JP2021507860A - 仕分けセンターの貨物仕分け方法及び貨物仕分け装置、並びに貨物仕分けシステム - Google Patents

Abstract

本出願の実施形態は仕分けセンターの貨物仕分け方法、貨物仕分け装置及び貨物仕分けシステムを開示した。該方法の一具体的な実施形態は、仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定することであって、第１落下口は、仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口であることと、各第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とすることと、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行することと、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各第１落下口の現在位置を各第１落下口の最終位置とすることと、自動案内輸送車を利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送することと、を含む。該実施形態は、ＡＧＶの局所的な渋滞の緩和、さらに仕分け効率の向上に役立つ。

Description

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１７年１２月１２日に提出された、出願番号が２０１７１１３１９５００．１で、出願人が北京京東尚科情報技術有限公司及び北京京東世紀貿易有限公司で、発明の名称が「仕分けセンターの貨物仕分け方法及び貨物仕分け装置、並びに貨物仕分けシステム」である中国特許出願に基づく優先権を主張し、当該特許出願の全文を引用により本出願に組み込む。

本出願の実施形態は物流の技術分野に関し、具体的には貨物の仕分け分野に関し、特に仕分けセンターの貨物仕分け方法及び貨物仕分け装置、並びに貨物仕分けシステムに関する。

現代化のインテリジェント物流システムにおいて、インダストリー４．０のコア部分として、インテリジェント物流における仕分け作業は供給と生産を連接する重要な部分である。

ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle、自動案内輸送車）は、高効率、高信頼性、優れた安全性及び良好な拡張性により、徐々にインテリジェント物流の重要な一部になる。

ＡＧＶに基づく従来の貨物仕分けシステムでは、ＡＧＶを利用して貨物を対応する落下口に搬送することで、配送先が異なる貨物の仕分けを実現する。落下口それぞれが一つの配送拠点に関連付けられ、各配送拠点の単位時間当たりの配送量にはある程度の差異が存在するので、各落下口の単位時間当たりの仕分け量もある程度の差異がある。

本出願の実施形態の目的は仕分けセンターの貨物仕分け方法、貨物仕分け装置及び貨物仕分けシステムを提出することにある。

第１の態様では、本出願の実施形態は、仕分けセンターの貨物仕分け方法を提供し、仕分けセンターは、所定の配置方式で配置される複数の落下口と、貨物を各落下口へ搬送するための自動案内輸送車とを備え、各落下口は１つの目標配送エリアに対応しており、当該方法は、仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定することであって、第１落下口は仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口であることと、各第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とすることと、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行することと、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各第１落下口の現在位置を各第１落下口の最終位置とすることと、自動案内輸送車を利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送することと、を備える。

いくつかの実施形態では、方法は、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していないことに応答して、実クラスタ中心を各現在クラスタ中心とし、クラスタリング操作を実行すること、をさらに備える。

いくつかの実施形態では、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行することは、仕分けセンターの各第２落下口を１つの現在クラスタ中心にクラスタリングすることであって、第２落下口は仕分けセンターにおける第１落下口以外の他の落下口であることと、クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定することと、を備える。

いくつかの実施形態では、仕分けセンターにおける各第２落下口を１つの現在クラスタ中心にクラスタリングすることは、各第２落下口に対して、該第２落下口と各現在クラスタ中心との距離を確定することと、該第２落下口との距離が一番近い現在クラスタ中心を該第２落下口が属するクラスタのクラスタ中心とすることと、備える。

いくつかの実施形態では、クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定することは、各クラスタに含まれる落下口の、所定の座標系における座標値の平均値を確定することと、平均値で示される位置を該クラスタの実クラスタ中心の位置とすることと、を備える。

いくつかの実施形態では、方法は、各第２落下口の単位時間当たりの仕分け量に基づいて、各第２落下口が属するクラスタにおいて該クラスタの実クラスタ中心との距離を確定することをさらに備える。

第２の態様では、本出願の実施形態は、仕分けセンターの貨物仕分け装置を提供し、仕分けセンターは、所定の配置方式で配置される複数の落下口と、貨物を各落下口へ搬送するための自動案内輸送車とを備え、各落下口は１つの目標配送エリアに対応しており、装置は、仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定するように構成される現在位置確定手段であって、第１落下口は仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口である現在位置確定手段と、各第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とするように構成される中心確定手段と、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行するように構成されるクラスタリング手段と、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各第１落下口の現在位置を各第１落下口の最終位置とするように構成される最終位置確定手段と、自動案内輸送車を利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送するように構成される搬送手段と、を備える。

いくつかの実施形態では、最終位置確定手段はさらに、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していないことに応答して、実クラスタ中心を各現在クラスタ中心とし、クラスタリング手段を利用してクラスタリング操作を行うように構成される。

いくつかの実施形態では、クラスタリング手段は、仕分けセンターにおける各第２落下口を１つの現在クラスタ中心にクラスタリングするように構成される現在クラスタリングサブユニットであって、第２落下口は仕分けセンターにおいて第１落下口以外の他の落下口である現在クラスタリングサブユニットと、クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定するように構成される位置確定サブユニットと、をさらに備える。

いくつかの実施形態では、現在クラスタリングサブユニットはさらに、各第２落下口に対して該第２落下口と各現在クラスタ中心との距離を確定することと、該第２落下口との距離が一番近い現在クラスタ中心を第２落下口が属するクラスタのクラスタ中心とすることとを行うように構成される。

いくつかの実施形態では、位置確定サブユニットはさらに、各クラスタに含まれる落下口の、所定の座標系における座標値の平均値を確定することと、平均値で示される位置を該クラスタの実クラスタ中心の位置とすることとを行うように構成される。

いくつかの実施形態では、装置は、各第２落下口の単位時間当たりの仕分け量に基づいて、各第２落下口の、所属クラスタにおける該クラスタの実クラスタ中心との距離を確定するように構成される第２位置確定手段をさらに備える。

第３の態様では、本出願の実施形態はさらに、貨物仕分けシステムを提供し、貨物仕分けシステムは所定の配置方式で配置されて、それぞれが１つの目標配送エリアに対応する複数の落下口と、上記の方法により貨物を１つの落下口へ搬送するための複数の自動案内輸送車と、を備える。

第４の態様では、本出願の実施形態はさらに、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶手段と、を備える装置であって、１つ又は複数のプログラムが１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、１つ又は複数のプロセッサに上記のいずれの方法を実現させる装置を提供する。

第５の態様では、本出願の実施形態はさらに、コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、プログラムがプロセッサによって実行される時、上記のいずれの方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本出願の実施形態により提供される仕分けセンターの貨物仕分け方法及び貨物仕分け装置は、単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量より大きい第１落下口を現在クラスタ中心とすることで、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリングし、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応する時、各第１落下口の現在位置を上記第１落下口の最終位置とすることにより、各第１落下口が仕分けセンターで分散して配列されることを実現した。ＡＧＶを利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ輸送する時、ＡＧＶの局所的な渋滞の緩和、さらに仕分け効率の向上に役立つ。

以下の図面を参照してなされる非限定的な実施形態に対する詳細な説明により、本出願の他の特徴、目的及び利点がより明らかになる。

本出願を適用可能な例示的なシステムアーキテクチャを示す図である。 本出願に係る仕分けセンターの貨物仕分け方法の一実施形態のフローチャートである。 仕分けセンターにおいて落下口の２つの異なる配置方式を示す概略図である。 仕分けセンターにおいて落下口の２つの異なる配置方式を示す概略図である。 本出願の仕分けセンターの貨物仕分け方法を応用する一応用シナリオを示す概略図である。 本出願の仕分けセンターの貨物仕分け方法を応用する一応用シナリオを示す概略図である。 本出願に係る仕分けセンターの貨物仕分け装置の一実施形態の構造概略図である。 本出願の実施形態を実現するための端末装置又はサーバーに適用されるコンピュータシステムの構成概略図である。

以下は図面及び実施形態を参照して本出願についてさらに詳細に説明する。ここに記載される具体的な実施形態は、本出願を限定するものではなく、関連する発明を説明するためのものに過ぎないことを理解されたい。また、説明の便宜上、発明に関連する部分のみが図面に示されている。

なお、矛盾が生じない場合、本出願の実施形態及び実施形態の特徴は互いに組み合わせることができる。以下、図面を参照しながら実施形態を踏まえて、本出願を詳細に説明する。

図１は本出願の仕分けセンターの貨物仕分け方法又は仕分けセンターの貨物仕分け装置の実施形態を適用可能なシステムアーキテクチャ１００の例を示す。

図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は仕分けセンター１１０、ネットワーク（図示せず）、サーバー１２０を備えることができる。仕分けセンター１１０は複数の落下口１１１及び複数のＡＧＶ１１２を備える。落下口１１１は、ある配送エリアに対応付けられることができる。例えば、仕分けセンター１１０は、北京市海淀区という配送エリアに対応する３つの落下口、北京市昌平区という配送エリアに対応する１つの落下口、北京市朝陽区という配送エリアに対応する５つの落下口などを備えることができる。ＡＧＶ１１２は、１つの落下口に対して配送先が該落下口に対応付けられる配送エリアに属する貨物を輸送するように構成される。

ネットワークは、ＡＧＶ１１２とサーバー１２０の間で通信リンクの媒体を提供することができる。ネットワークは、例えば、有線、無線通信リンク又は光ファイバケーブルなどのさまざまなタイプの接続を備えることができる。

ＡＧＶ１１２はネットワーク１０４を介してサーバー１２０とインタラクティブし、メッセージを受信又は発信する。例えば、ＡＧＶ１１２は現在積載されている貨物の識別情報（例えば、貨物の配送先情報、貨物の重量情報、貨物の体積情報など）をサーバー１２０へ発信し、サーバー１２０は、受信した識別情報に基づいて輸送コマンドを生成し、生成した輸送コマンドをネットワークを介してＡＧＶ１１２に発信する。輸送コマンドは、例えば、ＡＧＶ１１２の輸送ルート、輸送速度、輸送終点に対応付けられる落下口位置などを指示することができる。

なお、本出願の実施形態により提供される仕分けセンターの貨物仕分け方法は、通常にサーバー１２０で実行し、これに応じて、仕分けセンターの貨物仕分け装置は通常にサーバー１２０に設置される。

図１中の仕分けセンター１１０、ネットワーク及びサーバー１２０の数はただの例であることを理解されたい。実施の必要に応じて、任意の数の仕分けセンター１１０、ネットワーク及びサーバー１２０を有することができる。

続いて、本出願に係る仕分けセンターの貨物仕分け方法の一実施形態の流れ２００を示す図２を参考する。

仕分けセンターは、所定の配置方式で配置される複数の落下口と、貨物を各落下口へ搬送するためのＡＧＶとを備える。ＡＧＶは、仕分けセンターの貨物保管エリアと各落下口の間で往復動することによって、貨物保管エリアの貨物を相応の落下口に搬送することができる。各落下口それぞれは、特定の目標配送エリアに対応する。

いくつかの応用シナリオにおいて、同仕分けセンターにおける各落下口に対応する配送エリアは、例えば、同一の配送領域に属することができる。すなわち、１つの配送領域は、互いに隣り合う複数の配送エリア、及び／又は、互いに部分的に重畳する複数の配送エリアを含み得、該配送領域の配送エリアに同属する貨物は、同じ仕分けセンターによって仕分けられ、相応の配送エリアに輸送されることができる。

ここで、配置方式は、仕分けセンターに含まれる各落下口の位置情報を示すためのものであり得る。所定の配置方式は、仕分けセンターの具体的な応用シナリオ（例えば、仕分けセンターに対応する配送領域の面積と単位時間当たりの配送量、仕分けセンターの面積等が含まれるがこれらに限定されない）に基づいて、予め設置された配置方式であってもよい。

例えば、いくつかの応用シナリオにおいて、図３Ａに示すように、仕分けセンターの各落下口３１０は、行列配置の方式で設置され得る。これらの応用シナリオにおいて、各落下口は、Ｍ行Ｎ列の行列中のエレメントとされることができ、隣り合う落下口の間の間隔は既知の距離値である。これらの応用シナリオにおいて、ＡＧＶは、各落下口の間の仕切りエリアで運行して、貨物を相応の落下口へ運送することができる。

又は、別のいくつかの応用シナリオにおいて、図３Ｂに示すように、仕分けセンターの各落下口３２０はさらに、特定の所定の間隔で円周に均一に配置されることができる。これらの応用シナリオにおいて、ＡＧＶは、円周に運行することで貨物を相応の落下口へ運送することができる。

なお、仕分けセンターの落下口はどのような所定の配置方式で設置されても、本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け方法を応用する電子機器（例えば、図１のサーバー１２０）は、いずれも仕分けセンターの落下口の配置方式をリアルタイム又は事前に取得することができる。

本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け方法は、以下のステップを備える。
ステップ２１０では、仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定し、ここで、第１落下口は、仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口である。

落下口は特定の配送エリアに対応し、各配送エリアにおいて、ある原因で、単位時間当たりの配送量には差異が存在し、従って、各落下口における単位時間当たりの仕分け量も差異がある。例えば、いくつかの応用シナリオにおいて、仕分けセンターにおいて、１つの落下口Ａに対応する配送エリアはオフィスビルであるが、他の落下口Ｂに対応する配送エリアは住宅地である。これら２つの配送エリアにおける居住人口及びその購買力の差異により、落下口Ａと落下口Ｂとに対応する配送エリアにおける単位時間当たりの配送量には大きな差異が存在する可能性がある。従って、単位時間内、落下口Ａの仕分け量と落下口Ｂの仕分け量にも大きな差異が存在する。

いくつかの応用シナリオにおいて、仕分けセンターにおいて、特定の期間に亘って各配送エリアに対応する落下口の仕分け量をそれぞれカウントし、該期間に亘る各落下口の仕分け量を得、各落下口の単位時間当たりの仕分け量を確定できる。

いくつかの応用シナリオにおいて、例えば、所定の配置方式により示される配置位置で各第１落下口をランダムに配置し、仕分けセンターにおける各第１落下口の現在位置を確定することができる。

ステップ２２０では、各第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とする。

ステップ２３０では、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行する。

ここで、クラスタリング操作を実行するために応用されるクラスタリングアルゴリズムは、現在使用しているアルゴリズムであってもよいし、未来開発されるあらゆるクラスタリングアルゴリズムであってもよい。集計クラスタリングアルゴリズム（例えば、ＣＵＲＥアルゴリズム）、密度に基づくクラスタリングアルゴリズム（例えば、ＤＢＳＣＡＮアルゴリズム）、メッシュに基づくクラスタリングアルゴリズム（例えば、ＳＴＩＮＧアルゴリズム）、二乗誤差に基づく反復再配置クラスタリングアルゴリズム（例えば、Ｋ−ｍｅａｎｓアルゴリズム）などが含まれるが、これらに限定されない。

上記のステップ２２０とステップ２３０によって、仕分けセンターの各落下口を複数のクラスタに分けることができ、且つクラスタの数は第１落下口の数に対応する。

例えば、仕分けセンターは３つの第１落下口を備え、上記のステップ２２０とステップ２３０を実行することによって、該仕分けセンターの各落下口を３つのクラスタに分けることができ、仕分けセンターの各落下口はその中の特定のクラスタに属する。

ステップ２３０が実行された後、仕分けセンターの各落下口は複数のグループ（すなわち、複数のクラスタ）に分けられ、各クラスタそれぞれは１つの実クラスタ中心を有する。Ｋ−ｍｅａｎｓアルゴリズムを例として、Ｋ−ｍｅａｎｓアルゴリズムに基づいて得られた各クラスタにおいて、クラスタ中心の位置は、該クラスタにおける各エレメントの位置の平均値に基づいて確定され得る。

ステップ２４０では、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各第１落下口の現在位置を各第１落下口の最終位置とする。

ここで、各クラスタの実クラスタ中心の位置は各第１落下口の現在位置に対応することは、各クラスタにおいて、該クラスタに属する第１落下口の位置と該クラスタの実クラスタ中心との間の距離が、該クラスタにおける他のエレメント（すなわち、該クラスタにおける他の落下口）と該クラスタの実クラスタ中心の間の距離以下であると理解され得る。

もし各クラスタの実クラスタ中心の位置が仕分けセンターの各第１落下口の現在位置に対応すれば、仕分けセンターに含まれる第１落下口は該仕分けセンターの所定の配置方式において、出来るだけ均一に配置されていると見なされる。

ステップ２５０では、自動案内輸送車を利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送する。

例えば、いくつかの応用シナリオにおいて、本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け方法が応用される電子機器は、ＡＧＶが貨物を相応の落下口へ搬送するようにＡＧＶに仕分けコマンドを発することができる。

本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け方法は、単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量より大きい第１落下口を現在クラスタ中心とすることで、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリングし、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応する時、各第１落下口の現在位置を上記第１落下口の最終位置とし、各第１落下口の仕分けセンターにおける分散配列を実現した。ＡＧＶを利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ輸送する時、ＡＧＶの局所的な渋滞の緩和、さらに仕分け効率の向上に役立つ。

いくつかの選択可能な実現方式において、本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け方法は、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していないことに応答して、実クラスタ中心を各現在クラスタ中心とし、ステップ２３０のクラスタリング操作を実行するステップ２６０をさらに備える。

そうすると、もし各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していなければ、ステップ２３０とステップ２６０の繰り返し反復により、各第１落下口の最終位置を各クラスタの実クラスタ中心の位置に対応する位置とされ得、従って、各第１落下口の仕分けセンターにおける分散配列が達成され、ＡＧＶが貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送する際に発生する恐れのある局所的な渋滞を緩和する。

いくつかの選択可能な実現方式において、本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け方法において、ステップ２３０では仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行することは、仕分けセンターの各第２落下口を１つの現在クラスタ中心にクラスタリングするステップであって、第２落下口は仕分けセンターにおいて第１落下口以外の他の落下口である、ステップ２３１、をさらに備え得る。

例えば、各第２落下口に対して、まず、該第２落下口と各現在クラスタ中心との距離を確定できる。続いて、該第２落下口との距離が一番近い現在クラスタ中心を該第２落下口の所属クラスタのクラスタ中心とする。

いくつかの応用シナリオにおいて、各第２落下口と各現在クラスタ中心とのユークリッド距離を両者の間の距離を測る指標とすることができる。

ステップ２３２では、クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定する。

ステップ２３２では、例えば、まず、各クラスタに含まれる落下口の所定の座標系における座標値の平均値を確定してもよい。続いて、平均値で示される位置を該クラスタの実クラスタ中心の位置とする。

ここで、所定の座標系は仕分けセンターの落下口の配置方式に関連付けられ得る。

例えば、いくつかの応用シナリオにおいて、仕分けセンターの落下口の配置方式が図３Ａに示される行列式配置であると、所定の座標系は、例えば、特定の位置を原点とし、行列の行方向を横軸とし、行列の列方向を縦軸とするデカルト座標系であり得る。

又は、別のいくつかの応用シナリオにおいて、仕分けセンターの落下口の配置方式は図３Ｂに示される配置方式であって、所定の間隔で円周に均一配置する方式である。これらの応用シナリオにおいて、所定の座標系は、例えば、該円周に対応する円心を極点とし、極点を経由して、特定の所定の方向に延びる射線を極軸とする極座標系である。

いくつかの応用シナリオにおいて、各クラスタに含まれる落下口は、所定の座標系における座標値の平均値で示される位置は、所定の配置方式におけるいずれの落下口の位置と異なる場合がある。これらの応用シナリオにおいて、該座標値の平均値で示される位置に最も近い落下口位置を該クラスタの実クラスタ中心の位置とすることができる。

次は、図４Ａと図４Ｂを踏まえて、本出願の仕分けセンターの貨物仕分け方法の実行過程をさらに説明し、本出願の方法の原理及び技術効果をいっそう明確にする。

図４Ａと図４Ｂに示される応用シナリオにおいて、仮に仕分けセンターが４９つの落下口４１０を備え、その中、単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量の閾値（例えば、１００００件／時間）を上回る第１落下口を３つ備えるとする。仕分けセンターに含まれる落下口は、７×７の行列方式で配置され、且つ、行列の行方向又は列方向に沿って隣り合うあらゆる両落下口の間の間隔が等しい。

まず、図４Ａに示すように、各第１落下口Ａ乃至Ｃの現在位置を確定する。図４Ａから分かるように、第１落下口Ａの現在位置は［３，２］（即ち、７×７行列の第３行第２列の位置）、同様に、第１落下口Ｂの現在位置は［２，６］で、第１落下口Ｃの現在位置は［６，５］である。

［３，２］、［２，６］、［６，５］をクラスタ中心とし、各落下口に対してクラスタリングした後、仕分けセンターの落下口を３つのクラスタに区分けることができ、それぞれ図４Ａにおいて破線によって区画された３つのエリアに対応する。

続いて、３つのクラスタの実クラスタ中心を確定する。

各クラスタにおいて落下口の座標値の平均値を求めることによって、［３，２］と［２，６］それぞれが所属クラスタの実クラスタ中心であり、［６，５］の所属クラスタの実クラスタ中心が［６，４］であると確定できる。ここで、落下口が行列方式で配置され、且つ、行列の行方向又は列方向に沿って隣り合うあらゆる両落下口の間の間隔が等しいので、各落下口の該行列における位置を各落下口の座標値とすることができ、例えば、落下口［６，５］にとっては、６をその縦座標の座標値とし、５をその横座標の座標値とすることができる。

続いて、［３，２］、［２，６］及び［６，４］をクラスタ中心とし、各落下口に対してクラスタリングを行い、得られたクラスタリング結果は図４Ｂに示される。

各クラスタにおける落下口の座標値の平均値を再び求めることによって、［３，２］、［２，６］及び［６，４］がいずれも所属クラスタの実クラスタ中心であることを確定できる。そうすると、［３，２］、［２，６］及び［６，４］それぞれを仕分けセンターにおける各第１落下口の最終位置とすることができる。

各第１落下口の最終位置を確定した後、ＡＧＶを利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送することができる。仕分けセンターにおける各第１落下口の位置を合理的に分散配列したので、ＡＧＶを利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ輸送する場合は、ＡＧＶの局所的な渋滞の緩和、さらに仕分け効率の向上に役立つことができる。

また、本出願の仕分けセンターの貨物仕分け方法のいくつかの選択可能な実現方式において、仕分けセンターの貨物仕分け方法は、各第２落下口の単位時間当たりの仕分け量に基づいて、各第２落下口の、所属クラスタにおける該クラスタの実クラスタ中心との距離を確定することをさらに備えることができる。

例えば、該クラスタにおけるいずれの第２落下口と該クラスタの実クラスタ中心との間の距離が、単位時間当たりの仕分け量が該第２落下口より小さい他の第２落下口と該クラスタの実クラスタ中心との間の距離以上になるように、単位時間当たりの仕分け量に基づいて、同一クラスタに属する各第２落下口の位置を確定することができる。

こうすると、単位時間当たりの仕分け量の大きさに基づいて、各クラスタにおける第２落下口の位置に対して、適当な分散配列をさらに行うことで、ＡＧＶが貨物を仕分けセンターの各落下口へ輸送する時に発生恐れのある局所的な渋滞現象をいっそう緩和できる。

なお、本出願の各実施形態に係る仕分けセンターの貨物仕分け方法は、仕分けセンターにおける各第１落下口（及び、いくつかの選択可能な実現方式における各第２落下口）の位置を確定する時、確定前、後の第１落下口の位置が異なる場合、確定後に、本出願の各実施形態に係る仕分けセンターの貨物仕分け方法が応用される電子機器（例えば、図１のサーバー１２０）は、落下口と目標配送エリアの対応関係を修正することで該第１落下口の位置を調整することができ、実際に第１落下口を原位置から確定後の位置に移動する必要はない。

具体的には、まだ図４Ａと図４Ｂの応用シナリオを例とする。図４Ａにおいて、仮に第１落下口Ｃの目標配送エリアをａ、落下口［６，４］の目標配送エリアをｂとする。第１落下口の位置を改めて確定した後、元の第１落下口Ｃの位置が第１落下口Ｃ′に変更され、その新たな位置が［６、４］になった。この場合には、［６、４］である落下口を改めて目標配送エリアａに関連付け、［６、５］である落下口を目標配送エリアｂに関連付けるだけで、第１落下口の位置の調整を実現した。

さらに図５を参照し、上記の各図に示す方法の実施として、本出願は仕分けセンターの貨物仕分け装置の一実施形態を提供し、該装置の実施形態は図２に示す方法の実施形態に対応し、該装置は具体的に各種の電子機器に応用することができる。

仕分けセンターは、所定の配置方式で配置される複数の落下口と、貨物を各落下口へ搬送するための自動案内輸送車とを備え、各落下口は１つの目標配送エリアに対応する。

図５に示すように、本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け装置５００は、現在位置確定手段５１０と、中心確定手段５２０と、クラスタリング手段５３０と、最終位置確定手段５４０と、搬送手段５５０とを備える。

現在位置確定手段５１０は、仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定するように構成され得、そのうち、第１落下口は、仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口である。

中心確定手段５２０は各第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とするように構成され得る。

クラスタリング手段５３０は、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を行うように構成され得る。

最終位置確定手段５４０は、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各第１落下口の現在位置を、各第１落下口の最終位置とする。

搬送手段５５０は、自動案内輸送車を利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送するように構成され得る。

いくつかの選択可能な実現方式において、最終位置確定手段５４０はさらに、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していないことに応答して、実クラスタ中心を各現在クラスタ中心とし、クラスタリング手段を利用してクラスタリング操作を行うように構成され得る。

いくつかの選択可能な実現方式において、クラスタリング手段５３０はさらに、仕分けセンターにおける各第２落下口を１つの現在クラスタ中心へクラスタリングするように構成される現在クラスタリングサブユニットであって、第２落下口が仕分けセンターにおける第１落下口以外の他の落下口である現在クラスタリングサブユニットと、クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定するように構成される位置確定サブユニットと、を備え得る。

いくつかの選択可能な実現方式では、現在クラスタリングサブユニットはさらに、各第２落下口に対して、該第２落下口と各現在クラスタ中心との距離を確定することと、該第２落下口との距離が最も近い現在クラスタ中心を該第２落下口が属するクラスタのクラスタ中心とすることと、を行うように構成され得る。

いくつかの選択可能な実現方式において、位置確定サブユニットはさらに、各クラスタに含まれる落下口の所定の座標系における座標値の平均値を確定することと、平均値で示される位置を、該クラスタの実クラスタ中心の位置とすることと、を行うように構成され得る。

いくつかの選択可能な実現方式において、本実施形態の仕分けセンターの貨物仕分け装置は、各第２落下口の単位時間当たりの仕分け量に基づいて、各第２落下口の、所属するクラスタにおける該クラスタの実クラスタ中心との距離を確定するように構成される第２位置確定手段（図示せず）をさらに備える。

また、本出願は貨物仕分けシステムをさらに開示する。該貨物仕分けシステムは所定の配置方式で配置される複数の落下口及び複数の自動案内輸送車を備える。

そのうち、各落下口は１つの目標配送エリアに対応する。自動案内輸送車は、上記のような仕分けセンターの貨物仕分け方法に基づいて貨物を１つの落下口に搬送するように構成される。

以下、本出願の実施形態を実現するためのサーバーに適するコンピュータシステム６００の構成概略図である図６を参照する。図６に示すサーバーはあくまでも一例に過ぎず、本出願の実施形態の機能及び使用範囲を制限するものではない。

図６に示すように、コンピュータシステム６００は中央処理装置（ＣＰＵ）６０１を備え、この中央処理装置は読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６０２に記憶されたプログラムや、記憶部６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたプログラムに基づいて、各種の適当な処理や動作を実行することができる。ＲＡＭ６０３には、システム６００の動作に必要な各種プログラムやデータ等が記憶される。ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、及びＲＡＭ６０３は、バス６０４を介して互いに接続されている。バス６０４には、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース６０５が接続されている。

Ｉ／Ｏインタフェース６０５には、キーボード、マウスなどを備える入力部６０６、陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）及びスピーカーなどを備える出力部６０７、ハードディスクなどを備える記憶部６０８、並びにＬＡＮカード、モデム等のネットワークインタフェースカードなどを備える通信部６０９が接続される。通信部６０９は、インターネット等のネットワークを介して通信処理を行う。また、ドライブ６１０は、必要に応じてＩ／Ｏインタフェース６０５に接続される。ドライブ６１０には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルメディアが、必要に応じて装着され、それによって、これらから読み出されたコンピュータプログラムは、必要に応じて記憶部６０８にインストールされる。

特に、本開示の実施形態に基づいて、上記したフローチャートで説明したプロセスは、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されることができる。例えば、本開示の実施形態はコンピュータプログラム製品を備え、この製品はコンピュータ可読媒体に搭載されるコンピュータプログラムを備え、このコンピュータプログラムは、フローチャートに示される方法を実行するためのプログラムコードを備える。このような実施形態において、このコンピュータプログラムは、通信部６０９を介して、ネットワークからダウンロードされ、インストールされ、及び／又は、リムーバブルメディア６１１からインストールされることができる。このコンピュータプログラムは、中央処理装置（ＣＰＵ）６０１によって実行される際に、本出願の方法に限定された上述の機能を実行する。なお、本出願に記載されるコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体やコンピュータ可読記憶媒体やこれら両者の任意の組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線、或いは半導体システム、装置やデバイス、又はそれらの任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、１本又は複数本の導線により電気的に接続された、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又はこれらの任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、これらに限定されない。本出願では、コンピュータ可読記憶媒体はプログラムを備えるか又は記憶する任意の有形の媒体であってもよいが、このコンピュータ可読記憶媒体はコマンド実行システム、装置、又はデバイスによって使用されてもよく、それらと組み込まれて使用されてもよい。本出願では、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドで伝搬されるか、又は搬送波の一部として伝播されるデータ信号を含んでもよく、コンピュータ可読プログラムコードが記憶されている。そのような伝搬されたデータ信号は様々な形態をとることができ、電磁信号、光信号、又は前述のものの任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体はまた、コンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよく、コンピュータ可読媒体は、コマンド実行システム、装置、又はデバイスによって使用されるか、又はそれらに組み込まれて使用されるプログラムを送信、伝搬、又は伝送してもよい。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは任意の適切な媒体を使用して伝送することができ、この媒体は無線、電線、光ケーブル、無線周波数など、又はこれらの任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、これらに限定されない。

なお、本出願の操作を実行するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語又はこれらの組み合わせで作成されることができ、前記プログラミング言語は、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語が含まれるが、「Ｃ」言語又は同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語も含まれる。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータで実行されることも、ユーザのコンピュータで部分的に実行されることも、独立のソフトウェアパッケージとして実行されることも、一部がユーザのコンピュータで実行されながら、他の一部がリモートコンピュータで実行されることも、又は完全にリモートコンピュータもしくはサーバーで実行されることも可能である。リモートコンピュータの場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されることができ、又は（例えば、インターネットサービスプロバイダによるインターネットサービスを介して）外部のコンピュータに接続されることもできる。

図面のフローチャート及びブロック図は、本出願のさまざまな実施形態に係るシステム、方法、及びコンピュータプログラム製品によって実現できるアーキテクチャ、機能及び操作を図示した。これに関して、フローチャート又はブロック図の各ブロックはそれぞれ、モジュール、プログラムセグメント、又はコードの一部を表すことができ、このモジュール、プログラムセグメント、又はコードの一部は指定されたロジック機能を実現するための１つ又は複数の実行可能なコマンドを備える。また、いくつかの代替としての実施態様においては、ブロックに示されている機能は、図面に示されているものと異なる順序で実行できる。たとえば、連続して示される２つのブロックは、実際にはほぼ並行して実行されることができ、これらは逆の順序で実行される場合もあり、関連する機能によって決められる。また、ブロック図及び／又はフローチャートの各ブロック、ブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、指定された機能又は操作を実行する、専用の、ハードウェアに基づくシステムによって実現することができ、専用のハードウェアとコンピュータコマンドの組み合わせで実現することもできる。

本出願の実施形態に係る手段は、ソフトウェアによって実装されてもよいし、ハードウェアによって実装されてもよい。説明された手段は、プロセッサに設置されることができ、言い換えれば、例えば、「現在位置確定手段、中心確定手段、クラスタリング手段、最終位置確定手段、搬送手段を備えるプロセッサである」と記載されてもよい。これらのうち、これらの手段の名称は、手段その自体に対する限定ではなく、例えば、現在位置確定手段は、「前記仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定するための手段」と記載されてもよい。

一方、本出願はコンピュータ可読媒体をさらに提供し、このコンピュータ可読媒体は、前述の実施形態で説明した装置に含まれるものであってもよいし、装置に組み込まれることなく単独で存在するものであってもよい。前記コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のプログラムを記憶し、前記１つ又は複数のプログラムが該装置によって実行される時に、該装置は、仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定することであって、第１落下口が仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口であることと、各第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とすることと、仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行することと、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各第１落下口の現在位置を各第１落下口の最終位置とすることと、自動案内輸送車を利用して貨物を仕分けセンターの各落下口へ搬送することと、を実行させる。

上記の説明は、本出願の好ましい実施形態及び適用される技術的原理の説明にすぎない。当業者であれば、本出願に含まれる発明の範囲について、上記の技術的特徴の特定の組み合わせからなる技術的解決策に限定されず、上記の発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記の技術的特徴又はそれらの同等の機能を任意に組み合わせることにより形成されるその他の解決策も含まれるべきであることを理解すべきである。例えば、上記の特徴と、本出願に開示された同様の機能を有する技術的特徴（それらに限られない）とを互いに置き換えてなる解決策が該当する。

１００ システムアーキテクチャ
１０４ ネットワーク
１１０ センター
１１１ 落下口
１１２ ＡＧＶ
１２０ サーバー
３１０ 落下口
３２０ 落下口
４１０ 落下口
５００ 装置
５１０ 現在位置確定手段
５２０ 中心確定手段
５３０ クラスタリング手段
５４０ 最終位置確定手段
５５０ 搬送手段
６００ コンピュータシステム
６０１ ＣＰＵ
６０１ 中央処理装置（ＣＰＵ）
６０２ 専用メモリ（ＲＯＭ）
６０３ ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
６０４ バス
６０５ Ｉ／Ｏインタフェース
６０６ 入力部
６０７ 出力部
６０８ 記憶部
６０９ 通信部
６１０ ドライブ
６１１ リムーバブルメディア

Claims (15)

1. 仕分けセンターの貨物仕分け方法であって、前記仕分けセンターは、所定の配置方式で配置される複数の落下口と、貨物を各前記落下口へ搬送するための自動案内輸送車とを備え、各前記落下口は１つの目標配送エリアに対応しており、前記方法は、
   前記仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定することであって、前記第１落下口は前記仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口である、ことと、
   各前記第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とすることと、
   前記仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行することと、
   各クラスタの実クラスタ中心の位置が各前記第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各前記第１落下口の現在位置を各前記第１落下口の最終位置とすることと、
   自動案内輸送車を利用して貨物を仕分けセンターの各前記落下口へ搬送することと、を備える仕分けセンターの貨物仕分け方法。
2. 各クラスタの実クラスタ中心の位置が各前記第１落下口の現在位置に対応していないことに応答して、前記実クラスタ中心を各前記現在クラスタ中心とし、前記クラスタリング操作を実行すること、をさらに備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行することは、
   前記仕分けセンターにおける各第２落下口を１つの現在クラスタ中心にクラスタリングすることであって、前記第２落下口は前記仕分けセンターにおける前記第１落下口以外の他の落下口であることと、
   クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定することと、を備える請求項１又は２に記載の方法。
4. 前術の、前記仕分けセンターにおける各第２落下口を１つの現在クラスタ中心にクラスタリングすることは、
   各第２落下口に対して、該第２落下口と各前記現在クラスタ中心との距離を確定することと、
   該第２落下口との距離が一番近い現在クラスタ中心を該第２落下口が属するクラスタのクラスタ中心とすることと、備える請求項３に記載の方法。
5. 前術の、クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定することは、
   各クラスタに含まれる落下口の、所定の座標系における座標値の平均値を確定することと、
   前記平均値で示される位置を該クラスタの実クラスタ中心の位置とすることと、を備える請求項３に記載の方法。
6. 前記方法は、各前記第２落下口の単位時間当たりの仕分け量に基づいて、各前記第２落下口の、所属クラスタにおける該クラスタの実クラスタ中心との距離を確定することをさらに備える請求項３に記載の方法。
7. 仕分けセンターの貨物仕分け装置であって、前記仕分けセンターは、所定の配置方式で配置される複数の落下口と、貨物を各前記落下口へ搬送するための自動案内輸送車とを備え、各前記落下口は１つの目標配送エリアに対応しており、前記装置は、
   前記仕分けセンターに含まれる各第１落下口の現在位置を確定するように構成される現在位置確定手段であって、前記第１落下口は前記仕分けセンターにおいて単位時間当たりの仕分け量が所定の仕分け量を上回る落下口である現在位置確定手段と、
   各前記第１落下口の現在位置を現在クラスタ中心とするように構成される中心確定手段と、
   前記仕分けセンターの各落下口に対してクラスタリング操作を実行するように構成されるクラスタリング手段と、
   各クラスタの実クラスタ中心の位置が各前記第１落下口の現在位置に対応していることに応答して、各前記第１落下口の現在位置を各前記第１落下口の最終位置とするように構成される最終位置確定手段と、
   自動案内輸送車を利用し、貨物を仕分けセンターの各前記落下口へ搬送するように構成される搬送手段と、を備える仕分けセンターの貨物仕分け装置。
8. 前記最終位置確定手段はさらに、各クラスタの実クラスタ中心の位置が各前記第１落下口の現在位置に対応していないことに応答して、前記実クラスタ中心を各前記現在クラスタ中心とし、前記クラスタリング手段を利用してクラスタリング操作を実行するように構成される請求項７に記載の装置。
9. 前記クラスタリング手段は、
   前記仕分けセンターにおける各第２落下口を１つの現在クラスタ中心にクラスタリングするように構成される現在クラスタリングサブユニットであって、前記第２落下口は前記仕分けセンターにおいて前記第１落下口以外の他の落下口である現在クラスタリングサブユニットと、
   クラスタリング結果のうち、各クラスタの実クラスタ中心の位置を確定するように構成される位置確定サブユニットと、をさらに備える請求項７又は８に記載の装置。
10. 前記現在クラスタリングサブユニットはさらに、
    各第２落下口に対して、該第２落下口と各前記現在クラスタ中心との距離を確定することと、
    該第２落下口との距離が一番近い現在クラスタ中心を該第２落下口が属するクラスタのクラスタ中心とすることと、を行うように構成される請求項９に記載の装置。
11. 前記位置確定サブユニットはさらに、
    各クラスタに含まれる落下口の、所定の座標系における座標値の平均値を確定することと、
    前記平均値で示される位置を該クラスタの実クラスタ中心の位置とすることと、を行うように構成される請求項９に記載の装置。
12. 前記装置は、各前記第２落下口の単位時間当たりの仕分け量に基づいて、各前記第２落下口の、所属クラスタにおける該クラスタの実クラスタ中心との距離を確定するように構成される第２位置確定手段をさらに備える請求項９に記載の装置。
13. 貨物仕分けシステムであって、
    所定の配置方式で配置されて、それぞれが１つの目標配送エリアに対応する複数の落下口と、
    請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法により貨物を１つの落下口へ搬送するための複数の自動案内輸送車と、を備える貨物仕分けシステム。
14. １つ又は複数のプロセッサと、
    １つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶手段と、を備える装置であって、
    前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つ又は複数のプロセッサに請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法を実現させる装置。
15. コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、
    前記１つ又は複数のプログラムがプロセッサによって実行される時、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体。

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