置、光検出方法および車両 | |
JP2019078602A (ja) | レーザー距離計測装置 | |
JP2019100855A (ja) | 制御装置、検知装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
WO2017037834A1 (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2021032794A (ja) | 計測装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP7324925B2 (ja) | 光制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2019100854A (ja) | 制御装置、検知装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
IL283638B2 (en) | A system and method for creating focused 3D maps | |
JP2020176956A (ja) | 距離計測装置および距離計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200616 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220322 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221109 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230207 |