JP2021182272A - 移動ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。本実施形態に係る移動ロボットは、図1に示す移動ロボット100であってもよい。
図1〜図3に基づいて、本発明の実施形態に係る移動ロボット100の構成について詳細に説明する。図1は、移動ロボット100の外観構成を示す斜視図である。図2は、移動ロボット100の外観構成を示す正面図である。図3は、移動ロボット100の外観構成を示す上面図である。
図1に示すように、移動ロボット100は、無人搬送車1と、ロボット基部2と、検出センサ3と、を備えている。ロボット基部2は、上面視において無人搬送車1の外縁31(図3に記載)で規定される無人搬送車1の内側の範囲内に収まるよう設計されている。
検出センサ3は、移動ロボット100の高さ方向の周囲環境に関する情報を取得するセンサである。検出センサ3の構成は、周知の構成を使用することができる。例えば、レーザー照射によって、情報を取得するセンサが挙げられる。本実施形態において搭載されている検出センサ3は、移動ロボット100の進行方向前方において、高さ方向における所定の検出範囲の周囲環境の情報を取得することができる。
移動ロボット100が移動する際には、検出センサ3によって進行方向前方の高さ方向における規定範囲内に存在する検出物を検出し、該検出物への衝突を回避しながら移動する。このとき、検出センサ3は上面視において、無人搬送車1の外縁31で規定される無人搬送車1の内側の範囲内に収まっているため、移動ロボット100が旋回した時に、検出センサ3が周囲の物に衝突するのを回避できる。
本実施形態において、移動ロボット100は、進行方向前方の高さ方向における規定範囲内に存在する検出物を検出できる検出センサ3を有している。検出センサ3は、上面視において無人搬送車1の外縁31で規定される無人搬送車1の内側の範囲内でロボット基部2に配置される。したがって、移動ロボット100が旋回した時に、検出センサ3が周囲の物に衝突するのを回避できる。
1 無人搬送車
2 ロボット基部
3 検出センサ
31 外縁
32・33 検出方向
35・37 距離
41・42 床面
Claims (4)
- 無人搬送車と、
前記無人搬送車に搭載されたロボット基部と、
上面視において、前記無人搬送車の外縁で規定される前記無人搬送車の内側の範囲内で前記ロボット基部に配置され、前記無人搬送車の進行方向前方の高さ方向における規定範囲内に存在する検出物を検出する検出センサと、を備える、移動ロボット。 - 前記検出センサは、上面視において前記無人搬送車の進行方向と直交する方向の前記ロボット基部の両側に1つずつ配置されている、請求項1に記載の移動ロボット。
- 前記検出センサの検出方向は、前記無人搬送車の進行方向から前記無人搬送車の外側に傾いている、請求項2に記載の移動ロボット。
- 前記検出センサは、前記検出センサから前記無人搬送車の進行方向前方の床面までの距離を検出する、請求項1から3のいずれか1項に記載の移動ロボット。
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