JP2022016734A

JP2022016734A - 撓み噛合い式歯車装置

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Publication number: JP2022016734A
Application number: JP2020119620A
Authority: JP
Inventors: 央雅長崎; Terumasa Nagasaki; 健次白水; Kenji Shiromizu
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2020-07-13
Filing date: 2020-07-13
Publication date: 2022-01-25
Anticipated expiration: 2040-07-13
Also published as: JP7455687B2; CN113931977A; DE102021116080A1

Abstract

【課題】外歯歯車を効果的に保護する。【解決手段】起振体１０Ａと、起振体１０Ａにより撓み変形する外歯歯車１２と、起振体１０Ａと外歯歯車１２の間に配置される起振体軸受１５と、内歯歯車２３ｇと、を備える撓み噛合い式歯車装置１であって、起振体軸受１５の転動体１５Ｂは、コロにより構成され、コロの軸方向端面が、内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇｂ１よりも被駆動部材５６側に突出している。これにより、噛合い荷重の偏りに対して、コロと外歯歯車との接触圧の増加を抑制する。【選択図】図２

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

従来の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、コロ軸受からなる起振体軸受と、外歯歯車と、内歯歯車とを備えていた。
そして、起振体に対して回転が入力されると、起振体軸受を介して外歯歯車が変形し、外歯歯車と内歯歯車との噛合位置が起振体の回転に応じて周回移動し、これによって内歯歯車と外歯歯車との間で，その歯数差に応じた相対的な減速回転が生じ、外歯歯車又は内歯歯車から減速回転を取り出して、被駆動部材に出力を行っていた（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９－２９９７６５号公報

上記従来の撓み噛合い式歯車装置は、起振体軸受の転動体であるコロが、内歯歯車と外歯歯車の噛合い範囲の内側に配置されていた。
そして、撓み噛合い式歯車装置は、被駆動部材側からモーメントが負荷されると、内歯歯車と外歯歯車との噛合い荷重が被駆動部材側に偏りを生じる場合がある。その場合、コロの軸方向における被駆動部材側の端部近傍において、外歯歯車との接触圧が増加し、外歯歯車に曲げ応力が生じて、損傷の原因となるおそれがあった。

本発明は、外歯歯車を効果的に保護することを目的とする。

本発明は、
起振体と、
前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車の間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受の転動体は、コロにより構成され、
前記コロの軸方向端面が、前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い範囲よりも被駆動部材側に突出している構成とした。

本発明によれば、外歯歯車を効果的に保護することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。第１内歯歯車及び第２内歯歯車と外歯歯車の噛合い範囲と起振体軸受の転動体の位置関係を示した拡大断面図である。比較例における第１内歯歯車及び第２内歯歯車と外歯歯車の噛合い範囲と起振体軸受の転動体の位置関係を示した拡大断面図である。本発明の第２実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。第１内歯歯車及び第２内歯歯車と外歯歯車の噛合い範囲と起振体軸受の転動体の位置関係を示した拡大断面図である。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は第１実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
以下では、図中の回転軸Ｏ１に沿った方向を「軸方向」、回転軸Ｏ１から垂直な方向を「径方向」、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を「周方向」と定義する。

図１に示すように、撓み噛合い式歯車装置１は、外歯歯車１２が撓み変形して回転軸Ｏ１回りの回転運動が伝達される筒型の撓み噛合い式歯車装置である。
具体的に、撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸１０、起振体軸１０により撓み変形される外歯歯車１２、外歯歯車１２と噛合う第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇ、並びに、起振体軸受１５を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、第１ケーシング２２、内歯歯車部材２３、第２ケーシング２４、第１カバー２６、第２カバー２７、入力軸受３１、３２及び主軸受３３を備える。

起振体軸１０は、中空軸状であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が楕円状である起振体１０Ａと、起振体１０Ａの軸方向の両側に設けられ回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形である軸部１０Ｂ、１０Ｃとを有する。なお、楕円状とは、幾何学的に厳密な楕円に限定されるものではなく、略楕円を含む。起振体軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転し、起振体１０Ａの回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形形状の中心は回転軸Ｏ１と一致する。この起振体軸１０は、モータ等の駆動源（図示省略）に連結されて駆動力が入力される入力軸である。

外歯歯車１２は、可撓性を有する円筒状の金属であり、外周に歯が設けられている。

第１内歯歯車２２ｇと第２内歯歯車２３ｇは、回転軸Ｏ１に軸心を一致させて配置され、第1内歯歯車２２ｇは外部部材５５に連結され、第２内歯歯車２３ｇは被駆動部材５６に連結される。
これら第１内歯歯車２２ｇと第２内歯歯車２３ｇは、軸方向に並んで設けられ、外歯歯車１２と噛合している。具体的には、第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇの一方が、外歯歯車１２の軸方向の中央より片側の歯部に噛合し、他方が、外歯歯車１２の軸方向の中央よりもう一方の片側の歯部に噛合する。第１内歯歯車２２ｇは、第１ケーシング２２の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。第２内歯歯車２３ｇは、内歯歯車部材２３の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。

起振体軸受１５は、起振体１０Ａと外歯歯車１２との間に配置される。起振体軸受１５は、複数の転動体（コロ）１５Ａ，１５Ｂと、複数の転動体１５Ａ，１５Ｂを保持する保持器１５Ｃとを有する。複数の転動体１５Ａ，１５Ｂは、起振体１０Ａの外周面と外歯歯車１２の内周面とを転動面として転動する。
転動体１５Ａは、外歯歯車１２を介して第１内歯歯車２２ｇの径方向内側に位置しており、複数の転動体１５Ａが周方向に並んで設けられて転動を行う。同様に、転動体１５Ｂは、外歯歯車１２を介して第２内歯歯車２３ｇの径方向内側に位置しており、複数の転動体１５Ｂが周方向に並んで設けられて転動を行う。
なお、起振体軸受１５は、起振体１０Ａとは別体の内輪や、外歯歯車１２とは別体の外輪を有してもよい。

外歯歯車１２と、起振体軸受１５の保持器１５Ｃとの軸方向の両側には、これらに当接して、これらの軸方向の移動を規制する規制部材としてのスペーサリング３６、３７が設けられている。

第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４は、連結部材であるボルト５７により互いに連結されて、第１内歯歯車２２ｇ、第２内歯歯車２３ｇ及び外歯歯車１２の径方向外側を覆う。このうち、第１ケーシング２２は、上述のように、内周部の一部に内歯が設けられており、第１内歯歯車２２ｇと一体的に構成されている。

また、第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４には、反負荷側（図１における右側）の端部に軸方向に一続きに延びるボルト連結用穴２２ｈ、２４ｈが設けられている。撓み噛合い式歯車装置１が装置外部の外部部材５５（例えば、ロボットの基端側アーム部材）と接続される際、第１ケーシング２２と第２ケーシング２４は、ボルト連結用穴２２ｈ、２４ｈを介して連結部材であるボルト５３により外部部材５５に共締めにより連結される。これらボルト連結用穴２２ｈ、２４ｈは、周方向の複数の箇所に設けられている。また、第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４は、ボルト連結用穴２２ｈ、２４ｈとは別のボルト穴２２ｊ、２４ｊを有しており、このボルト穴２２ｊ、２４ｊに挿通・螺合された前述のボルト５７により互いに連結（仮止め）されている。

内歯歯車部材２３は、第２ケーシング２４の径方向内側でかつ起振体軸１０の径方向外側に、少なくとも一部が配置されている。また、内歯歯車部材２３は、上述のように、内周部の一部に内歯が設けられており、第２内歯歯車２３ｇと一体的に構成されている。

第１カバー２６及び第１ケーシング２２は、反負荷側にボルト穴２６ｋ、２２ｋを有しており、このボルト穴２６ｋ、２２ｋに挿通・螺合されたボルト５１により互いに連結されている。
そして、第１カバー２６は、起振体軸１０の一端側における外周部を覆う。

第２カバー２７は、内歯歯車部材２３と連結されて、起振体軸１０の他端側における外周部を覆う。第２カバー２７及び内歯歯車部材２３には、負荷側（図１における左側）の端部に軸方向に一続きに延びるボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈが設けられている。撓み噛合い式歯車装置１が装置外部の被駆動部材５６（例えば、ロボットの先端側アーム部材）に負荷側から接続される際、第２カバー２７と内歯歯車部材２３は、ボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈを介して連結部材であるボルト５４により被駆動部材５６に共締めにより連結される。これらボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈは、周方向の複数の箇所に設けられている。また、第２カバー２７及び内歯歯車部材２３は、ボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈとは別のボルト穴２７ｊ、２３ｊを有しており、このボルト穴２７ｊ、２３ｊに挿通・螺合されたボルト５２により互いに連結（仮止め）されている。

入力軸受３１は、例えば内輪３１ａ、外輪３１ｂ及び転動体３１ｃを有する玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第１カバー２６との間に配置される。第１カバー２６は、入力軸受３１を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。なお、入力軸受３１は、玉軸受に限定されるものではなく、各種軸受を採用でき、例えばコロ軸受であってもよい。また、専用の内輪や外輪を有することなく、内輪が起振体軸１０と一体的に構成されたり、外輪が第１カバー２６と一体的に構成されてもよい。
入力軸受３２は、例えば内輪３２ａ、外輪３２ｂ及び転動体３２ｃを有する玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｃと第２カバー２７との間に配置される。第２カバー２７は、入力軸受３２を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。なお、入力軸受３２は、玉軸受に限定されるものではなく、各種軸受を採用でき、例えばコロ軸受であってもよい。また、専用の内輪や外輪を有することなく、内輪が起振体軸１０と一体的に構成されたり、外輪が第２カバー２７と一体的に構成されてもよい。
また、入力軸受３１、３２はいずれも、内部に潤滑剤が封入されたシール付きの軸受であるが、シール付きでなくともよい。

主軸受３３は、例えば内輪３３ａ、外輪３３ｂ及び転動体３３ｃを有する玉軸受であり、内歯歯車部材２３と第２ケーシング２４との間に配置される。第２ケーシング２４は、主軸受３３を介して内歯歯車部材２３を回転自在に支持する。なお、主軸受３３は、玉軸受に限定されるものではなく、各種軸受を採用できる。例えば、クロスローラ軸受でもよいし、また内歯歯車部材２３と第２ケーシング２４との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。また、主軸受３３は、専用の内輪や外輪を有することなく、内輪が内歯歯車部材２３と一体的に構成されたり、外輪が第２ケーシング２４と一体的に構成されてもよい。また、主軸受３３は、特に限定はされないが、内部に潤滑剤が封入されたシール付きの軸受であってもよい。

入力軸受３１、３２及び主軸受３３の撓み噛合い式歯車装置１の機構部が収納される潤滑剤封入空間Ｓに対する軸方向外側には、これら軸受に対するシール性を担保するための軸封部であるシール部４１～４３が設けられている。

入力軸受３１のシール部４１は、第１カバー２６から径方向内側に向かって起振体軸１０（軸部１０Ｂ）の外周面近傍まで延出され、入力軸受３１の軸方向外側を覆う壁面からなり、軸部１０Ｂの外周との間に狭小な隙間を形成して、潤滑剤の移動を阻害する。
入力軸受３２のシール部４２は、第２カバー２７から径方向内側に向かって起振体軸１０（軸部１０Ｃ）の外周面近傍まで延出され、入力軸受３２の軸方向外側を覆う壁面からなり、軸部１０Ｃの外周との間に狭小な隙間を形成して、潤滑剤の移動を阻害する。
主軸受３３のシール部４３は、第２ケーシング２４から径方向内側に向かって第２カバー２７の外周面近傍まで延出され、主軸受３３の軸方向外側を覆う壁面からなり、第２カバー２７の外周との間に狭小な隙間を形成して、潤滑剤の移動を阻害する。また、シール部４３の内側（主軸受３３側）には、第２カバー２７から径方向外側に突出する突起を有している。これらシール部４３と突起とにより、ラビリンス構造が構成されている。

［噛合い範囲と転動体の配置］
図２は第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲と起振体軸受１５の転動体１５Ｂの位置関係を示した拡大断面図である。
前述した通り、起振体軸受１５の各転動体１５Ａ，１５Ｂは、コロ（ニードルを含む）により構成されている。
そして、被駆動部材５６に連結された第２内歯歯車２３ｇに対応する（軸方向について配置が重なる）転動体１５Ｂは、その軸方向の全幅ＣＬにおける被駆動部材５６側の軸方向端面（図２における転動体１５Ｂの左端面、換言すれば軸方向で最も被駆動部材５６側に位置する部位）が第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇｂ１よりも被駆動部材５６側に（軸方向に）突出している。

図３は、本発明の特徴的構成を具備していない比較例における第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲と起振体軸受１５の転動体１５Ｂの位置関係を示した拡大断面図である。なお、この比較例の図では、便宜的に、発明を具現化した撓み噛合い式歯車装置１（図２び構成）と同じ符号を付している。

撓み噛合い式歯車装置１は、回転動作時に、被駆動部材５６側から外力や部材の自重等の種々の要因によりモーメントの負荷が加わると、被駆動部材５６に連結された第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２との噛合い荷重が被駆動部材５６側に偏りを生じる場合がある。
その場合、図３の比較例の場合には、転動体１５Ｂにおける被駆動部材５６側の端部（角部付近）に外歯歯車１２に対する接触圧が集中し、外歯歯車１２に曲げ応力が加えられて、損傷が生じるおそれが生じる。

これに対して、図２の構成では、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２との噛合い荷重が被駆動部材５６側に偏りを生じた場合であっても、転動体１５Ｂの被駆動部材５６側の軸方向端面が、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇｂ１より被駆動部材５６側に位置しているので、転動体１５Ｂにおける被駆動部材５６側の端部の接触圧の集中を回避することができ、外歯歯車１２の損傷の発生を抑制することができる。

なお、第２内歯歯車２３ｇは、内歯の歯先の軸方向両端部に面取り部２３ｍ、２３ｍが形成されているが、上記の噛合い範囲Ｇｂ１は、第２内歯歯車２３ｇの内歯の歯先の面取り部２３ｍ、２３ｍを除いた範囲を示している。
そして、転動体１５Ｂの被駆動部材５６側の軸方向端面は、第２内歯歯車２３ｇの両側の面取り部２３ｍ、２３ｍを含む範囲Ｇｂ２よりもさらに被駆動部材５６側に突出している。つまり、転動体１５Ｂの被駆動部材５６側の軸方向端面は、第２内歯歯車２３ｇの被駆動部材５６側の面取り部２３ｍの終端２３ｍｓよりもさらに被駆動部材５６側に突出している。ここで、面取り部２３ｍの終端２３ｍｓは、面取り部２３ｍの内径が最大となる部位である。
これにより、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２との噛合い荷重の偏り発生時の転動体１５Ｂにおける被駆動部材５６側の端部の接触圧の集中をさらに効果的に回避することができ、損傷の発生を抑制することができる。
本実施形態においては、第２内歯歯車２３ｇの軸方向範囲全体が、外歯歯車１２の軸方向範囲内に収まっているので、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇｂ１は、第２内歯歯車２３ｇの軸方向範囲に一致している。しかし、これに限定されるものではなく、外歯歯車１２の軸方向範囲全体が第２内歯歯車２３ｇの軸方向範囲に収まっている場合には、外歯歯車１２の軸方向範囲が噛合い範囲Ｇｂ１となる。また、第２内歯歯車２３ｇの軸方向範囲と外歯歯車１２の軸方向範囲が軸方向にずれて噛合っている場合には、両者が噛合っている範囲が噛合い範囲Ｇｂ１となる。

なお、回転動作時のモーメントの負荷による噛合い荷重の被駆動部材５６側への偏りは、第２内歯歯車２３ｇの被駆動部材５６側とは逆側の端部には生じ難い。従って、図２に示すように、転動体１５Ｂの被駆動部材５６側とは逆側の軸方向端面（図２における転動体１５Ｂの右端面）は、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇｂ１及び第２内歯歯車２３ｇの面取り部を含む範囲Ｇｂ２の範囲内に収まっている。

また、回転動作時のモーメントの負荷による噛合い荷重の被駆動部材５６側への偏りは、第１内歯歯車２２ｇと外歯歯車１２との間には生じ難い。従って、図２に示すように、転動体１５Ａの軸方向の全幅ＣＲにおける被駆動部材５６側の端部に位置するコロの軸方向端面（図２における転動体１５Ａの左端面）は、第１内歯歯車２２ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇａ１及び第１内歯歯車２２ｇの面取り部を含む範囲Ｇａ２の範囲内に収まっている。

［動作説明］
上記構成の撓み噛合い式歯車装置１にあっては、モータ等の駆動源により起振体軸１０の回転駆動が行われると、起振体１０Ａの運動が外歯歯車１２に伝わる。このとき、外歯歯車１２は、起振体１０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１２は、固定された第１内歯歯車２２ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１２は、起振体１０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１２の内側で起振体１０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。

外歯歯車１２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、例えば、外歯歯車１２の歯数が１００で、第１内歯歯車２２ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２ｇとの噛合う歯がずれを生じる。例えば、外部部材５５が固定されている場合には、第１内歯歯車２２ｇは、固定されるので、外歯歯車１２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸１０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１２に伝達される。

一方、外歯歯車１２は、第２内歯歯車２３ｇとも噛合っているため、起振体軸１０の回転によって外歯歯車１２と第２内歯歯車２３ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車２３ｇの歯数と外歯歯車１２の歯数とが同数であるとすると、外歯歯車１２と第２内歯歯車２３ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車１２の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車２３ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸１０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、内歯歯車部材２３及び第２カバー２７へ伝達され、この回転運動が被駆動部材５６に出力される。

［本実施形態の技術的効果］
上記撓み噛合い式歯車装置１では、第２内歯歯車２３ｇに対応する起振体軸受１５の転動体１５Ｂの被駆動部材５６側の軸方向端面が、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇｂ１よりも被駆動部材５６側に突出している。
このため、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２との噛合い荷重が被駆動部材５６側に偏りを生じた場合であっても、転動体１５Ｂにおける被駆動部材５６側の端部の接触圧の集中を回避することができ、外歯歯車１２の損傷の発生を抑制することができる。

さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、転動体１５Ｂの被駆動部材５６側の軸方向端面が第２内歯歯車２３ｇの被駆動部材５６側の面取り部２３ｍの終端２３ｍｓよりも被駆動部材５６側に突出している。
これにより、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２との噛合い荷重の被駆動部材５６側への偏りの発生時の、転動体１５Ｂの被駆動部材５６側の端部の接触圧の集中をより効果的に回避することができ、外歯歯車１２の損傷の発生をさらに抑制することが可能となる。

また、転動体１５Ｂの被駆動部材５６とは逆側の軸方向他端面は、第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇｂ１内に収まっている。
前述したように、転動体１５Ｂは、被駆動部材５６側の端面が噛合い範囲Ｇｂ１よりも被駆動部材５６側に突出した配置となっているので、転動体１５Ｂの軸方向他端面を噛合い範囲Ｇｂ１内とすることにより、軸方向について転動体１５Ｂの大型化を抑えることができ、転動体１５Ｂの転動時の接触面積の縮小化よって転動時の損失の低減を図ることが可能となる。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
この第２実施形態の撓み噛合い式歯車装置１は、構成の大部分が第１実施形態の撓み噛合い式歯車装置１と同一であるため、これらの異なる点のみを主に説明する。

図４は第２実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１を示す断面図、図５は第１内歯歯車２２ｇ及び第２内歯歯車２３ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲と起振体軸受１５の転動体１５Ａ及び１５Ｂの位置関係を示した拡大断面図である。
図４及び図５に示すように、第２実施形態では、撓み噛合い式歯車装置１は、第１内歯歯車２２ｇに対応する転動体１５Ａの軸方向における全範囲が第１内歯歯車２２ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇａ１内であって、さらに、第１内歯歯車２２ｇの両端部の面取り部を含む範囲Ｇａ２内に収まっている点が、前述した第１実施形態の撓み噛合い式歯車装置１と異なっている。

回転動作時のモーメントの負荷による噛合い荷重の被駆動部材５６側への偏りは、第１内歯歯車２２ｇには生じ難い。従って、転動体１５Ａの軸方向における全範囲が第１内歯歯車２２ｇと外歯歯車１２の噛合い範囲Ｇａ１内に収めても、第２内歯歯車２３ｇ側の転動体１５Ｂのように転動体１５Ａの端部における接触圧の集中は生じ難い。
一方、転動体１５Ａは、全範囲が噛合い範囲Ｇａ１内とすることにより、軸方向について転動体１５Ａの大型化を抑えることができ、転動体１５Ａの転動時の接触面積の縮小化により、転動時の損失の低減を図ることが可能となる。

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の各実施形態に限られない。
例えば、上記各実施形態では、撓み噛合い式歯車装置１として、所謂筒型の撓み噛合い式歯車装置を示した。しかし、本発明は、これに限定されず、例えば所謂カップ型又はシルクハット型の撓み噛合い式歯車装置にも適用可能である。
これらの撓み噛合い式歯車装置は、内歯歯車を一つ有する構成となるが、当該内歯歯車または外歯歯車が被駆動部材に連結される場合、起振体軸受のコロからなる転動体の軸方向端面が、内歯歯車と外歯歯車の噛合い範囲よりも被駆動部材側に突出するように構成する。
これにより、カップ型又はシルクハット型の撓み噛合い式歯車装置の場合も、内歯歯車と外歯歯車との噛合い荷重が被駆動部材側に偏りを生じた場合に、転動体における被駆動部材側の端部の接触圧の集中を回避することができ、外歯歯車の損傷の発生を抑制することが可能となる。

その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１撓み噛合い式歯車装置
１０Ａ起振体
１２外歯歯車
１５起振体軸受
１５Ａ，１５Ｂ転動体
２２第１ケーシング
２２ｇ第１内歯歯車
２３内歯歯車部材
２３ｇ第２内歯歯車
２４第２ケーシング
５５外部部材
５６被駆動部材
Ｇａ１，Ｇｂ１噛合い範囲

Claims

起振体と、
前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車の間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受の転動体は、コロにより構成され、
前記コロの軸方向端面が、前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い範囲よりも被駆動部材側に突出している撓み噛合い式歯車装置。
前記内歯歯車の内歯の軸方向端部に面取り部が設けられ、
前記コロの軸方向端面が面取り部の終端よりも前記被駆動部材側に突出している
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
前記内歯歯車として、第１内歯歯車と、前記被駆動部材に連結される第２内歯歯車と、を有し、
前記コロの軸方向端面が、前記第２内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い範囲よりも被駆動部材側に突出している
請求項１又は２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
前記第１内歯歯車に対応するコロは、前記第１内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い範囲内に収まっている
請求項３に記載の撓み噛合い式歯車装置。
前記コロの軸方向他端面は、前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い範囲内に収まっている
請求項１から４のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。