JP2022012340A - 減速機、減速機付き油圧モータ、建設機械、及び、減速機の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】減速機、減速機付き油圧モータ、建設機械、及び、減速機の製造方法を提供する。【解決手段】減速機は、サンギヤ、プラネタリギヤ、キャリア、リングギヤ及びスラストプレート１８を備える。サンギヤには駆動力が入力される。プラネタリギヤはサンギヤに噛み合い、リングギヤはプラネタリギヤに噛み合う。キャリアはプラネタリギヤを回転可能に支持する支持軸２９を有し、プラネタリギヤを貫通した支持軸２９の端部に位置決め部が配置される。スラストプレートは、位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面でプラネタリギヤのスラスト荷重を受ける。位置決め部は、スラストプレート１８の側に向かって開口する凹形状部３０によって構成される。スラストプレート１８の被位置決め部は、支持軸２９の側に向かって突出するとともに凹形状部３０と断面が略同形状の凸形状部によって構成される。【選択図】図３

Description

本発明は、遊星歯車機構を用いて入力された回転を減速する減速機、減速機付き油圧モータ、建設機械、及び、減速機の製造方法に関する。

建設機械の走行駆動部等に用いられる減速機として、遊星歯車機構を用いたものが知られている。この種の減速機は、駆動力が入力されるサンギヤと、サンギヤに噛み合う複数のプラネタリギヤと、複数のプラネタリギヤを回転可能に支持するキャリアと、内周の内歯で複数のプラネタリギヤと噛み合うリングギヤと、を備えている。

また、この種の減速機として、減速機の軸長を短縮するために、キャリアの軸方向の一端に突設された複数の支持軸に、プラネタリギヤが片持ちで支持されたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の減速機は、略円板状のキャリアの端面に複数の支持軸が突設され、各支持軸にプラネタリギヤが回転可能に支持されている。そして、プラネタリギヤを貫通した支持軸の先端部側には、プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートが配置されている。スラストプレートは、摩耗の生じにくい硬質材料によって形成されている。また、キャリア側の各支持軸の端面には、位置決め部である凸部が形成され、スラストプレートには、キャリア側の各凸部が嵌合される嵌合孔（被位置決め部）が形成されている。スラストプレートは、各凸部と嵌合孔との嵌合により、キャリアに対して位置決めされている（径方向と周方向の変位を規制されている）。

特開２００７－７１２７３号公報

上記従来の減速機は、各プラネタリギヤを貫通した支持軸の先端部に、個別にスラストプレートを締結固定する場合に比較して、部品点数の増加を抑制することができる。しかし、上記従来の減速機の場合、キャリア側の各支持軸の端面に軸方向外側に突出する凸部を形成しなければならない。このため、凸部の加工が難しく、キャリア及びスラストプレートの製造の容易化が望まれている。

本発明は、部品点数の増加を抑制しつつ、製造の容易化を図ることができる減速機、減速機付き油圧モータ、建設機械、及び、減速機の製造方法を提供する。

本発明の一態様に係る減速機は、駆動力が入力されるサンギヤと、前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、前記位置決め部は、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、前記被位置決め部は、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されていることを特徴とする。

前記凹形状部の内周面と前記凸形状部の外周面は、略円形状の断面形状とされるようにしても良い。

前記凸形状部は、前記スラストプレートの本体部と一体の塑性加工体によって構成されるようにしても良い。

前記キャリアの前記支持軸と、前記スラストプレートの前記凸形状部はそれぞれ複数設けられるようにしても良い。

本発明の一態様に係る減速機付き油圧モータは、駆動力を発生する油圧モータ本体と、前記油圧モータ本体の回転を減速して出力する減速機と、を備え、前記減速機は、駆動力が入力されるサンギヤと、前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、前記位置決め部は、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、前記被位置決め部は、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されている。

本発明の一態様に係る建設機械は、路面に接地して走行する走行体と、前記走行体を駆動する減速機付き油圧モータと、を備え、前記減速機付き油圧モータは、駆動力を発生する油圧モータ本体と、前記油圧モータ本体の回転を減速して出力する減速機と、を備え、前記減速機は、駆動力が入力されるサンギヤと、前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、前記位置決め部は、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、前記被位置決め部は、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されている。

本発明の一態様に係る減速機の製造方法は、駆動力が入力されるサンギヤと、前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、前記位置決め部が、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、前記被位置決め部が、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されている減速機の製造方法であって、前記スラストプレートを、金属板を所定形状に打ち抜いてプレート基材を形成する工程と、前記プレート基材に対するパンチとダイによるプレス成形によって前記凸形状部を造形する工程と、を含む方法によって形成する。

上記の減速機の製造方法は、前記キャリアの前記支持軸と、前記スラストプレートの前記凸形状部がそれぞれ複数設けられている減速機の製造方法であり、複数の前記凸形状部は、各前記凸形状部に対応する複数のパンチによって同時にプレス成形によって形成するようにしても良い。

上述の減速機は、キャリア側の位置決め部である凹形状部を、支持軸の端面にドリルによる穴あけ等によって容易に形成することができ、スラストプレート側の被位置決め部である凸形状部を、パンチとダイによるプレス絞り加工等によって容易に形成することができる。したがって、本発明に係る減速機を採用した場合には、部品点数の増加を抑制しつつ、製造の容易化を図ることができる。

実施形態の建設機械の側面図。 実施形態の減速機付き油圧モータの部分断面側面図。 図２のＩＩＩ部の拡大図。 実施形態の減速機の一部部品の組付体を示す正面図。 実施形態の減速機のキャリアを示す斜視図。 図５のキャリアの一部を拡大した斜視図。 実施形態の減速機のスラストプレートを示す斜視図。 図７のスラストプレートの一部を拡大した斜視図。 実施形態のスラストプレートの加工で用いるプレス装置の模式的な断面図。 実施形態のスラストプレートの加工で用いるプレス装置の拡大断面図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、走行駆動部に減速機付き油圧モータ１０を採用した建設機械１の側面図である。
本実施形態の建設機械１は、走行体３の一形態であるクローラによって走行するショベルである。建設機械１は、走行体３と、走行体３の上に旋回可能に設置された上部旋回体２と、を備えている。

上部旋回体２は、操作者が搭乗可能な運転席５と、運転席５の前部に基端側が回転可能に支持されたブーム６と、ブーム６の先端部に基端側が回転可能に連結されたアーム７と、アーム７の先端側に回転可能に連結されたバケット８と、を備えている。運転席５、ブーム６、アーム７及びバケット８の各関節には、図示しない駆動装置が内蔵されている。各関節の駆動装置は、運転席５における操作者による操作によって駆動される。
走行体３は、減速機付き油圧モータ１０によって駆動される。

図２は、減速機付き油圧モータ１０の部分断面側面図であり、図３は、図２のＩＩＩ部の拡大図である。
減速機付き油圧モータ１０は、建設機械１の本体部側に固定される固定ケーシング１１と、固定ケーシング１１に回転可能に支持された回転ケーシング１２と、を備えている。回転ケーシング１２は、略筒状に形成され、その外周面にスプロケット５０が一体に取り付けられている。スプロケット５０は、走行体３の被駆動部に連動可能に接続される。

固定ケーシング１１には、図示しない油圧モータ本体が内蔵されている。油圧モータ本体は、例えば、斜板式のピストンモータ等によって構成されている。回転ケーシング１２は、その内部の機構とともに遊星歯車式の減速機４０を構成している。減速機４０は、第１サンギヤ１５、第１プラネタリギヤ１６、回転キャリア１７、第２サンギヤ１９、第２プラネタリギヤ２０、スラストプレート１８等を主要な構成部品として備えている。減速機４０は、油圧モータ本体から入力された回転を所定の減速比に減速し、減速された回転をスプロケット５０から走行体３の被駆動部に出力する。

回転ケーシング１２は、固定ケーシング１１の軸方向の一端側に図示しない軸受を介して回転可能に支持されている。回転ケーシング１２の固定ケーシング１１と逆側の軸方向の端部は、端部カバー２１によって閉じられている。また、回転ケーシング１２の内周面には、軸方向（モータ本体部の出力軸に沿う方向）に沿って延びる複数の内歯１３が形成されている。本実施形態では、内歯を備えた回転ケーシング１２がリングギヤを構成している。なお、リングギヤは、回転ケーシング１２と別体部品として構成し、回転ケーシング１２の内周面に固定するようにしても良い。

第１サンギヤ１５は、軸部１５ａとギヤ本体部１５ｂとを有し、軸部１５ａが図示しないカップリングによって油圧モータ本体の出力軸に同軸に結合されている。ギヤ本体部１５ｂの外周には外歯が形成されている。第１サンギヤ１５は、油圧モータ本体の出力軸と一体に回転する。第１サンギヤ１５のギヤ本体部１５ｂは、回転ケーシング１２の内側において、外歯が回転ケーシング１２の内歯１３に隙間をもって対向するように配置されている。第１サンギヤ１５のギヤ本体部１５ｂと回転ケーシング１２の内周面の間には、周方向に等間隔に離間して複数の（例えば、三つの）第１プラネタリギヤ１６が配置されている。各第１プラネタリギヤ１６は外歯を有し、その外歯が第１サンギヤ１５の外歯と、回転ケーシング１２の内歯１３に噛み合っている。

複数の第１プラネタリギヤ１６は、共通の回転キャリア１７によって回転可能に支持されている。回転キャリア１７は、後に詳述する第２サンギヤ１９を介して第１サンギヤ１５の軸部１５ａの外周側に回転可能に配置されている。

図４は、回転キャリア１７に複数の第１プラネタリギヤ１６とスラストプレート１８を組付けた組付体をスラストプレート１８側から見た正面図である。また、図５は、回転キャリア１７の斜視図であり、図６は、図５の一部を拡大して示した図である。
図２，図５に示すように、回転キャリア１７は、正面視が略三角形状の平板部１７ａの中心領域に内歯１７ｂが形成されている。また、平板部１７ａの一方の端面には、第１プラネタリギヤ１６と同数の（例えば、三つの）支持軸２９が突設されている。複数の支持軸２９は、平板部１７ａの中心部回りに等間隔に配置されている。各支持軸２９は、第１サンギヤ１５の軸心と平行に端部カバー２１の方向に向かって延びている。各支持軸２９は、対応する第１プラネタリギヤ１６の軸孔に挿通され、軸受２３を介して、対応する第１プラネタリギヤ１６を回転可能に支持している。

各支持軸２９の先端部は第１プラネタリギヤ１６を軸方向に貫通している。第１プラネタリギヤ１６を貫通した各支持軸２９の端部は、共通のスラストプレート１８に連結されている（スラストプレート１８を位置決めしている）。スラストプレート１８は、第１プラネタリギヤ１６の端部カバー２１側の軸方向の端部に配置され、各第１プラネタリギヤ１６のスラスト荷重を受け止める。スラストプレート１８は、摩耗の生じにくい硬質材料によって形成され、若しくは、表面に硬化処理が施されている。また、端部カバー２１の回転ケーシング１２の内部に臨む側の面には、複数の規制突起３８が突設されている。各規制突起３８は、スラストプレート１８と接触することにより、スラストプレート１８の軸方向の変位を規制する。

第２サンギヤ１９は、図２に示すように、その中心側領域に、第１サンギヤ１５の軸部１５ａが挿通される挿通孔１９ａが形成されている。また、第２サンギヤ１９の外周面には外歯１９ｂが形成されている。外歯１９ｂには、回転キャリア１７の内歯１７ｂがスプライン結合されるとともに、複数の（例えば、三つの）第２プラネタリギヤ２０が噛み合っている。複数の第２プラネタリギヤ２０は、固定ケーシング１１の端部に周方向に等間隔に突設された支持軸３９に回転可能に支持されている。また、各第２プラネタリギヤ２０は、回転ケーシング１２の内側において、回転ケーシング１２の内歯１３に噛み合っている。

上述のように第２サンギヤ１９は、第１サンギヤ１５の軸部１５ａの回りに回転可能に配置されているため、第１サンギヤ１５のギヤ本体部１５ｂから第１プラネタリギヤ１６に一方向の回転が伝達されると、第１プラネタリギヤ１６が回転ケーシング１２の内歯に噛み合って自転するとともに、第２サンギヤ１９と一体となって第１サンギヤ１５の軸部１５ａの回りを公転する。そして、このときの第２サンギヤ１９の回転は、第２プラネタリギヤ２０を介して回転ケーシング１２に伝達される。この間に、第１サンギヤ１５に伝達された駆動力は、所定の減速比に減速されて回転ケーシング１２に伝達される。

ここで、回転キャリア１７の各支持軸２９の端面には、図５，図６に示すように、スラストプレート１８の側に向かって開口する凹形状部３０が形成されている。本実施形態の凹形状部３０は、支持軸２９の軸方向と直交する断面が円形状の断面形状に形成されている。凹形状部３０は、円形状の断面形状が軸方向の所定深さまで連続している。ただし、凹形状部３０の開口側の端縁には、テーパ状の面取り部３０ａが設けられている。凹形状部３０は、スラストプレート１８を主に径方向と周方向に位置決めする位置決め部を構成している。

図７は、スラストプレート１８を第１プラネタリギヤ１６の側から見た斜視図であり、図８は、図７の一部を拡大して示した図である。
スラストプレート１８は、図７に示すように、全体が略円板状に形成されている。スラストプレート１８は、少なくとも全ての第１プラネタリギヤ１６の内周縁部の膨出部分１６ａ（図２参照）を覆い得る半径に形成されている。また、スラストプレート１８の外周縁部のうちの、回転キャリア１７の各支持軸２９に対応する位置には、支持軸２９の側に向かって突出する有底円筒状のボス部３１が形成されている。ボス部３１は、より正確には各支持軸２９の凹形状部３０に対応する位置に形成されている。そして、各ボス部３１は、対応する凹形状部３０に嵌め合い可能とされている。ボス部３１と対応する凹形状部３０は、相互に密着して嵌め合わされる構造であっても、若干の隙間をもって嵌め合わされる構造であっても良い。

スラストプレート１８のボス部３１は、位置決め部である凹形状部３０と嵌り合う被位置決め部である。また、ボス部３１は、支持軸２９の側に向かって突出するとともに凹形状部３０と断面が略同形状である凸形状部を構成している。なお、各支持軸２９の凹形状部３０の開口側の端縁には、テーパ状の面取り部３０ａが設けられているため、ボス部３１の基部側の湾曲形状部３１ａが凹形状部３０と干渉するのを回避することができる。

また、スラストプレート１８の各ボス部３１の外側周域部には、複数の（例えば、四つの）貫通孔３２が形成されている。複数の貫通孔３２は、回転キャリア１７の支持軸２９の外側の軸受２３に臨む位置に形成されている。
ここで、回転ケーシング１２の内部は、減速機４０の内部の冷却と潤滑を兼ねるように、作動油（潤滑油）が循環する構造とされている。スラストプレート１８には、上記のように第１プラネタリギヤ１６を支持する軸受２３に臨む位置に複数の貫通孔３２が形成されているため、回転ケーシング１２の内部を循環する作動油（潤滑油）を軸受２３に効率良く供給することができる。

つづいて、減速機４０の製造時におけるスラストプレート１８の加工方法を、図９，図１０を参照して説明する。なお、本実施形態では、スラストプレート１８のボス部３１は、塑性加工によって形成された塑性加工体によって構成されている。
スラストプレート１８は、金属板をプレス成形によって所定径の円形形状に打ち抜いた後に、その打ち抜いたプレート基材１８Ａに作動油循環用の複数の貫通孔３２を穿設する。
この後、プレート基材１８Ａに対し、図９に示すように、パンチ４１とダイ４２を有するプレス装置４３によって複数のボス部３１を同時に形成する。このとき、各パンチ４１がプレート基材１８Ａに押し付けられると、ダイ４２上の成形孔４４内にプレート基材１８Ａの一部が塑性変形して入り込み、パンチ４１と成形孔４４に案内されてボス部３１が絞り成形される。
なお、図９では、三つのボス部３１の成形部が同時に現れるようにプレス装置４３を断面にしている。また、図９中の符号４５は、成形品のボス部３１の部分をダイ４２から取り出すためのノックアウトピンである。

また、スラストプレート１８に充分な高さのボス部３１を安定して形成する場合には、図１０（Ａ），（Ｂ）に示すようなプレス装置１４３を用いてスラストプレート１８の加工を行うことが望ましい。
図１０（Ａ），（Ｂ）に示すプレス装置１４３の各パンチ１４１は、ボス部３１の頂部側を造形するパンチ本体部１４１ａの基部側に、パンチ本体部１４１ａよりも外径の大きい大径部１４１ｂが連設されている。また、プレス装置１４３のダイ１４２の成形孔１４４は、パンチ１４１のパンチ本体部１４１ａの外径に対応する内径の小径孔部１４４ａと、パンチ１４１の大径部１４１ｂの外径に対応する内径の大径孔部１４４ｂと、を有する。

このプレス装置１４３によってスラストプレート１８にボス部３１を造形する場合には、図１０（Ａ）に示す状態から、図１０（Ｂ）に示すようにプレート基材１８Ａの所定の位置にパンチ１４１が押し付けられる。これにより、プレート基材１８Ａは、最初にパンチ本体部１４１ａにより、小径孔部１４４ａに倣って隆起するように押し延ばされる（塑性変形させられる）。この状態からパンチ１４１がプレート基材１８Ａにさらに押し付けられると、プレート基材１８Ａは、パンチ本体部１４１ａによってさらに隆起するように押し延ばされるとともに、その隆起した部分の外側縁部が大径部１４１ｂにより、大径孔部１４４ｂに倣って隆起するように押し延ばされる。この結果、プレート基材１８Ａには二段に隆起したボス部３１が形成されることになる。

上記のプレス装置１４３を用いたスラストプレート１８の加工方法では、パンチ本体部１４１ａのみによる第１段の絞り工程の後に、パンチ本体部１４１ａに大径部１４１ｂを加えた第２段の絞り工程が行われる。このため、ボス部３１を絞りによって造形する際により広い範囲で素材を塑性変形させることができる。したがって、この方法でスラストプレート１８の加工を行えば、充分な高さのボス部３１を安定して形成することができる。

以上のように、本実施形態の減速機４０は、駆動力を入力される第１サンギヤ１５と、第１サンギヤ１５と噛み合う第１プラネタリギヤ１６と、支持軸２９を有する回転キャリア１７と、第１サンギヤ１５と噛み合う内歯１３（リングギヤ）と、支持軸２９の端部に位置決めされる（係止される）スラストプレート１８と、を備えている。そして、支持軸２９の端部の位置決め部は、スラストプレート１８の側に向かって開口する凹形状部３０によって構成され、スラストプレート１８の被位置決め部は、支持軸２９の側に向かって突出するとともに凹形状部３０と断面が略同形状のボス部３１（凸形状部）によって構成されている。
このため、被位置決め部であるスラストプレート１８側のボス部３１を、位置決め部である回転キャリア１７側の凹形状部３０に挿入することにより、スラストプレート１８を回転キャリア１７の支持軸２９の端部に容易に位置決めする（係止する）ことができる。また、回転キャリア１７側の凹形状部３０は、支持軸２９の端面にドリルによる穴あけ等によって容易に形成することができる。さらに、スラストプレート１８側のボス部３１は、パンチとダイによる絞り加工等によって容易に形成することができる。したがって、本実施形態に係る減速機４０を採用した場合には、部品点数の増加を抑制しつつ、製造の容易化を図ることができる。

また、本実施形態の減速機４０では、支持軸２９の凹形状部３０の内周面とスラストプレート１８のボス部３１の外周面が略円形状の断面形状に形成されている。このため、減速機４０の使用時に回転キャリア１７やスラストプレート１８に大きな荷重が入力されることがあっても、ボス部３１（凸形状部）に応力集中が生じにくくなる。したがって、本構成を採用した場合には、部品の耐久性を高めることができる。

さらに、本実施形態の減速機４０は、スラストプレート１８の凸形状部（ボス部３１）がスラストプレート１８の本体部と一体の塑性加工体によって構成されている。このため、凸形状部をスラストプレート１８の本体部と別体部品によって構成する場合に比較して、部品点数の削減が可能になるとともに、スラストプレート１８の本体部と凸形状部の接合工程が不要となる。したがって、本構成を採用した場合には、スラストプレート１８の加工がより容易になる。

また、本実施形態の減速機４０は、一枚のスラストプレート１８が複数の支持軸２９の凹形状部３０と嵌り合う複数のボス部３１を備えている。このため、複数のボス部３１をスラストプレート１８の本体部に同しプレス工程で効率良く形成することができる。したがって、本構成を採用した場合には、スラストプレート１８の加工効率を高め、減速機４０の生産効率をより高めることができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態では、支持軸側の位置決め部とスラストプレート側の被位置決め部が、断面円形状の凹形状部と、円筒状のボス部（凸形状部）によって構成されているが、位置決め部と被位置決め部の形状や構造はこれらに限るものではない。凹形状部と凸形状部は、断面が多角形状や楕円形状であっても良い。また、凸形状部は、筒状構造に限らず、柱状構造であっても良い。

１…建設機械、３…走行体、１０…減速機付き油圧モータ、１２…回転ケーシング（リングギヤ）、１５…第１サンギヤ（サンギヤ）、１６…第１プラネタリギヤ（プラネタリギヤ）、１７…回転キャリア（キャリア）、１８…スラストプレート、２９…支持軸、３０…凹形状部（位置決め部）、３１…ボス部（凸形状部，被位置決め部）、４０…減速機、４１，１４１…パンチ、４２，１４２…ダイ。

Claims (8)

1. 駆動力が入力されるサンギヤと、
   前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、
   前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、
   前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、
   前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、
   前記位置決め部は、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、
   前記被位置決め部は、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されている減速機。
2. 前記凹形状部の内周面と前記凸形状部の外周面は、略円形状の断面形状とされている請求項１に記載の減速機。
3. 前記凸形状部は、前記スラストプレートの本体部と一体の塑性加工体によって構成されている請求項１または２に記載の減速機。
4. 前記キャリアの前記支持軸と前記スラストプレートの前記凸形状部はそれぞれ複数設けられている請求項３に記載の減速機。
5. 駆動力を発生する油圧モータ本体と、
   前記油圧モータ本体の回転を減速して出力する減速機と、を備え、
   前記減速機は、
   駆動力が入力されるサンギヤと、
   前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、
   前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、
   前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、
   前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、
   前記位置決め部は、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、
   前記被位置決め部は、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されている減速機付き油圧モータ。
6. 路面に接地して走行する走行体と、
   前記走行体を駆動する減速機付き油圧モータと、を備え、
   前記減速機付き油圧モータは、
   駆動力を発生する油圧モータ本体と、
   前記油圧モータ本体の回転を減速して出力する減速機と、を備え、
   前記減速機は、
   駆動力が入力されるサンギヤと、
   前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、
   前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、
   前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、
   前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、
   前記位置決め部は、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、
   前記被位置決め部は、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されている建設機械。
7. 駆動力が入力されるサンギヤと、
   前記サンギヤに噛み合うプラネタリギヤと、
   前記プラネタリギヤを回転自在に支持する支持軸を有し、前記プラネタリギヤを貫通した前記支持軸の端部に位置決め部が配置されたキャリアと、
   前記プラネタリギヤに噛み合うリングギヤと、
   前記位置決め部と嵌り合う被位置決め部を有するとともに、前記プラネタリギヤの軸方向の端面に対向する面で前記プラネタリギヤのスラスト荷重を受けるスラストプレートと、を備え、
   前記位置決め部が、前記スラストプレートの側に向かって開口する凹形状部によって構成され、
   前記被位置決め部が、前記支持軸の側に向かって突出するとともに前記凹形状部と断面が略同形状の凸形状部によって構成されている減速機の製造方法であって、
   前記スラストプレートを、
   金属板を所定形状に打ち抜いてプレート基材を形成する工程と、
   前記プレート基材に対するパンチとダイによるプレス成形によって前記凸形状部を造形する工程と、
   を含む方法によって形成する減速機の製造方法。
8. 前記キャリアの前記支持軸と、前記スラストプレートの前記凸形状部がそれぞれ複数設けられている減速機の製造方法であって、
   複数の前記凸形状部は、各前記凸形状部に対応する複数のパンチによって同時にプレス成形によって形成する請求項７に記載の減速機の製造方法。

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