JP2021510870A5 - - Google Patents
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Claims (14)
- メインコントローラからの制御信号が失われるときに、ロボットビークルの制御を維持するための方法であって、
検出器回路(506、606)が、電子速度コントローラ(ESC)(502、602)への有効な制御信号の喪失を検出するために、前記ロボットビークルのメインコントローラ(202)から前記ESCへの制御信号を監視するステップと、
前記ESCへの有効な制御信号の喪失を検出したことに応答して、前記ロボットビークルの制御を維持するように1以上のモータ(404)を制御するために、補助コントローラ(504、604)に前記ESCへのモータ制御信号を出すことを開始させるステップと、
前記メインコントローラがリブートプロセスを完了したかどうかを検出することによって、前記メインコントローラが前記ESCへの有効な制御信号の送信を再開することが可能であるかどうかを決定するステップと、
前記メインコントローラが前記ESCへの有効な制御信号の送信を再開することが可能であるとの決定に応答して、前記補助コントローラに前記ESCへの前記モータ制御信号の送信を停止させるステップと、
を備える、方法。 - 前記ESC(502、602)への前記メインコントローラ(220)からの有効な制御信号の喪失を検出したことに応答して、前記補助コントローラ(504、604)に前記ESCへの前記モータ制御信号を出すことを開始させるステップが、前記メインコントローラを前記ESCに結合する第1の信号経路(512、612)を切断するステップと、前記補助コントローラを前記ESCに結合する第2の信号経路(514、614)を接続するステップと、
を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記補助コントローラ(504、604)が、前記ロボットビークルの制御を維持するように1以上の前記モータ(404)を制御するために、前記ESC(502、602)に前記モータ制御信号を出すように、メモリに記憶されているモータ制御命令によって構成される、請求項1に記載の方法。
- 前記メモリに記憶されている前記モータ制御命令が、前記ロボットビークルにセーフ動作モードを引き受けさせるように1以上の前記モータ(404)を制御するために、前記ESC(502、602)に前記モータ制御信号を出すように前記補助コントローラ(504、604)を構成する、請求項3に記載の方法。
- 前記補助コントローラ(504、604)によって、有効な制御信号の前記喪失の前に前記メインコントローラ(202)から前記モータ制御命令を受信するステップと、
前記補助コントローラによって、前記受信されたモータ制御命令を前記メモリに記憶するステップと、
をさらに備える、請求項3に記載の方法。 - 前記メインコントローラ(202)から受信された前記モータ制御命令が、有効な制御信号の前記喪失の前に、前記ロボットビークルに前記ロボットビークルの姿勢、方向、または速度を維持させるように1以上の前記モータを制御するために、前記ESC(502、602)に前記モータ制御信号を出すように前記補助コントローラ(504、604)を構成する、請求項5に記載の方法。
- 前記補助コントローラによって、前記ロボットビークルの制御を維持するように1以上の前記モータを制御するために、前記ESCに前記モータ制御信号を出すステップが、
前記ロボットビークルに操作を実行させるように1以上の前記モータを制御するために、前記ESCに前記モータ制御信号を出すためのモータ制御命令のセットを実行するステップと、
前記モータ制御命令の前記セットが完了したかどうかを決定するステップと、
前記モータ制御命令の前記セットが完了したとの決定に応答して、前記ロボットビークルにセーフ動作モードを引き受けさせるように1以上の前記モータを制御するために、前記ESCに前記モータ制御信号を出すステップと、
を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記ESCへの有効な制御信号の喪失を検出するとタイマーを初期化するステップと、
前記モータ制御命令の前記セットが完了していないとの決定に応答して、前記タイマーが時間切れになったかどうかを決定するステップと、
前記タイマーが時間切れになったとの決定に応答して、前記ロボットビークルにセーフ動作モードを引き受けさせるように1以上の前記モータを制御するために、前記ESCに前記モータ制御信号を出すステップと、
をさらに備える、請求項7に記載の方法。 - 前記補助コントローラの試験を実行するステップと、
前記補助コントローラの障害が検出されるかどうかを決定するステップと、
前記補助コントローラの障害を検出したことに応答して、前記ロボットビークルを保護するための行動をとるステップと、
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - ロボットビークルにおいて使用するための補助コントローラ(504、604)であって、
前記補助コントローラが、
前記ロボットビークルの電子速度コントローラ(ESC)(502、602)への前記ロボットビークルのメインコントローラ(220)からの有効な制御信号の喪失を検出器回路が検出したことに応答して、前記ロボットビークルの制御を維持するように前記ロボットビークルの1以上のモータを制御するために、前記ESCにモータ制御信号を出すように構成され、
前記補助コントローラが、
前記メインコントローラがリブートプロセスを完了したかどうかを検出することによって、前記メインコントローラが前記ESCの制御を再開することが可能であるかどうかを決定し、
前記メインコントローラが前記ESCの制御を再開することが可能であるとの前記検出器回路による決定に応答して、前記ESCへの前記モータ制御信号の送信を停止するように、
さらに構成される、補助コントローラ。 - 前記メインコントローラを前記ESC(502、602)に結合する第1の信号経路を切断し、前記補助コントローラ(504、604)を前記ESCに結合する第2の信号経路を接続するように前記検出器回路がスイッチを制御したことに応答して、前記補助コントローラがさらに、前記ESCに前記モータ制御信号を出すように構成される、請求項10に記載の補助コントローラ。
- 前記補助コントローラ(504、604)が、前記ロボットビークルの制御を維持するように1以上の前記モータを制御するために、前記ESC(502、602)に前記モータ制御信号を出すように、メモリに記憶されているモータ制御命令によって構成される、請求項10に記載の補助コントローラ。
- ロボットビークルであって、
モータ(404)と、
前記モータに結合された電子速度コントローラ(ESC)(502、602)と、
前記ESCに結合されたメインコントローラ(220)と、
前記ESCへの有効な制御信号の喪失を検出するために、前記ESCへの前記メインコントローラからの制御信号を監視するように構成される検出器回路と、
請求項10から12のいずれか1項に記載の補助コントローラ(504、604)と、
を備える、ロボットビークル。 - 前記補助コントローラ(504、604)が前記ESC(502、602)内の構成要素である、請求項13に記載のロボットビークル。
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