JP2022000360A

JP2022000360A - 車両

Info

Publication number: JP2022000360A
Application number: JP2020106020A
Authority: JP
Inventors: 将雄藤下; Masao Fujishita
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-06-19
Filing date: 2020-06-19
Publication date: 2022-01-04

Abstract

【課題】運転者が不審者であるときに、適切に停車させることができる車両を提供する。【解決手段】車両は、走行中に運転者が不審者であるか否かを識別する識別装置と、運転者が不審者であることが識別装置により識別された場合に運転者に対し警告を行う警告装置と、警告の後の所定時間内に手動運転を許容する手動運転許容装置と、所定時間の経過後に自動運転によって車両を停車させる停車装置を有する。手動運転によれば、自動運転よりも、車両が駐車可能スペースに適切に停車される可能性が高い。また、運転者（不審者）が警告を無視して車両の走行を継続する場合（すなわち、所定時間内に車両を停車させない場合）には、自動運転によって車両を停車させることができる。【選択図】図２

Description

本明細書に開示の技術は、車両に関する。

特許文献１には、盗難防止システムを搭載した車両が開示されている。この車両は、顔認識により運転者が不審者か否かを識別する。運転者が不審者であると識別した場合には、車両は、自動運転により駐車可能スペース（例えば、駐車場、路肩等）に移動して停車する。

特開２０１６−１８６８１２号公報

特許文献１の技術のように自動運転を行う場合には、道路の状況（他の車両及び歩行者等の往来の状況、道路工事の有無等）によっては、車両を駐車可能スペースへ適切に停車させることが困難な場合がある。本明細書では、運転者が不審者であるときに、より適切に停車することが可能な車両を提案する。

本明細書が開示する車両は、前記車両の走行中に運転者が不審者であるか否かを識別する識別装置と、前記運転者が不審者であることが前記識別装置により識別された場合に前記運転者に対して警告を行う警告装置と、前記警告の後の所定時間内に手動運転を許容する手動運転許容装置と、前記所定時間の経過後に自動運転によって前記車両を停車させる停車装置を有する。

なお、識別装置は、顔認識、声認識、指紋認識、その他の生体情報認識、または、これらの組み合わせによって識別を行うことができる。また、警告装置は、音声、画像、光、その他のヒトが認識可能な方法、または、これらの組み合わせによって警告を行うことができる。

この車両は、運転者が不審者であることを識別すると、警告装置によって警告を行った後の所定時間内に手動運転を許容する。この構成では、運転者（不審者）は、警告を受けた後の所定時間内は、手動運転によって車両を駐車可能スペースに停車させることができる。手動運転によれば、自動運転よりも、道路の状況に応じて臨機応変な対応がなされる可能性が高い。また、運転者が不審者であっても、車両を適切に停車したいという動機が働く可能性が高い。したがって、手動運転によれば、自動運転よりも、車両が駐車可能スペースに適切に停車される可能性が高い。また、運転者（不審者）が警告を無視して車両の走行を継続する場合（すなわち、所定時間内に車両を停車させない場合）には、自動運転によって車両を停車させることができる。以上に説明したように、この技術によれば、自動運転による停車を行う前に手動運転による停車が行われる可能性が高くなるので、適切な停車が行われる可能性が高くなる。

車両１０のブロック図。走行中の盗難防止動作を示すフローチャート。

図１に示す車両１０は、制御回路２０と車内カメラ２２を有している。車内カメラ２２は、運転席に着席している者（以下、運転者という）の顔を撮影する。制御回路２０は、メモリを内蔵しており、車両１０の運転を許可された者（以下、運転許可者という）の顔の画像を予め記憶している。例えば、車両１０の所有者は、運転許可者の画像として、自分、家族、友人等の画像をメモリに記憶させることができる。制御回路２０は、車内カメラ２２により撮影された画像とメモリに記憶している運転許可者の画像に基づいて、運転者が運転許可者と同一人物であるか否かを判定する。このように、車内カメラ２２と制御回路２０によって、顔認識システムが構成されている。

車両１０は、車内モニタ２４、スピーカ２６、ＧＰＳ（global positioning system）装置２８、電子ロック装置３０、前方カメラ３２、環境センサ３４、シートセンサ３６、及び、無線通信装置３８を有している。車内モニタ２４は、車内に映像を表示する。スピーカ２６は、車内に音声を発する。ＧＰＳ装置２８は、ＧＰＳ信号を受信することで車両１０の現在位置を算出する。電子ロック装置３０は、車両１０の各ドアのロックを制御する。前方カメラ３２は、車両１０の前方を撮影する。環境センサ３４は、車両１０の周辺の環境（例えば、周辺の障害物の有無やその障害物までの距離）を検出する。シートセンサ３６は、車両１０の運転席に人が着席しているか否かを検出する。無線通信装置３８は、外部（例えば、警察や警備会社）と通信する。ＧＰＳ装置２８、前方カメラ３２、環境センサ３４、及び、シートセンサ３６で得られた情報は、制御回路２０に入力される。車内モニタ２４、スピーカ２６、電子ロック装置３０は、制御回路２０によって制御される。制御回路２０は、無線通信装置３８を介して外部と通信する。また、図示していないが、車両１０は、動力装置（エンジン、モータ、または、これら両方）、ブレーキ、操舵装置を有している。制御回路２０は、動力装置、ブレーキ及び操舵装置に接続されている。制御回路２０は、手動運転と自動運転を切り換えることができる。手動運転では、制御回路２０は、運転者が動力装置、ブレーキ及び操舵装置を操作することを可能とする。すなわち、手動運転では、運転者によるアクセルペダル操作に応じた出力で動力装置が動作し、運転者によるブレーキペダル操作に応じてブレーキが動作し、運転者によるステアリング操作に応じて操舵装置が動作する。自動運転では、制御回路２０が、前方カメラ３２、環境センサ３４等により得られる情報に基づいて、動力装置、ブレーキ及び操舵装置を制御する。これによって、制御回路２０が、車両１０を走行させる。

次に、制御回路２０が実行する盗難防止動作について説明する。制御回路２０は、車両１０の停車中と走行中のそれぞれで、盗難防止動作を実行する。以下に、停車中の盗難防止動作と走行中の盗難防止動作について説明する。

（停車中の盗難防止動作）
停車中の車両１０の運転席に人が着席すると、その人（すなわち、運転者）の顔を車内カメラ２２が撮影する。すると、制御回路２０が、車内カメラ２２で撮影された画像に基づく顔認証によって、運転者が運転許可者であるかその他の者（以下、不審者という）であるかを識別する。なお、運転者が運転許可者であるか不審者であるかの識別には、顔認証の他に、指紋認証、虹彩認証、声認証等の生体認証を用いることができ、また、これらの生体認証を組み合わせてもよい。また、この識別に、パスワード認証等を組み合わせて用いてもよい。運転者が運転許可者である場合には、制御回路２０は、運転者による操作に応じて通常の制御を実行する。これに対し、運転者が不審者である場合には、制御回路２０は、スピーカ２６によって不審者に対して警告を行う。例えば、「今すぐ車両を降りないと、ドアが施錠され、緊急通知が発令されます。」とのメッセージをスピーカ２６から発する。同時に、制御回路２０は、車内カメラ２２によって不審者を撮影し、その画像を車内モニタ２４に映すことでも警告を行う。さらに、制御回路２０は、車両１０のハザードランプを点滅させるとともにホーンによって警報音を発することで、車両１０の周囲に不審な状況を知らせる。制御回路２０は、不審者に対する警告中に車内カメラ２２やシートセンサ３６によって、不審者が車両１０を降りたか否かを判定する。警告を実行してから所定時間以内に不審者が車両１０を降りない場合には、制御回路２０は、電子ロック装置３０によってドアを強制ロックし、ロックの解除を受け付けない状態とする。これによって、不審者を車内に閉じ込める。さらに、無線通信装置３８によって警察または警備会社へ通報する。このとき、ＧＰＳ装置２８によって算出される車両１０の現在位置が警察または警備会社へ送信される。

なお、車両１０のドアを強制ロックした以降に車両１０に対して所定の措置（例えば、車両１０の所有者が保有する物理キーによる開錠）を行うことで、車両１０を通常使用が可能な状態に復帰させることができる。

また、制御回路２０は、クレーン等による盗難に対しても警告を行う。すなわち、クレーン等によって車両１０が吊り上げられると、制御回路２０は、前方カメラ３２の映像や環境センサ３４の検出値に基づいて車両１０が盗難中であると判定する。すると、制御回路２０は、車両１０のハザードランプを点滅させるとともにホーンによって警報音を発することで、車両１０の周囲に不審な状況を知らせる。

（走行中の盗難防止動作）
車両１０が起動している状態（すなわち、エンジン車両ではアイドリング状態、モータ車両ではモータ駆動回路が起動している状態）での停車中に車両１０に不審者が搭乗し、車両１０が盗難されるおそれがある。また、上述した停車中の盗難防止動作が突破されて車両１０が盗難されるおそれがある。このように不審者が車両１０を走行させた場合には、制御回路２０は、走行中の盗難防止動作を実行する。

車両１０の走行中に、制御回路２０は、盗難防止動作を実行するか否かの判定を行う。すなわち、車両１０の走行中に、車内カメラ２２は、運転者の顔を撮影する。制御回路２０は、車内カメラ２２で撮影された画像に基づく顔認証によって、運転者が運転許可者であるか不審者であるかを識別する。運転者が運転許可者であるか不審者であるかの識別は、上述した停車中の盗難防止動作と同様の方法で実行することができる。運転者が運転許可者である場合には、制御回路２０は、運転者による操作に応じて通常の制御を実行する。これに対し、運転者が不審者である場合には、制御回路２０は、図２に示す盗難防止動作（走行中の盗難防止動作）を開始する。

ステップＳ２では、制御回路２０は、スピーカ２６によって不審者に対して警告を行う。ここでは、所定時間後に車両１０が自動的に停車することを不審者に通告する。例えば、「３分後に車両が自動停止します。３分以内に停車してください。」とのメッセージをスピーカ２６によって発することができる。また、車内モニタ２４によって同様の警告を表示してもよい。また、同時に、制御回路２０は、電子ロック装置３０によってドアを強制ロックし、ロックの解除を受け付けない状態とする。さらに、制御回路２０は、無線通信装置３８によって警察または警備会社へ通報する。ステップＳ２以降に、制御回路２０は、ＧＰＳ装置２８によって算出される車両１０の現在位置を警察または警備会社へ定期的に送信する。

制御回路２０は、ステップＳ２の実行後、ステップＳ１０が実行されるまでは、運転者による手動運転を許容する。すなわち、この間は、運転者（不審者）によるアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作等に応じて車両１０が走行する。

制御回路２０は、ステップＳ４において、経過時間ｔのカウントを開始する。ステップＳ４はステップＳ２の直後に行われるので、経過時間ｔはステップＳ２で警告を行ってからの経過時間である。次に、制御回路２０は、ステップＳ６、Ｓ８を実行する。ステップＳ６では、制御回路２０は、車両１０が停車したか否かを判定する。制御回路２０は、車速センサ（図示省略）の検出値、前方カメラ３２の画像等に基づいて、車両１０が停車したか否かを判定する。車両１０が停車していない場合（ステップＳ６でＮＯの場合）には、制御回路２０は、ステップＳ８において、経過時間ｔが基準時間ｔｍ以上であるか否かを判定する。経過時間ｔが基準時間ｔｍよりも短い場合には、制御回路２０は、ステップＳ６を再度実行する。したがって、車両１０が走行している間は、経過時間ｔが基準時間ｔｍに達するまで、制御回路２０は、ステップＳ６、Ｓ８を繰り返し実行する。上述したように、制御回路２０は、ステップＳ１０が実行されるまでは手動運転を許容する。したがって、ステップＳ６、Ｓ８が繰り返し実行されている間は、手動運転が許容される。このように、ステップＳ２の警告を実行してから基準時間ｔｍが経過するまでは、運転者（不審者）による手動運転が許容される。したがって、運転者（不審者）は、ステップＳ２の警告が実行されてから基準時間ｔｍが経過するまでに、手動運転によって車両１０を駐車可能スペースに停車することができる。なお、基準時間ｔｍは、ステップＳ２で不審者に対して通知した時間（例えば、３分）と一致していてもよいし、通知した時間と多少ずれていてもよい。

基準時間ｔｍが経過するまでに運転者（不審者）が車両１０を停車させると、ステップＳ６でＹＥＳと判定され、ステップＳ１２が実行される。ステップＳ１２では、制御回路２０は、車両１０を停車した状態に維持する。すなわち、制御回路２０は、運転者（不審者）によるアクセル操作を受け付けず、車両１０を発進できない状態とする。また、制御回路２０は、電子ロック装置３０によるロックを維持する（すなわち、ロックの解除を受け付けない状態を維持する。）。

基準時間ｔｍが経過するまでに車両１０の停車が行われない場合には、ステップＳ８でＹＥＳと判定され、制御回路２０がステップＳ１０を実行する。ステップＳ１０では、制御回路２０は、信号待ち時やコーナー走行時等の車速が低いタイミングにおいて、自動運転を開始する。自動運転では、制御回路２０は、運転者（不審者）によるアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作を受け付けない。自動運転では、制御回路２０は、前方カメラ３２、環境センサ３４等により得られる情報に基づいて、動力装置、ブレーキ及び操舵装置を制御する。制御回路２０は、内蔵するＡＩ（artificial intelligence）プログラムによって動力装置、ブレーキ及び操舵装置を制御する。これによって、制御回路２０が、車両１０を走行させる。ステップＳ１０の実行中は、運転者（不審者）は自動運転を解除できない。制御回路２０は、前方カメラ３２等によって駐車可能スペース（例えば、路側帯等）を検知すると、駐車可能スペースへ車両１０を移動させて停車させる。自動運転により車両１０を駐車可能エリアに停車させた以降は、制御回路２０は、車両１０を停車した状態に維持する。すなわち、制御回路２０は、運転者（不審者）によるアクセル操作を受け付けず、車両１０を発進できない状態とする。また、制御回路２０は、電子ロック装置３０によるロックを維持する（すなわち、ロックの解除を受け付けない状態を維持する。）。

以上に説明したように、制御回路２０は、運転者が不審者であると識別すると、ステップＳ２で警告を行った後、基準時間ｔｍ内に手動運転を許容する。このため、運転者（不審者）は、基準時間ｔｍ内に、手動運転によって車両１０を駐車可能スペースに停車させることができる。手動運転によれば、自動運転よりも、道路の状況に応じて臨機応変な対応がなされる可能性が高い。また、運転者が不審者であっても、車両１０を適切に停車したいという動機が働く可能性が高い。したがって、このように手動運転を許容することで、車両１０が駐車可能スペースに適切に停車される可能性が高まる。また、運転者（不審者）が警告を無視して車両１０の走行を継続する場合（すなわち、基準時間ｔｍ内に車両１０を停車させない場合）には、制御回路２０は、自動運転によって車両１０を停車させる。このように、運転者（不審者）が自発的に車両１０を停車させない場合であっても、強制的に車両１０を停車させることができる。このように、この技術によれば、盗難された車両１０をより適切に停車させることができ、車両１０に破損等が生じる可能性を低減することができる。

なお、上記の基準時間ｔｍとして、高速道路走行時に一般道走行時よりも大きい値を採用してもよい。例えば、一般道走行時には基準時間ｔｍを３分とし、高速道路走行時には基準時間ｔｍを５分としてもよい。これにより、高速道路走行時に、手動運転によって車両１０をサービスエリア等に停車させられる可能性が高くなる。

なお、ステップＳ１０またはＳ１２で車両１０が停車した以降に、車両１０に対して所定の措置（例えば、車両１０の所有者が保有する物理キーによる開錠）を行うことで、車両１０を通常使用が可能な状態に復帰させることができる。

以上、実施形態について詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独あるいは各種の組み合わせによって技術有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの１つの目的を達成すること自体で技術有用性を持つものである。

１０：車両
２０：制御回路
２２：車内カメラ
２４：車内モニタ
２６：スピーカ
２８：ＧＰＳ装置
３０：電子ロック装置
３２：前方カメラ
３４：環境センサ
３６：シートセンサ
３８：無線通信装置

Claims

車両であって、
前記車両の走行中に運転者が不審者であるか否かを識別する識別装置と、
前記運転者が不審者であることが前記識別装置により識別された場合に、前記運転者に対して警告を行う警告装置と、
前記警告の後の所定時間内に手動運転を許容する手動運転許容装置と、
前記所定時間の経過後に、自動運転によって前記車両を停車させる停車装置、
を有する車両。