JP2021191313A - 内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した画像による観察を行う際の安全性を確保することが可能な内視鏡システム等を提供する。【解決手段】内視鏡システムは、第１及び第２の照明光のうちのいずれかを発生する光源部と、被写体を撮像して画像を得る撮像部と、第１の照明光により照明された被写体を撮像して得られた画像を表示させる第１の観察モード、及び、第２の照明光により照明された被写体を撮像して得られた画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した画像を表示させる第２の観察モードのうちのいずれかに設定するための指示を行うことが可能な切替指示部と、撮像部が設けられた内視鏡の先端部の動きを検出する動き検出部と、内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがある場合に、第２の観察モードに設定するための指示を無効にする制御部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法に関し、特に、生体組織の観察に用いられる内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法に関するものである。

医療分野の内視鏡観察においては、被検体内に存在する異常部位の診断を支援するための技術として、例えば、当該被検体内に存在する生体組織を含む被写体を撮像して得られた内視鏡画像に対して処理を施すことにより、当該内視鏡画像に含まれる異常部位を特定可能な色及び／または模様を有する診断支援画像を生成して表示させる技術が従来知られている。

具体的には、例えば、特許文献１には、ＲＧＢの面順次光が照射された被写体を電子内視鏡で撮像して得られた内視鏡画像に対して処理を施すことにより、当該内視鏡画像に設定された関心領域におけるＩＨｂ（ヘモグロビンインデックス）の値の分布状態に応じた擬似カラー画像を生成して表示させる構成が開示されている。

ここで、前述の診断支援画像は、一般的に、被写体の解剖学的特徴及び／または解剖学的位置を把握することが困難な表示態様で表示される。そのため、例えば、前述の診断支援画像が表示されている状態においては、術者等のユーザによる内視鏡の操作に起因する生体組織の偶発的な損傷が発生し易くなるおそれがある、という問題点が生じる。

しかし、特許文献１には、前述の問題点を解消可能な手法について特に開示等されていない。そのため、特許文献１に開示された構成によれば、内視鏡画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した画像による観察を行う際の安全性を確保することができない、という前述の問題点に応じた課題が生じている。

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した画像による観察を行う際の安全性を確保することが可能な内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法を提供することを目的としている。

本発明の一態様の内視鏡システムは、被検体の内部に存在する被写体を照明するための照明光として、第１の照明光及び第２の照明光のうちのいずれかを発生するように構成された光源部と、前記照明光により照明された被写体を撮像して画像を得るように構成された撮像部と、前記被写体を観察する際の観察モードを、前記第１の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第１の画像を表示装置に表示させる第１の観察モード、及び、前記第２の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第２の画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した第３の画像を前記表示装置に表示させる第２の観察モードのうちのいずれかに設定するための指示を行うことが可能な切替指示部と、前記第１の画像または前記第２の画像に基づき、前記撮像部が設けられた内視鏡の先端部の動きを検出するように構成された動き検出部と、前記動き検出部の検出結果に基づき、前記観察モードが前記第１の観察モードから前記第２の観察モードへ切り替わる直前における前記内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、前記切替指示部においてなされた前記観察モードを前記第２の観察モードに設定するための指示を無効にするように構成された制御部と、を有する。

本発明の一態様の内視鏡システムの作動方法は、光源部が、被検体の内部に存在する被写体を照明するための照明光として、第１の照明光及び第２の照明光のうちのいずれかを発生し、撮像部が、前記照明光により照明された被写体を撮像して画像を取得し、切替指示部が、前記被写体を観察する際の観察モードを、前記第１の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第１の画像を表示装置に表示させる第１の観察モード、及び、前記第２の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第２の画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した第３の画像を前記表示装置に表示させる第２の観察モードのうちのいずれかに設定するための指示を行い、動き検出部が、前記第１の画像または前記第２の画像に基づき、前記撮像部が設けられた内視鏡の先端部の動きを検出し、制御部が、前記動き検出部の検出結果に基づき、前記観察モードが前記第１の観察モードから前記第２の観察モードへ切り替わる直前における前記内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、前記切替指示部においてなされた前記観察モードを前記第２の観察モードに設定するための指示を無効にする。

本発明における内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法によれば、内視鏡画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した画像による観察を行う際の安全性を確保することができる。

実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成を示す図。 実施形態に係る内視鏡システムの光源装置から発せられる光の波長帯域の一例を示す図。 血漿の吸光特性の一例を示す図。 実施形態に係る内視鏡システムにおいて行われる処理等の具体例の一部を示すフローチャート。 図４の処理の続きを示すフローチャート。 動き検出用画像に設定される計算領域の具体例を示す図。 動き検出用画像に設定される計算領域の具体例を示す図。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明を行う。

図１から図７は、本発明の実施形態に係るものである。

内視鏡システム１は、図１に示すように、被検体内に挿入可能であるとともに、当該被検体内に存在する生体組織等の被写体を撮像して得られた内視鏡画像を出力するように構成された内視鏡２と、内視鏡２の内部に挿通配置されたライトガイド７を介して当該被写体の観察に用いられる照明光を供給するように構成された光源装置３と、内視鏡２から出力される内視鏡画像に応じた表示画像を出力するための動作を行うように構成されたプロセッサ４と、プロセッサ４から出力される表示画像等を画面上に表示するように構成された表示装置５と、を有している。図１は、実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成を示す図である。

内視鏡２は、被検体内に挿入可能な細長形状に形成された挿入部２ａと、挿入部２ａの基端側に設けられた操作部２ｂと、を有している。また、内視鏡２は、例えば、撮像部２１（後述）から出力される内視鏡画像等の伝送に用いられる信号線が内蔵されたユニバーサルケーブル（不図示）を介し、プロセッサ４に着脱可能に接続されるように構成されている。また、内視鏡２は、ライトガイド７の少なくとも一部が内蔵されたライトガイドケーブル（不図示）を介し、光源装置３に着脱可能に接続されるように構成されている。

挿入部２ａの先端部２ｃには、被検体内の生体組織等の被写体を撮像するための撮像部２１と、ライトガイド７の出射端部と、ライトガイド７により伝送された照明光を被写体へ照射する照明光学系２２と、が設けられている。

撮像部２１は、照明光学系２２を経た照明光により照明された被写体を撮像して内視鏡画像を生成するとともに、当該生成した内視鏡画像をプロセッサ４へ出力するように構成されている。すなわち、撮像部２１は、照明光学系２２を経た照明光が照明された被写体を撮像して内視鏡画像を得るように構成されている。また、撮像部２１は、対物光学系２１ａと、撮像素子２１ｂと、アナログフロントエンド（以降、ＡＦＥと略記する）２１ｃと、を有して構成されている。

対物光学系２１ａは、例えば、レンズ等の光学素子を有し、照明光学系２２を経た照明光により照明された被写体から発せられる戻り光（反射光）を結像するように構成されている。

撮像素子２１ｂは、例えば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳのようなイメージセンサを具備して構成されている。また、撮像素子２１ｂの撮像面には、対物光学系２１ａから入射した戻り光を赤色、緑色及び青色の３色に分光するための原色ベイヤー配列のカラーフィルタと、当該カラーフィルタを通過した光を撮像するためにマトリクス状に配設された複数の画素と、が設けられている。また、撮像素子２１ｂは、対物光学系２１ａにより結像された戻り光を撮像することにより撮像信号を生成し、当該生成した撮像信号をＡＦＥ２１ｃへ出力するように構成されている。また、撮像素子２１ｂは、プロセッサ４から出力される制御信号に応じた動作を行うように構成されている。

ＡＦＥ２１ｃは、撮像素子２１ｂから出力される撮像信号に対してノイズ低減処理及びＡ／Ｄ変換処理等の所定の信号処理を施すことにより内視鏡画像（内視鏡画像データ）を生成し、当該生成した内視鏡画像をプロセッサ４へ出力するように構成されている。

操作部２ｂは、ユーザが把持して操作することが可能な形状を具備して構成されている。また、操作部２ｂには、ユーザの入力操作に応じた指示をプロセッサ４に対して行うことが可能な１つ以上のスイッチを具備して構成されたスコープスイッチ２３が設けられている。具体的には、スコープスイッチ２３には、例えば、ユーザの操作に応じ、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードまたは診断支援モードのいずれかに設定する（切り替える）ための指示を行うことが可能な観察モード切替スイッチ（不図示）が設けられている。また、スコープスイッチ２３には、例えば、ユーザの操作に応じ、内視鏡２により被写体を撮像して得られた内視鏡画像を静止画像として記録させるためのレリーズ指示を行うことが可能なレリーズスイッチ（不図示）が設けられている。

すなわち、スコープスイッチ２３は、切替指示部としての機能を具備し、内視鏡２により撮像された被写体を観察する際の（内視鏡システム１の）観察モードを、内視鏡画像ＷＤＩ（後述）を表示装置５に表示させる通常観察モード、及び、内視鏡画像ＳＤＩ（後述）の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した診断支援画像ＳＤＳ（後述）を表示装置５に表示させる診断支援モードのうちのいずれかに設定するための指示を行うことができるように構成されている。

光源装置３は、光源部としての機能を有し、被検体内に存在する被写体を照明するための照明光として、照明光ＷＬ及び照明光ＳＬ（いずれも後述）のうちのいずれかを発生する発生するように構成されている。また、光源装置３は、発光部３１と、合波器３２と、集光レンズ３３と、光源制御部３４と、を有して構成されている。

発光部３１は、青色光源３１ａと、緑色光源３１ｂと、赤色光源３１ｃと、狭帯域光源３１ｄと、を有して構成されている。

青色光源３１ａは、例えば、青色ＬＥＤ等の発光素子を有して構成されている。また、青色光源３１ａは、青色域に強度を有する青色光（以降、Ｂｂ光と称する）を発生するように構成されている。具体的には、青色光源３１ａは、例えば、図２に示すように、４００ｎｍ〜５００ｎｍの波長帯域に強度を有する光をＢｂ光として発生するよう構成されている。また、青色光源３１ａは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じて発光または消光するように構成されている。また、青色光源３１ａは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じた発光光量で発光するように構成されている。図２は、実施形態に係る内視鏡システムの光源装置から発せられる光の波長帯域の一例を示す図である。

緑色光源３１ｂは、例えば、緑色ＬＥＤ等の発光素子を有して構成されている。また、緑色光源３１ｂは、緑色域に強度を有する緑色光（以降、Ｂｇ光と称する）を発生するように構成されている。具体的には、緑色光源３１ｂは、例えば、図２に示すように、５００ｎｍ〜６００ｎｍの波長帯域に強度を有する光をＢｇ光として発生するよう構成されている。また、緑色光源３１ｂは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じて発光または消光するように構成されている。また、緑色光源３１ｂは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じた発光光量で発光するように構成されている。

赤色光源３１ｃは、例えば、赤色ＬＥＤ等の発光素子を有して構成されている。また、赤色光源３１ｃは、赤色域に強度を有する赤色光（以降、Ｂｒ光と称する）を発生するように構成されている。具体的には、赤色光源３１ｃは、例えば、図２に示すように、６００ｎｍ〜７００ｎｍの波長帯域に強度を有する光をＢｒ光として発生するよう構成されている。また、赤色光源３１ｃは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じて発光または消光するように構成されている。また、赤色光源３１ｃは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じた発光光量で発光するように構成されている。

狭帯域光源３１ｄは、例えば、青色ＬＥＤ等の発光素子を有して構成されている。また、狭帯域光源３１ｄは、青色域に強度を有するとともにＢｂ光よりも狭い波長帯域を有する狭帯域光（以降、Ｎｂ光と称する）を発生するように構成されている。具体的には、狭帯域光源３１ｄは、例えば、図２に示すように、中心波長が４６５ｎｍ付近に設定されかつＢｂ光よりも狭い波長帯域を有する光をＮｂ光として発生するよう構成されている。すなわち、Ｎｂ光の中心波長は、図３に例示するような血漿の吸光特性におけるピーク波長に一致するまたは略一致する波長として設定されている。また、狭帯域光源３１ｄは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じて発光または消光するように構成されている。また、狭帯域光源３１ｄは、光源制御部３４から供給される光源駆動信号に応じた発光光量で発光するように構成されている。図３は、血漿の吸光特性の一例を示す図である。

なお、本実施形態においては、Ｎｂ光の中心波長が、４１５ｎｍから４９５ｎｍまでの範囲に属するいずれかの波長に設定されていればよい。

合波器３２は、発光部３１から発せられた各光を合波して集光レンズ３３に入射させることができるように構成されている。

集光レンズ３３は、合波器３２を経て入射した光を集光してライトガイド７の入射端部へ出射するように構成されている。

光源制御部３４は、例えば、制御回路及びドライブ回路等を具備して構成されている。また、光源制御部３４は、プロセッサ４から出力される制御信号に応じ、発光部３１の各光源を駆動させるための光源駆動信号を生成して出力するように構成されている。

プロセッサ４は、画像処理部４１と、表示制御部４２と、入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）４３と、制御部４４と、を有して構成されている。

画像処理部４１は、例えば、画像処理回路等を具備して構成されている。また、画像処理部４１は、内視鏡２から出力される内視鏡画像に対してホワイトバランス調整及びガンマ補正等の画像処理を施すとともに、当該画像処理を施した内視鏡画像を表示制御部４２及び制御部４４へ出力するように構成されている。

表示制御部４２は、例えば、表示制御回路等を具備して構成されている。また、表示制御部４２は、制御部４４から出力される制御信号に応じた表示画像を表示装置５へ出力するための動作を行うように構成されている。また、表示制御部４２は、演算部４２ａと、表示画像生成部４２ｂと、を有して構成されている。

演算部４２ａは、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像を用いた演算処理を行うように構成されている。なお、演算部４２ａにより行われる処理の具体例については、後程説明する。

表示画像生成部４２ｂは、演算部４２ａの演算処理により得られた処理結果に基づいて画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工することにより、当該内視鏡画像に含まれる異常部位を特定可能な視覚情報を有する診断支援画像を生成するための処理を行うように構成されている。なお、表示画像生成部４２ｂにより行われる処理の具体例については、後程説明する。

入力Ｉ／Ｆ４３には、ユーザの入力操作に応じた指示を制御部４４に対して行うことが可能な１つ以上のスイッチが設けられている。具体的には、入力Ｉ／Ｆ４３には、例えば、ユーザの操作に応じ、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードまたは診断支援モードのいずれかに設定する（切り替える）ための指示を行うことが可能な観察モード切替スイッチ（不図示）が設けられている。また、入力Ｉ／Ｆ４３には、例えば、ユーザの操作に応じ、内視鏡２により被写体を撮像して得られた内視鏡画像を静止画像として記録させるためのレリーズ指示を行うことが可能なレリーズスイッチ（不図示）が設けられている。

すなわち、入力Ｉ／Ｆ４３は、切替指示部としての機能を具備し、内視鏡２により撮像された被写体を観察する際の（内視鏡システム１の）観察モードを、内視鏡画像ＷＤＩを表示装置５に表示させる通常観察モード、及び、内視鏡画像ＳＤＩの色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した診断支援画像ＳＤＳを表示装置５に表示させる診断支援モードのうちのいずれかに設定するための指示を行うことができるように構成されている。

制御部４４は、例えば、制御回路等を具備して構成されている。また、制御部４４は、スコープスイッチ２３または入力Ｉ／Ｆ４３において行われた指示に応じた動作を行うように構成されている。また、制御部４４は、撮像素子２１ｂの動作を制御するための制御信号を生成して出力するように構成されている。また、制御部４４は、光源制御部３４を介して発光部３１の各光源の動作を制御するための制御信号を生成して出力するように構成されている。また、制御部４４は、画像記録部４４ａと、動き検出部４４ｂと、を有して構成されている。

画像記録部４４ａは、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像を動き検出用画像として記録するための動作を行うように構成されている。また、画像記録部４４ａは、レリーズ指示が行われた際に、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像をレリーズ画像（静止画像）として記録するための動作を行うように構成されている。

動き検出部４４ｂは、画像記録部４４ａに記録された動き検出用画像に基づき、先端部２ｃの動きを示す特徴量を算出するための動き検出処理を行うように構成されている。なお、動き検出部４４ｂにより行われる処理の具体例については、後程説明する。

なお、本実施形態においては、プロセッサ４の各部が、個々の電子回路として構成されていてもよく、または、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路における回路ブロックとして構成されていてもよい。また、本実施形態においては、例えば、プロセッサ４が１つ以上のＣＰＵを具備して構成されていてもよい。また、本実施形態に係る構成を適宜変形することにより、例えば、図示しないコンピュータが、プロセッサ４の各部の機能を実行させるためのプログラムをメモリ等の記憶媒体から読み込むとともに、当該読み込んだプログラムに応じた動作を行うようにしてもよい。

表示装置５は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）等を具備し、プロセッサ４から出力される表示画像等を表示することができるように構成されている。

続いて、本実施形態の作用について、図４及び図５等を参照しつつ説明する。なお、以降においては、挿入部２ａが被験者の鼻腔内に挿入されるとともに、当該被験者の鼻腔内に存在する生体組織（粘膜等）を含む被写体が撮像部２１により撮像される場合を例に挙げて説明する。図４は、実施形態に係る内視鏡システムにおいて行われる処理等の具体例の一部を示すフローチャートである。図５は、図４の処理の続きを示すフローチャートである。

術者等のユーザは、例えば、内視鏡システム１の各部を接続して電源を投入した後、スコープスイッチ２３または入力Ｉ／Ｆ４３の観察モード切替スイッチを操作することにより、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに設定するための指示を行う。

制御部４４は、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに設定するための指示が行われたことを検知した際に、通常観察モードに応じた動作を行わせるための制御信号を生成して出力する（図４のステップＳ１）。また、制御部４４は、後述の処理により得られた処理結果等に応じ、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに維持するための動作、または、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードから通常観察モードへ切り替えるための動作を行う（図４のステップＳ１）。

制御部４４は、図４のステップＳ１において、Ｂｂ光、Ｂｇ光及びＢｒ光を光源装置３から出射させるための制御信号を生成して光源制御部３４へ出力する。また、制御部４４は、図４のステップＳ１において、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＷＤＩ（後述）を表示装置５に表示させるための制御信号を生成して表示制御部４２へ出力する。また、制御部４４は、図４のステップＳ１において、画像処理部４１を経て出力される所定期間ＰＡ分の内視鏡画像ＷＤＩを動き検出用画像ＭＤＩとして画像記録部４４ａに記録させる。なお、所定期間ＰＡは、例えば、被験者の鼻腔のサイズ等に応じた期間として設定されていればよい。

光源制御部３４は、制御部４４から出力される制御信号に応じ、通常観察モードにおいて、狭帯域光源３１ｄを消光させつつ、青色光源３１ａと、緑色光源３１ｂと、赤色光源３１ｃと、を同時に発光させるための光源駆動信号を生成して出力する。そして、このような光源制御部３４の動作に応じ、通常観察モードにおいて、Ｂｂ光、Ｂｇ光及びＢｒ光を含む照明光ＷＬが光源装置３（発光部３１）から発せられ、当該照明光ＷＬが被写体に照射され、当該照明光ＷＬの戻り光（反射光）を撮像することにより得られた内視鏡画像ＷＤＩが撮像部２１から画像処理部４１へ出力される。

画像処理部４１は、内視鏡２から出力される内視鏡画像ＷＤＩに対してホワイトバランス調整及びガンマ補正等の画像処理を施すとともに、当該画像処理を施した内視鏡画像ＷＤＩを表示制御部４２及び制御部４４へ出力する。

表示制御部４２は、制御部４４から出力される制御信号に応じ、通常観察モードにおいて、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＷＤＩを表示画像として表示装置５へ出力するための動作を行う。

画像記録部４４ａは、通常観察モードにおいて、画像処理部４１を経て出力される所定期間ＰＡ分の内視鏡画像ＷＤＩを動き検出用画像ＭＤＩとして順次記録するための動作を行う。なお、画像記録部４４ａに記録される動き検出用画像ＭＤＩ各々には、例えば、タイムスタンプ等のような、画像記録部４４ａにより記録された時刻を特定可能な時刻情報が付与されているものとする。

ユーザは、表示装置５に表示される内視鏡画像ＷＤＩを確認しつつ、内視鏡２の挿入部２ａを被験者の鼻腔内へ挿入するとともに、当該被験者の鼻腔内に存在する所望の被写体の近傍に先端部２ｃを配置する。その後、ユーザは、内視鏡２の先端部２ｃを所望の被写体の近傍に配置した状態において、スコープスイッチ２３または入力Ｉ／Ｆ４３の観察モード切替スイッチを操作することにより、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定するための指示を行う。

制御部４４は、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定するための指示が行われたか否かに係る判定処理を行う（図４のステップＳ２）。

制御部４４は、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定するための指示を検出することができなかった場合（Ｓ２：ＮＯ）に、図４のステップＳ１の動作を行う。すなわち、図４のステップＳ２を経てステップＳ１の動作が行われる場合には、内視鏡システム１の観察モードが通常観察モードに維持されるとともに、表示装置５に表示される表示画像が内視鏡画像ＷＤＩに維持される。

制御部４４は、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定するための指示を検出することができた場合（Ｓ２：ＹＥＳ）に、画像処理部４１を経て出力される所定期間ＰＢ分の内視鏡画像ＷＤＩを動き検出用画像ＭＤＩとして画像記録部４４ａに記録させる。なお、所定期間ＰＢは、例えば、被験者の鼻腔のサイズ等に応じた期間として設定されていればよい。

画像記録部４４ａは、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定するための指示が（制御部４４により）検出されたタイミングを起点とする所定期間ＰＢにおいて、画像処理部４１から出力される内視鏡画像ＷＤＩを動き検出用画像ＭＤＩとして順次記録するための動作を行う。

すなわち、本実施形態によれば、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定するための指示が行われるより前の所定期間ＰＡと、当該指示が行われた後の当該所定期間ＰＡに連続する期間に相当する所定期間ＰＢと、のそれぞれにおいて、画像処理部４１から出力される内視鏡画像ＷＤＩが動き検出用画像ＭＤＩとして画像記録部４４ａに順次記録される。

動き検出部４４ｂは、画像記録部４４ａに記録された動き検出用画像ＭＤＩに基づき、内視鏡システム１の観察モードが通常観察モードから診断支援モードへ切り替わる直前における先端部２ｃの動きを示す特徴量ＦＶＡを算出するための動き検出処理を行う（図４のステップＳ３）。すなわち、動き検出部４４ｂは、画像記録部４４ａに記録された内視鏡画像ＷＤＩに基づき、撮像部２１が設けられた内視鏡２の先端部２ｃの動きを検出する。また、動き検出部４４ｂは、特徴量ＦＶＡを先端部２ｃの動きの検出結果として取得する。

ここで、動き検出部４４ｂにより行われる処理の具体例について、以下に説明する。

動き検出部４４ｂは、例えば、画像記録部４４ａに記録された複数の動き検出用画像ＭＤＩの中から、動き検出用画像ＭＤＩＡと、当該動き検出用画像ＭＤＩＡよりも後に記録された動き検出用画像ＭＤＩＢと、の２つの動き検出用画像を抽出する。また、動き検出部４４ｂは、２つの動き検出用画像ＭＤＩＡ及びＭＤＩＢにそれぞれ付加されている時刻情報に基づき、当該２つの動き検出用画像ＭＤＩＡ及びＭＤＩＢを記録する際に生じたタイムラグに相当する時間間隔ＴＮＡを算出する。また、動き検出部４４ｂは、時間間隔ＴＮＡと、動き検出用画像ＭＤＩＡの画素値に基づいて算出した演算値ＣＶＡと、動き検出用画像ＭＤＩＢの画素値に基づいて算出した演算値ＣＶＢと、を下記数式（１）に適用して演算を行うことにより特徴量ＦＶＡを算出する。

ＦＶＡ＝（ＣＶＢ−ＣＶＡ）／ＴＮＡ …（１）

本実施形態によれば、共通の算出方法を用いて演算値ＣＶＡ及びＣＶＢを算出する限りにおいては、以下に列挙するいずれかの算出方法を用いて演算値ＣＶＡ及びＣＶＢを算出してもよい。なお、以降においては、説明の簡単のため、演算値ＣＶＡ及びＣＶＢを総称して演算値ＣＶＸと記述するとともに、当該演算値ＣＶＸの算出に用いられる動き検出用画像をＭＤＩＸとして記述するものとする。

演算値ＣＶＸは、例えば、動き検出用画像ＭＤＩＸに設定された所定の計算領域ＣＲＡに含まれる全画素における青色の画素値Ｖｂｍ、緑色の画素値Ｖｇｍ及び赤色の画素値Ｖｒｍの平均値として算出されるものであってもよい。

演算値ＣＶＸは、例えば、動き検出用画像ＭＤＩＸに設定された所定の計算領域ＣＲＡに含まれる各画素において（Ｖｒｍ＋Ｖｇｍ）／Ｖｂｍの演算（画素値Ｖｒｍ及び画素値Ｖｇｍの和を画素値Ｖｂｍにより規格化するための演算）を行うとともに、当該演算により得られた各値の平均値として算出されるものであってもよい。

演算値ＣＶＸは、例えば、動き検出用画像ＭＤＩＸに設定された所定の計算領域ＣＲＡに含まれる全画素における青色の画素値Ｖｂｍの平均値として算出されるものであってもよい。

演算値ＣＶＸは、例えば、動き検出用画像ＭＤＩＸに設定された所定の計算領域ＣＲＡに含まれる全画素における赤色の画素値Ｖｒｍの平均値として算出されるものであってもよい。

演算値ＣＶＸは、例えば、動き検出用画像ＭＤＩＸに設定された所定の計算領域ＣＲＡに含まれる全画素における赤色の画素値Ｖｇｍの平均値として算出されるものであってもよい。

所定の計算領域ＣＲＡは、動き検出用画像ＭＤＩＸの全域として設定されていてもよく、または、動き検出用画像ＭＤＩＸの一部の領域として設定されていてもよい。具体的には、所定の計算領域ＣＲＡは、例えば、動き検出用画像ＭＤＩＸの端部からの距離に応じて設定された矩形枠状の領域（図６参照）であってもよく、または、動き検出用画像ＭＤＩＸの中心からの距離に応じて設定された矩形状の領域（図７参照）であってもよい。図６及び図７は、動き検出用画像に設定される計算領域の具体例を示す図である。

すなわち、動き検出部４４ｂは、先端部２ｃの動きを検出するための処理として、動き検出用画像ＭＤＩの中心からの距離に応じて設定された所定の計算領域ＣＲＡに含まれる各画素の画素値に基づいて特徴量を算出する処理を行う。または、動き検出部４４ｂは、先端部２ｃの動きを検出するための処理として、動き検出用画像ＭＤＩの端部からの距離に応じて設定された所定の計算領域ＣＲＡに含まれる各画素の画素値に基づいて特徴量を算出する処理を行う。

制御部４４は、動き検出部４４ｂにより算出された特徴量ＦＶＡに基づき、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあるか否かに係る判定処理を行う（図４のステップＳ４）。

制御部４４は、例えば、動き検出部４４ｂにより算出された特徴量ＦＶＡが閾値ＴＨＡ以上であることを検出した場合に、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあるとの判定結果を得た（Ｓ４：ＹＥＳ）後、図４のステップＳ１の動作を行う。すなわち、制御部４４は、動き検出部４４ｂの検出結果に基づき、内視鏡システム１の観察モードが通常観察モードから診断支援モードへ切り替わる直前における先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、スコープスイッチ２３または入力Ｉ／Ｆ４３においてなされた当該観察モードを診断支援モードに設定するための指示を無効にする。また、ステップＳ２〜ステップＳ４を経てステップＳ１の動作が行われる場合には、図４のステップＳ２により検出された指示が無効化されることに伴い、内視鏡システム１の観察モードが通常観察モードに維持されるとともに、表示装置５に表示される表示画像が内視鏡画像ＷＤＩに維持される。

制御部４４は、例えば、動き検出部４４ｂにより算出された特徴量ＦＶＡが閾値ＴＨＡ未満であることを検出した場合に、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがないとの判定結果を得た（Ｓ４：ＮＯ）後、診断支援モードに応じた動作を行わせるための制御信号を生成して出力する（図４のステップＳ５）。また、制御部４４は、後述の処理により得られた処理結果等に応じ、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに維持するための動作を行う（図４のステップＳ５）。

制御部４４は、図４のステップＳ５において、Ｎｂ光、Ｂｇ光及びＢｒ光を光源装置３から出射させるための制御信号を生成して光源制御部３４へ出力する。また、制御部４４は、図４のステップＳ５において、画像処理部４１を経て出力される所定期間ＰＣ分の内視鏡画像ＳＤＩ（後述）を動き検出用画像ＭＤＩとして画像記録部４４ａに記録させる。なお、所定期間ＰＣは、例えば、被験者の鼻腔のサイズ等に応じた期間として設定されていればよい。また、制御部４４は、図４のステップＳ５において、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＳＤＩに応じた診断支援画像ＳＤＳを表示装置５に表示させるための制御信号を生成して表示制御部４２へ出力する。

光源制御部３４は、制御部４４から出力される制御信号に応じ、診断支援モードにおいて、青色光源３１ａを消光させつつ、緑色光源３１ｂと、赤色光源３１ｃと、狭帯域光源３１ｄと、を同時に発光させるための光源駆動信号を生成して出力する。そして、このような光源制御部３４の動作に応じ、診断支援モードにおいて、Ｎｂ光、Ｂｇ光及びＢｒ光を含む照明光ＳＬが光源装置３（発光部３１）から発せられ、当該照明光ＳＬが被写体に照射され、当該照明光ＳＬの戻り光（反射光）を撮像することにより得られた内視鏡画像ＳＤＩが撮像部２１から画像処理部４１へ出力される。

画像処理部４１は、内視鏡２から出力される内視鏡画像ＳＤＩに対してホワイトバランス調整及びガンマ補正等の画像処理を施すとともに、当該画像処理を施した内視鏡画像ＳＤＩを表示制御部４２及び制御部４４へそれぞれ出力する。

表示制御部４２は、制御部４４から出力される制御信号に応じ、診断支援モードにおいて、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＳＤＩに応じた診断支援画像ＳＤＳを生成するとともに、当該生成した診断支援画像ＳＤＳを表示画像として表示装置５へ出力するための動作を行う。

ここで、診断支援モード時に表示装置５に表示される診断支援画像ＳＤＳの生成方法の具体例について説明する。

演算部４２ａは、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＳＤＩの各画素において、当該内視鏡画像ＳＤＩに含まれる生体組織の異常度合いを示す指標値ＩＶＡを算出するための演算処理を行う。そして、演算部４２ａは、内視鏡画像ＳＤＩの各画素における指標値ＩＶＡの算出結果を演算処理の処理結果として取得する。

なお、指標値ＩＶＡは、例えば、内視鏡画像ＳＤＩに含まれる各画素における青色の画素値をＶｂｎ、緑色の画素値をＶｇｎ、及び、赤色の画素値をＶｒｎとして表した場合に、（Ｖｒｎ＋Ｖｇｎ）／Ｖｂｎ、Ｖｒｎ／Ｖｇｎ、Ｖｒｎ／Ｖｂｎ及びＶｇｎ／Ｖｂｎのうちのいずれかの指標算出式を用いた演算により算出されればよい。または、指標値ＩＶＡは、（Ｖｒｎ＋Ｖｇｎ）／Ｖｂｎ、Ｖｒｎ／Ｖｇｎ、Ｖｒｎ／Ｖｂｎ及びＶｇｎ／Ｖｂｎのうちのいずれかの計算式の分母と分子を逆にした式を用いた演算により算出されるものであってもよい。すなわち、指標値ＩＶＡは、Ｖｒｎ及びＶｇｎの和をＶｂｎにより規格化した値、ＶｒｎをＶｇｎにより規格化した値、ＶｒｎをＶｂｎにより規格化した値、及び、ＶｇｎをＶｂｎにより規格化した値のうちのいずれかの値として算出されればよい。

表示画像生成部４２ｂは、演算部４２ａの演算処理により得られた処理結果に基づいて画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＳＤＩの色及び模様のうちの少なくとも一方を加工することにより、当該内視鏡画像に含まれる異常部位を特定可能な視覚情報を有する診断支援画像ＳＤＳを生成する。

具体的には、表示画像生成部４２ｂは、演算部４２ａの演算処理により得られた処理結果に基づき、例えば、内視鏡画像ＳＤＩの各画素において算出された指標値ＩＶＡを複数の数値範囲のいずれかに分類するとともに、当該各画素に含まれる画素情報を分類後の数値範囲に対応する色及び／または模様に相当する画素情報に置換するような処理を行うことにより診断支援画像ＳＤＳを生成する。そして、このような処理によれば、内視鏡画像ＳＤＩに含まれる正常部位と、当該内視鏡画像ＳＤＩに含まれる異常部位と、に対して別々の色及び／または模様を付けた診断支援画像ＳＤＳが生成される。

画像記録部４４ａは、診断支援モードにおいて、画像処理部４１を経て出力される所定期間ＰＣ分の内視鏡画像ＳＤＩを動き検出用画像ＭＤＩとして順次記録するための動作を行う。

動き検出部４４ｂは、画像記録部４４ａに記録された動き検出用画像ＭＤＩに基づき、内視鏡システム１の観察モードが診断支援モードに設定されている場合における先端部２ｃの動きを示す特徴量ＦＶＢを算出するための動き検出処理を行う（図４のステップＳ６）。すなわち、動き検出部４４ｂは、画像記録部４４ａに記録された内視鏡画像ＳＤＩに基づき、撮像部２１が設けられた内視鏡２の先端部２ｃの動きを検出する。また、動き検出部４４ｂは、特徴量ＦＶＢを先端部２ｃの動きの検出結果として取得する。

具体的には、動き検出部４４ｂは、例えば、前述の指標値ＩＶＡの算出方法のうちの１つを用いて演算値ＣＶＡ及びＣＶＢをそれぞれ算出するとともに、当該算出した演算値ＣＶＡ及びＣＶＢと、前述の算出方法を用いて算出した時間間隔ＴＮＡと、を上記数式（１）にそれぞれ適用して演算を行うことにより特徴量ＦＶＢを算出する。

制御部４４は、動き検出部４４ｂにより算出された特徴量ＦＶＢに基づき、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあるか否かに係る判定処理を行う（図４のステップＳ７）。

制御部４４は、例えば、動き検出部４４ｂにより算出された特徴量ＦＶＢが閾値ＴＨＢ未満であることを検出した場合に、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがないとの判定結果を得た（Ｓ７：ＮＯ）後、後述の図５のステップＳ８の動作を行う。

制御部４４は、例えば、動き検出部４４ｂにより算出された特徴量ＦＶＢが閾値ＴＨＢ以上であることを検出した場合に、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあるとの判定結果を得た（Ｓ７：ＹＥＳ）後、図４のステップＳ１の動作を行う。すなわち、制御部４４は、動き検出部４４ｂの検出結果に基づき、診断支援モードにおける先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに設定するための制御を行う。また、ステップＳ５〜ステップＳ７を経てステップＳ１の動作が行われる場合には、診断支援モードにおける先端部２ｃの動きに応じ、内視鏡システム１の観察モードが診断支援モードから通常観察モードへ切り替えられるとともに、表示装置５に表示される表示画像が診断支援画像ＳＤＳから内視鏡画像ＷＤＩへ切り替えられる。

なお、閾値ＴＨＢは、例えば、鼻腔内の各部位において使用可能な単一の値として設定されていてもよく、または、鼻腔内の複数の部位に応じて使い分けることが可能な複数の値として設定されていてもよい。具体的には、図４のステップＳ７の処理において使用可能な閾値ＴＨＢとして、例えば、副鼻腔用の閾値ＴＨＢ１と、当該閾値ＴＨＢ１より小さな値に設定された中鼻道用の閾値ＴＨＢ２と、がそれぞれ設定されていてもよい。また、このような場合には、例えば、閾値ＴＨＢ１及びＴＨＢ２のうちのいずれかから、図４のステップＳ７の処理において用いられる閾値ＴＨＢを選択するための指示を行うことが可能なスイッチ等がスコープスイッチ２３または入力Ｉ／Ｆ４３に設けられていてもよい。

本実施形態によれば、制御部４４が、図４のステップＳ７において、動き検出部４４ｂの検出結果に基づき、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、当該検出した危険な状態を報知可能な文字列等の視覚情報を診断支援画像ＳＤＳに併せて表示装置５に表示させるための制御信号を生成して表示制御部４２に出力する動作を行うようにしてもよい。そして、このような動作によれば、診断支援モードにおいて、例えば、先端部２ｃが鼻腔内の壁面（粘膜）に近づきつつある旨を示すアラートメッセージを診断支援画像ＳＤＳに対して重畳した表示画像を表示装置５に表示させることができる。また、本実施形態によれば、例えば、前述のアラートメッセージに対応する音声を図示しないスピーカ等から発生させるようにしてもよい。

本実施形態によれば、例えば、制御部４４が、スコープスイッチ２３または入力Ｉ／Ｆ４３においてなされた指示に応じて内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定してから（図４のステップＳ４を経てステップＳ５の動作を行ってから）一定期間が経過したことを検出した際に、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに設定するための制御を行う（図４のステップＳ１の動作を行う）ようにしてもよい。

本実施形態によれば、例えば、動き検出部４４ｂが、図４のステップＳ３及びステップＳ６のうちの少なくともいずれか一方において先端部２ｃの動きを検出するための処理として、所定の基準画像ＳＧＩから取得したラインプロファイルに基づいて算出されるコントラスト値ＣＴＡと、画像記録部４４ａに記録された動き検出用画像ＭＤＩから取得したラインプロファイルに基づいて算出されるコントラスト値ＣＴＢと、の差の絶対値（｜ＣＴＡ−ＣＴＢ｜）を先端部２ｃの動きを示す特徴量ＦＶＣとして算出するような処理を行うものであってもよい。そして、このような場合においては、例えば、制御部４４が、画像記録部４４ａに記録されている少なくとも１つの動き検出用画像ＭＤＩにおいて、特徴量ＦＶＣが閾値ＴＨＣ以上となることを検出した場合に、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあるとの判定結果を得ることができる。また、前述のような場合においては、例えば、制御部４４が、画像記録部４４ａに記録されている全ての動き検出用画像ＭＤＩにおいて、特徴量ＦＶＣが当該閾値ＴＨＣ未満であることを検出した場合に、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがないとの判定結果を得ることができる。なお、所定の基準画像ＳＧＩとしては、例えば、鼻腔内に存在する中鼻甲介等の構造物または窪みが中央部付近に含まれている画像を用いることができる。

制御部４４は、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに設定するための指示が行われたか否かに係る判定処理を行う（図５のステップＳ８）。

制御部４４は、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに設定するための指示を検出することができなかった場合（Ｓ８：ＮＯ）に、後述の図５のステップＳ９の動作を行う。

制御部４４は、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに設定するための指示を検出することができた場合（Ｓ８：ＹＥＳ）に、図４のステップＳ１の動作を行う。すなわち、ステップＳ８を経てステップＳ１の動作が行われる場合には、診断支援モードにおける観察モード切替スイッチの操作に応じ、内視鏡システム１の観察モードが診断支援モードから通常観察モードへ切り替えられるとともに、表示装置５に表示される表示画像が診断支援画像ＳＤＳから内視鏡画像ＷＤＩへ切り替えられる。

制御部４４は、レリーズ指示が行われたか否かに係る判定処理を行う（図５のステップＳ９）。

制御部４４は、レリーズ指示を検出することができなかった場合（Ｓ９：ＮＯ）に、図４のステップＳ５の動作を行う。すなわち、ステップＳ８及びステップＳ９を経てステップＳ５の動作が行われる場合には、内視鏡システム１の観察モードが診断支援モードに維持されるとともに、表示装置５に表示される表示画像が診断支援画像ＳＤＳに維持される。

制御部４４は、レリーズ指示を検出することができた場合（Ｓ９：ＹＥＳ）に、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＳＤＩをレリーズ画像ＳＤＲとして画像記録部４４ａに記録させた（図５のステップＳ１０）後、図４のステップＳ５の動作を行う。すなわち、ステップＳ８〜ステップＳ１０を経てステップＳ５の動作が行われる場合には、内視鏡システム１の観察モードが診断支援モードに維持されるとともに、表示装置５に表示される表示画像が診断支援画像ＳＤＳに維持される。

本実施形態によれば、制御部４４が、図５のステップＳ９においてレリーズ指示を検出することができた場合に、画像処理部４１を経て出力される内視鏡画像ＳＤＩをレリーズ画像ＳＤＲとして画像記録部４４ａに記録させるための動作を行った後で、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに設定するための制御を行う（図４のステップＳ１の動作を行う）ようにしてもよい。そして、このような動作によれば、診断支援モードにおけるレリーズスイッチの操作に応じ、内視鏡システム１の観察モードが診断支援モードから通常観察モードへ切り替えられるとともに、表示装置５に表示される表示画像が診断支援画像ＳＤＳから内視鏡画像ＷＤＩへ切り替えられる。

以上に述べたように、本実施形態によれば、内視鏡システム１の観察モードが通常観察モードから診断支援モードに切り替わる直前において、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることが確認された場合に、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに移行させるための動作が中断される。また、本実施形態によれば、内視鏡システム１の観察モードが通常観察モードから診断支援モードに切り替わる直前において、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがないことが確認された場合に、内視鏡システム１の観察モードを診断支援モードに移行させるための動作が行われる。また、以上に述べたように、本実施形態によれば、診断支援モードにおいて、先端部２ｃの動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることが確認された場合に、内視鏡システム１の観察モードを通常観察モードに移行させるための動作、または、当該危険な状態を報知するための動作が行われる。従って、本実施形態によれば、内視鏡画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した画像による観察を行う際の安全性を確保することができる。

なお、本実施形態に係る構成を適宜変形することにより、例えば、診断支援モードにおいて、通常観察モードにおける照明光と同じ照明光ＷＬを光源装置３から出射させるための制御が行われるとともに、当該照明光ＷＬが照射された被写体を撮像して得られた内視鏡画像ＷＤＩの色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した診断支援画像ＷＤＳを表示装置５に表示させるための制御が行われるようにしてもよい。また、このような場合においては、診断支援画像ＷＤＳが、例えば、診断支援画像ＳＤＳと同様の方法を用いて生成されるようにすればよい。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。

１ 内視鏡システム
２ 内視鏡
２ａ 挿入部
２ｃ 先端部
３ 光源装置
４ プロセッサ
５ 表示装置
２１ 撮像部
２３ スコープスイッチ
３１ 発光部
３４ 光源制御部
４１ 画像処理部
４２ 表示制御部
４２ａ 演算部
４２ｂ 表示画像生成部
４３ 入力Ｉ／Ｆ
４４ 制御部
４４ａ 画像記録部
４４ｂ 動き検出部

日本国特開２００６−２２３４８１号公報

Claims (11)

1. 被検体の内部に存在する被写体を照明するための照明光として、第１の照明光及び第２の照明光のうちのいずれかを発生するように構成された光源部と、
   前記照明光により照明された被写体を撮像して画像を得るように構成された撮像部と、
   前記被写体を観察する際の観察モードを、前記第１の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第１の画像を表示装置に表示させる第１の観察モード、及び、前記第２の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第２の画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した第３の画像を前記表示装置に表示させる第２の観察モードのうちのいずれかに設定するための指示を行うことが可能な切替指示部と、
   前記第１の画像または前記第２の画像に基づき、前記撮像部が設けられた内視鏡の先端部の動きを検出するように構成された動き検出部と、
   前記動き検出部の検出結果に基づき、前記観察モードが前記第１の観察モードから前記第２の観察モードへ切り替わる直前における前記内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、前記切替指示部においてなされた前記観察モードを前記第２の観察モードに設定するための指示を無効にするように構成された制御部と、
   を有することを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記制御部は、前記動き検出部の検出結果に基づき、前記観察モードが前記第１の観察モードから前記第２の観察モードへ切り替わる直前における前記内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがないことを検出した場合に、前記観察モードを前記第２の観察モードに設定するための制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記制御部は、前記動き検出部の検出結果に基づき、前記第２の観察モードにおける前記内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、前記観察モードを前記第１の観察モードに設定するための制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
4. 前記制御部は、前記動き検出部の検出結果に基づき、前記第２の観察モードにおける前記内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、当該検出した危険な状態を報知可能な視覚情報を前記第３の画像に併せて表示させるための制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
5. 前記制御部は、前記切替指示部においてなされた指示に応じて前記観察モードを前記第２の観察モードに設定してから一定期間が経過したことを検出した際に、前記観察モードを前記第１の観察モードに設定するための制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
6. 前記切替指示部は、さらに、前記第１の画像または前記第２の画像を静止画像として記録させるためのレリーズ指示を行うことができるように構成されており、
   前記制御部は、前記第２の観察モードにおいて前記レリーズ指示が行われた際に、前記第２の画像を静止画像として記録させるための動作を行った後で、前記観察モードを前記第１の観察モードに設定するための制御を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
7. 前記動き検出部は、前記内視鏡の先端部の動きを検出するための処理として、前記第１の画像または前記第２の画像のいずれかに相当する動き検出用画像の中心からの距離に応じて設定された所定の計算領域に含まれる各画素の画素値に基づいて特徴量を算出する処理を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
8. 前記動き検出部は、前記内視鏡の先端部の動きを検出するための処理として、前記第１の画像または前記第２の画像のいずれかに相当する動き検出用画像の端部からの距離に応じて設定された所定の計算領域に含まれる各画素の画素値に基づいて特徴量を算出する処理を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
9. 前記動き検出部は、前記内視鏡の先端部の動きを検出するための処理として、所定の基準画像から取得したラインプロファイルに基づいて算出されるコントラスト値と、前記第１の画像または前記第２の画像のいずれかに相当する動き検出用画像から取得したラインプロファイルに基づいて算出されるコントラスト値と、に基づいて特徴量を算出する処理を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
10. 前記観察モードを前記第２の観察モードに設定するための指示が行われる前の第１の所定期間と、前記観察モードを前記第２の観察モードに設定するための指示が行われた後の当該第１の所定期間に連続する期間に相当する第２の所定期間と、のそれぞれにおいて、前記第１の画像を動き検出用画像として順次記録するように構成された画像記録部をさらに有し、
    前記動き検出部は、前記画像記録部に記録された前記動き検出用画像に基づき、前記内視鏡の先端部の動きを検出する
    ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
11. 光源部が、被検体の内部に存在する被写体を照明するための照明光として、第１の照明光及び第２の照明光のうちのいずれかを発生し、
    撮像部が、前記照明光により照明された被写体を撮像して画像を取得し、
    切替指示部が、前記被写体を観察する際の観察モードを、前記第１の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第１の画像を表示装置に表示させる第１の観察モード、及び、前記第２の照明光により照明された前記被写体を撮像して得られた第２の画像の色及び模様のうちの少なくとも一方を加工した第３の画像を前記表示装置に表示させる第２の観察モードのうちのいずれかに設定するための指示を行い、
    動き検出部が、前記第１の画像または前記第２の画像に基づき、前記撮像部が設けられた内視鏡の先端部の動きを検出し、
    制御部が、前記動き検出部の検出結果に基づき、前記観察モードが前記第１の観察モードから前記第２の観察モードへ切り替わる直前における前記内視鏡の先端部の動きに起因する危険な状態が発生するおそれがあることを検出した場合に、前記切替指示部においてなされた前記観察モードを前記第２の観察モードに設定するための指示を無効にする
    ことを特徴とする内視鏡システムの作動方法。

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