JP2022032543A - ケーブル - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの可動部などに用いられることにより、繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合でも、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルを提供すること。【解決手段】心線と、前記心線を被覆する被覆材と、を備える電線、前記電線を収容するシース部材、および、前記シース部材を収容するカバーを備えるケーブルであって、前記シース部材および前記カバーのいずれか一方または両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有するケーブルを提供する。【選択図】 図１

Description

本開示は、ケーブルに関する。

スカラロボット等に使用される耐捻回ケーブルとして、特許文献１では、複数の電線が撚り合されてなる集合体と、前記集合体の外周を覆うテープ部材と、前記テープ部材で覆われた前記集合体を被覆するシース部材とを備え、前記シース部材の引張降伏応力が３．５ＭＰａ以上１０ＭＰａ以下であり、且つ、前記集合体の撚り合せ方向と前記テープ部材の巻き付け方向とが同方向であることを特徴とする耐捻回ケーブルが提案されている。

特開２０１９－２０４５９１号公報

本開示では、ロボットの可動部などに用いられることにより、繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合でも、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルを提供することを目的とする。

本開示によれば、心線と、前記心線を被覆する被覆材と、を備える電線、前記電線を収容するシース部材、および、前記シース部材を収容するカバーを備えるケーブルであって、前記シース部材および前記カバーのいずれか一方または両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有するケーブルが提供される。

上記ケーブルにおいて、前記シース部材および前記カバーの両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有することが好ましい。
上記ケーブルは、前記シース部材に収容された介在をさらに備えることが好ましい。
上記ケーブルにおいて、前記介在が、溶融加工性フッ素樹脂を含有することが好ましい。
上記ケーブルにおいて、前記介在が、チューブ状であることが好ましい。

また、本開示によれば、心線と、前記心線を被覆する被覆材と、を備える電線、介在、および、前記電線および前記介在を収容するシース部材を備えるケーブルであって、前記介在が、溶融加工性フッ素樹脂を含有するケーブルが提供される。

上記ケーブルにおいて、前記介在が、チューブ状であることが好ましい。
上記ケーブルにおいて、前記シース部材が、溶融加工性フッ素樹脂を含有することが好ましい。
上記ケーブルにおいて、前記シース部材を収容するカバーをさらに備えることが好ましい。
上記ケーブルにおいて、前記被覆材が、溶融加工性フッ素樹脂を含有することが好ましい。
上記ケーブルにおいて、前記溶融加工性フッ素樹脂が、エチレン／テトラフルオロエチレン共重合体であることが好ましい。
上記ケーブルにおいて、エチレン／テトラフルオロエチレン共重合体におけるテトラフルオロエチレン単位とエチレン単位とのモル比（テトラフルオロエチレン単位／エチレン単位）が２０／８０以上９０／１０以下であることが好ましい。

本開示のケーブルは、ロボットケーブルとして好適に用いることができる。

本開示によれば、ロボットの可動部などに用いられることにより、繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合でも、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルを提供することができる。

図１は、第１の実施形態に係るケーブルの構成を示す模式断面図である。 図２は、第２の実施形態に係るケーブルの構成を示す模式断面図である。

以下、本開示の具体的な実施形態について詳細に説明するが、本開示は、以下の実施形態に限定されるものではない。

＜第１の実施形態＞
本開示の第１の実施形態に係るケーブルは、電線、シース部材およびカバーを備えており、シース部材およびカバーのいずれか一方または両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有する。

従来のケーブルでは、ロボットの可動部などに用いられることにより、繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合に、ケーブルが接する他の部材とケーブルとが擦れたり、シース部材とカバーとが擦れたりして、シース部材またはカバーが損傷し、これらが断線したり、シース部材またはカバーが摩耗して、発塵したりする問題がある。

本開示の第１の実施形態に係るケーブルにおいては、シース部材およびカバーのいずれか一方または両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有することから、ケーブルの柔軟性および機械強度、ケーブルの滑り性、シース部材とカバーとの滑り性ならびにシース部材と電線との滑り性が向上する。結果として、ケーブルをロボットの可動部などに用いることにより、ケーブルが繰り返し屈曲されたり、ケーブルが繰り返し捻回されたりした場合でも、ケーブルが断線しにくく、ケーブルからの発塵（摩耗）が抑制される。

また、第１の実施形態に係るケーブルにおいて、カバーが溶融加工性フッ素樹脂を含有する場合には、ケーブルが接する他の部材に対するケーブルの滑り性が向上するばかりでなく、ケーブルに優れた水蒸気バリア性、耐油性、耐薬品性などを付与することができる。

さらに、カバーが溶融加工性フッ素樹脂を含有する場合には、２つのフッ素樹脂シートが接合することにより形成される接合部の強度が向上して、ケーブルが繰り返し屈曲されたり、ケーブルが繰り返し捻回されたりした場合でも、ケーブルの接合部が剥離しにくい。

図１は、第１の実施形態に係るケーブルの構成を示す模式断面図である。図１に示すケーブル１０は、少なくとも１本の電線１１と、シース部材１２と、カバー１３とを備えており、シース部材１２およびカバー１３の両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有している。

ケーブル１０が備える３本のシース部材１２には、それぞれ、１本、４本または６本の電線１１が収容されているが、シース部材１２に収容される電線の数は、特に限定されず、１～１０本であってよい。

電線１１は、心線１１ａと、心線１１ａを被覆する被覆材１１ｂとを備えている。心線１１ａは、１本の線材であってもよいし、複数の線材が撚り合わされた撚り線であってもよいし、撚り線が圧縮されることにより得られる圧縮導体であってもよい。心線１１ａの材料としては、銅、アルミ等の金属導体材料を用いることができる。また、銀、スズ、ニッケルなどの異なる金属でめっきされた銅材料も用いることができる。

心線１１ａを被覆する被覆材１１ｂは、非フッ素樹脂、非フッ素ゴム、フッ素樹脂、フッ素ゴムなどにより形成することができる。被覆材１１ｂは、たとえば、ポリエチレンなどのポリオレフィン樹脂、ポリ塩化ビニル樹脂、フッ素樹脂などにより形成することができる。また、被覆材１１ｂは、図１に示すように単層であってもよいが、２層以上の層構成を有する積層体により構成してもよい。

一実施形態において、被覆材１１ｂは、溶融加工性フッ素樹脂を含有する。被覆材を溶融加工性フッ素樹脂により形成することによって、シース部材１２に対する電線１１の滑り性が向上し、摩擦が低減して、断線が一層防止され、摩耗による発塵が一層抑制される。

図１に示すように、シース部材１２は、少なくとも１本の電線１１を収容するように構成されており、カバー１３に収容されるように構成されている。シース部材１２は、図１に示すように単層であるが、２層以上の層構成を有する積層体により構成してもよい。しかしながら、溶融加工性フッ素樹脂が機械強度、滑り性および耐クラック性に優れるものであることから、シース部材１２が溶融加工性フッ素樹脂を含有する単層の構成を有するものであっても、ケーブルの断線を十分に防止し、ケーブルからの発塵を十分に抑制できる。

図１に示すように、カバー１３は、少なくとも１本のシース部材１２を収容するように構成されている。カバー１３は、図１に示すように単層であってもよいが、２層以上の層構成を有する積層体により構成してもよい。しかしながら、溶融加工性フッ素樹脂が機械強度、滑り性および耐クラック性に優れるものであることから、カバー１３が溶融加工性フッ素樹脂を含有する単層の構成を有するものであっても、ケーブルの断線を十分に防止し、ケーブルからの発塵を十分に抑制できる。

カバー１３は、２つの溶融加工性フッ素樹脂シートが接合部１４により接合されることにより一体化されており、接合部１４は、電線１１およびシース部材１２を収容可能な中空部から突出するように設けられている。図１に示す接合部１４では、溶融加工性フッ素樹脂同士が熱融着されて、２つの溶融加工性フッ素樹脂シートが接合されているが、接合部１４はこれと異なる構成を備えるものであってもよい。

また、図１に示すカバー１３の表面は平滑に構成されているが、カバー１３の表面に凹凸を設けたり、コルゲートを施したりして、耐屈曲性をさらに向上させてもよい。また、図１においては、シース部材１２の中空部に空間が存在するが、空間に樹脂などを充填してもよい。また、図１に示すように、シース部材１２に収容される介在１５を設けてもよい。介在１５を設けることにより、シース部材１２を適切な形状とすることができ、ケーブル１０が屈曲されたり、捻回されたりした場合でも、シース部材１２を潰れにくいものとすることができ、ケーブル１０の形状を容易に保つことができる。

第１の実施形態として、シース部材１２とカバー１３とが摺動可能に設けられている形態を説明したが、別の実施形態においては、シース部材１２とカバー１３とが接着していてもよい。シース部材１２とカバー１３とが接着していることにより、シース部材１２とカバー１３との摩擦を無くすことができるとともに、シース部材１２同士の滑り性は維持することができるので、断線が一層防止され、摩耗による発塵が一層抑制される。

＜第２の実施形態＞
本開示の第２の実施形態に係るケーブルは、電線、介在およびシース部材を備えており、介在が、溶融加工性フッ素樹脂を含有している。

従来のケーブルでは、ロボットの可動部などに用いられることにより、繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合に、電線と介在とが擦れたり、介在とシース部材とが擦れたりして、電線、介在またはシース部材が損傷し、これらが断線したり、電線、介在またはシース部材が摩耗して、発塵したりする問題がある。

第２の実施形態に係るケーブルは、介在を備えるものであることから、シース部材を適切な形状とすることができ、ケーブルが屈曲されたり、捻回されたりした場合でも、シース部材を潰れにくいものとすることができ、ケーブルの形状を容易に保つことができる。

さらに、本開示の第２の実施形態に係るケーブルにおいては、介在が溶融加工性フッ素樹脂を含有することから、介在の柔軟性および機械強度、介在と電線との滑り性ならびに介在とシース部材との滑り性が向上する。結果として、ケーブルをロボットの可動部などに用いることにより、ケーブルが繰り返し屈曲されたり、ケーブルが繰り返し捻回されたりした場合でも、ケーブルが断線しにくく、ケーブルからの発塵（摩耗）が抑制される。

図２は、第２の実施形態に係るケーブルの構成を示す模式断面図である。図２に示すケーブル２０は、複数の電線１１と、複数の介在１５と、シース部材１２とを備えており、介在１５がシース部材１２に収容されている。

図２に示すように、シース部材１２の中空部の中心に介在１５（中心介在）を配置してもよいし、中心介在の周囲に配置された電線１１の空間を埋めるように、介在１５を配置してもよい。

介在１５は、中空部を有しないロッド状の介在であってもよいし、チューブ状の介在であってもよい。図２に示すように、チューブ状の介在１５を配置すると、ケーブルの柔軟性を損なうことなく、シース部材１２を適切な形状とすることができ、ケーブル２０の形状を容易に保つことができる。

ケーブル２０が備えるシース部材１２には、６本の電線１１が収容されているが、シース部材１２に収容される電線の数は、特に限定されず、１～１０本であってよい。

電線１１は、心線１１ａと、心線１１ａを被覆する被覆材１１ｂとを備えており、その構成は、第１の実施形態に係るケーブルが備える電線と同様とすることができる。

一実施形態において、被覆材１１ｂは、溶融加工性フッ素樹脂を含有する。被覆材を溶融加工性フッ素樹脂により形成することによって、シース部材に対する電線の滑り性および介在に対する電線の滑り性が向上し、摩擦が低減して、断線が一層防止され、摩耗による発塵が一層抑制される。

図２に示すように、シース部材１２は、少なくとも１本の電線を収容するように構成されている。シース部材１２は、非フッ素樹脂、非フッ素ゴム、フッ素樹脂、フッ素ゴムなどにより形成することができる。シース部材１２は、たとえば、ポリエチレンなどのポリオレフィン樹脂、ポリ塩化ビニル樹脂、フッ素樹脂などにより形成することができる。シース部材１２は、図２に示すように単層であってもよいが、２層以上の層構成を有する積層体により構成してもよい。

一実施形態において、シース部材１２は、溶融加工性フッ素樹脂を含有する。シース部材１２を溶融加工性フッ素樹脂により形成することによって、電線１１および介在１５に対するシース部材１２の滑り性およびシース部材１２同士の滑り性が向上し、摩擦が低減して、断線が一層防止され、摩耗による発塵が一層抑制される。また、ケーブルが接する他の部材に対するケーブルの滑り性が向上し、ケーブルに優れた水蒸気バリア性、耐油性、耐薬品性などを付与することができる。

シース部材１２は、図２に示すように単層であるが、２層以上の層構成を有する積層体により構成してもよい。しかしながら、溶融加工性フッ素樹脂が機械強度、滑り性および耐クラック性に優れるものであることから、シース部材１２が溶融加工性フッ素樹脂を含有する単層の構成を有するものであっても、ケーブルの断線を十分に防止し、ケーブルからの発塵を十分に抑制できる。

図２においては、シース部材１２の中空部に空間が存在するが、空間に樹脂などを充填してもよい。

第２の実施形態に係るケーブルは、シース部材を収容するカバーをさらに備えることができる。ケーブルがカバーを備えることによって、複数のシース部材をカバーに収容して一体化することができ、シース部材を保護することができる。

図１は、第２の実施形態に係るケーブル２０がカバー１３を備える場合の一例を示している。図１に示すように、カバー１３は、少なくとも１本のシース部材１２を収容するように構成されている。カバー１３は、非フッ素樹脂、非フッ素ゴム、フッ素樹脂、フッ素ゴムなどにより形成することができる。カバー１３は、たとえば、ポリエチレンなどのポリオレフィン樹脂、ポリ塩化ビニル樹脂、フッ素樹脂などにより形成することができる。カバー１３は、図１に示すように単層であってもよいが、２層以上の層構成を有する積層体により構成してもよい。

一実施形態において、カバー１３は、溶融加工性フッ素樹脂を含有する。カバー１３を溶融加工性フッ素樹脂により形成することによって、シース部材１２に対するカバー１３の滑り性が向上し、摩擦が低減して、断線が一層防止され、摩耗による発塵が一層抑制される。また、ケーブルが接する他の部材に対するケーブルの滑り性が向上し、ケーブルに優れた水蒸気バリア性、耐油性、耐薬品性などを付与することができる。

カバー１３は、図１に示すように単層であるが、２層以上の層構成を有する積層体により構成してもよい。しかしながら、溶融加工性フッ素樹脂が機械強度、滑り性および耐クラック性に優れるものであることから、カバー１３が溶融加工性フッ素樹脂を含有する単層の構成を有するものであっても、ケーブルの断線を十分に防止し、ケーブルからの発塵を十分に抑制できる。

＜溶融加工性フッ素樹脂＞
本開示で用いる溶融加工性フッ素樹脂について説明する。

本開示で用いる溶融加工性フッ素樹脂は、部分結晶性フルオロポリマーであり、フッ素ゴムではなく、フルオロプラスチックスである。本開示において、溶融加工性とは、押出機および射出成形機などの従来の加工機器を用いて、ポリマーを溶融して加工することが可能であることを意味する。従って、溶融加工性のフッ素樹脂は、後述する測定方法により測定されるメルトフローレートが０．０１～５００ｇ／１０分であることが通常である。

フッ素樹脂のメルトフローレート（ＭＦＲ）は、好ましくは０．５～１００ｇ／１０分であり、より好ましくは１～５０ｇ／１０分であり、さらに好ましくは２～４０ｇ／１０分である。

ＭＦＲは、ＡＳＴＭ Ｄ－１２３８に準拠して、直径２．１ｍｍで長さが８ｍｍのダイにて、荷重５ｋｇ、フッ素樹脂の一般的な成形温度である約２３０～３５０℃の範囲の任意の温度（例えば、２９７℃）で測定する。

フッ素樹脂の融点は、特に限定されないが、好ましくは１００～３２４℃であり、より好ましくは１６０～２７０℃である。上記融点は、示差走査熱量計〔ＤＳＣ〕を用いて１０℃／分の速度で昇温したときの融解熱曲線における極大値に対応する温度である。

フッ素樹脂としては、たとえば、テトラフルオロエチレン（ＴＦＥ）／ヘキサフルオロプロピレン（ＨＦＰ）共重合体、ＴＦＥ／パーフルオロ（アルキルビニルエーテル）（ＰＡＶＥ）共重合体、ＴＦＥ／エチレン共重合体〔ＥＴＦＥ〕、ＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰ共重合体、エチレン／クロロトリフルオロエチレン（ＣＴＦＥ）共重合体〔ＥＣＴＦＥ〕、ポリクロロトリフルオロエチレン〔ＰＣＴＦＥ〕、ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体、ポリビニリデンフルオライド〔ＰＶｄＦ〕、ＴＦＥ／ビニリデンフルオライド（ＶｄＦ）共重合体〔ＶＴ〕、ポリビニルフルオライド〔ＰＶＦ〕、ＴＦＥ／ＶｄＦ／ＣＴＦＥ共重合体〔ＶＴＣ〕、ＴＦＥ／ＨＦＰ／ＶｄＦ共重合体などが挙げられる。

本開示において、フッ素樹脂の各単量体単位の含有量は、ＮＭＲ、ＦＴ－ＩＲ、元素分析、蛍光Ｘ線分析を単量体の種類によって適宜組み合わせることで算出できる。

フッ素樹脂としては、溶融押出成形により容易に成形することができることから、なかでも、ＴＦＥ／エチレン共重合体〔ＥＴＦＥ〕、ＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰ共重合体、エチレン／ＣＴＦＥ共重合体〔ＥＣＴＦＥ〕、ポリクロロトリフルオロエチレン〔ＰＣＴＦＥ〕およびＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体からなる群より選択される少なくとも１種が好ましく、ＴＦＥ／エチレン共重合体〔ＥＴＦＥ〕、ＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰ共重合体およびＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体からなる群より選択される少なくとも１種がより好ましく、ＴＦＥ／エチレン共重合体〔ＥＴＦＥ〕およびＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰ共重合体からなる群より選択される少なくとも１種がより好ましい。また、これらのフッ素樹脂は、熱融着によりカバーの接合部を容易に形成することができることからも好ましい。

フッ素樹脂は、各フッ素樹脂の本質的性質を損なわない範囲の量で、その他の単量体に基づく重合単位を有するものであってもよい。その他の単量体としては、たとえば、ＴＦＥ、ＨＦＰ、エチレン、プロピレン、ＰＡＶＥ、パーフルオロアルキルエチレン、ハイドロフルオロオレフィン、フルオロアルキルエチレン、パーフルオロ（アルキルアリルエーテル）等から適宜選択することができる。

ＴＦＥ／ＨＦＰ共重合体は、ＴＦＥ／ＨＦＰが質量比で、８０～９７／３～２０であることが好ましく、８４～９２／８～１６であることがより好ましい。
ＴＦＥ／ＨＦＰ共重合体は、ＴＦＥとＨＦＰとからなる２元共重合体であってもよいし、更に、ＴＦＥ及びＨＦＰと共重合可能なコモノマーからなる３元共重合体（例えば、ＴＦＥ／ＨＦＰ／ＰＡＶＥ共重合体）であってもよい。

ＴＦＥ／ＨＦＰ共重合体は、ＰＡＶＥに基づく重合単位を含むＴＦＥ／ＨＦＰ／ＰＡＶＥ共重合体であることも好ましい。
ＴＦＥ／ＨＦＰ／ＰＡＶＥ共重合体は、ＴＦＥ／ＨＦＰ／ＰＡＶＥが質量比で、７０～９７／３～２０／０．１～１０であることが好ましく、８１～９２／５～１６／０．３～５であることがより好ましい。

ＴＦＥ／ＰＡＶＥ共重合体は、ＴＦＥ／ＰＡＶＥが質量比で、９０～９９／１～１０であることが好ましく、９２～９７／３～８であることがより好ましい。

上記ＥＴＦＥとしては、ＴＦＥ単位とエチレン単位とのモル比（ＴＦＥ単位／エチレン単位）が２０／８０以上９０／１０以下である共重合体が好ましい。より好ましいモル比は３７／６３以上８５／１５以下であり、さらに好ましいモル比は３８／６２以上８０／２０以下である。上記ＥＴＦＥは、ＴＦＥ、エチレン、並びに、ＴＦＥおよびエチレンと共重合可能な単量体からなる共重合体であってもよい。共重合可能な単量体としては、下記式
ＣＨ_２＝ＣＸ^５Ｒｆ^３、ＣＦ_２＝ＣＦＲｆ^３、ＣＦ_２＝ＣＦＯＲｆ^３、ＣＨ_２＝Ｃ（Ｒｆ^３）_２
（式中、Ｘ^５はＨまたはＦ、Ｒｆ^３はエーテル結合を含んでいてもよいフルオロアルキル基を表す。）で表される単量体が挙げられ、なかでも、ＣＦ_２＝ＣＦＲｆ^３、ＣＦ_２＝ＣＦＯＲｆ^３およびＣＨ_２＝ＣＸ^５Ｒｆ^３で表される含フッ素ビニルモノマーが好ましく、ＨＦＰ、ＣＦ_２＝ＣＦ－ＯＲｆ^４（式中、Ｒｆ^４は炭素数１～５のパーフルオロアルキル基を表す。）で表されるパーフルオロ（アルキルビニルエーテル）およびＲｆ^３が炭素数１～８のフルオロアルキル基であるＣＨ_２＝ＣＸ^５Ｒｆ^３で表される含フッ素ビニルモノマーからなる群より選択される少なくとも１種がより好ましく、ＨＦＰが更に好ましい。また、ＴＦＥおよびエチレンと共重合可能な単量体としては、イタコン酸、無水イタコン酸等の脂肪族不飽和カルボン酸であってもよい。上記ＥＴＦＥは、ＴＦＥおよびエチレンと共重合可能な単量体単位が、０．１～１０モル％であることが好ましく、０．１～５モル％であることがより好ましく、０．２～４モル％であることが特に好ましい。

ＴＦＥ／エチレン共重合体は、ＨＦＰに基づく重合単位を含むＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰ共重合体であることも好ましい。ＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰ共重合体は、ＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰがモル比で、４０～６５／３０～６０／０．５～２０であることが好ましく、４０～６５／３０～６０／０．５～１０であることがより好ましい。

上記ＥＴＦＥの融点は、好ましくは１４０～３２４℃未満であり、より好ましくは１６０～３２０℃であり、さらに好ましくは１９５～３２０℃である。

上記ＥＴＦＥは、２９７℃で測定したメルトフローレート（ＭＦＲ）が、好ましくは１～１００ｇ／１０分であり、より好ましくは１～５０ｇ／１０分であり、特に好ましくは２～３０ｇ／１０分である。

上記ＥＴＦＥとして、特開２０１９－９００１３号公報に記載のエチレン／テトラフルオロエチレン共重合体を用いることも好適である。

上記エチレン／ＣＴＦＥ共重合体（ＥＣＴＦＥ）は、エチレン単位とＣＴＦＥ単位とを含む共重合体であって、エチレン単位とＣＴＦＥ単位の合計に対して、エチレン単位が４６～５２モル％であり、ＣＴＦＥ単位が５４～４８モル％であることが好ましい。ＥＣＴＦＥは、エチレン単位とＣＴＦＥ単位のみからなる２元共重合体であってもよいし、さらに、エチレンおよびＣＴＦＥと共重合可能な単量体（例えば、フルオロアルキルビニルエーテル（ＰＡＶＥ）誘導体）に基づく重合単位を含むものであってもよい。
エチレンおよびＣＴＦＥと共重合可能な単量体に基づく重合単位の含有量は、エチレン単位とＣＴＦＥ単位と上記共重合可能な単量体に基づく重合単位との合計に対して、０．０１～５モル％であることが好ましい。

ＥＣＴＦＥのＭＦＲは、好ましくは０．０１～１００ｇ／１０分である。ＥＣＴＦＥのＭＦＲの測定は、温度２３０℃、荷重２．１６ｋｇで行われる。

ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体としては、ＣＴＦＥ単位、ＴＦＥ単位およびこれらと共重合可能な単量体（α）に由来する単量体（α）単位を含むものが特に好ましい。

単量体（α）としては、ＣＴＦＥおよびＴＦＥと共重合可能な単量体であれば特に限定されず、エチレン（Ｅｔ）、ＶｄＦ、ＣＦ_２＝ＣＦ－ＯＲｆ^１（式中、Ｒｆ^１は、炭素数１～８のパーフルオロアルキル基）で表されるパーフルオロ（アルキルビニルエーテル）〔ＰＡＶＥ〕、ＣＸ^３Ｘ^４＝ＣＸ^５（ＣＦ_２）_ｎＸ^６（式中、Ｘ^３、Ｘ^４およびＸ^５は同一もしくは異なって、水素原子またはフッ素原子；Ｘ^６は、水素原子、フッ素原子または塩素原子；ｎは、１～１０の整数）で表されるビニル単量体、ＣＦ_２＝ＣＦ－ＯＣＨ_２－Ｒｆ^２（式中、Ｒｆ^２は、炭素数１～５のパーフルオロアルキル基）で表されるアルキルパーフルオロビニルエーテル誘導体などがあげられ、なかでも、ＰＡＶＥ、上記ビニル単量体およびアルキルパーフルオロビニルエーテル誘導体からなる群より選択される少なくとも１種であることが好ましく、ＰＡＶＥおよびＨＦＰからなる群より選択される少なくとも１種であることがより好ましい。

ＰＡＶＥとしては、ＣＦ_２＝ＣＦ－ＯＲｆ^３（式中、Ｒｆ^３は炭素数１～５のパーフルオロアルキル基を表す。）で表されるパーフルオロ（アルキルビニルエーテル）が好ましく、たとえば、パーフルオロ（メチルビニルエーテル）〔ＰＭＶＥ〕、パーフルオロ（エチルビニルエーテル）〔ＰＥＶＥ〕、パーフルオロ（プロピルビニルエーテル）〔ＰＰＶＥ〕、パーフルオロ（ブチルビニルエーテル）などがあげられ、なかでも、ＰＭＶＥ、ＰＥＶＥおよびＰＰＶＥからなる群より選択される少なくとも１種がより好ましく、ＰＰＶＥがさらに好ましい。

上記アルキルパーフルオロビニルエーテル誘導体としては、Ｒｆ^２が炭素数１～３のパーフルオロアルキル基であるものが好ましく、ＣＦ_２＝ＣＦ－ＯＣＨ_２－ＣＦ_２ＣＦ_３がより好ましい。

ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体における、ＣＴＦＥ単位とＴＦＥ単位との比率は、好ましくは、ＣＴＦＥ単位が１５～９０モル％であり、ＴＦＥ単位が８５～１０モル％であり、より好ましくは、ＣＴＦＥ単位が１５～５０モル％であり、ＴＦＥ単位が８５～５０モル％であり、さらに好ましくは、ＣＴＦＥ単位が１５～２５モル％であり、ＴＦＥ単位が８５～７５モル％である。

ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体は、ＣＴＦＥ単位とＴＦＥ単位との合計が９０～９９．９モル％であり、単量体（α）単位が０．１～１０モル％であるものが好ましい。単量体（α）単位が０．１モル％未満であると、成形性、耐環境応力割れ性および耐燃料クラック性に劣りやすく、１０モル％を超えると、燃料バリア性、耐熱性、機械物性に劣る傾向にある。

ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体としては、ＣＴＦＥ／ＴＦＥ／ＰＡＶＥ共重合体が特に好ましい。

ＣＴＦＥ／ＴＦＥ／ＰＡＶＥ共重合体において、上記ＰＡＶＥとしては、パーフルオロ（メチルビニルエーテル）〔ＰＭＶＥ〕、パーフルオロ（エチルビニルエーテル）〔ＰＥＶＥ〕、パーフルオロ（プロピルビニルエーテル）〔ＰＰＶＥ〕、パーフルオロ（ブチルビニルエーテル）などが挙げられ、なかでも、ＰＭＶＥ、ＰＥＶＥおよびＰＰＶＥからなる群より選択される少なくとも１種が好ましく、ＰＰＶＥがより好ましい。
ＣＴＦＥ／ＴＦＥ／ＰＡＶＥ共重合体において、ＰＡＶＥ単位は、全単量体単位の０．５モル％以上であることが好ましく、５モル％以下であることが好ましい。

ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体の融点は、特に限定されないが、１６０～２７０℃であることが好ましい。

ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体のメルトフローレート（ＭＦＲ）としては、好ましくは０．５～１００ｇ／１０分であり、より好ましくは１～５０ｇ／１０分であり、さらに好ましくは２～４０ｇ／１０分である。ＣＴＦＥ／ＴＦＥ共重合体のＭＦＲの測定は、温度２９７℃、荷重５ｋｇで行われる。

フッ素樹脂は、懸濁重合、溶液重合、乳化重合、塊状重合など、従来公知の重合方法により得ることができる。重合において、温度、圧力などの各条件、重合開始剤、連鎖移動剤、その他の添加剤は、フッ素樹脂の組成や量に応じて適宜設定することができる。

重合開始剤としては、例えば、ジイソプロピルパーオキシジカーボネート（ＩＰＰ）、ジ－ｎ－プロピルパーオキシジカーボネート（ＮＰＰ）などのパーオキシカーボネート類に代表される油溶性ラジカル重合開始剤や、たとえば、過硫酸、過ホウ酸、過塩素酸、過リン酸、過炭酸のアンモニウム塩、カリウム塩、ナトリウム塩などの水溶性ラジカル重合開始剤などを使用できる。これらのなかでも、ジ－ｎ－プロピルパーオキシジカーボネート（ＮＰＰ）が好ましい。

連鎖移動剤としては、反応系内で分散性および均一性が良好である点で、炭素数１～４の水溶性アルコール、炭素数１～４の炭化水素および炭素数１～４のフッ化炭化水素、および過硫酸塩からなる群より選択される少なくとも１種であることが好ましい。連鎖移動剤は、メタン、エタン、ｎ－ブタン、イソブタン、メタノール、ｎ－プロピルアルコール、ＨＦＣ－１３４ａ、ＨＦＣ－３２、ジコハク酸パーオキサイド、過硫酸アンモニウムおよび過硫酸カリウムからなる群より選択される少なくとも１つであることがより好ましく、ｎ－プロピルアルコール、メタノールおよびイソブタンからなる群より選択される少なくとも１つであることがさらに好ましい。

本開示で用いる溶融加工性フッ素樹脂は、炭素数１０^６個あたり３個以上の反応性官能基を有してもよい。特に、シース部材およびカバーのいずれか一方または両方が、炭素数１０^６個あたり３個以上の反応性官能基を有する溶融加工性フッ素樹脂を含有する場合には、シース部材とカバーとを接着させることが可能となり、シース部材とカバーとの摩擦を無くすことができるとともに、シース部材同士の滑り性は維持することができるので、断線が一層防止され、摩耗による発塵が一層抑制される。さらには、ケーブルが繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合でも、シース部材とカバーとが剥離しにくく、断線の防止効果および発塵の抑制効果を長期間にわたって維持することができる。

反応性官能基を有するフッ素樹脂は、ポリマーの主鎖末端および／または側鎖に、反応性官能基を有することがより好ましく、反応性官能基としては、カルボニル基、ヒドロキシル基、ヘテロ環基およびアミノ基からなる群より選択される少なくとも１種が好ましい。

本開示において、「カルボニル基」は、炭素－酸素二重結合から構成される炭素２価の基であり、－Ｃ（＝Ｏ）－で表されるものに代表される。上記カルボニル基を含む反応性官能基としては特に限定されず、たとえばカーボネート基、カルボン酸ハライド基（ハロゲノホルミル基）、ホルミル基、カルボキシル基、エステル結合（－Ｃ（＝Ｏ）Ｏ－）、酸無水物結合（－Ｃ（＝Ｏ）Ｏ－Ｃ（＝Ｏ）－）、イソシアネート基、アミド基、イミド基（－Ｃ（＝Ｏ）－ＮＨ－Ｃ（＝Ｏ）－）、ウレタン結合（－ＮＨ－Ｃ（＝Ｏ）Ｏ－）、カルバモイル基（ＮＨ_２－Ｃ（＝Ｏ）－）、カルバモイルオキシ基（ＮＨ_２－Ｃ（＝Ｏ）Ｏ－）、ウレイド基（ＮＨ_２－Ｃ（＝Ｏ）－ＮＨ－）、オキサモイル基（ＮＨ_２－Ｃ（＝Ｏ）－Ｃ（＝Ｏ）－）など、化学構造上の一部としてカルボニル基を含むものが挙げられる。

アミド基、イミド基、ウレタン結合、カルバモイル基、カルバモイルオキシ基、ウレイド基、オキサモイル基などにおいては、その窒素原子に結合する水素原子は、たとえばアルキル基などの炭化水素基で置換されていてもよい。

上記反応性官能基としては、導入が容易である点、フッ素樹脂が適度な耐熱性と比較的低温での良好な接着性とを有する点から、アミド基、カルバモイル基、ヒドロキシル基、カルボキシル基、カーボネート基、カルボン酸ハライド基、酸無水物結合が好ましく、アミド基、カルバモイル基、ヒドロキシル基、カーボネート基、カルボン酸ハライド基、酸無水物結合がより好ましい。

なかでも、国際公開第９９／４５０４４号に記載のカーボネート基および／またはカルボン酸ハライド基を有するものが特に好ましい。

反応性官能基を有するフッ素樹脂は、ポリマーの主鎖末端または側鎖のいずれかに反応性官能基を有する重合体からなるものであってもよいし、主鎖末端および側鎖の両方に反応性官能基を有する重合体からなるものであってもよい。主鎖末端に反応性官能基を有する場合、主鎖の両方の末端に有していてもよいし、いずれか一方の末端にのみ有していてもよい。上記反応性官能基は、エーテル結合をも有する場合、該反応性官能基をさらに主鎖中に有するものであってもよい。

反応性官能基を有するフッ素樹脂は、主鎖末端に反応性官能基を有する重合体からなるものが、機械物性、耐油・耐薬液性を著しく低下させない理由で、または、生産性、コスト面で有利である理由で好ましい。

上記反応性官能基の数は、隣接する層の種類、形状、接着の目的、用途、必要とされる接着力と隣接する層との接着方法などの違いにより適宜選択すればよい。

主鎖末端および／または側鎖末端にある反応性官能基の数としては、炭素数１０^６個あたり、好ましくは３個以上であり、好ましくは８００個以下である。反応性官能基が炭素数１０^６個あたり３個未満であると、接着性が低下することがある。より好ましい下限は１５個、さらに好ましい下限は３０個、特に好ましい下限は５０個であり、最も好ましい下限は８０個である。反応性官能基数の上限は、生産性の観点からたとえば３００個とすることがより好ましく、２００個とすることが更に好ましい。

上記末端の反応性官能基の数は、フッ素樹脂の粉末をその融点より５０℃高い成形温度、５ＭＰａの成形圧力にて圧縮成形することにより得られる厚み０．０５～０．２０ｍｍのフィルムシートを、赤外分光光度計を用いて赤外吸収スペクトル分析し、既知のフィルムの赤外吸収スペクトルと比較して反応性官能基の特性吸収の種類を決定し、各差スペクトルから次式により算出する個数である。

末端基の個数（炭素数１０^６個あたり）＝（ｌ×Ｋ）／ｔ
ｌ：吸光度
Ｋ：補正係数
ｔ：フィルム厚（ｍｍ）
対象となる末端反応性官能基の補正係数を表１に示す。

表１の補正係数は、炭素数１０^６個あたりの末端基を計算するためにモデル化合物の赤外吸収スペクトルから決定された値である。

上記反応性官能基を主鎖および／または側鎖の末端に導入する方法としては、反応性官能基含有の単量体（β）を共重合して導入する方法、反応性官能基を有するまたは生ずる化合物を重合開始剤として用いる方法、反応性官能基を有するまたは生ずる化合物を連鎖移動剤として用いる方法、フッ素ポリマーに高分子反応で反応性官能基を導入する方法、これらの方法を併用する方法などが例示できる。

共重合で反応性官能基を導入する場合の反応性官能基含有の単量体（β）としては、フッ素樹脂を与える単量体と共重合可能な単量体で上記反応性官能基を有するものであれば、特に制限されない。具体的には、たとえば次のものが例示できる。

上記単量体（β）の第１としては、国際公開第２００５／１００４２０号に記載の脂肪族不飽和カルボン酸類が挙げられる。不飽和カルボン酸類は、重合性の炭素－炭素不飽和結合を１分子中に少なくとも１個有し、かつ、カルボニルオキシ基（－Ｃ（＝Ｏ）－Ｏ－）を１分子中に少なくとも１個有するものが好ましい。

上記脂肪族不飽和カルボン酸としては、脂肪族不飽和モノカルボン酸であってもよいし、カルボキシル基を２個以上有する脂肪族不飽和ポリカルボン酸であってもよい。脂肪族不飽和モノカルボン酸としては、たとえば（メタ）アクリル酸、クロトン酸などの炭素数３～６の不飽和脂肪族モノカルボン酸類が挙げられる。

上記脂肪族不飽和ポリカルボン酸としては、たとえばマレイン酸、フマル酸、イタコン酸、シトラコン酸、メサコン酸、アコニット酸、マレイン酸無水物、イタコン酸無水物またはシトラコン酸無水物などの炭素数３～６の不飽和脂肪族ポリカルボン酸類が挙げられる。

上記単量体（β）の第２としては、式：
ＣＸ^７ _２＝ＣＹ^１－（Ｒｆ^４）_ｎ－Ｚ^２
（式中、Ｚ^２は、前記反応性官能基；Ｘ^７およびＹ^１は、同一または異なって、水素原子もしくはフッ素原子；Ｒｆ^４は、炭素数１～４０のアルキレン基、炭素数１～４０の含フッ素オキシアルキレン基、エーテル結合を有する炭素数２～４０の含フッ素アルキレン基またはエーテル結合を有する炭素数２～４０の含フッ素オキシアルキレン基；ｎは、０または１）で表される不飽和化合物が挙げられる。

共重合により導入される反応性官能基含有の単量体（β）単位の含有率は、０．０５モル％以上が好ましく、０．１モル％以上がより好ましい。多すぎると、加熱溶融時にゲル化や加硫反応が発生しやすいため、単量体（β）単位の含有率の上限としては５モル％が好ましく、３モル％がさらに好ましい。

反応性官能基を有するフッ素樹脂は、ポリマーの主鎖末端または側鎖末端にヘテロ環基またはアミノ基を有するものであってもよい。

ヘテロ環基とは、そのヘテロ環部位の環内にヘテロ原子（例えば、窒素原子、イオウ原子、酸素原子）を持つものであり、飽和環であっても、不飽和環であってもよく、単環であっても縮合環であってもよい。ヘテロ環基の中では、オキサゾリル基が好ましい。

アミノ基とは、アンモニア、第一級または第二級アミンから水素を除去した１価の官能基である。具体的には、例えば、式：
－ＮＲ^１Ｒ^２
（式中、Ｒ^１およびＲ^２は、同じであっても異なっていてもよく、水素原子または炭素原子数１～２０の１価の有機基である。）で表される基である。アミノ基の具体例としては、－ＮＨ_２、－ＮＨ（ＣＨ_３）、－Ｎ（ＣＨ_３）_２、－ＮＨ（ＣＨ_２ＣＨ_３）、－Ｎ（Ｃ_２Ｈ_５）_２、－ＮＨ（Ｃ_６Ｈ_５）などが挙げられる。

本開示で用いる溶融加工性フッ素樹脂は、次の関係式を充足するものであることが好ましい。
ＭＦＲ値（ｇ／ｍｉｎ）×ＭＩＴ値（回）×２１５℃での破断伸び（％）≧２．５×１０^８

ＭＦＲ値は、メルトインデクサーを用い、溶融加工性フッ素樹脂の融点より高い温度（たとえば、ＴＦＥ／エチレン／ＨＦＰ共重合体では２６５℃）、５ｋｇ荷重下で内径２ｍｍ、長さ８ｍｍのノズルから１０分間あたりに流出する溶融加工性フッ素樹脂の質量により測定することができる。

ＭＩＴ値は、ＭＩＴ耐揉疲労試験機（東洋精機製作所製）を用い、ＡＳＴＭ Ｄ－２１７６に準拠した条件下で折り曲げを繰り返し、破断するまでの回数により測定することができる。

破断伸びは、オートグラフＡＧ－１ＫＮＩＳ（株式会社島津製作所製）を用いてＡＳＴＭ Ｄ１７０８－０２ａに準拠し、マイクロダンベルのサンプル形状（厚み５０μｍ）を用いて、２１５℃で引張速度を１００ｍｍ／分に設定して測定することができる。

本開示のケーブルが備えるカバーは、カバーの内面の摩擦係数が０．１以下であることが好ましく、カバーの内外両面の摩擦係数が０．１以下であることがより好ましい。摩擦係数が上記範囲内にあることにより、カバーの摺動性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

カバーの摩擦係数は、ボールオンディスク型のＳＲＶ摩擦摩耗試験機により、室温、５０Ｈｚの条件で、測定することができる。

本開示のケーブルが備えるカバーは、８０℃の温水に２００日間浸漬した後の引張強さ保持率が７０％以上であることが好ましい。引張強さ保持率が上記範囲内にあることにより、カバーの耐久性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

カバーの引張強さ保持率は、浸漬試験前のカバーの最大点強度に対する、８０℃の温水に２００日間浸漬した後のカバーの最大点強度の比率（％）である。カバーの最大点強度は、テンシロン（オリエンテック社製）を用い、室温において引張速度１００ｍｍ／分にて、カバーを打ち抜いて作製したミクロダンベルを引っ張ることにより測定することができる。

本開示のケーブルが備えるシース部材は、引張弾性率が１５００ＭＰａ以下であることが好ましい。引張弾性率が上記範囲内にあることにより、シース部材の柔軟性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

本開示のケーブルが備えるシース部材は、引張弾性率が１００ＭＰａ以上であることが好ましい。引張弾性率が上記範囲内にあることにより、シース部材の耐潰れ性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

シース部材の引張弾性率は、テンシロン（オリエンテック社製）を用い、室温において引張速度１００ｍｍ／分にて、シース部材を打ち抜いて作製したミクロダンベルを引っ張ることにより測定することができる。

本開示のケーブルが備えるシース部材は、シース部材の内面の摩擦係数が０．１以下であることが好ましく、シース部材の内外両面の摩擦係数が０．１以下であることがより好ましい。シース部材の摩擦係数が上記範囲内にあることにより、シース部材の滑り性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

シース部材の摩擦係数は、ボールオンディスク型のＳＲＶ摩擦摩耗試験機により、室温、５０Ｈｚの条件により測定することができる。

一実施形態において、本開示のケーブルが備えるカバーとシース部材とは、摺動可能に設けられる。別の一実施形態において、本開示のケーブルが備えるカバーとシース部材とは接着している。カバーに複数本のシース部材が収容されている場合、カバーと全てのシース部材とが接着していてもよいし、カバーと一部のシース部材とが接着しており、カバーと残りのシース部材とが接着していなくてもよい。たとえば、カバーと１本のシース部材とが接着しており、カバーと残りの１本または数本のシース部材とが接着していない構成とすることができる。カバーと一部のシース部材とが接着していることにより、カバーとシース部材との摩擦を低減することができ、カバーと接着していない残りのシース部材は、不具合が生じた際に、シース部材に収容された電線とともに、容易に取り換えることができる。この実施形態におけるカバーとシース部材との接着強度は、５Ｎ／ｃｍ以上であることが好ましい。接着強度が上記範囲内にあることにより、カバーとシース部材との摩擦がなくなり、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。さらには、繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合でも、シース部材とカバーとが剥離しにくく、断線の防止効果および発塵の抑制効果を長期間にわたって維持することができる。

カバーとシース部材との接着強度（Ｎ／ｃｍ）は、ケーブルから、カバーとシース部材が接着している部分を切り出しサンプルを作製し、サンプルの最も接着の弱い部分を剥離し、テンシロン（オリエンテック社製）を用いて１８０度の剥離試験を行うことにより測定することができる。

本開示のケーブルが備える介在は、引張弾性率が１５００ＭＰａ以下であることが好ましい。引張弾性率が上記範囲内にあることにより、介在の柔軟性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

本開示のケーブルが備える介在は、引張弾性率が１００ＭＰａ以上であることが好ましい。引張弾性率が上記範囲内にあることにより、介在の耐潰れ性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

介在の引張弾性率は、テンシロン（オリエンテック社製）を用い、室温において引張速度１００ｍｍ／分にて、介在を打ち抜いて作製したミクロダンベルを引っ張ることにより測定することができる。

本開示のケーブルが備える介在は、介在の外面の摩擦係数が０．１以下であることが好ましく、介在の内外両面の摩擦係数が０．１以下であることがより好ましい。シース部材の摩擦係数が上記範囲内にあることにより、介在の滑り性を向上させることができ、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されるケーブルが得られる。

本開示のケーブルが備えるシース部材および介在は、たとえば、溶融加工性フッ素樹脂の押出成形により製造することができる。

本開示のケーブルが備えるカバーの製造方法としては、たとえば、溶融加工性フッ素樹脂の押出成形により、２枚のフィルムを作製した後、２枚のフィルムを重ね合わせて、シース部材を収容するための中空部が形成されるようにして、２枚のフィルムの端部同士を融着させる方法などが挙げられる。

また、カバーにシース部材を収容した状態で、２枚のフィルムの端部同士を融着させる際に、または、融着させた後に、カバーおよびシース部材を適切な温度で熱処理することによって、カバーとシース部材とを熱融着させて、両者が接着しているケーブルを製造することもできる。この際、シース部材同士が融着しない条件で熱処理することもでき、このような熱処理によって、シース部材同士の摺動性を確保してもよい。

本開示のケーブルは、ロボットの可動部などに用いられることにより、繰り返し屈曲されたり、繰り返し捻回されたりした場合でも、断線しにくく、発塵（摩耗）が抑制されることから、工作機械や産業用ロボットなどのロボットに用いられるロボットケーブルとして好適に利用することができる。また、本開示のケーブルは、ロボット以外にも、自動車、産業機器、各種設備などに用いるケーブルとして好適に利用することができる。

以上、実施形態を説明したが、特許請求の範囲の趣旨および範囲から逸脱することなく、形態や詳細の多様な変更が可能なことが理解されるであろう。

つぎに本開示の実施形態について実施例をあげて説明するが、本開示はかかる実施例のみに限定されるものではない。

実施例１および比較例１～２
これらの実施例および比較例では、次の材料を用いる。
フッ素樹脂１
ＴＦＥ／エチレン／パーフルオロ（１，１，５－トリハイドロ－１－ペンテン）共重合体
ＴＦＥ／エチレン／パーフルオロ（１，１，５－トリハイドロ－１－ペンテン）＝５６．１／４１．７／２．２（モル％）
融点：２４７℃
メルトフローレート（２６５℃）：１２．４ｇ／１０分
フッ素樹脂２
非溶融加工性ポリテトラフルオロエチレン

実施例１では、ケーブルのカバーおよびシース部材をフッ素樹脂１により形成する。カバーは、フッ素樹脂１のシートが、中空部から突出するように設けられた接合部により接合されることにより一体化されている。接合部においては、カバーを構成するフッ素樹脂１同士が強固に接着している。シース部材は、フッ素樹脂１で被覆された銅線を４本収容している。さらに、接合部を形成する際にフッ素樹脂１のシートの端部のみが加熱されたことにより、カバーとシース部材とは接着していない。

また、実施例１のケーブルが備えるカバーは、摩擦係数（内外両面）が０．１以下であり、８０℃の温水に２００日間浸漬した後の引張強さ保持率が７０％以上であり、滑り性および耐久性に優れている。

実施例１のケーブルが備えるシース部材は、引張弾性率が１００～１５００ＭＰａであり、柔軟性および耐潰れ性に優れている。実施例１のケーブルが備えるシース部材は、摩擦係数（内外両面）が０．１以下であり、滑り性に優れている。

比較例１～２では、ケーブルのシース部材およびカバーを表２に示す非フッ素樹脂により構成する以外は、実施例１と同様の構成とする。

これらのケーブルを以下の基準により評価する。
＜断線＞
〇：ケーブルを繰り返し曲げても断線が発生しない。
×：ケーブルを繰り返し曲げると、電線、シース部材およびカバーのいずれかが断線する。
＜粉塵＞
〇：ケーブルを繰り返し曲げても、カバー内に粉塵が観られない。
×：ケーブルを繰り返し曲げると、カバー内に粉塵が観られる。

結果を表２に示す。

１０ ケーブル
１１ 電線
１１ａ 心線
１１ｂ 被覆材
１２ シース部材
１３ カバー
１４ 接合部
１５ 介在

Claims (13)

1. 心線と、前記心線を被覆する被覆材と、を備える電線、
   前記電線を収容するシース部材、および、
   前記シース部材を収容するカバー
   を備えるケーブルであって、
   前記シース部材および前記カバーのいずれか一方または両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有する
   ケーブル。
2. 前記シース部材および前記カバーの両方が、溶融加工性フッ素樹脂を含有する請求項１に記載のケーブル。
3. 前記シース部材に収容された介在をさらに備える請求項１または２に記載のケーブル。
4. 前記介在が、溶融加工性フッ素樹脂を含有する請求項３に記載のケーブル。
5. 前記介在が、チューブ状である請求項３または４に記載のケーブル。
6. 心線と、前記心線を被覆する被覆材と、を備える電線、
   介在、および、
   前記電線および前記介在を収容するシース部材
   を備えるケーブルであって、
   前記介在が、溶融加工性フッ素樹脂を含有する
   ケーブル。
7. 前記介在が、チューブ状である請求項６に記載のケーブル。
8. 前記シース部材が、溶融加工性フッ素樹脂を含有する請求項６または７に記載のケーブル。
9. 前記シース部材を収容するカバーをさらに備える請求項６～８のいずれかに記載のケーブル。
10. 前記被覆材が、溶融加工性フッ素樹脂を含有する請求項１～９のいずれかに記載のケーブル。
11. 前記溶融加工性フッ素樹脂が、エチレン／テトラフルオロエチレン共重合体である請求項１～１０のいずれかに記載のケーブル。
12. エチレン／テトラフルオロエチレン共重合体におけるテトラフルオロエチレン単位とエチレン単位とのモル比（テトラフルオロエチレン単位／エチレン単位）が２０／８０以上９０／１０以下である請求項１１に記載のケーブル。
13. ロボットケーブルとして用いられる請求項１～１２のいずれかに記載のケーブル。

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