JP2022024379A - 自動走行車両の表示システム及び表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行車両の走行時に、歩行者等の第三者に対して自動走行車両を認知させることが可能な表示システム及び表示装置を提供する。
【解決手段】自動走行する無人宅配車（自動走行車両）１と、無人宅配車１に駐機されかつ無人宅配車１から離れて飛行可能なドローン（飛行体）２を備える。ドローン２は標識機能を有する表示パネル２３やプロジェクター（２４）等を備えた表示装置として構成されており、ドローン２は無人宅配車１から離れて飛行された状態において表示装置での表示を行なう。また、ドローン２は無人宅配車１に駐機された状態においても表示装置での表示を行なう。
【選択図】 図１

Description

本発明は自動運転自動車あるいは無人自動車のように自動で走行する車両の標識装置として適用が可能な表示システム及び表示装置に関する。

近年、自動運転の自動車や、無人宅配車あるいは無人運搬車のように自動で走行する車両（以下、自動走行車両と称する）の実用化が図られている。これらの自動走行車両のうち、特に後者は無人で荷物を搭載して運搬する車両であるため、一般の自動車に比較して車体寸法が小型に構成されており、歩道や屋内等を走行することも想定されている。

自動走行車両は、走行路を照明するための照明装置は特に必要とされないが、自動走行車両の近傍に存在する人間に対して自車両の存在を認知させるための標識灯としての表示装置を装備することが好ましい。この表示装置は、例えば車体のルーフ面（上面）やサイド面（側面）に上方あるいは水平方向に突出させた状態で装備されるランプ、好ましくは、赤色灯を回転させるパトランプのような標識ランプとして構成される。

このような構成では、標識機能を高めるために標識ランプが車体から突出する寸法を大きくすると、自動走行車両の外形寸法が大きくなり、標識ランプが走行路に設けられている建造物や構造物、さらには歩行者や他車両に接触され、あるいは衝突され易くなり、これを回避するための自動走行制御が難しくなる。一方、標識ランプの突出寸法を制限すると、表示ランプが建造物や構造物等の障害物によって遮られて歩行者や他車両の乗員等の第三者の死角に入り、自動走行車両が認知され難くなる。

特許文献１には、安全交通を確保するために、道路の上空に標識用の表示装置を装備したドローン等の飛行体を飛行させる技術が提案されている。この技術によれば、ドローンは人間の眼よりも高い位置に飛行されるので、障害物による視界の制限が抑制され、ドローンに構成されている表示装置が認知され易くなる。

特開２０１８－８４９５５公報

特許文献１の技術を利用すれば、ドローンにより第三者に対して自動走行車両を認知させることが可能となる。しかし、この技術はドローンを予め設定した所定地点に飛行させて表示を行なう技術であるので、自動走行車両が所定地点まで走行しているときには有効であるが、所定地点とは異なる位置を走行しているときには自動走行車両を認知することは難しい。特に、自動走行車両が走行している際の現在位置を第三者が正確に認知することは難しい。

本発明の目的は、自動走行車両の走行時においても第三者に対して自動走行車両を認知させることが可能な表示システム及び表示装置を提供する。

本発明の表示システムは、自動走行する自動走行車両と、この自動走行車両に駐機され、当該自動走行車両から離れて飛行可能な飛行体を備えており、飛行体は標識機能を有する表示装置として構成されており、少なくとも自動走行車両から離れて飛行された状態において表示動作を行なう構成である。また、飛行体は、自動走行車両に駐機された状態において表示動作を行なう構成であってもよい。

その上で、自動走行車両と飛行体の少なくとも一方に、自動走行車両の周囲環境を検出する周囲環境検出手段と、検出した周囲環境の状況に応じて飛行体の飛行位置を制御する飛行位置制御手段を備えることが好ましい。第三者が飛行体を認知することが難しい周囲環境であることを周囲環境検出手段が検出したときに、飛行位置制御手段は飛行体を自動走行車両の上方位置に飛行させ、かつ表示動作を行なう構成とすることが好ましい。

本発明の表示装置は、自動走行される自動走行車両に駐機され、当該自動走行車両から離れて飛行可能な飛行体に構成されており、少なくとも自動走行車両から離れて飛行された状態のときに表示動作を行なう構成である。また、飛行体は、自動走行車両に駐機された状態のときに表示動作を行なう構成であってもよい。

本発明の表示装置の好ましい形態は、飛行体はドローンで構成され、その一部に所望の表示パターンで発光する表示パネルを備える構成である。また、その一部に所望の表示パターンを投影表示するプロジェクターを備える構成であってもよい。さらに、飛行体は発音装置を備え、表示動作を行なうと同時に発音動作を行なう構成であってもよい。

本発明によれば、第三者が自動走行車両を認知し難い状況にあるときに、飛行体が自動走行車両の上方を飛行し、この飛行した状態で表示動作を行なう。これにより、第三者は、自動走行車両が所定地点を走行していない状況でも、また自動走行車両を直接視認することができなくても、飛行体での表示動作により自動走行車両を認知することができる。

なお、特開２０２０－５９４７０号公報には、車両に無人飛行体（ドローン）を搭載し、状況に応じてドローンを飛行させる技術が提案されているが、このドローンを表示装置として構成すること、さらにはドローンを利用して当該車両の存在を第三者に認知させる技術思想については何ら開示がない。

本発明の表示システムを構成する無人宅配車とドローンの概略構成図。 無人宅配車の上部の側面図。 無人宅配車の一部（ポート）とドローンを下方から見た外観図。 本発明の表示システムのブロック構成図。 表示システムの第１の動作例を説明する概念図。 表示システムの第２の動作例を説明する概念図。 表示システムの第３の動作例を説明する概念図。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の表示システムを構成する自動走行車両１と飛行体２の概略構成図である。この実施形態の表示システムにおいては、自動走行車両としての無人宅配車１は、例えば車幅が１ｍ、車長が１～２ｍ、車高が１ｍ程度のボックス型車体１１を有する四輪車として構成されており、車体内部に宅配品を搭載して宅配品の集配所と受取人宅の間を自動走行される。

この無人宅配車１は自動運転により車道や歩道を自動走行することができる。自動走行については、既に種々の自動走行システムが提案されており、例えば、無人宅配車に搭載したＧＰＳセンサーと地図情報を利用した走行システムや、無人宅配車の現在位置を検出しながらコントロールセンターでの自動制御による走行システム等が適用される。本発明はこの自動走行システムを適用した自動走行車両での表示技術にかかわるものであるので、自動走行システムについての説明は省略する。

無人宅配車１の車体１１のルーフパネル（天井板）の上面の一部にはポート１２が配設され、このポート１２には飛行体２が駐機されている。この飛行体２は機体２１の上部に飛行用の４つのプロペラ２２が配設されたドローンで構成されており、無人宅配車１に駐機した状態では無人宅配車１と一体的に走行されるが、ポート１２から離陸して単独で飛行することが可能とされている。

これら無人宅配車１とドローン２はブルートゥース（登録商標）等の近距離間無線通信技術により通信接続されており、無人宅配車１とドローン２の間で制御信号を送受することにより、ドローン２の飛行が制御される。また、このドローン２は後述するように表示装置として構成されており、無人宅配車１とドローン２の間で制御信号を送受することにより、ドローン２での表示が制御される。あるいは、ドローン自身の制御により飛行と表示の制御ができるようになっている。

図２は無人宅配車１にドローン２が駐機した状態の縦断面図であり、図３はドローン２を下方から見た外観図である。無人宅配車１のポート１２は中央領域に凹部１３ａを有する矩形のプレート枠１３で構成されており、その上面にドローン２が駐機される。このプレート枠１３の一部には後述するメインコンタクト１４が配設されており、駐機されたドローン２に対して電気接続を行なうようになっている。

また、図１に示したように、無人宅配車１のルーフパネルの他の一部には、後述するメインカメラ１５が配設されている。このメインカメラ１５は無人宅配車１の周囲環境を検出するセンサーとして機能するものであり、水平方向３６０度の全周囲を撮像することが可能な撮像装置で構成されている。

前記ドローン２は、４つのプロペラ２２の周囲を囲むように機体２１の周囲に沿って四角筒状の表示パネル２３が配設されている。また、機体２１の下面には、路面等に表示画像を投影するためのプロジェクター２４と、ドローン２の周囲領域を撮像するためのサブカメラ２５と、無人宅配車１との電気接続を行なうためのサブコンタクト２６が配設されている。

前記表示パネル２３は、４方向に向けられた各側面がそれぞれ発光面として構成されている。ここでは各側面にそれぞれ多数個のＲＧＢ（赤緑青）のカラーＬＥＤが面状に配列されており、これらのＬＥＤが空間的及び経時的に選択発光制御されることにより、所望の色相で、かつ所望の光パターンで発光される。これによりドローン２は表示装置として構成され、その光パターンの表示の形態を適宜に制御することにより、自動走行車両１を認知させるための標識灯ないしは標識装置として構成される。この表示パネル２３は所要の光パターンでの表示を行なう構成であれば、液晶表示装置（ＬＣＤ）や有機ＥＬで構成されてもよい。

前記プロジェクター２４は、詳細な説明は省略するが、例えば警告マーク等の所定の光パターンで発光する光源と、この光パターンを道路の路面に投影描画する投影レンズを備えた構成とされている。あるいは予め所定の光透過パターンに形成されたフィルムと光源と投影レンズで構成されてもよい。さらには、任意のパターンやメッセージを表示する液晶を投影レンズにより投影する構成であってもよい。このようにプロジェクター２４は所定のパターンやメッセージを投影描画して表示を行なうことによりは自動走行車両１を認知させるための標識装置として構成される。

前記サブカメラ２５は周囲環境を検出するセンサーとして機能するものであり、前記した無人宅配車１のメインカメラ１５と同様に水平方向３６０度の全周囲を撮像する撮像装置で構成されている。このサブカメラ２５はドローン２が飛行しているときに、自身の周囲の撮像が可能であり、サブカメラ２５で撮像した周囲の画像を電気信号として出力することが可能とされている。ドローン２の周囲環境を検出することが可能であれば、サブカメラ２５に代えて赤外線センサーあるいは超音波センサー等を適用することも可能である。

前記サブコンタクト２６は、ドロー２ンがポート１２に駐機しているときに、前記した無人宅配車１側のメインコンタクト１４に接触されて相互に電気接続される。このメインコンタクト１４とサブコンタクト２６との電気接続により無人宅配車１からドローン２に対する電力供給が行なわれる。さらには、無人宅配車１とドローン２との間で相互に信号の授受を行なうこともできる。

図４は表示システムの模式的なブロック構成図である。無人宅配車１には、図には表れないが自動走行のための走行駆動装置に加えて速度制御装置や操舵制御装置が装備されている。これらの装置により、前記したように無人宅配車は無人宅配車に搭載されたＧＰＳセンサーや地図情報に基づいて自動走行を行い、あるいは無人宅配車と無線接続されたコントロールセンターでの制御に基づいて自動走行を実行する。

無人宅配車１はメインバッテリー（電池）１６とメイン制御ユニット１７とメイン無線部１８を備えている。メイン制御ユニット１６にはポート１２に配設されているメインコンタクト１４に電気接続されており、前記したようにポート１２に駐機したドローン２のサブコンタクト２６に電気接続される。この電気接続によりメインバッテリー１６の電力をドローン２に供給することができる。また、メイン無線部１８はアンテナ１８ａを有しており、前記したように近距離間無線通信によりドローン２に無線接続する。

メイン制御ユニット１７は、無人宅配車１が走行している周囲環境を検出する周囲環境検出部１７１と、検出した周囲環境に基づいてドローン２の飛行形態を制御する飛行制御部１７２と、ドローン２における表示形態を制御する表示制御部１７３を備えている。ここで、周囲環境検出部１７１は前記メインカメラ１５に接続されており、このメインカメラ１５で撮像した周囲環境の画像に基づいて無人宅配車１の周囲に存在する歩行者、他車両、建造物等を検出することが可能とされている。

ドローン２は、サブバッテリー２７とサブ制御ユニット２８とサブ無線部２９を備えている。サブバッテリー２７はメインバッテリー１６により充電が可能な二次電池で構成されてもよい。サブ制御ユニット２８は飛行駆動部２８１と表示駆動部２８２を備えている。飛行駆動部２８１は無人宅配車１からの制御信号を受けて４つのプロペラ２２を回転駆動し、ドローン２を所望の高さ、方向に飛行させることが可能とされる。また、この飛行駆動部２８１は、図には表れないが自身に搭載されているＧＰＳを利用した自立制御での飛行が可能とされている。表示駆動部２８２は前記した表示パネル２３とプロジェクター２４を駆動してそれぞれにおける表示形態を制御する。

前記サブ制御ユニット２８には前記したサブカメラ２５とサブ無線部２９が接続されており、サブカメラ２５で撮像した周囲環境の画像信号を、サブ無線部２９を通して無人宅配車に送信する。サブ無線部２９はアンテナ２９ａを介して近距離間無線通信により無人宅配車１のメイン無線部１８に無線接続される。なお、ドローン２がポート１２に駐機しているときには、画像信号はサブコンタクト２６及びメインコンタクト１４を介して有線で送信することもできる。

なお、図示は省略するが、サブ制御ユニット２８に、画像信号に基づいて周囲環境を検出する周囲環境検出部を設けてもよい。このようにすれば、ドローン２は自身の周囲環境を独立して検出することができ、かつその検出に基づいて飛行駆動部２８１と表示駆動部２８２の制御を行なうことが可能になる。すなわち、ドローン２が独立して飛行制御と表示制御を行なうことが可能になる。また、ドローン２に搭載されているＧＰＳの出力を利用して飛行制御を行なうようにしてもよい。

以上のように、ドローン２は表示装置としての表示パネル２３とプロジェクター２４を備えている。そして、ドローン２は無人宅配車１のポート１２に駐機しているとき、及びポート１２から離陸して飛行しているときのいずれにおいても表示パネル２３及びプロジェクター２４による表示動作が可能とされている。したがって、ドローン２は、駐機しているときには無人宅配車１の一部に設けられた標識装置として機能し、飛行しているときには無人宅配車１から離れた位置に存在する標識装置として機能することになる。

以上の構成の表示システムの動作例について説明する。図５は第１の動作例を示す概念図である。図５（ａ）のように、無人宅配車１が通常走行している際には、ドローン２はポート１２に駐機しており、無人宅配車１と共に走行されている。無人宅配車１のメインカメラ１５は走行しながら自車の周囲環境を撮像する。なお、ドローン２のサブカメラ２５はこの駐機した状態では撮像を行なうことは難しい。メイン制御ユニット１７の周囲環境検出部１７１は撮像した画像に基づいて第三者、例えば歩行者や他車両（以下、歩行者等Ｍと称する）の検出を行う。近傍に歩行者等Ｍが検出されたときには表示制御部１７３において好適な表示形態を設定する。そして、この表示形態にかかわる制御信号をメイン無線部１８からドローン２に送信する。

ドローン２は当該制御信号をサブ無線部２９で受信すると、サブ制御ユニット２８の表示駆動部２８２は、この制御信号を受けて表示パネル２３を駆動し、ＬＥＤを発光させて所定の表示パターンでの表示を実行する。この表示パターンは、所定の光パターンを連続発光させる表示形態であってもよく、あるいはパトランプのような点滅発光させる表示形態であってもよい。これにより歩行者等Ｍがドローン２の表示パネル２３を視認する確率が高くなり、歩行者等Ｍがドローン２を搭載している無人宅配車１の存在を認知することが可能となる。なお、近傍に歩行者等Ｍが検出できないときには、特にドローン２における表示を行なわなくてもよい。

一方、図５（ｂ）のように、無人宅配車１の周囲環境検出部１７１において、歩行者等Ｍが無人宅配車１を認知することが難しくなる物体、例えば塀等の建造物や生け垣等（以下、認知障害物Ｂ１）が存在していることを検出すると、飛行制御部１７２は検出した周囲環境に基づいてドローン２の飛行位置を制御する制御信号を生成し、メイン及びサブの無線部１８，２９を介してドローン２に送信する。これは歩行者等Ｍの検出あるいは非検出にかかわらず行なわれる。

この認知障害物Ｂ１としては、例えば無人宅配車１の半径0.5ｍ以内に無人宅配車の車高（ほぼ１ｍ）よりも高い塀、正確には駐機しているドローン２の高さ位置よりも高い塀であり、この塀を２秒以上連続して検出したような場合である。このような塀が存在していると、認知障害物（塀）Ｂ１と反対側に存在する歩行者等Ｍから無人宅配車１を認知することが難しく、塀Ｂ１が切れた位置において歩行者等Ｍと無人宅配車１が衝突するおそれが生じる。

無人宅配車１からの制御信号をドローン２が受信すると、ドローン２の飛行駆動部２８１は制御信号に基づいてプロペラ２２を駆動回転し、ドローン２は無人宅配車１の直上の所要の高さ位置にまで飛行される。この高さは検出した塀Ｂ１よりも高い位置である。好ましくは人間の眼の高さの１ｍ～２ｍ程度の高さ位置である。制御するドローン２の高さ位置は、メインカメラ１５で撮像した画像に基づいて制御できる。あるいはドローンに搭載されているＧＰＳ２０の出力に基づいて制御できる。

また、無人宅配車１は認知障害物Ｂ１を検出したときに、表示制御部１７３から所定の制御信号を出力し、ドローン２に送信する。ドローン２の表示駆動部２８２はこの制御信号に基づいて表示パネル２３を駆動して表示を実行する。この表示パネル２３での表示形態は、直前までの表示形態と同じであってもよいが、表示している光を高速で点滅させる等の認知性の高い表示を行なうことが好ましい。あるいは、特定の光パターンでの表示、メッセージでの表示も可能である。

このようにすることで、歩行者等Ｍは塀Ｂ１の反対側から塀越しにドローン２の表示パネル２３を視認かつ認知することが可能になり、これから塀の向こう側のドローン２の直下位置に、直接視認することができない無人宅配車１が走行していることが認知できる。したがって、歩行者等Ｍは塀の向こう側の無人宅配車１との衝突を未然に回避することができる。

無人宅配車１において、周囲環境検出部１７１での認知障害物の検出がなくなれば、飛行制御部１７２はドローン２を駐機させるための制御信号を送信する。ドローン２はこれを受けて飛行駆動部２８１が動作し、図５（ａ）に示したように、ドローン２は再びポート１２に駐機され、無人宅配車１に搭載された状態で走行される。ドローン２が無人宅配車１に駐機した状態では、以前と同様に所定の表示を実行し、あるいは表示を停止する。

なお、ドローン２が無人宅配車１に駐機している状態でもサブカメラ２５による撮像が可能であれば、当該サブカメラ２５で撮像した画像を利用して周囲環境を検出してもよい。すなわち、サブカメラ２５で撮像した画像の信号をサブ無線部２９から無人宅配車１のメイン通信部１８に送信し、メイン制御ユニット１７の周囲環境検出部１７１において周囲環境を検出するようにしてもよい。このとき、ドローン２からの画像の信号をメインとサブの両コンタクト１４，２６を介して有線で送信することもできる。

このようにドローン２に設けたサブカメラ２５を利用して周囲環境を検出すれば、ドローン２を無人宅配車１の上方に飛行させた高い位置から周囲環境を検出することが可能になり、認知障害物Ｂ１の反対側に存在する歩行者等Ｍの存在を確認することも可能になる。したがって、認知障害物Ｂ１を検出しても、歩行者等Ｍを検出しないような場合には、ドローン２における表示動作を一時的に停止して省電力化を図ることもできる。

図６は第２の動作例を示す概念図である。ドローン２が無人宅配車１の直上位置を飛行している際に、無人宅配車１の周囲環境検出部１７１においてドローン２が衝突するおそれのある障害物（以下、衝突障害物）Ｂ２を検出したときには、飛行制御部１７２は衝突障害物Ｂ２との衝突を回避させるための制御信号をドローン２に送信する。ここではドローン２の飛行先の２ｍ程度前方に道路標識Ｂ２を検出している。ドローン２はこれを受けて飛行駆動部２８１が動作され、ドローン２は衝突障害物Ｂ２と衝突しない高さ位置や方角位置に飛行される。あるいは、一時的に無人宅配車１に駐機されるようにしてもよい。

衝突障害物Ｂ２は道路標識に限られず、家屋の門の梁、家屋の庇等も考えられる。また、これら衝突障害物Ｂ２の検出は、メインカメラ１５あるいはサブカメラ２５で撮像した画像のいずれであってもよいが、ドローン２における衝突を考慮すればドローン２に設けられているサブカメラ２５で撮像した画像を利用する方が好ましい。なお、ドロー２ンのサブ制御ユニット２８に周囲環境検出部を設けている場合には、サブカメラ２５で撮像した画像に基づいてその周囲環境検出部において衝突障害物を検出し、この検出した信号と自身が搭載しているＧＰＳを利用してドローン２の飛行駆動部２８２において衝突障害物Ｂ２を回避するための飛行制御を行なうように構成してもよい。ドローン２の回避の飛行中においても、歩行者等Ｍに対して無人宅配車１を認知させるためには表示パネル２３での表示を継続することが好ましい。

このドローン２の衝突回避の動作は、図示は省略するが、ドローン２が無人宅配車１に駐機している場合でも同じである。例えば、無人宅配車１が車高ぎりぎりのトンネルを走行する際や、高さ制限のある建造物内を走行する際には、無人宅配車１の上に駐機しているドローン２がこれらと衝突するおそれがある。このときには、ドローン２は無人宅配車１から離れて飛行を行い、衝突のおそれが無くなった状況になってから無人宅配車１に駐機するように飛行制御を行なうようにしてもよい。

図７は第３の動作例の概略図である。無人宅配車１の走行先の位置、例えば無人宅配車１の現在位置から５ｍ程度の走行先位置に歩行者等Ｍが検出されたときには、当該歩行者等Ｍに対して積極的にかつ可及的に早いタイミングで無人宅配１車を認知させることが好ましい。この際の歩行者等Ｍの検出はメインカメラ１５又はサブカメラ２５のいずれであってもよい。無人宅配車１では、これらのカメラ１５，２５で撮像した画像に基づいて周囲環境検出部１７１が走行先の歩行者等Ｍを検出すると、飛行制御部１７２と表示制御部１７３はそれぞれ所定の制御信号をドローン２に送信する。

ドローン２においてこの制御信号を受信すると、飛行駆動部２８１はドローン２の飛行位置を制御する。この制御では、ドローン２の飛行位置は無人宅配車１の走行先経路上の位置で、かつ歩行者等Ｍに衝突しない範囲でなるべく接近した位置である。例えば、無人宅配車１の前方の５ｍ近傍の位置で、かつ歩行者等Ｍの高さよりも高い位置、例えば2.5～３ｍの高さ位置である。この飛行位置は周囲環境の違いや歩行者等の状況に応じて適宜に変更されることは言うまでもない。

次いで、ドローン２は受信した制御信号に基づき、表示駆動部２８は表示パネル２３を駆動して所定の表示を行なう。また、この表示パネル２３での表示に加えて、あるいはこの表示に代えてプロジェクター２４を駆動し、歩行者等Ｍの近傍の路面に所要の警告パターンＰを投影描画する。この警告パターンＰは無人宅配車１が接近してくることを報知するメッセージであってもよい。これにより、歩行者等Ｍは自身の近傍の路面に投影された警告パターンＰにより無人宅配車１の接近を認知することができ、未然に衝突を回避することが可能になる。このプロジェクター２４による投影画像は、表示パネル２３による表示に比較してより高い確率で認知させることができる。

このようにドローン２が無人宅配車１よりも先行して飛行しながら表示パネル２３やプロジェクター２４での表示を行なう形態は、図７の状況に限られない。例えば、屋内の長い廊下等を走行している際に、当該廊下の曲がり角から歩行してくる歩行者との衝突を回避するために、当該廊下の曲がり角の位置までドローンを先行させて飛行させ、その位置の廊下に表示パターンを投影してもよい。あるいは、廊下の曲がり角の壁に表示パターンを投影するようにしてもよい。

本発明において、図示は省略するが、ドローンは表示パネルやプロジェクター等によるパターンやメッセージの表示に加えて音声による警告を行なうように構成されてもよい。例えば、ドローンに発音装置を搭載し、予め設定された警告音、警告メッセージ音を発音する。これにより、ドローンが歩行者等の死角に入って視認による認知が難しい場合でも、音声によってドローン及び無人宅配車の認知が可能になる。

本発明は、ドローンとは別に車体の一部に標識ランプが固定的に設けられている自動走行車両にも適用できる。この場合には、ドローンに構成されている表示パネル及びプロジェクターによる表示は、ドローンが飛行しているときにのみ表示を行なうようにしてもよい。

以上の実施形態では、本発明にかかる自動走行車両として無人宅配車に適用した例を示したが、自動走行車両であれば適用でき、無人宅配車に限定されるものではない。例えば、人間が乗車している自動運転自動車であってもよく、あるいは自動走行される電動車椅子であってもよい。また、道路を走行する車両に限られるものではなく、工場内を自動走行する台車や無人フォークリフト等の作業者、あるいは所定の敷地内を往復移動する自動シャトルカー等についても適用できる。

本発明にかかる飛行体は、プロペラで飛行するドローンに限られるものではなく、飛行の位置を制御することが可能な飛行体であれば、気体を噴射して浮遊することが可能な飛行体、あるいは磁力を利用して浮遊することが可能な飛行体であってもよい。

本発明の飛行体に構成される表示装置は標識機能を発揮できるものであれば、単に発光して光照射を行なうランプとして構成されてもよく、しかもこのランプは連続点灯され、あるいは点滅される構成であってもよい。また、本発明の表示装置は、実施形態に記載したプロジェクターを省略して表示パネルのみで構成されてもよくあるいは表示パネルを省略してプロジェクターのみで構成されてもよい。

１ 無人宅配車（自動走行車両）
２ ドローン（飛行体）
１１ 車体
１２ ポート
１５ メインカメラ
１６ メインコンタクト
１７ メイン制御ユニット
１８ メイン無線部
２１ 機体
２２ プロペラ
２３ 表示パネル
２４ プロジェクター
２５ サブカメラ
２６ サブコンタクト
２７ サブ制御ユニット
２８ サブ無線部
１７１ 周囲環境検出部
１７２ 飛行制御部
１７３ 表示制御部
２８１ 飛行駆動部
２８２ 表示駆動部

Claims (10)

1. 自動走行する自動走行車両と、この自動走行車両に駐機され、当該自動走行車両から離れて飛行可能な飛行体を備え、前記飛行体は標識機能を有する表示装置として構成され、少なくとも前記自動走行車両から離れて飛行された状態において表示動作を行なう自動走行車両の表示システム。
2. 前記飛行体は、前記自動走行車両に駐機された状態において表示動作を行なう請求項１に記載の自動走行車両の表示システム。
3. 前記自動走行車両と前記飛行体の少なくとも一方に、当該自動走行車両の周囲環境を検出する周囲環境検出手段と、検出した周囲環境の状況に応じて前記飛行体の飛行位置を制御する飛行制御手段を備える請求項１又は２に記載の自動走行車両の表示システム。
4. 第三者が前記飛行体を認知することが難しい周囲環境であることを前記周囲環境検出手段が検出したとき、前記飛行制御手段は前記飛行体を自動走行車両の上方位置に飛行させ、かつ前記飛行体において表示動作を行なう請求項３に記載の自動走行車両の表示システム。
5. 自動走行される自動走行車両に駐機され、当該自動走行車両から離れて飛行可能な飛行体に構成されており、少なくとも前記自動走行車両から離れて飛行された状態のときに表示動作を行なう自動走行車両の表示装置。
6. 前記飛行体は、前記自動走行車両に駐機された状態のときに表示動作を行なう請求項５に記載の自動走行車両の表示装置。
7. 前記飛行体はドローンで構成され、その一部に所望の表示パターンで発光する表示パネルを備える請求項５又は６に記載の自動走行車両の表示装置。
8. 前記飛行体は、その一部に所望の表示パターンを投影表示するプロジェクターを備える請求項７に記載の自動走行車両の表示装置。
9. 前記飛行体は、前記自動走行車両の上方位置と前記自動走行車両の走行先位置の少なくとも一方の位置に飛行される請求項５ないし８のいずれかに記載の自動走行車両の表示装置。
10. 前記飛行体は発音装置を備え、表示動作を行なうと同時に発音動作を行なう請求項５ないし９のいずれかに記載の自動走行車両の表示装置。
    
    

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