JP2022040533A - 車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム - Google Patents
車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022040533A JP2022040533A JP2020145297A JP2020145297A JP2022040533A JP 2022040533 A JP2022040533 A JP 2022040533A JP 2020145297 A JP2020145297 A JP 2020145297A JP 2020145297 A JP2020145297 A JP 2020145297A JP 2022040533 A JP2022040533 A JP 2022040533A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display object
- specific display
- driving support
- control
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 138
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3605—Destination input or retrieval
- G01C21/3623—Destination input or retrieval using a camera or code reader, e.g. for optical or magnetic codes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
前記車両(100)の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」に対する「当該同一の前記特定の表示物の前記表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が第一閾値未満であるか否かを判定するステップをさらに有し、前記認識結果の一致率が前記第一閾値未満であると判定した場合には、前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合に比較して、前記運転支援制御を実行するステップにおいて、前記運転者へ及ぼす影響度合いを表す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行する。
(認識結果の一致率)=(当該同一の特定の表示物の表示内容の認識結果が同じである回数)/(当該同一の特定の表示物が存在すると判定された回数(換言すると、当該同一の特定の表示物の検出回数))
で示される。なお、上記式における「当該同一の特定の表示物が存在すると判定された回数」は2以上(すなわち複数)である。すなわち、同一の特定の表示物は、複数回にわたって検出された場合に認識結果の一致率が高いほど正しく認識されやすく、認識結果の一致率が低いほど誤認識されやすい傾向を有する。そこで、当該同一の特定の表示物が複数回にわたって存在すると判定され、かつ、当該同一の特定の表示物についての認識結果の一致率が所定の閾値以上である場合には、当該特定の同一の表示物の表示内容を正しく認識できており、認識結果の一致率が所定の閾値(第一閾値X1)未満である場合には、当該同一の特定の表示物の表示内容を誤認識している可能性が高いとみなす。そして、認識結果の一致率が所定の閾値未満である場合には、所定の閾値以上である場合に比較して、運転支援制御の支援レベルを低くする。
前記実施形態では、運転支援ECU14が検出物DB27を有する構成を示したが、車両100の外部に検出物DB27が構築され、車両100のデータセンタに検出物DBが構築される構成であってもよい。この場合、車両100の支援装置10とデータセンタとの間で無線通信することにより、運転支援ECU14はデータセンタの検出物DBを参照できるとともに、運転支援ECU14による認識結果をデータセンタに送信することにより、データセンサの検出物DBを更新する構成であってもよい。このような構成であれば、他車の検出結果による検出物DBを共有できるため、例えば車両100が初めて検出した特定の表示物についての履歴情報および高精度フラグを利用できる。
第一レベル:CPUは、表示装置17に検出した特定の表示物の静止画を表示させる報知制御を実行する。
第二レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の動画(例えば、当該特定の表示物を点滅させる画面)を表示させる報知制御を実行する。
第三レベル:CPUは、第二レベルの報知制御と、上述の適合制御と、の両方を実行する。
第一レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の静止画を表示させ且つ音声出力装置18に警告音を出力させる報知制御を実行する。
第二レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の静止画を表示させ且つ音声出力装置18に第一レベルよりも音量の大きい警告音を出力させる報知制御を実行する。
第三レベル:CPUは、第二レベルの報知制御と、上述の適合制御と、の両方を実行する。
第一レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の静止画を表示させ且つ音声出力装置18に警告音を出力させる報知制御を実行する。
第二レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の動画を表示させ且つ音声出力装置18に第一レベルよりも音量の大きい警告音を出力させる報知制御を実行する。
第三レベル:CPUは、第二レベルの報知制御と、上述の適合制御と、の両方を実行する。
<組み合わせの例4>
第一レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の静止画表示させる報知制御を実行する。
第二レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の動画を表示させ且つ音声出力装置18に警告音を出力させる報知制御を実行する。
第三レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の動画(ただし、第二レベルよりも激しい動きの動画)を表示させ且つ音声出力装置18に第二レベルよりも大きい音量の警告音を出力させる報知制御を実行する。
第一レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の静止画を表示させる報知制御を実行する。
第二レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の動画(例えば、当該特定の表示物を点滅させる画面)を表示させる報知制御を実行する。
第三レベル:CPUは、表示装置17に特定の表示物の動画(例えば、当該特定の表示物を点滅させる画面)を表示させるとともに音声出力装置18に警告音を出力させる報知制御を実行する。
Claims (13)
- 車両の前方の風景を撮影することにより画像データを生成するカメラセンサと、
生成された前記画像データに基づいて前記車両の前方に特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の表示内容を認識し、前記車両の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行する制御ユニットと、
を有し、
前記制御ユニットは、
「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」に対する「当該同一の前記特定の表示物の前記表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が第一閾値未満であると判定した場合には、前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合に比較して、前記運転者へ及ぼす影響度合いを表す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、
前記特定の表示物に関する情報を前記運転者に報知する報知装置をさらに有し、
前記制御ユニットは、
前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合、前記特定の表示物が存在すると判定されたことを前記報知装置により前記運転者に報知する報知制御と、前記車両の走行状態を前記特定の表示物の前記表示内容に適合する状態に近づけるための車両制御である適合制御と、を含む制御を前記運転支援制御として実行し、
前記認識結果の一致率が前記第一閾値未満であると判定した場合、前記報知制御を含むが前記適合制御を含まない制御を前記運転支援制御として実行するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットは、
当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数が前記所定回数以上であるが、前記認識結果の一致率が第二閾値未満であると判定した場合には、当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数が前記所定回数以上であり、かつ、前記認識結果の一致率が前記第二閾値以上であると判定した場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項3に記載の車両の運転支援装置であって、
前記特定の表示物に関する情報を前記運転者に報知する報知装置をさらに有し、
前記制御ユニットは、
当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定した回数が前記所定回数以上であり、かつ、前記認識結果の一致率が前記第二閾値以上である場合、前記特定の表示物が存在すると判定されたことを前記報知装置により前記運転者に報知する報知制御と、前記車両の走行状態を前記特定の表示物の前記表示内容に適合する状態に近づけるための車両制御である適合制御と、を含む制御を前記運転支援制御として実行し、
当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定した回数が前記所定回数以上であるが、前記認識結果の一致率が前記第二閾値未満であると判定した場合、前記報知制御を含むが前記適合制御を含まない制御を前記運転支援制御として実行するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項3に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットは、
当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定した回数が前記所定回数未満である場合、前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上である場合に比較して、前記支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項5に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットは、
当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定した回数が前記所定回数未満である場合、前記報知制御を含むが前記適合制御を含まない制御を前記運転支援制御として実行するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットにより存在すると判定された前記特定の表示物の位置および前記表示内容の前記認識結果の履歴が登録されたデータベースをさらに有し、
前記制御ユニットは、
存在すると判定した前記特定の表示物の前記位置および前記表示内容の前記認識結果を前記データベースに登録し、前記データベースを参照して当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果の一致率を演算するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項7に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットは、
当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定した回数が所定回数以上であり、かつ、前記認識結果の一致率が第二閾値以上である場合には、前記データベースから、当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果を1つを残して削除するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項7または請求項8に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットは、
所定の期間にわたって検出されない前記特定の表示物についての前記認識結果を前記データベースから削除するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項7乃至請求項9のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットは、
前記画像データとあらかじめ用意されている前記特定の表示物の存在を判定するためのテンプレートとの類似度を演算し、前記類似度が検出閾値以上である場合に前記特定の表示物が存在すると判定し、前記類似度が前記検出閾値以上であるが前記検出閾値より高い値である精度閾値未満である場合、前記特定の表示物についての前記認識結果を前記データベースに登録しないように構成された、
車両の運転支援装置。 - 請求項7乃至請求項10のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記制御ユニットは、
当該同一の前記特定の表示物が存在すると判定した回数が前記所定回数以上であり、前記認識結果の一致率が前記第二閾値以上であり、かつ、当該同一の前記特定の表示物についての類似度が所定の閾値以上である場合、前記データベースから当該同一の前記特定の表示物についての前記認識結果を削除するように構成された、
車両の運転支援装置。 - 車両の前方の風景を撮影することにより取得された前記画像データに基づいて前記車両の前方に特定の表示物が存在しているか否かを判定するステップと、
前記車両の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の表示内容を認識し、前記車両の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行するステップと、
を有する車両の運転支援方法であって、
前記車両の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」に対する「当該同一の前記特定の表示物の前記表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が第一閾値未満であるか否かを判定するステップをさらに有し、
前記認識結果の一致率が前記第一閾値未満であると判定した場合には、前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合に比較して、前記運転支援制御を実行するステップにおいて、前記運転者へ及ぼす影響度合いを表す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行する、
車両の運転支援方法。 - 車両の運転支援装置のコンピュータに、
車両の前方の風景を撮影することにより取得された前記画像データに基づいて前記車両の前方に特定の表示物が存在しているか否かを判定するステップと、
前記車両の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、存在していると判定した前記特定の表示物の表示内容を認識し、前記車両の運転者による運転を支援するための制御であって前記特定の表示物の前記表示内容に応じた制御である運転支援制御を実行するステップと、
を実行させるためのプログラムであって、
前記車両の前方に前記特定の表示物が存在していると判定した場合には、「同一の前記特定の表示物が存在すると判定された回数」に対する「当該同一の前記特定の表示物の前記表示内容の認識結果が同じである回数」の割合である認識結果の一致率が第一閾値未満であるか否かを判定するステップをさらに有し、
前記認識結果の一致率が前記第一閾値未満であると判定した場合には、前記認識結果の一致率が前記第一閾値以上であると判定した場合に比較して、前記運転支援制御を実行するステップにおいて、前記運転者へ及ぼす影響度合いを表す支援レベルが低い制御を、前記運転支援制御として実行する、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020145297A JP7384131B2 (ja) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム |
US17/378,260 US20220063498A1 (en) | 2020-08-31 | 2021-07-16 | Driving assistance device for vehicle, driving assistance method for vehicle, and program |
CN202110879760.4A CN114103917A (zh) | 2020-08-31 | 2021-08-02 | 车辆的驾驶辅助装置、车辆的驾驶辅助方法以及程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020145297A JP7384131B2 (ja) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022040533A true JP2022040533A (ja) | 2022-03-11 |
JP7384131B2 JP7384131B2 (ja) | 2023-11-21 |
Family
ID=80358195
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020145297A Active JP7384131B2 (ja) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220063498A1 (ja) |
JP (1) | JP7384131B2 (ja) |
CN (1) | CN114103917A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230099178A1 (en) * | 2021-09-28 | 2023-03-30 | Univrses Ab | Managing mobile data gathering agents |
US20230213351A1 (en) * | 2021-12-30 | 2023-07-06 | Omnieyes Co., Ltd. Taiwan Branch | System and method for navigation |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006275690A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2014044744A (ja) * | 2013-11-14 | 2014-03-13 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2015108604A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両位置推定システム,装置,方法、及び、カメラ装置 |
JP2017041070A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | ソニー株式会社 | 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4724043B2 (ja) * | 2006-05-17 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物認識装置 |
US8233670B2 (en) * | 2007-09-13 | 2012-07-31 | Cognex Corporation | System and method for traffic sign recognition |
JP5453048B2 (ja) * | 2009-10-22 | 2014-03-26 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
JP5626578B2 (ja) * | 2010-12-02 | 2014-11-19 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行支援システム、走行支援プログラム、及び走行支援方法 |
JP5930067B2 (ja) * | 2012-12-18 | 2016-06-08 | 三菱電機株式会社 | 視認性推定装置及び安全運転支援システム |
JP2014229197A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 車両用報知装置 |
JP6462328B2 (ja) * | 2014-11-18 | 2019-01-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御システム |
JP6394921B2 (ja) * | 2016-02-12 | 2018-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP6368958B2 (ja) * | 2016-05-12 | 2018-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US11106925B2 (en) * | 2018-10-25 | 2021-08-31 | Intel Corporation | Computer-assisted or autonomous driving traffic sign recognition method and apparatus |
JP7206886B2 (ja) * | 2018-12-19 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR20200131664A (ko) * | 2019-05-14 | 2020-11-24 | 삼성전자주식회사 | 차량의 주행을 보조하는 전자 장치 및 방법 |
JP7255706B2 (ja) * | 2019-11-12 | 2023-04-11 | 日産自動車株式会社 | 信号機認識方法及び信号機認識装置 |
-
2020
- 2020-08-31 JP JP2020145297A patent/JP7384131B2/ja active Active
-
2021
- 2021-07-16 US US17/378,260 patent/US20220063498A1/en active Pending
- 2021-08-02 CN CN202110879760.4A patent/CN114103917A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006275690A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2014044744A (ja) * | 2013-11-14 | 2014-03-13 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2015108604A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両位置推定システム,装置,方法、及び、カメラ装置 |
JP2017041070A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | ソニー株式会社 | 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7384131B2 (ja) | 2023-11-21 |
US20220063498A1 (en) | 2022-03-03 |
CN114103917A (zh) | 2022-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5434912B2 (ja) | 運転状態判定方法、運転状態判定システム及びプログラム | |
JP2022040533A (ja) | 車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム | |
JP2002331850A (ja) | 運転行動意図検出装置 | |
JP2006275690A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019144748A (ja) | 情報処理システム、車載制御装置、及び情報処理装置 | |
EP2741268B1 (en) | Vehicle information processing apparatus and vehicle information processing method | |
CN109410617B (zh) | 汽车限速指示控制方法、装置、系统及汽车 | |
JP6693321B2 (ja) | 能力評価システム | |
JP2008241309A (ja) | 車両用サービス提示装置 | |
US20200108835A1 (en) | Server, information processing method, and non-transitory storage medium storing program | |
JP7163614B2 (ja) | 運転支援装置、プログラム、及び制御方法 | |
US10176714B2 (en) | Driving support apparatus | |
JP4894795B2 (ja) | 運転行動推定装置 | |
JPH05325098A (ja) | 車両用運転警告装置 | |
JP2007233744A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2002087107A (ja) | 走行状態検出装置、覚醒度検出装置、覚醒度対応制御装置、及び記録媒体 | |
US11628768B2 (en) | Driving support device for vehicle, driving support method for vehicle, and non-transitory storage media | |
US10227004B2 (en) | Vehicle constant-speed travel control apparatus, vehicle constant-speed travel control method, and computer readable medium | |
JP4591171B2 (ja) | 車両用制動援助装置 | |
CN112824125A (zh) | 车辆的加速踏板开度指导方法、装置以及车辆 | |
JP2007328631A (ja) | 物体候補領域検出装置、物体候補領域検出方法、歩行者認識装置および車両制御装置 | |
JP2019096137A (ja) | 信号機認識装置 | |
JP2013068115A (ja) | 車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法 | |
CN117746658A (zh) | 电子装置、车辆及存储介质 | |
JP4830541B2 (ja) | 車両用走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220809 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230502 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230829 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230922 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231010 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231023 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7384131 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |