JP2021528339A - フリッパー装置及びこれを用いた対象物検査方法 - Google Patents

フリッパー装置及びこれを用いた対象物検査方法 Download PDF

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Abstract

開示された実施例によるフリッパー装置は、Ｙ軸方向に対象物をつかんでＹ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＹ軸フリッパーユニット;Ｘ軸方向に前記対象物をつかんでＸ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＸ軸フリッパーユニット;及び前記Ｙ軸フリッパーユニット及び前記Ｘ軸フリッパーユニットを支持し、前記Ｙ軸フリッパーユニット及びＸ軸フリッパーユニットをＺ軸方向に昇降させるように構成されるＺ軸昇降ユニットを含む。

Description

本開示は、対象物をつかんで回転させるフリッパー装置及びフリッパー装置を用いて対象物を検査する方法に関するものである。
各種の物品を製造してそのまま流通させたり、他の物品との組立を行う場合において、物品（対象物）の製造状態または組立状態に関する検査を行うのは製品の信頼性を高めるために必須の工程である。従来、物品の検査は肉眼で検査されてきたが、最近、検査装備を用いて精度を向上させ、作業速度を高める技術が開発されている。
このような検査工程は、工程自動化が導入されるに伴い、検査対象を自動で移送する方式を採用するようになり、最も普遍的な方法としてはコンベヤー移送ベルトを用いて物品を移送することである。自動で移送されてきた物品を検査装備で検査する場合、物品の上面を検査した後、物品の下面を検査するために、物品の上下面を切り替える作業が必要である。物品の上下面を切り替える作業は、通常、手作業で行われたり別途の逆転装置（フリッパー装置）を備えてなる。
従来は、対象物を移送レールで移送させながら上面及び側面を検査するためには対象物の上面及び側面にそれぞれカメラ装置が必要であり、カメラ装備は非常に高価なので検査装置の費用が相当であるという問題があった。また、従来は、対象物の上面及び側面だけでなく、移送方向と平行な前方面及び後方面の検査が不便であるという問題があった。本開示の実施例は前述の従来技術の問題を解決する。
従来は、移送レールに沿って移動する対象物を裏返す装置を用いる場合、空間の効率が低下し、対象物を検査するのに所要する時間が長くなる問題があった。本開示の実施例は前述の従来技術の問題を解決する。
本開示の一側面は、フリッパー装置の実施例を提供する。代表的な実施例によるフリッパー装置は、Ｙ軸方向に対象物をつかんでＹ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＹ軸フリッパーユニット;Ｘ軸方向に前記対象物をつかんでＸ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＸ軸フリッパーユニット;及び前記Ｙ軸フリッパーユニット及び前記Ｘ軸フリッパーユニットを支持し、前記Ｙ軸フリッパーユニット及びＸ軸フリッパーユニットをＺ軸方向に昇降させるように構成されるＺ軸昇降ユニットを含む。
本開示のもう1つの側面は、対象物検査方法の実施例を提供する。代表的な実施例による対象物検査方法は、対象物をつかんで回転させるフリッパー装置と、前記対象物の＋Ｚ軸方向を見る対象面を検査するカメラ装置を用いる。前記検査方法は、前記フリッパー装置のＹ軸ホルダーが前記対象物をＹ軸方向につかんで、前記カメラ装置が前記対象物の対象面（Ａ）を検査する初期検査段階;前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物をＹ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が前記対象面（Ａ）に対して垂直な対象面（Ｂ１）及び前記対象面（Ｂ１）の反対側面である対象面（Ｂ２）を検査する第１中期検査段階;前記フリッパー装置のＸ軸ホルダーが前記対象物をＸ軸方向につかんで前記対象物をＸ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が前記対象面（Ａ）に対して垂直な対象面（Ｂ３）及び前記対象面（Ｂ３）の反対側面である対象面（Ｂ４）を検査する第２中期検査段階;及び前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物をＹ軸方向につかんで、前記カメラ装置が前記対象面（Ａ）の反対側面である対象面（Ｃ）を検査する後期検査段階を含む。
本開示の実施例によれば、１つのカメラ装備を通じて対象物の多角度の表面を検査することができる。
本開示の実施例によれば、対象物を多様な角度で回転させながらも、空間を効率よく活用でき、対象物の検査時間を短縮させることができる。
本開示の実施例によれば、対象物の検査位置を正確に設定することができる。
本開示の実施例によれば、フリッパー装置の各部品の脱着及びメンテナンスが容易である。
本開示の一実施例によるフリッパー装置１０の斜視図である。 図１のＹ軸フリッパーユニット１００、移送ユニット２００及び駆動部１６０，１７０，１８０，２６０，２７０，３８０の斜視図である。 図１のＹ軸フリッパーユニット１００、移送ユニット２００及び駆動部１６０，１７０，１８０，２６０，２７０，３８０の斜視図である。 図１のＸ軸フリッパーユニット３００及び駆動部３６０，３７０の斜視図である。 図１のＺ軸昇降ユニット５００及びＺ軸昇降駆動部５６０の斜視図である。 図１のＺ軸昇降ユニット５００及びＺ軸昇降駆動部５６０の斜視図である。 フリッパー装置１０の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 図２のＹ軸ホルダー１３０及び補助グリップ部駆動部１８０の回転ロッド１８２ｃの分解斜視図である。 図１２のＹ軸回転ロッド１８２ｃ、シャフト１３１及び回転ピン１３２を組み立てた状態の斜視図である。 図８のラインＳ１−Ｓ１'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。 図９のラインＳ２−Ｓ２'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。 図１１のラインＳ３−Ｓ３'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。 図８のラインＳ４−Ｓ４'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。 図９のラインＳ５−Ｓ５'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。 フリッパー装置１０の図１１の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１１の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１１の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１１の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 図１０の状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。 図１６の状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。 図１７ａの状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。 フリッパー装置１０の図１８の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＹ軸フリッパーユニット１００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１８の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＹ軸フリッパーユニット１００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１８の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＹ軸フリッパーユニット１００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１８の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＹ軸フリッパーユニット１００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１８の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＹ軸フリッパーユニット１００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 フリッパー装置１０の図１８の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＹ軸フリッパーユニット１００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。 図２２の状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。 図２３ａの状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。 フリッパー装置１０の図２４の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図である。 フリッパー装置１０の図２４の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図である。 フリッパー装置１０の図２４の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図である。 フリッパー装置１０の図２４の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図である。 本開示の一実施例によるフリッパー装置を用いた対象物検査方法のフローチャートである。
本開示の実施例は本開示の技術的思想を説明するための目的で例示されたものである。本開示による権利範囲が以下に提示される実施例やこれら実施例に関する具体的な説明に限定されるわけではない。
本開示に用いられる全ての技術的用語及び科学的用語は、特に定義されない限り、本開示の属する技術分野で通常の知識を有する者に一般に理解される意味を有する。本開示に用いられる全ての用語は、本開示を更に明確に説明するための目的で選択されたものであり、本開示による権利範囲を制限するために選択されたものではない。
本開示で用いられる「含む」、「備える」、「有する」等のような表現は、当該表現が含まれる語句または文章で特に言及されない限り、他の実施例を含む可能性を内包する開放型用語（ｏｐｅｎ−ｅｎｄｅｄ ｔｅｒｍｓ）と理解されるべきである。
本開示で記述された単数型の表現は、特に言及しない限り、複数型の意味を含み得、これは請求の範囲に記載された単数型の表現にも同様に適用される。
本開示で用いられる「第１」、「第２」等の表現は、複数の構成要素を相互に区分するために用いられ、当該構成要素の順序または重要度を限定するわけではない。
本開示において、ある構成要素が他の構成要素に「連結されて」いるか、「接続されて」いると言及された場合、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接的に連結され得るか、接続され得るものと、または、新たな他の構成要素を媒介として連結され得るか、接続され得るものと理解されるべきである。
図面を参考にして、本開示を説明するために、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸による空間直交座標系を基準として説明する。即ち、ＸＹＺ直交座標上で実施例の各構成を説明することができる。各軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）は、各軸が伸びていく両方向を意味する。各軸方向の前に「＋」符号がつくもの（＋Ｘ軸方向、＋Ｙ軸方向、＋Ｚ軸方向）は、各軸が伸びていく両方向のうちいずれか1つの方向である正の方向を意味する。各軸方向の前に「−」符号がつくもの（−Ｘ軸方向、−Ｙ軸方向、−Ｚ軸方向）は、各軸が伸びていく両方向のうち残りの1つの方向である負の方向を意味する。これはあくまでも本開示が明確に理解できるように説明するための基準であり、基準をどこに置くかによって各方向は異なって定義することもできるというのはもちろんである。
本開示で用いられる「上方」、「上」等の方向指示語は＋Ｚ軸方向を基準とし、「下方」、「下」等の方向指示語は−Ｚ軸方向を意味する。添付の図面に示すフリッパー装置（１０）は異なって配向することもでき、前記方向指示語はそれに合わせて解釈されることができる。
本開示で用いられる「対象物」は検査の対象となる物を意味するものであって、本開示では前記対象物の例示として携帯電話ケースを示しているが、これに制限されるわけではない。前記対象物において検査対象となる外表面のうちいずれか1つの方向を見る面を「対象面」と指すことができる。本開示の図面には対象物Ｍ及び対象面Ａ、Ｂ１、Ｂ１ａ、Ｂ１ｂ、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ３ａ、Ｂ３ｂ、Ｂ４、Ｃが示される。
以下、添付した図面を参照して、本開示の実施例を説明する。添付の図面において、同一または対応する構成要素には同一の参照符号が付与されている。また、以下の実施例の説明において、同一または対応する構成要素を重複して記述することが省略され得る。しかし、構成要素に関する記述が省略されても、そのような構成要素がある実施例に含まれないものと意図されるわけではない。
図１は、本開示の一実施例によるフリッパー装置１０の斜視図である。図１を参考にして、フリッパー装置１０はＹ軸方向に対象物（図７のＭ参考）をつかんでＹ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＹ軸フリッパーユニット１００を含む。フリッパー装置１０は、Ｙ軸フリッパーユニット１００を支持し、Ｙ軸フリッパーユニット１００をＺ軸方向に昇降させるように構成されるＺ軸昇降ユニット５００を含む。フリッパー装置１０は、Ｘ軸方向に前記対象物をつかんでＸ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＸ軸フリッパーユニット３００を含み得る。フリッパー装置１０は、前記対象物をＸ軸方向に移送させるように構成される移送ユニット２００を含み得る。
Ｚ軸昇降ユニット５００は、Ｘ軸フリッパーユニット３００を支持することができる。Ｚ軸昇降ユニット５００は、Ｘ軸フリッパーユニット３００をＺ軸方向に昇降させるように構成され得る。本開示で第１構成要素が第２構成要素を「支持する」ということは、第１構成要素に第２構成要素が直接接触して支持することだけでなく、第１構成要素と第２構成要素との間に配置される第３構成要素によって第１構成要素が第２構成要素を支持することまで包括するものである。
本実施例でＺ軸昇降ユニット５００は、Ｙ軸フリッパーユニット１００及びＸ軸フリッパーユニット３００を支持し、Ｙ軸フリッパーユニット１００及びＸ軸フリッパーユニット３００をＺ軸方向に昇降させるように構成される。本実施例でフリッパー装置１０は、Ｙ軸フリッパーユニット１００及びＸ軸フリッパーユニット３００を含むが、図示されていない他の実施例でフリッパー装置はＹ軸フリッパーユニット１００を含むものの、Ｘ軸フリッパーユニット３００を含まないことがある。
前記対象物の＋Ｚ軸方向を見る対象面を検査するカメラ装置（図示せず）がフリッパー装置１０の上側に備えられ得る。前記カメラ装置は、−Ｚ軸方向に見て対象面を検査することができる。前記カメラ装置は、Ｘ軸及び／又はＹ軸に移動可能に備えられ得る。
前記対象物をフリッパー装置１０に移動させるコンベヤーベルト装置（図示せず）が備えられ得る。前記コンベヤーベルト装置と移送ユニット２００のうちいずれか１つからもう１つに前記対象物が移動可能に、前記コンベヤーベルト装置が備えられ得る。
図２及び図３は、図１のＹ軸フリッパーユニット１００、移送ユニット２００及び駆動部１６０、１７０、１８０、２６０、２７０、３８０の斜視図である。図２にはＹ軸ホルダー１３０の回転軸であるＹ軸Ｙが示される。Ｙ軸フリッパーユニット１００と移送ユニット２００の結合体は、Ｙ軸フリッパーアセンブリー１００、２００と称すことができる。Ｙ軸フリッパーアセンブリー１００、２００は、少なくとも１つ以上の駆動部１６０、１７０、１８０、２６０、２７０を含み得る。
図２及び図３を参考にして、Ｙ軸フリッパーユニット１００はＺ軸昇降ユニット５００に対してＺ軸方向に移動可能にＺ軸昇降ユニット５００に支持される。Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｙ軸を中心に前記対象物を回転動作させることができるように構成される。Ｙ軸フリッパーユニット１００は、一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂをＹ軸方向に狭めたり広げたりすることができるように構成される。Ｙ軸フリッパーユニット１００は、一対の補助グリップ部１３７をＹ軸方向に狭めたり広げたりすることができるように構成される。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｚ軸昇降ユニット５００に支持されるＹ軸フリッパーベース１１０を含む。Ｙ軸フリッパーベース１１０は、Ｚ軸昇降ユニット５００にＺ軸方向に移動可能に配置される。Ｙ軸フリッパーベース１１０は、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂを支持する。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｙ軸フリッパーベース１１０に支持されるボディーフレーム１２０を含む。ボディーフレーム１２０は、Ｙ軸フリッパーベース１１０にＹ軸方向に移動可能に支持される。一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂは、Ｙ軸方向に互いに狭められたり広げられたりするように作動するように構成される。一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂは、＋Ｙ軸方向に配置される第１ボディーフレーム１２０ａと−Ｙ軸方向に配置される第２ボディーフレーム１２０ｂを含む。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｙ軸ホルダー１３０を回転可能に支持する回転ジョイント１２１を含む。Ｙ軸ホルダー１３０のＹ軸シャフト１３１は、Ｙ軸を中心に回転可能に回転ジョイント１２１に支持され得る。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、前記対象物のＹ軸方向で前記対象物をつかむように構成されるＹ軸ホルダー１３０を含む。Ｙ軸フリッパーユニット１００は、対応する一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂに支持される一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂを含む。一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂは、＋Ｙ軸方向に配置される第１Ｙ軸ホルダー１３０ａと、−Ｙ軸方向に配置される第２Ｙ軸ホルダー１３０ｂを含む。
一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂは、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂに対してＹ軸を中心に回転するように構成される。一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂの間で前記対象物をつかめるように構成される。一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂは、Ｙ軸方向に前記対象物をつかめるように構成される。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、ボディーフレーム１２０にＹ軸を中心に回転可能に支持されるＹ軸シャフト１３１を含む。Ｙ軸シャフト１３１は、対応するボディーフレーム１２０をＹ軸方向に貫いて配置され得る。Ｙ軸シャフト１３１は、ボディーフレーム１２０の回転ジョイント１２１によって回転可能に支持され得る。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｘ軸フリッパーユニット３００のＺ軸方向の移動を案内するＸ軸フリッパーガイド１４０を含み得る。Ｘ軸フリッパーユニット３００は、移送ユニット２００のＺ軸方向の移動を案内する移送ユニットガイド１４５を含み得る。Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｚ軸昇降ユニット５００のＺ軸ガイド５３０に沿ってＺ軸方向にスライディング（ｓｌｉｄｉｎｇ）するように構成されるＺ軸スライダー１５０を含み得る。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｙ軸ホルダー１３０の所定の回転角の位置を感知するＹ軸回転溝センサ（図示せず）を含み得る。Ｙ軸フリッパーユニット１００は、補助グリップ部１３７が支持グリップ部１３３に対して所定の相対位置に移動した場合、感知信号を発生させる補助グリップ部センサ（図示せず）を含み得る。Ｙ軸フリッパーユニット１００は、ボディーフレーム１２０がＹ軸フリッパーベース１１０に対して所定の相対位置に移動した場合、感知信号を発生させるＹ軸移動センサ（図示せず）を含み得る。前記Ｙ軸移動センサは、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂがＹ軸方向に狭められた状態及び広げられた状態を感知することができる。
Ｙ軸フリッパーユニット１００は、Ｙ軸コンタクタ１３５ａに前記対象物が接触し、Ｙ軸コンタクタが支持グリップ部１３３に対してＹ軸方向に所定距離移動した場合、感知信号を発生させるＹ軸コンタクタセンサ（図示せず）を含み得る。前記Ｙ軸コンタクタセンサは、Ｙ軸コンタクタ１３５ａが後述の少なくとも１つの弾性部材１３５ｂを圧縮する時、信号を感知することができる。後述のＹ軸移動駆動部１６０は、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂが互いに近づく方向に駆動力を提供する途中で、前記Ｙ軸コンタクタセンサによって信号が感知される時、駆動力の提供を中断するように構成され得る。
移送ユニット２００は、Ｙ軸フリッパーユニット１００に支持される。移送ユニット２００は、Ｙ軸フリッパーユニット１００に対してＺ軸方向に移動するように構成される。移送ユニット２００は、移送ベルト２１０を作動させ、移送ベルト２１０の上に載積された前記対象物をＸ軸方向に移送させるように構成される。
移送ユニット２００は、一対の移送部２００ａ、２００ｂを含み得る。一対の移送部２００ａ、２００ｂは、対応する前記一対のボディーフレームに支持される。一対の移送部２００ａ、２００ｂは、第１ボディーフレーム１２０ａに支持される第１移送部２００ａと、第２ボディーフレーム１２０ｂに支持される第２移送部２００ｂを含む。一対の移送部２００ａ、２００ｂは、前記対象物をＸ軸方向に移送させるように構成される。
移送ユニット２００は、前記対象物を支持してＸ軸方向に移送させるように構成される移送ベルト２１０を含む。移送ユニット２００は、回転によって移送ベルト２１０を作動させるように構成される移送プーリー２２０を含む。移送ユニット２００は、移送プーリー２２０が配置される移送フレーム２３０を含む。移送フレーム２３０はボディーフレーム１２０に支持される。
Ｙ軸フリッパーアセンブリー１００、２００は、移送ユニット２００がＹ軸フリッパーユニット１００に対して所定の相対位置に移動した場合、感知信号を発生させる移送ユニット昇降センサ（図示せず）を含み得る。前記移送ユニット昇降センサは、移送ユニット２００がＺ軸方向に上昇した状態及び下降した状態を感知することができる。一対の移送部２００ａ、２００ｂに対応する一対の移送ユニット昇降センサが備えられ得る。
フリッパー装置１０は、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂがＹ軸フリッパーベース１１０に対してＹ軸方向に移動する駆動力を提供するＹ軸移動駆動部１６０を含む。Ｙ軸移動駆動部１６０はＹ軸フリッパーユニット１００に支持される。Ｙ軸移動駆動部１６０は、モータ１６１と、モータ１６１の駆動力を一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂに伝達する駆動力伝達部１６３を含み得る。
一実施例において、駆動力伝達部１６３は、モータ１６１の回転軸に固定されて回転するプーリー１６３ａと、プーリー１６３ａに巻かれて回転力が伝達されるベルト１６３ｂと、ベルト１６３ｂにかかって回転力が伝達されるプーリー１６３ｃを含み得る。駆動力伝達部１６３は、プーリー１６３ｃに結合され、プーリー１６３ｃと一体に回転するリードスクリュー（ｌｅａｄ ｓｃｒｅｗ）１６３ｄを含み得る。リードスクリュー１６３ｄが一方向に回転する時、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂはリードスクリュー１６３ｄに沿って移動してＹ軸方向に互いに狭められ、リードスクリュー１６３ｄが他方向に回転する時、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂはリードスクリュー１６３ｄに沿って移動してＹ軸方向に互いに遠くなることができる。
フリッパー装置１０は、Ｙ軸ホルダー１３０がボディーフレーム１２０に対して回転する駆動力を提供するＹ軸ホルダー回転駆動部１７０を含む。Ｙ軸ホルダー回転駆動部１７０は、Ｙ軸シャフト１３１を回転させる駆動力を提供することができる。Ｙ軸ホルダー回転駆動部１７０はＹ軸フリッパーユニット１００に支持される。Ｙ軸ホルダー回転駆動部１７０は、モータ１７１と、モータ１７１の駆動力を一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂに伝達する駆動力伝達部１７３ａ、１７３ｂ、１７３ｃを含み得る。
駆動力伝達部１７３ａ、１７３ｂ、１７３ｃは、モータ１７１の回転力を第１駆動力伝達部１７３ｂ及び第２駆動力伝達部１７３ｃに伝達する基礎駆動力伝達部１７３ａを含み得る。駆動力伝達部１７３ａ、１７３ｂ、１７３ｃは、基礎駆動力伝達部１７３ａから回転力が伝達され、第１Ｙ軸ホルダー１３０ａに伝達する第１駆動力伝達部１７３ｂと、基礎駆動力伝達部１７３ａから回転力が伝達され、第２Ｙ軸ホルダー１３０ｂに伝達する第２駆動力伝達部１７３ｃを含み得る。
一実施例において、基礎駆動力伝達部１７３ａは、モータ１７１の回転軸に固定されて回転するプーリー１７３ａ１と、プーリー１７３ａ１に巻かれて回転力が伝達されるベルト１７３ａ２、及びベルト１７３ａ２にかかって回転力が伝達されるプーリー１７３ａ３を含み得る。基礎駆動力伝達部１７３ａは、プーリー１７３ａ３に結合され、プーリー１７３ａ３と一体に回転するセレーテッドシャフト（ｓｅｒｒａｔｅｄ ｓｈａｆｔ）１７３ａ４を含み得る。モータ１７１及び基礎駆動力伝達部１７３ａはＹ軸フリッパーベース１１０に支持され得る。
一実施例において、第１駆動力伝達部１７３ｂは、セレーテッドシャフト１７３ａ４と結合されて回転力が伝達されるものの、セレーテッドシャフト１７３ａ４に沿ってＹ軸方向に移動可能に構成されたプーリー１７３ｂ１を含み得る。第１駆動力伝達部１７３ｂは、プーリー１７３ｂ１に巻かれて回転力が伝達されるベルト１７３ｂ２と、ベルト１７３ｂ２にかかって回転力が伝達され、第１Ｙ軸ホルダー１３０ａを回転させるプーリー１７３ｂ３を含み得る。第１駆動力伝達部１７３ｂは、ベルト１７３ｂ２の位置を案内するようにベルト１７３ｂ２に接触するガイドプーリー１７３ｂ４を含み得る。第１駆動力伝達部１７３ｂは第１ボディーフレーム１２０ａに支持される。
一実施例において、第２駆動力伝達部１７３ｃは、セレーテッドシャフト１７３ａ４と結合されて回転力が伝達されるものの、セレーテッドシャフト１７３ａ４に沿ってＹ軸方向に移動可能に構成されたプーリー１７３ｃ１を含み得る。第２駆動力伝達部１７３ｃは、プーリー１７３ｃ１に巻かれて回転力が伝達されるベルト１７３ｃ２と、ベルト１７３ｃ２にかかって回転力が伝達され、第２Ｙ軸ホルダー１３０ｂを回転させるプーリー１７３ｃ３を含み得る。第２駆動力伝達部１７３ｃは、ベルト１７３ｃ２の位置を案内するようにベルト１７３ｃ２に接触するガイドプーリー１７３ｃ４を含み得る。第２駆動力伝達部１７３ｃは第２ボディーフレーム１２０ｂに支持される。
フリッパー装置１０は、補助グリップ部１３７を作動させる駆動力を提供する補助グリップ部駆動部１８０を含む。一対の補助グリップ部をそれぞれ作動させる駆動力を提供する一対の補助グリップ部駆動部１８０ａ、１８０ｂが備えられ得る。補助グリップ部駆動部１８０はボディーフレーム１２０に支持され得る。
フリッパー装置１０は、移送ユニット２００がＹ軸フリッパーユニット１００に対してＺ軸方向に移動する駆動力を提供する移送ユニット昇降駆動部２６０を含む。移送ユニット昇降駆動部２６０はボディーフレーム１２０に支持され得る。例えば、移送ユニット昇降駆動部２６０は上下方向にロッドを駆動させるシリンダを含み得る。
移送ユニット昇降駆動部２６０は、一対の移送部２００ａ、２００ｂをそれぞれ作動させる一対の移送部昇降駆動部２６０ａ、２６０ｂを含む。移送部昇降駆動部２６０ａ、２６０ｂはボディーフレーム１２０に支持される。移送部昇降駆動部２６０ａ、２６０ｂは、移送部２００ａ、２００ｂがボディーフレーム１２０に対してＺ軸方向に移動する駆動力を提供する。一対の移送部昇降駆動部２６０ａ、２６０ｂは、第１移送部２００ａを昇降させる第１移送部昇降駆動部２６０ａと、第２移送部２００ｂを昇降させる第２移送部昇降駆動部２６０ｂを含む。
フリッパー装置１０は、移送ベルト２１０が作動する駆動力を提供するベルト駆動部２７０を含む。ベルト駆動部２７０は移送フレーム２３０に支持され得る。例えば、ベルト駆動部２７０は、モータ２７１と、モータ２７１の駆動力を移送ベルト２１０に伝達するベルト及びプーリー２７２を含み得る。
ベルト駆動部２７０は、一対の移送部２００ａ、２００ｂの移送ベルト２１０をそれぞれ作動させる一対のベルト駆動部２７０ａ、２７０ｂを含む。一対のベルト駆動部２７０ａ、２７０ｂは、第１移送部２００ａの移送ベルト２１０を作動させる第１ベルト駆動部２７０ａと、第２移送部２００ｂの移送ベルト２１０を作動させる第２ベルト駆動部２７０ｂを含む。
フリッパー装置１０は、Ｘ軸フリッパーユニット３００がＹ軸フリッパーユニット１００に対してＺ軸方向に移動する駆動力を提供するＸ軸フリッパー昇降駆動部３８０を含み得る。Ｘ軸フリッパー昇降駆動部３８０は、Ｙ軸フリッパーベース１１０に支持され得る。Ｘ軸フリッパー昇降駆動部３８０は、モータ３８１と、モータ３８１の駆動力をＸ軸フリッパーユニット３００に伝達する駆動力伝達部３８３を含み得る。
一実施例において、駆動力伝達部３８３は、モータ３８１の回転軸に固定されて回転するプーリー３８３ａと、プーリー３８３ａに巻かれて回転力が伝達されるベルト３８３ｂと、ベルト３８３ｂにかかって回転力が伝達されるプーリー３８３ｃを含み得る。駆動力伝達部３８３は、プーリー３８３ｃに結合され、プーリー３８３ｃと一体に回転するリードスクリュー３８３ｄを含み得る。リードスクリュー３８３ｄが一方向に回転する時、Ｘ軸フリッパーベース３１０はリードスクリュー３８３ｄに沿って＋Ｚ軸方向に移動し、リードスクリュー３８３ｄが他方向に回転する時、Ｘ軸フリッパーベース３１０はリードスクリュー３８３ｄに沿って−Ｚ軸方向に移動することができる。
図４は、図１のＸ軸フリッパーユニット３００及び駆動部３６０、３７０の斜視図である。図４にはＸ軸ホルダー３３０の回転軸であるＸ軸Ｘが示される。
図４を参考にして、Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｙ軸フリッパーユニット１００に対してＺ軸方向に移動可能にＹ軸フリッパーユニット１００に支持され得る。Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｘ軸を中心に前記対象物を回転動作させることができるように構成される。Ｘ軸フリッパーユニット３００は、一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂをＸ軸方向に狭めたり広げたりすることができるように構成される。Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｙ軸フリッパーユニット１００に対してＺ軸方向に移動することができるように構成される。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｚ軸昇降ユニット５００に支持されるＸ軸フリッパーベース３１０を含む。Ｘ軸フリッパーベース３１０はＹ軸フリッパーユニット１００を媒介としてＺ軸昇降ユニット５００に支持され得る。Ｘ軸フリッパーベース３１０はＹ軸フリッパーベース１１０に支持され得る。Ｘ軸フリッパーベース３１０はＹ軸フリッパーユニット１００に対してＺ軸方向に移動可能に配置され得る。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｘ軸フリッパーベース３１０に支持されるサイドフレーム３２０を含む。サイドフレーム３２０はＸ軸フリッパーベース３１０に対してＸ軸方向に移動可能に支持される。一対のサイドフレーム３２０は、Ｘ軸方向に互いに狭められたり広げられたりするように作動するように構成される。一対のサイドフレーム３２０は、＋Ｘ軸方向に配置される第１サイドフレーム３２０ａと、−Ｘ軸方向に配置される第２サイドフレーム３２０ｂを含む。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｘ軸ホルダー３３０を回転可能に支持する回転ジョイント３２１を含む。Ｘ軸ホルダー３３０のＸ軸シャフト３３１は、Ｘ軸を中心に回転可能に回転ジョイント３２１に支持され得る。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、前記対象物のＸ軸方向で前記対象物をつかむように構成されるＸ軸ホルダー３３０を含む。Ｘ軸フリッパーユニット３００は、対応する一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂに支持される一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂを含む。一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂは、＋Ｘ軸方向に配置される第１Ｘ軸ホルダー３３０ａと、−Ｘ軸方向に配置される第２Ｘ軸ホルダー３３０ｂを含む。
一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂは、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂに対してＸ軸を中心に回転するように構成される。一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂの間で対象物をつかめるように構成される。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、サイドフレーム３２０にＸ軸を中心に回転可能に支持されるＸ軸シャフト３３１を含む。Ｘ軸シャフト３３１は、対応するサイドフレーム３２０をＸ軸方向に貫いて配置され得る。Ｘ軸シャフト３３１は、サイドフレーム３２０の回転ジョイント３２１により回転可能に支持され得る。
Ｘ軸ホルダー３３０は、サイドフレーム３２０にＸ軸を中心に回転可能に支持される。Ｘ軸ホルダー３３０は、前記対象物にＸ軸方向に接触するように構成される接触面３３５ａを有するＸ軸コンタクタ３３５を含む。Ｘ軸コンタクタ３３５はＸ軸シャフト３３１に支持される。Ｘ軸コンタクタ３３５はＸ軸上に配置される。Ｘ軸がＸ軸コンタクタ３３５を貫くように、Ｘ軸コンタクタ３３５が配置される。
Ｘ軸ホルダー３３０は、＋Ｚ軸方向の部分が−Ｚ軸方向の部分に比べてＸ軸方向に沿って突出するように形成される第１グリップ部３３６を含み得る。第１グリップ部３３６はＸ軸シャフト３３１に支持される。第１グリップ部３３６はＸ軸コンタクタ３３５の一側に配置される。第１グリップ部３３６はＸ軸コンタクタ３３５を基準としてＸ軸に垂直な方向に配置される。
第１グリップ部３３６の＋Ｚ軸方向の部分は、Ｘ軸方向に沿って突出して第１突出面３３６ａを形成し、第１グリップ部３３６の−Ｚ軸方向の部分は、Ｘ軸方向に沿って陥没して第１リセス面３３６ｃを形成する。第１グリップ部３３６は、第１突出面３３６ａと第１リセス面３３６ｃを連結する第１傾斜面３３６ｂを形成する。Ｘ軸コンタクタ３３５を中心に両側に一対の第１グリップ部３３６が備えられ得る。
Ｘ軸ホルダー３３０は、−Ｚ軸方向の部分が＋Ｚ軸方向の部分に比べてＸ軸方向に沿って突出するように形成される第２グリップ部３３７を含み得る。第２グリップ部３３７はＸ軸シャフト３３１に支持される。第２グリップ部３３７は第１グリップ部３３６の一側に配置される。第２グリップ部３３７は第１グリップ部３３６を基準としてＸ軸に垂直な方向に配置される。
Ｘ軸コンタクタ３３５、第１グリップ部３３６及び第２グリップ部３３７は、Ｘ軸に垂直ないずれか1つの方向に沿って配列され得る。Ｘ軸コンタクタ３３５、第１グリップ部３３６及び第２グリップ部３３７は、Ｙ軸方向に沿って配列され得る。
第２グリップ部３３７の＋Ｚ軸方向の部分は、Ｘ軸方向に沿って突出して第２突出面３３７ａを形成し、第２グリップ部３３７の−Ｚ軸方向の部分は、Ｘ軸方向に沿って陥没して第２リセス面３３７ｃを形成する。第２グリップ部３３７は、第２突出面３３７ａと第２リセス面３３７ｃを連結する第２傾斜面３３７ｂを形成する。Ｘ軸コンタクタ３３５を中心に両側に一対の第２グリップ部３３７が備えられ得る。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、移送ユニット２００により移動する前記対象物の移動を制限する移送ストッパー３４０を含み得る。移送ストッパー３４０は、一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂのうちいずれか１つのみに配置され得る。本実施例において、移送ストッパー３４０は第１Ｘ軸ホルダー３３０ａに固定される。移送ストッパー３４０は、第１Ｘ軸ホルダー３３０ａにおいて＋Ｚ軸方向に突出して−Ｘ軸方向を見る表面を形成することができる。移送ユニット２００によりＸ軸方向に移動する前記対象物は、移送ストッパー３４０に係止され、Ｘ軸方向への移動が停止し得る。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｙ軸フリッパーユニット１００のＸ軸フリッパーガイド１４０に沿ってＺ軸方向にスライディングするように構成されるＸ軸フリッパースライダー３５０を含み得る。一対のＸ軸フリッパースライダー３５０がＸ軸方向に互いに向かい合うように構成され得る。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｘ軸ホルダー３３０の所定の回転角の位置を感知するＸ軸回転溝センサ（図示せず）を含み得る。Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｘ軸コンタクタ３３５に前記対象物が接触した場合、感知信号を発生させるＸ軸コンタクタセンサ（図示せず）を含み得る。Ｘ軸フリッパーユニット３００は、サイドフレーム３２０がＸ軸フリッパーベース３１０に対して所定の相対位置に移動した場合、感知信号を発生させるＸ軸移動センサ（図示せず）を含み得る。前記Ｘ軸移動センサは、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂがＸ軸方向に狭められた状態及び広げられた状態を感知することができる。
Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｘ軸フリッパーベース３１０がＹ軸フリッパーベース１１０に対して所定の相対位置に移動した場合、感知信号を発生させるＺ軸移動センサ３９１ａ、３９１ｂを含み得る（図３参考）。Ｘ軸フリッパーベース３１０がＹ軸フリッパーベース１１０に対して所定の相対位置に配置されれば、Ｘ軸フリッパーベース３１０に固定されたターゲット（図示せず）がＺ軸移動センサ３９１ａ、３９１ｂにより感知される。
フリッパー装置１０は、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂがＸ軸フリッパーベース３１０に対してＸ軸方向に移動する駆動力を提供するＸ軸移動駆動部３６０を含む。Ｘ軸移動駆動部３６０はＸ軸フリッパーユニット３００に支持される。Ｘ軸移動駆動部３６０は、モータ３６１と、モータ３６１の駆動力を一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂに伝達する駆動力伝達部３６３を含み得る。
一実施例において、駆動力伝達部３６３は、モータ３６１の回転軸に固定されて回転するプーリー（図示せず）と、前記プーリーに巻かれて回転力が伝達されるベルト３６３ｂと、ベルト３６３ｂにかかって回転力が伝達されるプーリー３６３ｃを含み得る。駆動力伝達部３６３は、プーリー３６３ｃに結合され、プーリー３６３ｃと一体に回転するリードスクリュー３６３ｄを含み得る。リードスクリュー３６３ｄが一方向に回転する時、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂはリードスクリュー３６３ｄに沿って移動してＸ軸方向に互いに狭められ、リードスクリュー３６３ｄが他方向に回転する時、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂはリードスクリュー３６３ｄに沿って移動してＸ軸方向に互いに遠くなることができる。
フリッパー装置１０は、Ｘ軸ホルダー３３０がサイドフレーム３２０に対して回転する駆動力を提供するＸ軸ホルダー回転駆動部３７０を含む。Ｘ軸ホルダー回転駆動部３７０は、Ｘ軸シャフト３３１を回転させる駆動力を提供することができる。Ｘ軸ホルダー回転駆動部３７０はＸ軸フリッパーユニット３００に支持される。Ｘ軸ホルダー回転駆動部３７０は、モータ３７１と、モータ３７１の駆動力を一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂに伝達する駆動力伝達部３７３ａ、３７３ｂ、３７３ｃを含み得る。
駆動力伝達部３７３ａ、３７３ｂ、３７３ｃは、モータ３７１の回転力を第１駆動力伝達部３７３ｂ及び第２駆動力伝達部３７３ｃに伝達する基礎駆動力伝達部３７３ａを含み得る。駆動力伝達部３７３ａ、３７３ｂ、３７３ｃは、基礎駆動力伝達部３７３ａから回転力が伝達され、第１Ｘ軸ホルダー３３０ａに伝達する第１駆動力伝達部３７３ｂと、基礎駆動力伝達部３７３ａから回転力が伝達され、第２Ｘ軸ホルダー３３０ｂに伝達する第２駆動力伝達部３７３ｃを含み得る。
一実施例において、基礎駆動力伝達部３７３ａは、モータ３７１の回転軸に固定されて回転するプーリー３７３ａ１と、プーリー３７３ａ１に巻かれて回転力が伝達されるベルト３７３ａ２、及びベルト３７３ａ２にかかって回転力が伝達されるプーリー３７３ａ３を含み得る。基礎駆動力伝達部３７３ａは、プーリー３７３ａ３に結合され、プーリー３７３ａ３と一体に回転するセレーテッドシャフト３７３ａ４を含み得る。モータ３７１及び基礎駆動力伝達部３７３ａはＸ軸フリッパーベース３１０に支持され得る。
一実施例において、第１駆動力伝達部３７３ｂは、セレーテッドシャフト３７３ａ４と結合されて回転力が伝達されるものの、セレーテッドシャフト３７３ａ４に沿ってＸ軸方向に移動可能に構成されたプーリー３７３ｂ１を含み得る。第１駆動力伝達部３７３ｂは、プーリー３７３ｂ１に巻かれて回転力が伝達されるベルト３７３ｂ２と、ベルト３７３ｂ２にかかって回転力が伝達され、第１Ｘ軸ホルダー３３０ａを回転させるプーリー３７３ｂ３を含み得る。第１駆動力伝達部３７３ｂは、ベルト３７３ｂ２の位置を案内するようにベルト３７３ｂ２に接触するガイドプーリー３７３ｂ４を含み得る。第１駆動力伝達部３７３ｂは第１サイドフレーム３２０ａに支持される。
一実施例において、第２駆動力伝達部３７３ｃは、セレーテッドシャフト３７３ａ４と結合されて回転力が伝達されるものの、セレーテッドシャフト３７３ａ４に沿ってＸ軸方向に移動可能に構成されたプーリー（図示せず）を含み得る。第２駆動力伝達部３７３ｃは、第１駆動力伝達部３７３ｂの方式で構成され、第２Ｘ軸ホルダー３３０ｂを回転させることができる。第２駆動力伝達部３７３ｃは第２サイドフレーム３２０ｂに支持される。
図５及び図６は、図１のＺ軸昇降ユニット５００及びＺ軸昇降駆動部５６０の斜視図である。図５及び図６を参考にして、Ｚ軸昇降ユニット５００はフリッパー装置１０外部の環境（例えば、外部の底や壁体など）に支持され得る。Ｙ軸フリッパーユニット１００はＺ軸昇降ユニット５００に対してＺ軸方向に昇降され得る。
Ｚ軸昇降ユニット５００は、外部の環境に支持される支持フレーム５１０を含み得る。Ｚ軸昇降ユニット５００は、支持フレーム５１０に形成されるＺ軸ガイド５３０を含み得る。Ｚ軸ガイド５３０はＹ軸フリッパーユニット１００のＺ軸方向の移動を案内する。
Ｚ軸昇降ユニット５００は、Ｙ軸フリッパーベース１１０がＺ軸昇降ユニット５００に対して所定の相対位置に移動した場合、感知信号を発生させる昇降センサ５９１ａ、５９１ｂを含み得る。Ｙ軸フリッパーベース１１０がＺ軸昇降ユニット５００に対して所定の相対位置に配置されれば、Ｙ軸フリッパーベース１１０に固定されたターゲット５９１ｔがＺ軸移動センサ３９１ａ，３９１ｂにより感知される（図１参考）。
フリッパー装置１０は、Ｙ軸フリッパーユニット１００及びＸ軸フリッパーユニット３００がＺ軸昇降ユニット５００に対してＺ軸方向に移動する駆動力を提供するＺ軸昇降駆動部５６０を含み得る。Ｚ軸昇降駆動部５６０はＺ軸昇降ユニット５００に支持され得る。Ｚ軸昇降駆動部５６０は、モータ５６１と、モータ５６１の駆動力をＹ軸フリッパーユニット１００に伝達する駆動力伝達部５６３を含み得る。
一実施例において、駆動力伝達部５６３は、モータ５６１の回転軸に固定されて回転するプーリー５６３ａと、プーリー５６３ａに巻かれて回転力が伝達されるベルト５６３ｂと、ベルト５６３ｂにかかって回転力が伝達されるプーリー５６３ｃを含み得る。駆動力伝達部５６３は、プーリー５６３ｃに結合され、プーリー５６３ｃと一体に回転するリードスクリュー５６３ｄを含み得る。リードスクリュー５６３ｄが一方向に回転する時、Ｙ軸フリッパーベース１１０はリードスクリュー５６３ｄに沿って＋Ｚ軸方向に移動し、リードスクリュー５６３ｄが他方向に回転する時、Ｙ軸フリッパーベース１１０はリードスクリュー５６３ｄに沿って−Ｚ軸方向に移動することができる。
図７〜図１１は、フリッパー装置１０の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。
図７を参考にして、対象物Ｍがフリッパー装置１０に入ってくる。移送ユニット２００の移送ベルト２１０の上側面は＋Ｘ軸方向に移動する（矢印Ｍｃ１参考）。これにより、移送ベルト２１０の上に載積された対象物Ｍは＋Ｘ軸方向に移動する（矢印Ｉｎ参考）。
図７及び図８を参考にして、Ｘ軸フリッパーユニット３００は、Ｙ軸フリッパーユニット１００に対して所定範囲下降した状態であって、対象物Ｍがフリッパー装置１０内の定位置まで移送される経路上でＸ軸フリッパーユニット３００に係止されず、フリッパー装置１０が定位置に到達する時、Ｘ軸フリッパーユニット３００の移送ストッパー３４０に係止される。図８を参考にして、対象物Ｍは所定の定位置で移送ストッパー３４０により係止され、これ以上＋Ｘ軸方向に移動できず停止する。その後、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂは互いにＸ軸方向に広げられ、Ｙ軸フリッパーユニット１００に対して＋Ｚ軸方向に移動し、対象物Ｍと離隔された状態を維持する。
図９を参考にして、Ｙ軸フリッパーユニット１００の一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂはＹ軸方向に互いに狭められる（矢印Ｄｙ１参考）。ここで、Ｙ軸ホルダー１３０の支持グリップ部１３３は対象物Ｍの下側面を支えることになる。
図１０を参考にして、移送ユニット２００ａ、２００ｂはボディーフレーム１２０に沿って−Ｚ軸方向に移動する（矢印Ｄｃ１参考）。これを通じて、対象物Ｍが回転する時、移送ユニット２００が干渉されないようにすることができる。
図１０を参考にして、Ｙ軸ホルダー１３０の支持グリップ部１３３が対象物Ｍの下側を支え、Ｙ軸コンタクタ１３５ａが対象物ＭのＹ軸方向の両側に接触した状態で、対象物Ｍの＋Ｚ軸方向を見る対象面Ａが前記カメラ装置によって検査される。ここで、一対の補助グリップ部１３７は一対の支持グリップ部１３３に比べてさらに広げられた状態であって、補助グリップ部１３７は対象面Ａの＋Ｚ軸方向を隠さないので、対象面Ａの全ての面が検査されることができる。対象面Ａの検査は、移送ユニット２００ａ、２００ｂが−Ｚ軸方向に下降動作中である時に行われることができ、この場合、検査時間を短縮させることができる。
図１１を参考にして、対象面Ａの検査後の対象面Ｂ１、Ｂ２の検査のために、一対の補助グリップ部１３７は一対の支持グリップ部１３３に比べてさらに狭められた状態で移動する（矢印Ｄｓ１参考）。支持グリップ部１３３と補助グリップ部１３７が対象物Ｍの上下側をつかむことによって、対象物Ｍが安定的に回転することができる。
図１２は、図２のＹ軸ホルダー１３０及び補助グリップ部駆動部１８０の回転ロッド１８２ｃの分解斜視図である。図１３は、図１２のＹ軸回転ロッド１８２ｃ、シャフト１３１及び回転ピン１３２を組み立てた状態の斜視図である。
図１２及び図１３を参考にして、一対のＹ軸ホルダー１３０のうちいずれか1つのＹ軸ホルダー１３０を基準として具体的に説明すると、次の通りである。いずれか1つのＹ軸ホルダー１３０において、第１方向Ｙ１は残りの1つのＹ軸ホルダーを見る方向を意味し、第２方向Ｙ２は第１方向Ｙ１の反対方向を意味する。
Ｙ軸ホルダー１３０は、ボディーフレーム１２０にＹ軸を中心に回転可能に支持されるＹ軸シャフト１３１を含む。Ｙ軸シャフト１３１の第１方向Ｙ１の末端に支持グリップ部１３３が固定され得る。Ｙ軸シャフト１３１は後述の回転ロッド１８２ｃと結合される。Ｙ軸シャフト１３１に後述の回転ピン１３２が結合される。
Ｙ軸ホルダー１３０は、Ｙ軸シャフト１３１に支持される支持グリップ部１３３を含む。支持グリップ部１３３は、Ｙ軸方向Ｙ１に突出し、前記対象物の一端を係止させるように構成される。支持グリップ部１３３は、Ｙ軸コンタクタ１３５ａを基準として−Ｚ軸方向側でＹ軸方向に突出し、＋Ｚ軸方向に対象物（Ｍ）に接触可能な支持面１３３ｂを形成する。支持グリップ部１３３は第１方向Ｙ１に突出末端１３３ａを形成する。本実施例において、支持グリップ部１３３は複数の部品１３３Ａ、１３３Ｂが結合されて形成されるが、これに制限されるわけではない。
支持グリップ部１３３の第２方向Ｙ２側にＹ軸シャフト１３１が固定される。回転ロッド１８２ｃは支持グリップ部１３３をＹ軸方向に貫くことができる。支持グリップ部１３３の第２方向Ｙ２側にリミット部１３５ｄが配置されることができる。支持グリップ部１３３は弾性グリップ部１３５の移動方向をガイド（ｇｕｉｄｅ）することができる。支持グリップ部１３３は補助グリップ部１３７の移動方向をガイドすることができる。
Ｙ軸ホルダーは、対象物Ｍに接触して押されれば、弾性力が発生するように構成される弾性グリップ部１３５を含む。弾性グリップ部１３５は、対象物ＭにＹ軸方向に接触するように構成されるＹ軸コンタクタ１３５ａを含む。Ｙ軸コンタクタ１３５ａは、対象物Ｍに接触する時、弾性部材１３５ｂを圧縮させるように構成される。Ｙ軸コンタクタ１３５ａはＹ軸シャフト１３１に支持される。例えば、Ｙ軸コンタクタ１３５ａは、支持グリップ部１３３を媒介としてＹ軸シャフト１３１に支持され得る。
Ｙ軸コンタクタ１３５ａは、第１方向Ｙ１を見る接触面１３５ａ１を含む。接触面１３５ａ１は、対象物Ｍに第１方向Ｙ１に接触可能に構成される。Ｙ軸コンタクタ１３５ａは、第１方向の部分を形成する前方部１３５ａ２を含む。前方部１３５ａ２の第１方向Ｙ１の側面に接触面１３５ａ１が配置される。Ｙ軸コンタクタ１３５ａは、補助グリップ部１３７のＹ軸方向の移動をガイドするガイド部１３５ａ３を含む。ガイド部１３５ａ３はＹ軸方向に延びる。ガイド部１３５ａ３は補助グリップ部１３７のＹ軸方向に延びた溝１３７ｈに噛み合わさることができる。１つのＹ軸コンタクタ１３５ａが互いに離隔された一対のガイド部１３５ａ３を含み得る。
弾性グリップ部１３５は、Ｙ軸方向に弾性力を提供するように構成される少なくとも１つの弾性部材１３５ｂを含む。弾性部材１３５ｂは、Ｙ軸コンタクタ１３５ａが対象物Ｍに接触する時、弾性圧縮されるように構成される。少なくとも１つの弾性部材１３５ｂは、Ｙ軸を介した一対の弾性部材１３５ｂを含み得る。
Ｙ軸ホルダー１３０は、弾性部材１３５ｂの一端を支持する弾性部材支持部１３６を含む。弾性部材１３５ｂの第２方向Ｙ２の末端が弾性部材支持部１３６に支持される。弾性部材１３５ｂの他端はＹ軸コンタクタ１３５ａに連結される。弾性部材１３５ｂの第１方向Ｙ１の末端がＹ軸コンタクタ１３５ａに連結される。
弾性部材支持部１３６は支持グリップ部１３３に固定される。本実施例において、弾性部材支持部１３６は支持グリップ部１３３に一体に形成されるが、これに制限されるわけではない。
Ｙ軸ホルダー１３０は、一端にＹ軸コンタクタ１３５ａが固定されるガイド部１３５ｃを含む。ガイド部１３５ｃの第１方向Ｙ１の末端にＹ軸コンタクタ１３５ａが固定される。ガイド部１３５ｃは、支持グリップ部１３３にＹ軸方向のみに移動可能に配置される。一対のガイド部１３５ｃが備えられ得る。ガイド部１３５ｃは、支持グリップ部１３３をＹ軸方向に貫いて配置され得る。支持グリップ部１３３にはガイド部１３５ｃが第２方向Ｙ２に挿入されるホール１３６ｈが形成され得る。弾性部材支持部１３６にホール１３６ｈが形成され得る。一対のガイド部１３５ｃに対応する一対のホール１３６ｈが形成され得る。
Ｙ軸ホルダー１３０は、ガイド部１３５ｃに固定されるリミット部１３５ｄを含む。リミット部１３５ｄは、支持グリップ部１３３または支持グリップ部１３３と一体に運動する部品に係止され、ガイド部１３５ｃが支持グリップ部１３３に対してガイド部１３５ｃの前記一端方向である第１方向Ｙ１への移動可能範囲を制限するように構成される。本実施例において、リミット部１３５ｄは、支持グリップ部１３３の第２方向Ｙ２の側面に係止されるように構成される。図示されていない他の実施例において、リミット部１３５ｄは支持グリップ部１３３と一体に運動するＹ軸シャフト１３１等の部品に係止されるように構成され得る。本開示において「一体に運動」するということは、複数の構成要素が互いに相対位置の変更なしに共に運動することを意味する。
Ｙ軸ホルダー１３０は、Ｙ軸コンタクタ１３５ａを基準として＋Ｚ軸方向側でＹ軸方向に移動するように構成される補助グリップ部１３７を含む。補助グリップ部１３７は、支持グリップ部１３３に対してＹ軸方向に移動可能に構成される。補助グリップ部１３７は、Ｙ軸シャフト１３１と一体に回転するように構成される。本開示において「一体に回転」するということは、複数の構成要素が互いに相対位置の変更なしに共に回転することを意味する。補助グリップ部１３７は第１方向Ｙ１に突出末端１３７ａを形成する。
補助グリップ部１３７は、Ｙ軸方向に移動して対象物Ｍの他端を係止させたり係止解除させたりするように構成される。対象物Ｍの一端は支持グリップ部１３３に係止される。ここで言及される対象物Ｍの一端及び他端は、Ｙ軸に垂直な双方向（Ｚ軸方向）の末端を意味する。
図１４aは、図８のラインＳ１−Ｓ１'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。図１４ｂは、図９のラインＳ２−Ｓ２'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。図１４ｃは、図１１のラインＳ３−Ｓ３'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。
図１２〜図１４ｃを参考にして、補助グリップ部１３７は、Ｙ軸方向のうち第１方向Ｙ１に移動して−Ｚ軸方向に対象物Ｍに接触する係止状態（図１４ｃ参考）と、第１方向Ｙ１の反対方向である第２方向Ｙ２に移動して対象物Ｍとの接触を解除する係止解除状態（図１４a及び図１４ｂ参考）を有するように構成される。補助グリップ部１３７は、少なくとも１つの弾性部材１３５ｂが弾性圧縮された状態でＹ軸コンタクタ１３５ａの対象物Ｍに接触する面１３５ａ１を基準として、前記係止状態（図１４ｃ参考）の補助グリップ部１３７の突出末端１３７ａは第１方向Ｙ１側に位置し、前記係止解除状態（図１４ｂ参考）の補助グリップ部１３７の突出末端１３７ａは第２方向Ｙ２側に位置するように構成される。
少なくとも１つの弾性部材１３５ｂが弾性圧縮された状態でＹ軸コンタクタ１３５ａの前記対象物Ｍに接触する面１３５ａ１を基準として、支持グリップ部１３３の突出末端１３３ａは第１方向Ｙ１側に位置するように構成される（図１４ｂ及び図１４ｃ参考）。
図１４ａ〜図１４ｃを参考にして、補助グリップ部１３７が支持グリップ部１３３に対して第１方向Ｙ１に移動した状態で、Ｙ軸コンタクタ１３５ａの前方部１３５ａ２が挿入されるギャップ１３７ｇが補助グリップ部１３７と支持グリップ部１３３との間に形成される。補助グリップ部１３７は、支持グリップ部１３３に対して第１方向Ｙ１に移動した状態で、補助グリップ部１３７は対象物Ｍに−Ｚ軸方向に接触するように構成されるグリップ面１３７ｂを含む。補助グリップ部１３７が支持グリップ部１３３に対して第１方向Ｙ１に移動した状態で、補助グリップ部１３７はＹ軸コンタクタ１３５ａの前方部１３５ａ２に係止される係止面１３７ｃを含む。補助グリップ部１３７が支持グリップ部１３３に対してＹ軸方向に移動する時、補助グリップ部１３７は支持グリップ部１３３の表面に沿ってスライディングするスライディング面１３７ｄを含む。
フリッパー装置１０は、補助グリップ部１３７がＹ軸シャフト１３１に対してＹ軸方向に移動する駆動力を提供する補助グリップ部駆動部１８０を含む。補助グリップ部駆動部１８０は、駆動力を提供するシリンダ１８１と、シリンダ１８１の駆動力をＹ軸ホルダー１３０に伝達する駆動力伝達部１８２を含み得る。
一実施例において、駆動力伝達部１８２はシリンダ１８１の駆動力が伝達され、Ｙ軸方向に移動するシリンダーロッド１８２ａを含み得る。駆動力伝達部１８２は、シリンダーロッド１８２ａに固定され、シリンダーロッド１８２ａと一体に運動する連結ロッド１８２ｂを含み得る。駆動力伝達部１８２は、連結ロッド１８２ｂと連結される回転ロッド１８２ｃを含み得る。回転ロッド１８２ｃは、連結ロッド１８２ｂのＹ軸方向の移動に沿ってともにＹ軸方向に移動するように連結ロッド１８２ｂに連結され、連結ロッド１８２ｂにＹ軸を中心に回転可能に連結される。
図１２〜図１４ｃを参考にして、補助グリップ部駆動部１８０は一端に補助グリップ部１３７が固定される回転ロッド１８２ｃを含む。回転ロッド１８２ｃの第１方向Ｙ１の末端に補助グリップ部１３７が固定され得る。回転ロッド１８２ｃは、補助グリップ部駆動部１８０の駆動力を補助グリップ部１３７に伝達するように構成される。回転ロッド１８２ｃは、補助グリップ部１３７とともに支持グリップ部１３３に対してＹ軸方向に移動することができる。
回転ロッド１８２ｃは、Ｙ軸シャフト１３１と一体に回転し、Ｙ軸シャフト１３１に対してＹ軸方向に移動可能に構成される。回転ロッド１８２ｃは、Ｙ軸シャフト１３１をＹ軸方向に貫いて配置され得る。回転ロッド１８２ｃにはＹ軸に垂直な方向に貫くガイドホール１８２ｃｈが形成される。ガイドホール１８２ｃｈはＹ軸方向に沿って長く延びる。
Ｙ軸ホルダー１３０は、Ｙ軸シャフト１３１に固定される回転ピン１３２を含み得る。回転ピン１３２はガイドホール１８２ｃｈに挿入される。回転ピン１３２は、ガイドホール１８２ｃｈに沿ってＹ軸方向に相対移動するように構成される。図１４ａ及び図１４ｂの状態から図１４ｃの状態に変更される時、回転ロッド１８２ｃがＹ軸シャフト１３１に対して第１方向に移動する時、回転ピン１３２はガイドホール１８２ｃｈに沿って第２方向Ｙ２に相対移動する。一方、Ｙ軸シャフト１３１がＹ軸を中心に回転する時、回転ピン１３２によりＹ軸シャフト１３１及び回転ロッド１８２ｃが一体に回転することができる。
図１４ａを参考にすると、対象物Ｍの下側面は移送ユニット２００の移送ベルト２１０により支えられる。図１４ｂを参考にすると、ボディーフレーム１２０が第１方向に移動して（矢印Ｄｙ１参考）、支持グリップ部１３３の支持面１３３ｂが対象物Ｍの下側面を支える。図１４ｃを参考にして、補助グリップ部駆動部１８０の駆動力によって回転ロッド１８２ｃがＹ軸シャフト１３１に対して第１方向Ｙ１に移動して（矢印Ｄｃ参考）、補助グリップ部１３７のグリップ面１３７ｂが対象物Ｍの上側面に接触する。
図１５ａは、図８のラインＳ４−Ｓ４'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。図１５ｂは、図９のラインＳ５−Ｓ５'に沿ってフリッパー装置１０を切った部分断面図である。
図１５ａ及び図１５ｂを参考にして、補助グリップ部１３７は弾性部材１３５ｂの少なくとも一部を覆うカバー部１３７ｅを含み得る。カバー部１３７ｅは弾性部材支持部１３６を覆うことができる。補助グリップ部１３７はガイド部１３５ｃと支持グリップ部１３３との間に配置されるスリーブ１３８を含み得る。ガイド部１３５ｃはスリーブ１３８をＹ軸方向にスライディングすることができる。
図１５ａを参考にして、Ｙ軸コンタクタ１３５ａに対象物Ｍが接触するものの、対象物によってＹ軸コンタクタ１３５ａがＹ軸方向に押されていない状態が示される。ここで、リミット部１３５ｄは支持グリップ部１３３に係止され、Ｙ軸コンタクタ１３５ａは支持グリップ部１３３に対して第１方向Ｙ１に最大限移動した状態となる。
図１５ｂを参考にして、ボディーフレーム１２０が第１方向に移動して（矢印Ｄｙ１参考）、弾性グリップ部１３５が対象物Ｍにより第２方向Ｙ２に押され、弾性部材１３５ｂが圧縮される。ここで、リミット部１３５ｄは支持グリップ部１３３から第２方向Ｙ２に離隔される。
図１６〜図１８は、フリッパー装置１０の図１１の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＸ軸フリッパーユニット３００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。
図１６を参考にして、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍをつかんだ状態でＹ軸を中心にいずれか1つの回転方向Ｒｙ１に対象物Ｍを回転させることによって、対象面Ａに対して垂直な対象面Ｂ１が＋Ｚ軸方向を見ることになる。ここで、対象面Ｂ１が前記カメラ装置によって検査される。
図１７ａ及び図１７ｂを参考にして、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物ＭをＹ軸を中心に９０度未満に回転させ、対象面Ｂ１に対して９０度未満に傾斜した対象面Ｂ１ａ、Ｂ１ｂも検査を受けることができる。対象物Ｍの角に曲率がある場合、このような検査方式は非常に役立つ。例えば、図１７ａを参考にして、Ｙ軸ホルダー１３０をいずれか1つの回転方向Ｒｙ２に回転させて対象面Ｂ１ａが検査され、図１７ｂを参考にして、Ｙ軸ホルダー１３０を反対回転方向Ｒｙ３に回転させて対象面Ｂ１ｂが検査されることができる。
図１８を参考にして、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物ＭをＹ軸を中心にいずれか1つの回転方向Ｒｙ４に対象物Ｍを回転させることによって、対象面Ｂ１の反対側面である対象面Ｂ２が＋Ｚ軸方向を見ることになる。ここで、対象面Ｂ２が前記カメラ装置によって検査される。
図１９ａは、図１０の状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。図１９ｂは、図１６の状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。図１９ｃは、図１７ａの状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。
図１９ａ〜図１９ｃを参考にして、カメラ装置３０は地面ＧＬからＺ軸方向に一定の距離（Ｌｏ＋Ｌｇ）だけ離れた水平面Ｉｏ上に配置され、カメラ装置３０の検査方向Ｉｄは−Ｚ軸方向となる。カメラ装置３０はＸ軸方向及びＹ軸方向に移動しながら対象物Ｍの前記対象面を検査することができる。
カメラ装置３０は、対象物Ｍの＋Ｚ軸方向を見る対象面から一定の距離Ｌｏを維持する。このために、前記対象面と地面ＧＬとの間の距離を一定の距離Ｌｇに維持することができる。Ｚ軸昇降ユニット５００は、前記距離Ｌｇを一定に維持するために、Ｙ軸フリッパーユニット１００をＺ軸方向に移動させる。
図１９ａを参考にして、対象面Ａを検査する途中の、Ｙ軸フリッパーユニット１００の基準地点と地面ＧＬとの間の距離Ｌ１が示される。
図１９ｂを参考にして、対象面Ｂ１のＹ軸フリッパーユニット１００に対する相対位置が、対象面Ｂ１のＹ軸フリッパーユニット１００に対する相対位置より高くなったので、Ｚ軸昇降ユニット５００はＹ軸フリッパーユニット１００を下側に所定距離移動させることができる（矢印Ｄｚ１参考）。ここで、Ｙ軸フリッパーユニット１００と地面ＧＬとの間の距離Ｌ２は距離Ｌ１に比べて短くなる。
図１９ｃを参考にして、対象面Ｂ１ａのＹ軸フリッパーユニット１００に対する相対位置が、対象面Ｂ１のＹ軸フリッパーユニット１００に対する相対位置より低くなったので、Ｚ軸昇降ユニット５００はＹ軸フリッパーユニット１００を上側に所定距離移動させることができる（矢印Ｄｚ２参考）。ここで、Ｙ軸フリッパーユニット１００と地面ＧＬとの間の距離Ｌ３は距離Ｌ２に比べて長くなるが、距離Ｌ１に比べて短くなる。
図２０〜図２４は、フリッパー装置１０の図１８の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図であって、説明の便宜上、いくつかの図面ではＹ軸フリッパーユニット１００及びＺ軸昇降ユニット５００が省略される。
図２０を参考にして、Ｙ軸ホルダー１３０は対象物Ｍを回転させ（矢印Ｒｙ５参考）、対象面Ａが＋Ｚ軸方向を見るように対象物を配置させる。一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂは、その前まで互いにＸ軸方向に広げられた状態を維持しており、ここで互いにＸ軸方向に狭められ、一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂが対象物Ｍをつかむ（矢印Ｄｘ１参考）。
図２１を参考にして、補助グリップ部１３７が支持グリップ部１３３に対して第２方向に移動して前記係止解除状態となり（矢印Ｄｓ２参考）、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂが互いに広げられ、一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂは対象物Ｍから離隔される（矢印Ｄｙ２参考）。これを通じて、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍを回転させる時、Ｙ軸ホルダー１３０が干渉されない。
図２２を参考にして、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍをつかんだ状態でＸ軸を中心にいずれか1つの回転方向Ｒｘ１に対象物Ｍを回転させることによって、対象面Ａに対して垂直な対象面Ｂ３が＋Ｚ軸方向を見ることになる。ここで、対象面Ｂ３が前記カメラ装置によって検査される。
図２３ａ及び図２３ｂを参考にして、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物ＭをＸ軸を中心に９０度未満に回転させ、対象面Ｂ３に対して９０度未満に傾斜した対象面Ｂ３ａ、Ｂ３ｂも検査を受けることができる。対象物Ｍの角に曲率がある場合、このような検査方式は非常に役立つ。例えば、図２３ａを参考にして、Ｘ軸ホルダー３３０をいずれか1つの回転方向Ｒｘ２に回転させて対象面Ｂ３ａが検査され、図２３ｂを参考にして、Ｘ軸ホルダー３３０を反対回転方向Ｒｘ３に回転させて対象面Ｂ３ｂが検査されることができる。
図２４を参考にして、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物ＭをＸ軸を中心にいずれか1つの回転方向Ｒｘ４に対象物Ｍを回転させることによって、対象面Ｂ３の反対側面である対象面Ｂ４が＋Ｚ軸方向を見ることになる。ここで、対象面Ｂ４が前記カメラ装置によって検査される。
図２５ａは、図２２の状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。図２５ｂは、図２３ａの状態のフリッパー装置１０をＸ軸方向に見た立面図である。
図２５ａ及び図２５ｂを参考にして、カメラ装置３０は対象物Ｍの＋Ｚ軸方向を見る対象面から一定の距離Ｌｏを維持する。このために、前記対象面と地面ＧＬとの間の距離を一定の距離Ｌｇに維持することができる。Ｚ軸昇降ユニット５００は、前記距離Ｌｇを一定に維持するために、Ｘ軸フリッパーユニット３００をＺ軸方向に移動させる。本実施例において、Ｚ軸昇降ユニット５００は前記距離Ｌｇを一定に維持するために、Ｙ軸フリッパーユニット１００及びＸ軸フリッパーユニット３００を一体にＺ軸方向に移動させる。
図２５ａを参考にして、対象面Ｂ３のＸ軸フリッパーユニット３００に対する相対位置が、対象面Ｂ３のＸ軸フリッパーユニット３００に対する相対位置より高くなったので、Ｚ軸昇降ユニット５００はＸ軸フリッパーユニット３００を下側に所定距離移動させることができる（矢印Ｄｚ１参考）。
図２５ａの距離Ｌ４は、Ｙ軸フリッパーユニット１００の基準地点と地面ＧＬとの間の距離で示されるが、図１９ａにおいてＹ軸フリッパーユニット１００の前記基準地点と前記Ｙ軸との間の距離は、図２５ａにおいてＹ軸フリッパーユニット１００の前記基準地点と前記Ｘ軸との間の距離と同じであり得る。この場合、距離Ｌ４は距離Ｌ１に比べて短くなる。
図２５ｂを参考にして、対象面Ｂ３ａのＹ軸フリッパーユニット１００に対する相対位置が、対象面Ｂ３ａのＸ軸フリッパーユニット３００に対する相対位置より低くなったので、Ｚ軸昇降ユニット５００はＸ軸フリッパーユニット３００を上側に所定距離移動させることができる（矢印Ｄｚ２参考）。ここで、距離Ｌ５は距離Ｌ４に比べて長くなるが、距離Ｌ１に比べて短くなる。
図２６〜図２９は、フリッパー装置１０の図２４の状態以降の一実施例による作動過程を順に示す斜視図である。
図２６を参考にして、Ｘ軸ホルダー３３０は対象物Ｍを回転させ（矢印Ｒｘ５参考）、対象面Ａの反対面である対象面Ｃが＋Ｚ軸方向を見るように対象物を配置させる。一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂは互いにＹ軸方向に狭められ、一対のＹ軸ホルダー１３０ａ、１３０ｂが対象物Ｍをつかむ（矢印Ｄｙ１参考）。
図２７を参考にして、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂが互いに広げられ、一対のＸ軸ホルダー３３０ａ、３３０ｂは対象物Ｍから離隔される（矢印Ｄｘ２参考）。ここで、対象面Ａの反対側面である対象面Ｃの検査が進行されることができる。
図２８を参考にして、Ｘ軸フリッパーユニット３００はＹ軸フリッパーユニット１００に対して−Ｚ軸方向に所定距離移動する（矢印Ｄｅ１参考）。ここで、Ｘ軸フリッパーユニット３００はＹ軸フリッパーユニット１００に対して十分に下降し、移送ストッパー３４０も対象物の進行経路より下側に配置されるようにする。また、移送ユニット２００はＹ軸フリッパーユニット１００に対して＋Ｚ軸方向に所定距離移動する（矢印Ｄｃ２参考）。ここで、移送ユニット２００の移送ベルト２１０は対象物Ｍの下側面を支える。
図２９を参考にして、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂはＹ軸方向に互いに広げられ、移送ユニット２００のみ対象物Ｍを支えることになる。ここで、一対の移送部２００ａ、２００ｂの移送ベルト２１０の上側面は＋Ｘ軸方向に移動する（矢印Ｍｃ１参考）。これにより、移送ユニット２００により対象物Ｍがフリッパー装置１０から排出される（矢印Ｏｕｔ参考）。
図３０は、本開示の一実施例によるフリッパー装置を用いた対象物検査方法のフローチャートである。図３０に示されたフローチャートにおいて、プロセス段階、方法段階、アルゴリズムなどが段階的な順序で説明されたが、そのようなプロセス、方法及びアルゴリズムは任意の適した順序で作動するように構成され得る。言い換えれば、本開示の多様な実施例で説明されるプロセス、方法及びアルゴリズムの段階が本開示で記述された順序で行われる必要はない。また、一部の段階が非同時的に行われるものとして説明されても、他の実施例ではこのような一部の段階が同時に行われ得る。また、図面での描写によるプロセスの例示は、例示されたプロセスがそれに関する他の変化及び修正を除くことを意味せず、例示されたプロセスまたはその段階のうち任意のものが本開示の多様な実施例のうちの１つ以上に必須であることを意味せず、例示されたプロセスが望ましいということを意味しない。
前記対象物検査方法は、ＸＹＺ直交座標上で、対象物Ｍをつかんで回転させるフリッパー装置１０と対象物Ｍの＋Ｚ軸方向を見る対象面を検査するカメラ装置を用いる。
前記検査方法は、初期検査段階Ｓ２０前、フリッパー装置１０の移送ユニット２００が対象物ＭをＸ軸方向に移送させる初期移送段階Ｓ１０を含む（図７及び図８参考）。初期移送段階Ｓ１０で、対象物Ｍが定位置に置かれるように対象物ＭをＸ軸方向に移送させる。ここで、前記定位置はＹ軸ホルダー１３０がＹ軸方向に対象物Ｍをつかめる位置であり得る。初期移送段階Ｓ１０で、移送ストッパー３４０により対象物Ｍが係止され、前記定位置に対象物Ｍが配置されることができる。初期移送段階Ｓ１０で対象物Ｍは＋Ｘ軸方向に移送されることができる。
前記検査方法は、初期移送段階Ｓ１０の後、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物ＭをＹ軸方向につかんで、前記カメラ装置が対象物Ｍの対象面Ａを検査する初期検査段階Ｓ２０を含む（図９及び図１０参考）。初期検査段階Ｓ２０で、補助グリップ部１３７が対象面Ａを係止解除させた状態でＹ軸ホルダー１３０が対象物Ｍをつかむ。ここで、係止解除させた状態というのは、補助グリップ部１３７が対象面Ａの一部を隠していない状態を意味する。これを通じて、前記カメラ装置が対象面Ａの全面積を干渉なく検査することができる。初期検査段階Ｓ２０は第１検査段階Ｓ２０と称すことができる。
初期検査段階Ｓ２０で、移送ユニット２００はＹ軸フリッパーユニット１００に対して−Ｚ軸方向に移動する。初期検査段階Ｓ２０で、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍをつかんだ後、Ｙ軸ホルダー１３０に対して移送ユニット２００が−Ｚ軸方向に移動することができる。移送ユニット２００はＹ軸フリッパーユニット１００に対して下降して対象物Ｍの回転動作を干渉しない。ここで、移送ユニット２００の下降中に前記カメラ装置が対象面Ａを検査することもできる。
前記検査方法は、初期検査段階Ｓ２０の後、対象物Ｍを回転させて対象面Ａに垂直な対象面を検査する中期検査段階Ｓ３０を含む。中期検査段階Ｓ３０で、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物ＭをＹ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が対象面Ａに対して垂直な対象面Ｂ１及び前記対象面Ｂ１の反対側面である対象面Ｂ２を検査することができる。中期検査段階Ｓ３０は第２検査段階Ｓ３０と称すことができる。
中期検査段階Ｓ３０で、補助グリップ部１３７が対象面Ａを係止させた状態でＹ軸ホルダー１３０が対象物をつかむ。これを通じて、Ｙ軸ホルダー１３０により対象物Ｍが安定的にとらえられることができる。
Ｙ軸フリッパーユニット１００及びＸ軸フリッパーユニット３００が備えられた本実施例において、中期検査段階Ｓ３０は第１中期検査段階Ｓ３１及び第２中期検査段階Ｓ３６を含む。Ｘ軸フリッパーユニット３００が備えられず、Ｙ軸フリッパーユニット１００が備えられた他の実施例において、中期検査段階Ｓ３０は第２中期検査段階Ｓ３６を含まないことができる。
第１中期検査段階Ｓ３１で、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物ＭをＹ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が対象面Ａに対して垂直な対象面Ｂ１及び対象面Ｂ１の反対側面である対象面Ｂ２を検査する（図１１及び図１６〜図１８参考）。第１中期検査段階Ｓ３１で、補助グリップ部１３７は支持グリップ部１３３に対して第１方向Ｙ１に移動して係止状態になることができる。
第１中期検査段階Ｓ３１で、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物ＭをＹ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が対象面Ｂ１に対して９０度未満に傾斜した対象面Ｂ１ａ、Ｂ１ｂ及び対象面Ｂ２に対して９０度未満に傾斜した対象面（図示せず）のうち少なくとも１つを検査することができる。第１中期検査段階Ｓ３１で、対象面Ｂ１及び対象面Ｂ２が対象面Ａと同じ高さに位置するようにＹ軸ホルダー１３０がＺ軸方向に移動することができる（図１９ａ〜図１９ｃ参考）。ここで、Ｙ軸ホルダー１３０はＺ軸昇降ユニット５００によりＺ軸方向に移動する。
第２中期検査段階Ｓ３６は第１中期検査段階Ｓ３１後に進行されることができる。第２中期検査段階Ｓ３６で、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物ＭをＸ軸方向につかんで対象物ＭをＸ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が対象面Ａに対して垂直な対象面Ｂ３及び対象面Ｂ３の反対側面である対象面Ｂ４を検査する（図２０〜図２４参考）。
第２中期検査段階Ｓ３６は、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍをつかむ段階と、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍを放す段階と、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍを回転させる段階を含む。Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍの対象面Ａが＋Ｚ軸を見るように配置させた状態で、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂがＸ軸方向に互いに狭められ、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍをつかむ段階が進行される。図示されていない他の実施例において、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍの対象面Ｃが＋Ｚ軸を見るように配置させた状態で、一対のサイドフレーム３２０ａ、３２０ｂがＸ軸方向に互いに狭められ、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍをつかむ段階が進行されることもできる。Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍをつかむ段階の後、一対のボディーフレーム１２０ａ、１２０ｂがＹ軸方向に互いに広げられ、補助グリップ部１３７は支持グリップ部１３６に対して第２方向Ｙ２に移動し、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍを放す段階が進行される。Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍを放す段階の後、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍを回転させる段階が進行される。
第２中期検査段階Ｓ３６で、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物ＭをＸ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が前記対象面Ｂ３に対して９０度未満に傾斜した対象面Ｂ３ａ、Ｂ３ｂ及び対象面Ｂ４に対して９０度未満に傾斜した対象面（図示せず）のうち少なくとも１つを検査することができる。第２中期検査段階Ｓ３６で、対象面Ｂ３及び対象面Ｂ４が対象面Ａと同じ高さに位置するようにＸ軸ホルダー３３０がＺ軸方向に移動することができる（図２５ａ及び図２５ｂ参考）。ここで、Ｘ軸ホルダー３３０はＺ軸昇降ユニット５００によりＺ軸方向に移動する。
前記検査方法は、中期検査段階Ｓ３０の後、対象面Ｃを検査する後期検査段階Ｓ４０を含み得る（図２６〜図２８参考）。後期検査段階Ｓ４０で、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物ＭをＹ軸方向につかんで、前記カメラ装置が対象面Ａの反対側面である対象面Ｃを検査する。後期検査段階Ｓ４０は第３検査段階Ｓ４０と称すことができる。
後期検査段階Ｓ４０で、補助グリップ部１３７が対象面Ｃを係止解除させた状態でＹ軸ホルダー１３０が対象物Ｍをつかむ。ここで、係止解除させた状態というのは、補助グリップ部１３７が対象面Ｃの一部を覆っていない状態を意味する。これを通じて、前記カメラ装置が対象面Ｃの全面積を干渉なく検査することができる。
後期検査段階Ｓ４０は、対象物Ｍを回転させ、対象面Ｃが＋Ｚ軸方向に向かうように配置させる段階を含む。第２中期検査段階Ｓ３６が備えられる実施例において、後期検査段階Ｓ４０は、Ｘ軸ホルダー３３０が対象物Ｍを回転させ、対象面Ｃが＋Ｚ軸方向に向かうように配置させる段階と、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍをつかむ段階を含む。
後期検査段階Ｓ４０で、移送ユニット２００はＹ軸フリッパーユニット１００に対して＋Ｚ軸方向に移動する。後期検査段階Ｓ４０で、移送ユニット２００が対象物Ｍを支持するようにＹ軸ホルダー１３０に対して＋Ｚ軸方向に上昇する。ここで、移送ユニット２００の上昇中に対象面Ｃを検査することもできる。
後期検査段階Ｓ４０で、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍをつかんだ後、Ｙ軸ホルダー１３０に対してＸ軸ホルダー３３０が−Ｚ軸方向に移動することができる。具体的には、Ｙ軸ホルダー１３０が対象物Ｍをつかんだ後、一対のＸ軸ホルダー３３０はＸ軸方向に互いに広げられ、Ｙ軸ホルダー１３０に対して−Ｚ軸方向に移動することができる。Ｘ軸ホルダー３３０がＹ軸フリッパーユニット１００に対して十分に下降し、後期移送段階Ｓ５０で対象物Ｍが移送される時、移送ストッパー３４０が対象物Ｍから−Ｚ軸方向に離隔されるようにすることができる。ここで、Ｘ軸ホルダー３３０の下降中に対象面Ｃを検査することもできる。
前記検査方法は、後期検査段階Ｓ４０の後、移送ユニット２００が対象物ＭをＸ軸方向に移送させる後期移送段階Ｓ５０を含む（図２９参考）。後期移送段階Ｓ５０で対象物Ｍが＋Ｘ軸方向に移送されることができる。
前記検査方法は、特定の実施例を通じて説明されたが、前記方法はまた、コンピュータで読み取ることができる記録媒体に、コンピュータが読み取ることができるコードとして実現することが可能である。コンピュータが読み取ることができる記録媒体は、コンピュータシステムによって読み取られることができるデータが格納される全ての種類の記録装置を含む。コンピュータが読み取ることができる記録媒体の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、光データ格納装置などを含み得る。また、コンピュータが読み取ることができる記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピュータシステムに分散し、分散方式でコンピュータが読み取ることができるコードが格納されて実行され得る。また、前記実施例を実現するための機能的な（ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ）プログラム、コード及びコードセグメントは、本開示の属する技術分野のプログラマーによって容易に推論され得る。
以上、一部の実施例と添付の図面に示された例によって本開示の技術的思想が説明されたが、本開示の属する技術分野で通常の知識を有する者が理解できる本開示の技術的思想及び範囲を逸脱しない範囲で多様な置換、変形及び変更がなされ得るという点を理解すべきである。また、そのような置換、変形及び変更は、添付の請求の範囲内に属すると考えられるべきである。

Claims (20)

  1. ＸＹＺ直交座標上で、
    Ｙ軸方向に対象物をつかんでＹ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＹ軸フリッパーユニットと、
    Ｘ軸方向に前記対象物をつかんでＸ軸を中心に前記対象物を回転させるように構成されるＸ軸フリッパーユニットと、
    前記Ｙ軸フリッパーユニット及び前記Ｘ軸フリッパーユニットを支持し、前記Ｙ軸フリッパーユニット及びＸ軸フリッパーユニットをＺ軸方向に昇降させるように構成されるＺ軸昇降ユニットとを含む、
    フリッパー装置。
  2. 前記対象物をＸ軸方向に移送させるように構成される移送ユニットをさらに含む、請求項１に記載のフリッパー装置。
  3. 前記移送ユニットは、
    前記Ｙ軸フリッパーユニットに支持され、前記Ｙ軸フリッパーユニットに対してＺ軸方向に移動するように構成される、請求項２に記載のフリッパー装置。
  4. 前記移送ユニットは、前記対象物を支持してＸ軸方向に移送させるように構成される移送ベルトを含み、
    前記移送ベルトが作動する駆動力を提供するベルト駆動部と、
    前記移送ユニットが前記Ｙ軸フリッパーユニットに対してＺ軸方向に移動する駆動力を提供する移送ユニット昇降駆動部と
    をさらに含む、請求項３に記載のフリッパー装置。
  5. 前記Ｘ軸フリッパーユニットは、前記Ｙ軸フリッパーユニットに対してＺ軸方向に移動するように構成される、請求項２に記載のフリッパー装置。
  6. 前記Ｘ軸フリッパーユニットは、前記移送ユニットによって移動する前記対象物の移動を制限する移送ストッパーを含む、請求項２に記載のフリッパー装置。
  7. 前記Ｙ軸フリッパーユニットは、前記Ｚ軸昇降ユニットに対してＺ軸方向に移動可能に前記Ｚ軸昇降ユニットに支持され、
    前記Ｘ軸フリッパーユニットは、前記Ｙ軸フリッパーユニットに対してＺ軸方向に移動可能にＹ軸フリッパーユニットに支持される、請求項１に記載のフリッパー装置。
  8. 前記Ｙ軸フリッパーユニット及び前記Ｘ軸フリッパーユニットが前記Ｚ軸昇降ユニットに対してＺ軸方向に移動する駆動力を提供するＺ軸昇降駆動部と、
    前記Ｘ軸フリッパーユニットが前記Ｙ軸フリッパーユニットに対してＺ軸方向に移動する駆動力を提供するＸ軸フリッパー昇降駆動部と
    をさらに含む、請求項７に記載のフリッパー装置。
  9. 前記Ｙ軸フリッパーユニットは、
    前記Ｚ軸昇降ユニットに支持されるＹ軸フリッパーベースと、
    前記Ｙ軸フリッパーベースに支持され、Ｙ軸方向に互いに狭められたり広げられたりするように作動するように構成される一対のボディーフレームと、
    対応する前記一対のボディーフレームに支持され、前記一対のボディーフレームに対してＹ軸を中心に回転するように構成され、前記対象物をその間においてつかめるように構成される一対のＹ軸ホルダーとを含み、
    前記Ｘ軸フリッパーユニットは、
    前記Ｚ軸昇降ユニットに支持されるＸ軸フリッパーベースと、
    前記Ｘ軸フリッパーベースに支持され、Ｘ軸方向に互いに狭められたり広げられたりするように作動するように構成される一対のサイドフレームと、
    対応する前記一対のサイドフレームに支持され、前記一対のサイドフレームに対してＸ軸を中心に回転するように構成され、前記対象物をその間においてつかめるように構成される一対のＸ軸ホルダーとを含む、請求項１に記載のフリッパー装置。
  10. 前記一対のボディーフレームが前記Ｙ軸フリッパーベースに対してＹ軸方向に移動する駆動力を提供するＹ軸移動駆動部と、
    前記Ｙ軸ホルダーが前記ボディーフレームに対して回転する駆動力を提供するＹ軸ホルダー回転駆動部と、
    前記一対のサイドフレームが前記Ｘ軸フリッパーベースに対して移動する駆動力を提供するＸ軸移動駆動部と、
    前記Ｘ軸ホルダーが前記サイドフレームに対して回転する駆動力を提供するＸ軸ホルダー回転駆動部と
    をさらに含む、請求項９に記載のフリッパー装置。
  11. 前記Ｘ軸フリッパーユニットは、
    前記Ｚ軸昇降ユニットに支持されるＸ軸フリッパーベースと、
    前記Ｘ軸フリッパーベースに支持され、Ｘ軸方向に互いに狭められたり広げられたりするように作動するように構成される一対のサイドフレームと、
    対応する前記一対のサイドフレームに支持され、前記一対のサイドフレームに対してＸ軸を中心に回転するように構成され、前記対象物をその間においてつかめるように構成される一対のＸ軸ホルダーとを含み、
    前記Ｘ軸ホルダーは、
    前記サイドフレームにＸ軸を中心に回転可能に支持されるＸ軸シャフトと、
    前記Ｘ軸シャフトに支持され、前記Ｘ軸上に配置され、前記対象物にＸ軸方向に接触するように構成される接触面を有するＸ軸コンタクタと、
    前記Ｘ軸シャフトに支持され、前記Ｘ軸コンタクタの一側に配置され、＋Ｚ軸方向の部分が−Ｚ軸方向の部分に比べてＸ軸方向に沿って突出するように形成される第１グリップ部と、
    前記Ｘ軸シャフトに支持され、前記第１グリップ部の一側に配置され、−Ｚ軸方向の部分が＋Ｚ軸方向の部分に比べてＸ軸方向に沿って突出するように形成される第２グリップ部とを含む、請求項１に記載のフリッパー装置。
  12. 前記Ｙ軸フリッパーユニットは、
    前記Ｚ軸昇降ユニットに支持されるＹ軸フリッパーベースと、
    前記Ｙ軸フリッパーベースに支持され、Ｙ軸方向に互いに狭められたり広げられたりするように作動するように構成される一対のボディーフレームと、
    対応する前記一対のボディーフレームに支持され、前記一対のボディーフレームに対してＹ軸を中心に回転するように構成され、前記対象物をその間においてつかめるように構成される一対のＹ軸ホルダーとを含み、
    前記Ｙ軸ホルダーは、
    前記ボディーフレームにＹ軸を中心に回転可能に支持されるＹ軸シャフトと、
    Ｙ軸方向に弾性力を提供するように構成される弾性部材と、
    前記対象物に接触する時、前記弾性部材を圧縮させるように構成されるＹ軸コンタクタと、
    前記Ｙ軸シャフトに支持され、前記Ｙ軸コンタクタを基準として−Ｚ軸方向側でＹ軸方向に突出し、＋Ｚ軸方向に前記対象物に接触可能な面を形成する支持グリップ部とを含む、請求項１に記載のフリッパー装置。
  13. 前記Ｙ軸フリッパーユニットは、
    前記Ｚ軸昇降ユニットに支持されるＹ軸フリッパーベースと、
    前記Ｙ軸フリッパーベースに支持され、Ｙ軸方向に互いに狭められたり広げられたりするように作動するように構成される一対のボディーフレームと、
    対応する前記一対のボディーフレームに支持され、前記一対のボディーフレームに対してＹ軸を中心に回転するように構成され、前記対象物をその間においてつかめるように構成される一対のＹ軸ホルダーとを含み、
    前記Ｙ軸ホルダーは、
    前記ボディーフレームにＹ軸を中心に回転可能に支持されるＹ軸シャフトと、
    前記Ｙ軸シャフトに支持され、前記対象物にＹ軸方向に接触するように構成されるＹ軸コンタクタと、
    前記Ｙ軸シャフトに支持され、前記Ｙ軸コンタクタを基準として−Ｚ軸方向側でＹ軸方向に突出し、＋Ｚ軸方向に前記対象物に接触可能な面を形成する支持グリップ部と、
    前記Ｙ軸シャフトと一体に回転するように構成され、前記Ｙ軸コンタクタを基準として＋Ｚ軸方向側でＹ軸方向に移動するように構成される補助グリップ部を含み、
    前記補助グリップ部が前記Ｙ軸シャフトに対してＹ軸方向に移動する駆動力を提供する補助グリップ部駆動部とを含む、請求項１に記載のフリッパー装置。
  14. ＸＹＺ直交座標上で、対象物をつかんで回転させるフリッパー装置と、前記対象物の＋Ｚ軸方向を見る対象面を検査するカメラ装置を用いた対象物検査方法において、
    前記フリッパー装置のＹ軸ホルダーが前記対象物をＹ軸方向につかんで、前記カメラ装置が前記対象物の対象面（Ａ）を検査する初期検査段階と、
    前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物をＹ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が前記対象面（Ａ）に対して垂直な対象面（Ｂ１）及び前記対象面（Ｂ１）の反対側面である対象面（Ｂ２）を検査する第１中期検査段階と、
    前記フリッパー装置のＸ軸ホルダーが前記対象物をＸ軸方向につかんで前記対象物をＸ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が前記対象面（Ａ）に対して垂直な対象面（Ｂ３）及び前記対象面（Ｂ３）の反対側面である対象面（Ｂ４）を検査する第２中期検査段階と、
    前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物をＹ軸方向につかんで、前記カメラ装置が前記対象面（Ａ）の反対側面である対象面（Ｃ）を検査する後期検査段階とを含む、
    対象物検査方法。
  15. 前記初期検査段階の前に、前記Ｙ軸ホルダーがＹ軸方向に前記対象物をつかめる位置に前記対象物が置かれるように、前記フリッパー装置の移送ユニットが前記対象物をＸ軸方向に移送させる初期移送段階をさらに含み、
    前記初期検査段階で、前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物をつかんだ後、前記Ｙ軸ホルダーに対して前記移送ユニットが−Ｚ軸方向に移動する、請求項１４に記載の対象物検査方法。
  16. 前記後期検査段階の後、前記移送ユニットが前記対象物をＸ軸方向に移送させる後期移送段階をさらに含み、
    前記後期検査段階で、前記移送ユニットが前記対象物を支持するように前記Ｙ軸ホルダーに対して＋Ｚ軸方向に上昇し、前記Ｘ軸ホルダーが前記Ｙ軸ホルダーに対して−Ｚ軸方向に移動する、請求項１５に記載の対象物検査方法。
  17. 第２中期検査段階は、
    前記Ｘ軸ホルダーが前記対象物をつかむ段階と、
    前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物を放す段階と、
    前記Ｘ軸ホルダーが前記対象物を回転させる段階とを含む、請求項１４に記載の対象物検査方法。
  18. 前記後期検査段階で、
    前記Ｘ軸ホルダーが前記対象物を回転させ、前記対象面（Ｃ）が＋Ｚ軸方向に向かうように配置させる段階と、
    前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物をつかむ段階とを含む、請求項１４に記載の対象物検査方法。
  19. 前記第１中期検査段階で、前記Ｙ軸ホルダーが前記対象物をＹ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が前記対象面（Ｂ１）に対して９０度未満に傾斜した対象面及び前記対象面（Ｂ２）に対して９０度未満に傾斜した対象面のうち少なくとも１つを検査する、
    前記第２中期検査段階で、前記Ｘ軸ホルダーが前記対象物をＸ軸を中心に回転させ、前記カメラ装置が前記対象面（Ｂ３）に対して９０度未満に傾斜した対象面及び前記対象面（Ｂ４）に対して９０度未満に傾斜した対象面のうち少なくとも１つを検査する、請求項１４に記載の対象物検査方法。
  20. 前記第１中期検査段階で、前記対象面（Ｂ１）及び前記対象面（Ｂ２）が前記対象面（Ａ）と同じ高さに位置するように前記Ｙ軸ホルダーがＺ軸方向に移動し、
    前記第２中期検査段階で、前記対象面（Ｂ３）及び前記対象面（Ｂ４）が前記対象面（Ａ）と同じ高さに位置するように前記Ｘ軸ホルダーがＺ軸方向に移動する、請求項１４に記載の対象物検査方法。
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