JP2021195243A - クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】ワイヤロープの捩れを防止し、かつ、ワイヤロープ間の絡み付きを防止するクレーンを提供する。【解決手段】少なくとも第１のフック１７と、第２のフック１８と、第１のフックを支持する第１のワイヤロープ１３と、第２のフックを支持する第２のワイヤロープ１５と、第１のワイヤロープを挿通する第１の領域と、第２のワイヤロープを挿通する第２の領域とを有し、第１のワイヤロープを用いた作業時において、第２のフックの直上に位置するワイヤロープ絡み付き防止治具１００と、第１のワイヤロープを用いた作業時において、第１のフックの垂下量が所定の値以上の場合に、第２のフックの垂下量を、第１の垂下量と所定の値との差より大きくなるように、第２のウインチを制御する制御部と、を有するクレーン。【選択図】図１

Description

本発明は、移動式クレーンなどの作業車両のワイヤロープの捩れを防止するクレーンに関するものである。

従来から、移動式クレーンなどの作業車両の多くでは、主巻フックと補巻フックとの２つのフックを有しており、主巻フックには、主巻ワイヤロープを複数本掛け、補巻フックには補巻ワイヤロープを1本掛けで使用される。

しかしながら、複数本掛けの主巻フックで吊荷を吊り上げた際に、主巻ワイヤロープの自転により主巻ワイヤロープが絡みつくことがあり、この絡み付きを戻すのに工数が必要であった。また、主巻フックで吊荷を旋回させた場合に、主巻ワイヤロープは、旋回反力を受けにくく、主巻ワイヤロープが捩れて吊荷の旋回ができなくなることがあった。また、主巻ワイヤロープと補巻ワイヤロープとが絡み付き合い、この絡み付きを戻すのに工数が必要であった。

そのため、特許文献１には、ブーム先端からフックの間に垂下されている主巻ワイヤロープに巻過ブロックを取り付ける技術が開示されている。

実開平５−４０２８９号公報

しかしながら、上述した特許文献１の方法では、巻過ブロックがブーム先端に近いため、捩れ防止効果が少ないという問題点があった。

そこで、本発明は、ワイヤロープの捩れを防止し、かつ、ワイヤロープ間の絡み付きを防止するクレーンを提供することを目的としている。

少なくとも第１のフックと、第２のフックと、前記第１のフックを支持する第１のワイヤロープと、前記第２のフックを支持する第２のワイヤロープとを有するクレーンであって、
前記クレーンは、
起伏自在に構成されるブームと、
前記第１のワイヤロープを巻上／巻下げる第１のウインチと、
前記第２のワイヤロープを巻上／巻下げる第２のウインチと、
前記第１のワイヤロープを挿通する第１の領域と、前記第２のワイヤロープを挿通する第２の領域とを有し、前記第１のワイヤロープを用いた作業時において、前記第２のフックの直上に位置するワイヤロープ絡み付き防止治具と、
前記ブーム、前記第１のウインチ及び前記第２のウインチを制御する制御部であって、前記第１のワイヤロープを用いた作業時において、前記第１のフックの垂下量が所定の値以上の場合に、前記第２のフックの垂下量を、前記第１の垂下量と前記所定の値との差より大きくなるように、前記第２のウインチを制御する制御部と、
を有するクレーン。

本発明の一実施形態によると、ワイヤロープの捩れを防止し、かつ、ワイヤロープ間の絡み付きを防止するクレーンを提供することができる。

本実施形態に係るクレーンの一例の概略図である。 本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の一例の概略斜視図である。 本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の一例の概略上面図である。 本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の他の例の概略上面図である。 本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の他の例の概略上面図である。 図５のワイヤロープ絡み付き防止治具を装着したクレーンの様子を説明する概略図である。 本実施形態に係るクレーンの制御装置のブロック図である。 本実施形態に係るクレーンの制御のフロー図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具を使用する作業車両としては、移動式クレーン、高所作業車等が挙げられる。移動式クレーンとしては、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載形トラッククレーン等が挙げられる。

（クレーンの構成）
以下、本実施形態に係る一例としてのワイヤロープの捩れを防止可能である作業車両の全体構成について、図面を参照して説明する。図１に、本実施形態に係るクレーンの一例の概略図を示す。なお、図１は、一例としてクレーン車１の主巻フック１７に吊荷１６が玉掛けされている様子を示している。

本実施形態に係るクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回台３とを備える。走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となり、複数の車輪と、車輪及び旋回台３を駆動する駆動源と、を有する。

走行体２には、前側及び後側に各々、左右一対のアウトリガ４（図１には、走行体２の右側のみ図示している）が設けられる。各アウトリガ４は、左右に張り出しかつ格納を可能とし、適宜張り出して地面Ｇに接地することでブーム８を用いた作業時に走行体２を安定して支持する。

旋回台３は、走行体２の上部に水平旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有する。キャビン５には、作業者が各種の操作を行うための操作部７が設けられる。各種の操作としては、例えば、走行体２の走行、旋回台３の旋回、ブーム８の起伏及び伸縮、ブームサポート６に設けた主巻ウインチ１２や補巻ウインチ１４の巻上及び巻下、各アウトリガ４の張出及び格納、エンジンの始動及び停止等が挙げられる。

ブームサポート６は、ブーム８を取り付ける箇所であり、ブーム８の基端部がブーム根本支点ピンを介して取り付けられ、そのブーム根本支点ピンを中心にしてブーム８を起伏可能とする。また、ブームサポート６には、ブーム８との間に起伏シリンダ９が設けられ、起伏シリンダ９を伸縮することでブーム８が起伏される。ブーム８は、複数のブーム部が外側から内側へと入れ子式に組み合わせて収納して構成され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。なお、ブーム８は、箱型構造ジブとしているが、旋回台３の一端を支点とした腕となる構造体であればよく、ラチス構造ジブやブームを伸長するための補助ジブも含む。

ブーム８の先端には、ブームヘッド１１が設けられている。ブームヘッド１１には、主巻ウインチ１２で巻き上げられる又は巻き下げられる主巻ワイヤロープ１３と、補巻ウインチ１４で巻き上げられる又は巻き下げられる補巻ワイヤロープ１５とが巻き掛けられている。

主巻ワイヤロープ１３には、吊荷１６等が玉掛けされる主巻フック１７が吊り下げられ、主巻ウインチ１２による巻き上げ又は巻き下げにより主巻フック１７と共に吊荷１６が昇降される。主巻フック１７は、通常、吊荷を吊ったまま任意の方向に自由に回転できるフックと、主巻ワイヤロープ１３を掛けるシーブとが取り付けられたフックブロックである。また、主巻フック１７は、通常、複数の巻掛け数とされている。

補巻ワイヤロープ１５には、吊荷１６等が玉掛けされる補巻フック１８が吊り下げられ、補巻ウインチ１４による巻き上げ又は巻き下げにより補巻フック１８と共に吊荷１６が昇降される。補巻フック１８は、通常、単一の巻掛け数とされている。

主巻ワイヤロープ１３及び補巻ワイヤロープ１５の所定の位置には各々、主巻フック１７及び補巻フック１８が過度に巻き上げられるのを防止するための過巻防止装置１９を備えている。なお、この過巻防止装置１９は、主巻フック１７又は補巻フック１８が過度に巻き上げられると、主巻フック１７又は補巻フック１８がブーム先端部に衝突するので、それを防止するためのものである。

また、クレーン１には、主巻ワイヤロープ１３と補巻ワイヤロープ１５との間の絡み付きを防止する目的で、後述するワイヤロープ絡み付き防止治具１００が設けられている。詳細については後述するが、主巻ワイヤロープ１３及び補巻ワイヤロープ１５は、このワイヤロープ絡み付き防止治具１００によって拘束されている。なお、ワイヤロープ絡み付き防止治具合１００は、主巻フック１７を用いた作業時においては補巻フック１８の直上に位置し、補巻フック１８を用いた作業時においては主巻フック１７の直上に位置して使用される。

ブーム８は、使用時において、適宜起伏されるとともに各ブーム部が適宜伸縮乃至旋回され、使用している主巻フック１７又は補巻フック１８を適宜昇降させることで吊荷１６を移動させる。また、ブーム８の非使用時（例えば走行時）には、主巻フック１７及び補巻フック１８は最も上昇され、各ブーム部は最も後退されて収納した状態とされる。

ブーム８の伸縮、起伏及び旋回並びに主巻フック１７、補巻フック１８の昇降は、操作部７の操作に従って行われる。操作部７は、入力された操作に対応した操作信号を出力する。その操作信号は、油圧ポンプ、方向制御弁、流量制御弁等の駆動装置の動作を制御する。それらの動作により、旋回台３の旋回や、主巻ウインチ１２または補巻ウインチ１４の駆動のための油圧モータや、起伏シリンダ９や伸縮シリンダ等の油圧シリンダが作動して、ブーム８の伸縮、起伏および旋回や、主巻フック１７または補巻フック１８の昇降が行われる。

（ワイヤロープ絡み付き防止治具の構成例）
次に、図２及び図３を参照して、図１のワイヤロープ絡み付き防止治具１００の全体構成例について説明する。図２に、本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の一例の概略斜視図を示し、図３に、本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の一例の概略上面図を示す。なお、上述したように、本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具は、主巻フック１７を用いた作業時においては補巻フック１８の直上に位置し、補巻フック１８を用いた作業時においては主巻フック１７の直上に位置して使用される。

図２に示すように、本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａは、例えば、断面が好ましくは略矩形の第１の領域１１０と、断面が好ましくは略矩形の第２の領域１２０と、を有する枠状の構造部材（枠状部材）で全体が構成されている。第１の領域１１０は、主として、主巻ワイヤロープ１３を挿通させる（拘束する）領域であり、第２の領域１２０は、補巻ワイヤロープ１５を挿通させる（拘束する）領域である。

前述したようにワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第１の領域１１０は、主巻ワイヤロープ１３を挿通させる領域である。しかしながら、クレーンの構成等によって、主巻ワイヤロープ１３は、複数巻掛、例えば、２本掛、３本掛、４本掛、６本掛される場合がある。その場合、主巻ワイヤロープ１３は、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）と、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）とに分類される。そのため、第１の領域１１０は、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）を挿通させる第３の領域１１０ａと、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）を挿通させる第４の領域１１０ｂと、に分類される。

第３の領域１１０ａには、枠状の前記ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａが形成する面（枠状の構造部材の断面）の第１の軸方向（図２、図３ではＹ軸方向）に伸長する第１の主巻側ガイド部材１０２ａと、前記第１の主巻側ガイド部材１０２ａと平行に伸長する第２の主巻側ガイド部材１０２ｂと、前記ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａが形成する面の第２の軸方向（図２、図３ではＸ軸方向）に伸長する第１の主巻側ピン１０４ａと、前記第１の主巻側ピン１０４ａと平行に伸長する第２の主巻側ピン１０４ｂと、が設けられている。通常、第１の軸方向と、第２の軸方向とは、直交するが、直交していなくても良い。

そして、第１のワイヤロープとして主巻ワイヤロープ１３における、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）は、第１の主巻側ガイド部材１０２ａと、第２の主巻側ガイド部材１０２ｂと、第１の主巻側ピン１０４ａと、第２の主巻側ピン３０４ｂとで囲まれる領域（空間）に挿通される。別の言い方をすると、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）は、第１の主巻側ガイド部材１０２ａと、第２の主巻側ガイド部材１０２ｂと、第１の主巻側ピン１０４ａと、第２の主巻側ピン１０４ｂとで拘束される。

一方、第４の領域１１０ｂには、前記ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａが形成する面の前記第１の軸方向に伸長する第３の主巻側ガイド部材１０２ｃと、前記第３の主巻側ガイド部材１０２ｃと平行に伸長する第４の主巻側ガイド部材１０２ｄと、が設けられる。また、第４の領域１１０ｂには、前記ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａが形成する面の前記第２の軸方向に伸長する第３の主巻側ピン１０４ｃと、前記第３の主巻側ピン１０４ｃと平行に伸長する第４の主巻側ピン１０４ｄと、が設けられる。この場合、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）が、第３の主巻側ガイド部材１０２ｃと、第４の主巻側ガイド部材１０２ｄと、第３の主巻側ピン１０４ｃと、第４の主巻側ピン１０４ｄとで囲まれる領域（空間）に挿通される。

第３の領域１１０ａにおける、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域と、第４の領域１１０ｂにおける、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域との間の距離Ｄ１（図３参照）は、主巻フックブロックを構成するシーブ径と同一か、該シーブ径よりも大きいことが好ましい。距離Ｄ１を上記のように構成する理由については後述する。

なお、第１の主巻側ガイド部材１０２ａ、第２の主巻側ガイド部材１０２ｂ、第３の主巻側ガイド部材１０２ｃ及び第４の主巻側ガイド部材１０２ｄは、例えばガイドローラなどを好ましく使用することができる。

第３の領域１１０ａの一方の側面側には、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）をワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａ内に挿通するための第１の窓部１０６ａが設けられており、第４の領域１１０ｂの一方の側面側には、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）をワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａ内に挿通するための第２の窓部１０６ｂが設けられている。そのため、第１の主巻側ガイド部材１０２ａ、第２の主巻側ガイド部材１０２ｂ、第３の主巻側ガイド部材１０２ｃ、第４の主巻側ガイド部材１０２ｄ、第１の主巻側ピン１０４ａ、第２の主巻側ピン１０４ｂ、第３の主巻側ピン１０４ｃ及び第４の主巻側ピン１０４ｄは、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａに対して、着脱可能に構成されていることが好ましい。

主巻フック１７の上面にワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの底面を載置できるように、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第１の領域１１０の面の少なくとも一部には、板状部材１０８を設けることが好ましい。

また、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第１の領域１１０の底面側には、主巻フック１７の上面にワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの底面を載置した際に、主巻フック１７の外周形状に追従するように、図示しない傘状部材を設けても良い。

ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第２の領域１２０は、補巻ワイヤロープ１５を挿通させる領域である。第２の領域１２０には、枠状の前記ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａが形成する面の第３の軸方向に伸長する第１の補巻側ガイド部材１２２ａと、前記第１の補巻側ガイド部材１２２ａと平行に伸長する第２の補巻側ガイド部材１２２ｂと、枠状の前記ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａが形成する面の第４の軸方向に伸長する第１の補巻側ピン１２４ａと、前記第１の補巻側ピン１２４ａと平行に伸長する第２の補巻側ピン１２４ｂと、が設けられている。限定されないが、第３の軸方向は、第１の軸方向と同じ方向にし、第４の軸方向は第２の軸方向と同じ方向にすることが好ましい。

そして、補巻ワイヤロープ１５は、第１の補巻側ガイド部材１２２ａと、第２の補巻側ガイド部材１２２ｂと、第１の補巻側ピン１２４ａと、第２の補巻側ピン１２４ｂとで囲まれる領域（空間）に挿通される。別の言い方をすると、補巻ワイヤロープ１５は、第１の補巻側ガイド部材１２２ａと、第２の補巻側ガイド部材１２２ｂと、第１の補巻側ピン１２４ａと、第２の補巻側ピン１２４ｂとで拘束される。

ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第２の領域１２０の少なくとも一方の側面側には、補巻ワイヤロープをワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａ内に挿通するための第３の窓部１２６が設けられている。なお、第１の窓部１０６ａ、第２の窓部１０６ｂ及び第３の窓部１２６は、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの同じ側面側に設けられていても良いし、各々別の側面側に設けられていても良い。そのため、第１の補巻側ガイド部材１２２ａ、第２の補巻側ガイド部材１２２ｂ、第１の補巻側ピン１２４ａ及び第２の補巻側ピン１２４ｂは、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａに対して、着脱可能に構成されていることが好ましい。

補巻フック１８の上面にワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの底面を載置できるように、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第２の領域１２０の底面の少なくとも一部にも、第２の板状部材１２８を設けることが好ましい。

また、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第２の領域１２０の底面側には、補巻フック１８の上面にワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの底面を載置した際に、補巻フック１８の外周形状に追従するように、図示しない傘状部材が設けても良い。ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａの第２の領域１２０の底面側に傘状部材を設ける場合、補巻フック１８の外周全体の形状に追従するように傘状部材を設けても良いが、補巻フック１８の外周の主巻フック１７側だけといったように、一部だけに傘状部材を設けても良い。

なお、本実施形態においては、第１の領域１１０と、第２の領域１２０との水平位置は（地面から距離）、同じであることが好ましい。使用するクレーンの仕様によって、主巻ワイヤロープ１３側の過巻防止装置の地面からの距離と、補巻ワイヤロープ１５側の過巻防止装置の地面からの距離とが、異なる場合がある。主巻ワイヤロープ１３側の過巻防止装置の地面からの距離が補巻ワイヤロープ１５側の過巻防止装置の地面からの距離より長い場合であっても、その逆の場合であっても、全ての起伏角度で揚程の損失が少なくなるように、第１の領域１１０と、第２の領域１２０との水平位置は、同じであることが好ましい。

また、補巻ワイヤロープ１５側の第２の領域１２０には、高さ方向に複数のガイド部材を設けても良い。これにより、補巻フック１８の直上にワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａを載置した場合に、補巻フック１８の傾きを抑制できるため、見栄えが良くなる。

（ワイヤロープ絡み付き防止治具の他の構成例）
次に、本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の他の構成例について、図４乃至図６を参照して説明する。図４及び図５に、本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具の他の例の概略上面図を示す。また、図６に、図５のワイヤロープ絡み付き防止治具を装着したクレーンの様子を説明する概略図を示す。

本実施形態に係るワイヤロープ絡み付き防止治具１００ｂは、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）を挿通させる第３の領域１１０ａと、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）を挿通させる第４の領域１１０ｂとが、長さが可変である接続部１３０を介して接続されている点で、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａとは異なる。

図４及び図５に示す例では、接続部１３０は、１組の板状部材１３２ａ、１３２ｂと、板状部材同士を固定可能なピン１３４とで構成されている。そして、図４に示す例では、板状部材１３２ａ、１３２ｂはオーバーラップしており、第３の領域１１０ａにおける、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域と、第４の領域１１０ｂにおける、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域との間の距離Ｄ１は、主巻フックブロックを構成するシーブ径と同一となっている。

一方、図５に示す例では、板状部材１３２ａ、１３２ｂは間隔を広げた状態となっている。具体的には、第３の領域１１０ａにおける、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域と、第４の領域１１０ｂにおける、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域との間の距離Ｄ１は、図６に示すように、主巻フックブロックを構成するシーブ１７ａのシーブ径ｄよりも広くなっている。なお、図４及び図５では、その他の構成については、図２及び図３を参照して説明したワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａと同様の構成を有するため、同様の構成については説明及び符号について省略している。

（制御系の構成）
次に、図７を参照して、本実施形態に係るクレーン１の制御系の構成について説明する。図７に、本実施形態に係るクレーンの制御装置のブロック図を示す。本実施形態に係るクレーンの制御装置は、演算装置などを有するマイクロコンピュータとしての演算部８０を中心として構成されている。

本実施形態に係る演算部８０は、ブーム８の姿勢を検出する計測機器と接続されており、具体的には、ブーム８の起伏角度を計測するブーム起伏角度センサ３０、ブーム８のブーム長さを計測するブーム長さセンサ４０と接続されている。

また、演算部８０は、主巻ウインチ１２及び補巻ウインチ１４のドラムの回転角（速度）を検出する主巻ウインチドラム回転角センサ５０、補巻ウインチドラム回転角センサ６０と接続されている。

さらに、演算部８０は、入力部７０と接続されており、入力部７０には主巻ワイヤロープの巻掛け数や、主巻フックの状態に関する他のパラメータが入力されるよう構成されている。

演算部８０は、少なくともフック垂下量算出手段８０ａ、判定手段８０ｂ及び目標補巻フック垂下算出手段８０ｃを有する。また、演算部８０は、主巻ワイヤロープが捩れる条件の参照値Ｈを格納する記憶部８２を有する。参照値Ｈの詳細については後述する。

フック垂下量算出手段８０ａは、上述されたブーム起伏角度センサ３０、ブーム長さセンサ４０、主巻ウインチドラム回転角センサ５０、補巻ウインチドラム回転角センサ６０及び入力部７０の出力信号に基づき、主巻フックの垂下量及び補巻フックの垂下量を算出する。算出結果は、判定手段８０ｂへと送信される。

判定手段８０ｂは、送信された主巻フックの垂下量と参照値Ｈとを比較して、補巻フックを巻き下げる又は巻き上げる制御を実施するか否かを判定する。判定方法については後述する。そして、制御を実施する場合には、目標補巻フック垂下量算出手段８０ｃへ制御信号を送信する。

目標補巻フック垂下量算出手段８０ｃは、後述する方法により目標補巻フック垂下量ＨＳ’を算出すると共に、算出された目標補巻フック垂下量ＨＳ’となるように、図示しない制御バルブを介して、補巻フックの垂下量ＨＳから目標補巻フック垂下量ＨＳ’となるように、補巻ウインチドラム９０へと制御信号を送信する。

（制御のフロー）
次に、図８を参照して、本実施形態に係るクレーン１の制御のフローについて説明する。図８に、本実施形態に係るクレーンの制御のフロー図を示す。

本実施形態に係るクレーンの制御装置は、先ず、フック垂下量算出手段８０ａがブーム起伏角度センサ３０、ブーム長さセンサ４０、主巻ウインチドラム回転角センサ５０、補巻ウインチドラム回転角センサ６０及び入力部７０の出力信号に基づき、現在の主巻フックの垂下量ＨＭ及び補巻フックの垂下量ＨＳを算出する（ステップＳ１）。

次に、判定手段８０ｂは、主巻フックの垂下量ＨＭと、記憶部８２に格納された主巻ワイヤロープが捩れる条件の参照値Ｈとを比較し、補巻フックを制御するかどうかを判定する（ステップＳ２）。具体的には、主巻フックの垂下量ＨＭが参照値Ｈ未満の場合（Ｎｏ）、補巻フックの位置に関わらず主巻フックは捩れることはないため、補巻フックの制御を行う必要はない。

一方、主巻フックの垂下量ＨＭが参照値Ｈ以上の場合（Ｙｅｓ）、目標補巻フック垂下量算出手段８０ｃは、補巻フックの目標とする垂下量（目標補巻フック垂下量ＨＳ’）を算出する（ステップＳ３）。なお、目標補巻フック垂下量ＨＳ’は、下記式１に示すように、主巻フックの垂下量ＨＭと参照値Ｈとの差を超える量とする。図１に示すように、主巻フックの作業時においては、ワイヤロープ絡み付き防止治具１００は、補巻フックの直上に位置する。そのため、主巻フックと補巻フックとの間の距離が、参照値Ｈ未満とすることにより、主巻フックの実質的な垂下量が小さくなるため、主巻ワイヤロープが捩れることを防止することができる。即ち、式１に示すように、補巻フックの垂下量を、主巻フックの垂下量ＨＭと参照値Ｈとの差を超える量とすることで、主巻ワイヤロープが捩れることを防止することができる。

ＨＳ’＞ＨＭ−Ｈ・・・式１
そして、補巻フックは、目標補巻フック垂下量ＨＳ’と補巻フック垂下量ＨＳとを用いて、下記式２に基づいて、巻き下げ量ＷＳ分だけ巻き下げられ（ＷＳが負の場合、巻き上げられる）（ステップＳ４）、制御を終了する。

ＷＳ＝ＨＳ’−ＨＳ・・・式２
なお、上記においては、演算部８０が自動で補巻フックの巻き下げ（巻き上げ）を制御する場合について説明したが、上記の補巻フックの巻き下げをオペレータの制御により手動で行っても良い。

また、別の実施形態として、目標補巻フック垂下量ＨＳ’は、下記式１’に示すように、主巻フックの垂下量ＨＭの半分となるように制御する構成であってもよい。

ＨＳ’＝ＨＭ／２・・・式１’
この実施形態においては、補巻フックの垂下量ＨＳを、主巻フック垂下量ＨＭの半分となるように目標補巻フック垂下量ＨＳ’を算出して制御している。図１に示すように、主巻フックを用いた作業においては、補巻フックの直上にワイヤロープ絡み付き防止治具１００が位置するため、主巻フックの実質的な垂下量はおおよそ半分と小さくなるため、これによっても主巻ワイヤロープの絡み付きを低減することができる。

（参照値Ｈの算出方法及び効果）
上述したように、従来、主巻ワイヤロープを複数本掛けで使用した場合、主巻ワイヤロープが絡みつくことがあった。主巻ワイヤロープが絡み付かない条件としては、既に知られており、主巻ワイヤロープの垂下量ＨＭが、主巻フックのシーブ径Ｄ（＝主巻ワイヤロープ間の距離ＤＭ）、対角するシーブ溝間距離Ｄ_１（≒Ｄ）、主巻ワイヤロープの径ｄ及び定数Ｋを用いて、所定の条件を満たす場合に、主巻ワイヤロープが絡みつかないことが知られている。なお、定数Ｋは、主巻ワイヤロープの種類（３ストランドモノロープ、４ストランドモノロープ、ナフレックスロープ、ヘルクレスロープ等）及び主巻ワイヤロープの掛数（例えば、２本掛け、３本掛け・・・１０本掛け）に依存する変数である。

一例として、２本掛け、４本掛け、６本掛けの場合の所定の条件について、下記式３〜式５に示す。

２本掛け時・・・ＨＭ＜Ｄ^２／４ｄＫ・・・式３
４本掛け時・・・ＨＭ＜Ｄ_１ ^２／４ｄＫ・・・式４
６本掛け時・・・ＨＭ＜Ｄ^２／１２ｄＫ＋Ｄ_１ ^２／６ｄＫ・・・式５
即ち、本実施形態に係るクレーンの制御は、この主巻ワイヤロープの垂下量ＨＭを、主巻ワイヤロープが捩れる条件の参照値Ｈとして利用して、主巻ワイヤロープの垂下量ＨＭが参照値Ｈ以上となる場合に、主巻ワイヤロープの実質的な垂下量が小さくなるように、ワイヤロープ絡み付き防止治具を有する補巻フックの垂下量を制御する方法である。

また、式３乃至式５は、主巻ワイヤロープ間の距離ＤＭが大きくなると、主巻ワイヤロープが絡み付かない主巻ワイヤロープ垂下量の許容範囲が大きくなることを意味している。本実施形態に係るクレーンは、上述したワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａ、１００ｂを使用している。ワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａ、１００ｂにおいて、第３の領域１１０ａにおける、ブーム側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域と、第４の領域１１０ｂにおける、補巻フック側の主巻ワイヤロープ（群）が挿通される領域との間の距離Ｄ１は、主巻フックブロックを構成するシーブ径と同一か、該シーブ径よりも大きくすることができるよう構成されている。即ち、主巻ワイヤロープ間の距離ＤＭを大きくすることができるため、主巻ワイヤロープの絡み付きの発生を低減することができる。特に、主巻ワイヤロープの絡み付きが発生しやすい高揚程作業時においては、主巻ワイヤロープ間の距離ＤＭを大きくし、主巻フックがブームに接触しやすい高起伏作業時や格納時においては主巻ワイヤロープ間を小さくすることで、作業性も損なわれない。

さらに、本実施形態に係るクレーンは、別の実施形態において、補巻フックの垂下量ＨＳを、主巻フック垂下量ＨＭの半分となるように目標補巻フック垂下量ＨＳ’を算出して制御している。主巻フックを用いた作業においては、補巻フックの直上にワイヤロープ絡み付き防止治具１００ａ、１００ｂが位置するため、主巻フックの実質的な垂下量はおおよそ半分と小さくなるため、これによっても主巻ワイヤロープの絡み付きを低減することができる。

以上のように、本実施形態に係るクレーンを使用することで、主巻ワイヤロープの絡み付きを低減することができるため、絡み付きを戻す工数が低減される上に、吊荷の旋回制御が容易となる。

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

１：クレーン車
２：走行体
３：旋回台
４：アウトリガ
５：キャビン
６：ブームサポート
８：ブーム
９：起伏シリンダ
１１：ブームヘッド
１２：主巻ウインチ
１３：主巻ワイヤロープ
１４：補巻ウインチ
１５：補巻ワイヤロープ
１６：吊荷
１７：主巻フック
１８：補巻フック
１９：過巻防止装置
３０：ブーム起伏角度センサ
４０：ブーム長さセンサ
５０：主巻ウインチドラム回転角センサ
６０：補巻ウインチドラム回転角センサ
７０：入力部
８０：演算部
８２：記憶部
１００：ワイヤロープ絡み付き防止治具
１０２ａ：第１の主巻側ガイド部材
１０２ｂ：第２の主巻側ガイド部材
１０２ｃ：第３の主巻側ガイド部材
１０２ｄ：第４の主巻側ガイド部材
１０４ａ：第１の主巻側ピン
１０４ｂ：第２の主巻側ピン
１０４ｃ：第３の主巻側ピン
１０４ｄ：第４の主巻側ピン
１０６ａ：第１の窓部
１０６ｂ：第２の窓部
１０８：第１の板状部材
１１０：第１の領域
１２０：第２の領域
１２２ａ：第１の補巻側ガイド部材
１２２ｂ：第２の補巻側ガイド部材
１２４ａ：第１の補巻側ピン
１２４ｂ：第２の補巻側ピン
１２６：第３の窓部
１２８：第２の板状部材
１３０：接続部
１３２：板状部材
１３４：ピン

Claims (6)

1. 少なくとも第１のフックと、第２のフックと、前記第１のフックを支持する第１のワイヤロープと、前記第２のフックを支持する第２のワイヤロープとを有するクレーンであって、
   前記クレーンは、
   起伏自在に構成されるブームと、
   前記第１のワイヤロープを巻上／巻下げる第１のウインチと、
   前記第２のワイヤロープを巻上／巻下げる第２のウインチと、
   前記第１のワイヤロープを挿通する第１の領域と、前記第２のワイヤロープを挿通する第２の領域とを有し、前記第１のワイヤロープを用いた作業時において、前記第２のフックの直上に位置するワイヤロープ絡み付き防止治具と、
   前記ブーム、前記第１のウインチ及び前記第２のウインチを制御する制御部であって、前記第１のワイヤロープを用いた作業時において、前記第１のフックの垂下量が所定の値以上の場合に、前記第２のフックの垂下量を、前記第１の垂下量と前記所定の値との差より大きくなるように、前記第２のウインチを制御する制御部と、
   を有するクレーン。
2. 少なくとも第１のフックと、第２のフックと、前記第１のフックを支持する第１のワイヤロープと、前記第２のフックを支持する第２のワイヤロープとを有するクレーンであって、
   前記クレーンは、
   起伏自在に構成されるブームと、
   前記第１のワイヤロープを巻上／巻下げる第１のウインチと、
   前記第２のワイヤロープを巻上／巻下げる第２のウインチと、
   前記第１のワイヤロープを挿通する第１の領域と、前記第２のワイヤロープを挿通する第２の領域とを有し、前記第１のワイヤロープを用いた作業時において、前記第２のフックの直上に位置するワイヤロープ絡み付き防止治具と、
   前記ブーム、前記第１のウインチ及び前記第２のウインチを制御する制御部であって、前記第１のワイヤロープを用いた作業時において、前記第２のフックの垂下量を、前記第１の垂下量の半分となるように、前記第２のウインチを制御する制御部と、
   を有するクレーン。
3. 前記ワイヤロープ絡み付き防止治具は、外形が枠状部材で構成されており、前記第１の領域には、
   前記枠状部材が形成する面の第１の軸方向に伸長する第１のガイド部材と、前記第１のガイド部材と平行に伸長する第２のガイド部材と、前記枠状部材が形成する面の第２の軸方向に伸長する第１のピンと、前記第１のピンと平行に伸長する第２のピンと、
   前記第１の軸方向に伸長する第３のガイド部材と、前記第３のガイド部材と平行に伸長する第４のガイド部材と、前記第２の軸方向に伸長する第３のピンと、前記第３のピンと平行に伸長する第４のピンと、
   が設けられており、
   前記第１のガイド部材、前記第２のガイド部材、前記第１のピン及び前記第２のピンで囲まれる領域と、前記第３のガイド部材、前記第４のガイド部材、前記第３のピン及び前記第４のピンで囲まれる領域との間の距離が可変に構成されている、
   請求項１又は２に記載のクレーン。
4. 前記第１のフックは、吊荷を吊ったまま任意の方向に自由に回転できるフックと、前記第１のワイヤロープを掛けるシーブとを備え、
   前記距離は、前記シーブのシーブ径と同一の長さと、前記シーブ径よりも大きい長さとの間で可変に構成されている、
   請求項３に記載のクレーン。
5. 前記クレーンは、更に、
   前記ブームの起伏角度を計測するブーム起伏角センサと、
   前記ブームの長さを計測するブーム長さセンサと、
   前記第１のウインチの回転角速度を計測する第１の回転角センサと、
   前記第２のウインチの回転角速度を計測する第２の回転角センサと、
   前記第１のワイヤロープの巻掛数を入力する入力部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記ブーム起伏角センサ、前記ブーム長さセンサ、前記第１の回転角センサ及び前記第２の回転角センサの出力値、並びに、前記巻掛数に基づいて前記第２のウインチを制御する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のクレーン。
6. 前記制御部は、前記ブーム起伏角センサ、前記ブーム長さセンサ、前記第１の回転角センサ及び前記第２の回転角センサの出力値、並びに、前記巻掛数に基づいて、前記第１のフックの垂下量及び前記第２のフックの垂下量を算出し、前記第２のフックの垂下量を前記第１のフックの垂下量の半分となるように前記第２のウインチを制御する、
   請求項５に記載のクレーン。

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