JP2022020784A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022020784A5 JP2022020784A5 JP2021184675A JP2021184675A JP2022020784A5 JP 2022020784 A5 JP2022020784 A5 JP 2022020784A5 JP 2021184675 A JP2021184675 A JP 2021184675A JP 2021184675 A JP2021184675 A JP 2021184675A JP 2022020784 A5 JP2022020784 A5 JP 2022020784A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- force
- legs
- body section
- movable end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 11
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US15/377,559 | 2016-12-13 | ||
| US15/377,559 US10351189B2 (en) | 2016-12-13 | 2016-12-13 | Whole body manipulation on a legged robot using dynamic balance |
| JP2019521396A JP6823172B2 (ja) | 2016-12-13 | 2017-12-06 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
| JP2021001564A JP6979140B2 (ja) | 2016-12-13 | 2021-01-07 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021001564A Division JP6979140B2 (ja) | 2016-12-13 | 2021-01-07 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022020784A JP2022020784A (ja) | 2022-02-01 |
| JP2022020784A5 true JP2022020784A5 (https=) | 2022-10-19 |
| JP7469282B2 JP7469282B2 (ja) | 2024-04-16 |
Family
ID=60782391
Family Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019521396A Active JP6823172B2 (ja) | 2016-12-13 | 2017-12-06 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
| JP2021001564A Active JP6979140B2 (ja) | 2016-12-13 | 2021-01-07 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
| JP2021184675A Active JP7469282B2 (ja) | 2016-12-13 | 2021-11-12 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
Family Applications Before (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019521396A Active JP6823172B2 (ja) | 2016-12-13 | 2017-12-06 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
| JP2021001564A Active JP6979140B2 (ja) | 2016-12-13 | 2021-01-07 | 動的バランスを使用する脚ロボットに対する全身マニピュレーション |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (4) | US10351189B2 (https=) |
| EP (3) | EP3554773B1 (https=) |
| JP (3) | JP6823172B2 (https=) |
| CN (2) | CN114800509B (https=) |
| WO (1) | WO2018111653A1 (https=) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9594377B1 (en) * | 2015-05-12 | 2017-03-14 | Google Inc. | Auto-height swing adjustment |
| CA3026002C (en) | 2016-09-06 | 2021-04-20 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Mobile work station for transporting a plurality of articles |
| US10351189B2 (en) * | 2016-12-13 | 2019-07-16 | Boston Dynamics, Inc. | Whole body manipulation on a legged robot using dynamic balance |
| CN109987169B (zh) * | 2017-12-29 | 2021-01-08 | 深圳市优必选科技有限公司 | 双足机器人的步态控制方法、装置、终端设备及介质 |
| WO2019157587A1 (en) | 2018-02-15 | 2019-08-22 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Apparatus for supporting an article during transport |
| US10745219B2 (en) | 2018-09-28 | 2020-08-18 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Manipulator apparatus, methods, and systems with at least one cable |
| US10751888B2 (en) | 2018-10-04 | 2020-08-25 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Manipulator apparatus for operating on articles |
| US10645882B1 (en) | 2018-10-29 | 2020-05-12 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Method and apparatus for performing pruning operations using an autonomous vehicle |
| US10966374B2 (en) | 2018-10-29 | 2021-04-06 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Method and apparatus for performing pruning operations using an autonomous vehicle |
| US20230062304A1 (en) | 2018-11-20 | 2023-03-02 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Systems, methods, and storage units for article transport and storage |
| CN112847354B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-05-17 | 国网智能科技股份有限公司 | 变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人 |
| CN114283229B (zh) * | 2021-11-19 | 2025-07-11 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 虚拟角色的行走动画生成方法、装置、设备及存储介质 |
| US12290940B1 (en) * | 2022-11-18 | 2025-05-06 | Agility Robotics, Inc. | Torso protrusion for robotic manipulation of objects and related technology |
| CN116079736B (zh) * | 2023-02-21 | 2024-08-13 | 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 | 一种机械臂末端稳定方法、装置、设备及存储介质 |
| US12497113B1 (en) * | 2023-03-15 | 2025-12-16 | Agility Robotics, Inc. | Coordinating dynamic balancing with object manipulation by a robot and related technology |
Family Cites Families (66)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6130385A (ja) | 1984-07-17 | 1986-02-12 | 工業技術院長 | ロボツト |
| US5550953A (en) | 1994-04-20 | 1996-08-27 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | On-line method and apparatus for coordinated mobility and manipulation of mobile robots |
| EP0965416B1 (en) * | 1996-12-19 | 2005-12-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Attitude controller of legged moving robot |
| JP3672426B2 (ja) * | 1996-12-19 | 2005-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの姿勢制御装置 |
| JP3435666B2 (ja) * | 1999-09-07 | 2003-08-11 | ソニー株式会社 | ロボット |
| JP3443077B2 (ja) * | 1999-09-20 | 2003-09-02 | ソニー株式会社 | ロボットの運動パターン生成装置及び運動パターン生成方法、並びにロボット |
| JP4279425B2 (ja) * | 1999-11-05 | 2009-06-17 | 本田技研工業株式会社 | 脚式歩行ロボットの足部構造 |
| JP3555107B2 (ja) * | 1999-11-24 | 2004-08-18 | ソニー株式会社 | 脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットの動作制御方法 |
| JP3682525B2 (ja) * | 2001-06-07 | 2005-08-10 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 二脚歩行式人型ロボット |
| JP3726057B2 (ja) * | 2001-12-28 | 2005-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットおよびその床反力検出装置 |
| CN100364728C (zh) * | 2002-03-15 | 2008-01-30 | 索尼公司 | 有腿移动式机器人的动作控制装置和动作控制方法以及机器人装置 |
| JP3522741B2 (ja) * | 2002-03-15 | 2004-04-26 | ソニー株式会社 | 脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、並びにロボット装置 |
| JP3833567B2 (ja) * | 2002-05-01 | 2006-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの姿勢制御装置 |
| JP3674787B2 (ja) * | 2002-10-10 | 2005-07-20 | ソニー株式会社 | ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法、並びにコンピュータ・プログラム |
| JP3599244B2 (ja) * | 2002-11-06 | 2004-12-08 | ソニー株式会社 | ロボット装置、ロボット装置の運動制御装置並びに運動制御方法 |
| KR101112496B1 (ko) * | 2003-06-27 | 2012-08-01 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 다리식 이동 로봇의 제어장치 |
| JP4592276B2 (ja) | 2003-10-24 | 2010-12-01 | ソニー株式会社 | ロボット装置のためのモーション編集装置及びモーション編集方法、並びにコンピュータ・プログラム |
| US7603199B2 (en) * | 2003-11-27 | 2009-10-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device for mobile body |
| JP4513320B2 (ja) | 2003-12-17 | 2010-07-28 | ソニー株式会社 | ロボット装置、並びにロボット装置の運動制御方法 |
| DE602005027049D1 (de) * | 2004-01-13 | 2011-05-05 | Honda Motor Co Ltd | Gangerzeugungsvorrichtung für beweglichen roboter |
| JP4971977B2 (ja) | 2004-03-31 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 角運動量の変化率に基づいて脚式ロボットを制御する方法 |
| JP4613539B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2011-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの動作計画方法 |
| CN100540237C (zh) * | 2004-08-02 | 2009-09-16 | 本田技研工业株式会社 | 腿式移动机器人的控制方法 |
| WO2006040868A1 (ja) * | 2004-10-15 | 2006-04-20 | Honda Motor Co., Ltd. | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
| JP2006116672A (ja) | 2004-10-22 | 2006-05-11 | Tohoku Univ | 2脚ロボットの歩行制御装置および歩行制御方式 |
| JP4384021B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2009-12-16 | 本田技研工業株式会社 | 脚式ロボットの制御装置 |
| JP4440761B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2010-03-24 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
| KR101198179B1 (ko) | 2005-01-17 | 2012-11-16 | 삼성전자주식회사 | 핸들링 로봇의 정적 처짐 보정방법 및 장치 |
| US7339340B2 (en) * | 2005-03-23 | 2008-03-04 | Harris Corporation | Control system and related method for multi-limbed, multi-legged robot |
| US7835822B2 (en) | 2005-03-30 | 2010-11-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for controlling a legged robot using a two-phase disturbance response strategy |
| JP2007007797A (ja) * | 2005-07-01 | 2007-01-18 | Toyota Motor Corp | 歩行ロボット |
| JP4641252B2 (ja) * | 2005-12-12 | 2011-03-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
| JP4463221B2 (ja) | 2006-03-01 | 2010-05-19 | 株式会社クボタ | 旋回作業機 |
| US7348747B1 (en) * | 2006-03-30 | 2008-03-25 | Vecna | Mobile robot platform |
| US20080109115A1 (en) * | 2006-11-03 | 2008-05-08 | Michael Zin Min Lim | Dynamic force controller for multilegged robot |
| JP4560658B2 (ja) * | 2007-12-10 | 2010-10-13 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
| KR20090126038A (ko) * | 2008-06-03 | 2009-12-08 | 삼성전자주식회사 | 보행 로봇 및 그 제어 방법 |
| US8428781B2 (en) | 2008-11-17 | 2013-04-23 | Energid Technologies, Inc. | Systems and methods of coordination control for robot manipulation |
| US9020639B2 (en) * | 2009-08-06 | 2015-04-28 | The Regents Of The University Of California | Multimodal dynamic robotic systems |
| KR101665543B1 (ko) * | 2009-08-12 | 2016-10-13 | 삼성전자 주식회사 | 인간형 로봇의 안정화 장치 및 그 방법 |
| US8924015B2 (en) | 2009-09-14 | 2014-12-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Whole-body humanoid control from upper-body task specifications |
| US9643316B2 (en) | 2009-10-27 | 2017-05-09 | Battelle Memorial Institute | Semi-autonomous multi-use robot system and method of operation |
| JP5284923B2 (ja) * | 2009-10-28 | 2013-09-11 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの制御装置 |
| US9586471B2 (en) * | 2013-04-26 | 2017-03-07 | Carla R. Gillett | Robotic omniwheel |
| KR20110082394A (ko) * | 2010-01-11 | 2011-07-19 | 삼성전자주식회사 | 보행 로봇 및 그 제어 방법 |
| US9367795B2 (en) | 2010-02-25 | 2016-06-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Momentum-based balance controller for humanoid robots on non-level and non-stationary ground |
| US8457830B2 (en) * | 2010-03-22 | 2013-06-04 | John R. Goulding | In-line legged robot vehicle and method for operating |
| ES2568802T3 (es) * | 2010-04-09 | 2016-05-04 | Ekso Bionics | Sistema de manipulación de carga de exoesqueleto y procedimiento de uso |
| JP5991857B2 (ja) * | 2011-06-10 | 2016-09-14 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | ロボットの均衡制御装置及びその制御方法 |
| KR20130034082A (ko) * | 2011-09-28 | 2013-04-05 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 제어 방법 |
| JP5895628B2 (ja) | 2012-03-15 | 2016-03-30 | 株式会社ジェイテクト | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム |
| CN102749919B (zh) * | 2012-06-15 | 2014-05-07 | 华中科技大学 | 一种多足机器人平衡控制方法 |
| CN103040586A (zh) * | 2012-12-20 | 2013-04-17 | 上海大学 | 用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法 |
| JP5616476B2 (ja) | 2013-03-29 | 2014-10-29 | ファナック株式会社 | バランサ装置を備える産業用ロボット |
| CN104097206B (zh) * | 2013-04-07 | 2016-08-17 | 同济大学 | 基于动量控制的人型机器人全身运动自平衡控制方法 |
| JP6097174B2 (ja) | 2013-08-05 | 2017-03-15 | 株式会社東芝 | ロボット制御装置 |
| ITTO20130828A1 (it) | 2013-10-14 | 2015-04-15 | Fond Istituto Italiano Di Tecnologia | Sistema di controllo del movimento di tutto il corpo basato su attrattori per un robot articolato |
| CN104608128A (zh) | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法 |
| US9292786B2 (en) | 2014-02-03 | 2016-03-22 | Disney Enterprises, Inc. | Universal balancing controller for lateral stabilization of bipedal robots in dynamic unstable environments |
| US9403273B2 (en) * | 2014-05-23 | 2016-08-02 | GM Global Technology Operations LLC | Rapid robotic imitation learning of force-torque tasks |
| US9387588B1 (en) * | 2014-08-25 | 2016-07-12 | Google Inc. | Handling gait disturbances with asynchronous timing |
| US9517561B2 (en) * | 2014-08-25 | 2016-12-13 | Google Inc. | Natural pitch and roll |
| JP6356033B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2018-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置 |
| WO2016113715A2 (en) * | 2015-01-18 | 2016-07-21 | Calabrian High Tech Srl | Six degrees of freedom self balanced hybrid serial-parallel robotic system for rehabilitation of upper and lower limbs, left and right |
| JP6450279B2 (ja) * | 2015-08-05 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの目標zmp軌道の生成装置 |
| US10351189B2 (en) | 2016-12-13 | 2019-07-16 | Boston Dynamics, Inc. | Whole body manipulation on a legged robot using dynamic balance |
-
2016
- 2016-12-13 US US15/377,559 patent/US10351189B2/en active Active
-
2017
- 2017-12-06 EP EP17818404.0A patent/EP3554773B1/en active Active
- 2017-12-06 CN CN202210480461.8A patent/CN114800509B/zh active Active
- 2017-12-06 CN CN201780075045.7A patent/CN110035872B/zh active Active
- 2017-12-06 JP JP2019521396A patent/JP6823172B2/ja active Active
- 2017-12-06 EP EP21169858.4A patent/EP3875229B1/en active Active
- 2017-12-06 WO PCT/US2017/064939 patent/WO2018111653A1/en not_active Ceased
- 2017-12-06 EP EP23209082.9A patent/EP4296151A3/en active Pending
-
2019
- 2019-06-06 US US16/433,779 patent/US11667343B2/en active Active
-
2021
- 2021-01-07 JP JP2021001564A patent/JP6979140B2/ja active Active
- 2021-11-12 JP JP2021184675A patent/JP7469282B2/ja active Active
-
2023
- 2023-04-26 US US18/307,467 patent/US12172719B2/en active Active
-
2024
- 2024-12-17 US US18/983,928 patent/US20250115315A1/en active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2022020784A5 (https=) | ||
| US11311446B2 (en) | Exoskeleton for a human being | |
| US8868240B2 (en) | Walking robot and pose control method thereof | |
| Koenemann et al. | Real-time imitation of human whole-body motions by humanoids | |
| CN1275742C (zh) | 有腿可动的机器人及其控制操纵的方法 | |
| US5841258A (en) | Remote control system for legged moving robot | |
| US8544853B2 (en) | Two-legged walking transportation device | |
| US8942846B2 (en) | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system | |
| KR101490885B1 (ko) | 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법 | |
| US9043029B2 (en) | Walking robot and method for controlling posture thereof | |
| Tuijthof et al. | Design, actuation and control of an anthropomorphic robot arm | |
| JP6568940B2 (ja) | ユーザーを支持するロボットシステム | |
| US20120158183A1 (en) | Walking robot and control method thereof | |
| BR112014010588A2 (pt) | robô de micromanipulação de mão firme | |
| WO2004033160A1 (ja) | ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法 | |
| KR20110017500A (ko) | 다리식 이동 로봇의 제어장치 및 그 제어방법 | |
| JP2022099034A5 (https=) | ||
| CN111655432A (zh) | 外骨骼系统、控制装置和方法 | |
| KR102213377B1 (ko) | 고속 및 고토크 구동을 위한 로봇 다리 구조 | |
| KR20180130028A (ko) | 다관절 로봇암의 동작을 조종하기 위한 햅틱형 로봇 조종장치 | |
| JP2019097586A (ja) | 運動訓練装置 | |
| JP2016150409A (ja) | ロボット | |
| JP2014155985A (ja) | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム | |
| US20180065246A1 (en) | System for Cooperation Between a Human and a Robotic Device | |
| Kobayashi et al. | Multi-contacts force-reactive walking control during physical human-humanoid interaction |