JP2021176215A - 画像処理装置、画像処理装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮影対象物の検出の漏れを無くしつつ、全体の処理時間を短縮する。【解決手段】画像処理装置は、全体画像から複数の検出領域を過剰に検出する。そして、画像処理装置は、複数の検出領域のそれぞれに対して、判定基準値に基づいて、処理対象のオブジェクトを含む領域の候補か否かを判定する（第１の判定処理）。次に、画像処理装置は、第１の判定処理でオブジェクトを含む領域の候補であると判定された検出領域について、ズーム画像を取得する。続いて、画像処理装置は、取得したズーム画像に対して、オブジェクトの画像か否かを判定する（第２の判定処理）。次に、画像処理装置は、第２の判定処理でオブジェクトの画像ではないと判定されたズーム画像に相当する、全体画像の検出領域を特定し、特定した全体画像の検出領域の画像情報に基づいて、第１の判定処理に用いた判定基準値を更新するように制御する。【選択図】図１１

Description

本発明は画像処理装置、画像処理装置の制御方法及びプログラムに関する。

近年、遠隔地に設置されたカメラのパン、チルト、ズームを、ネットワークを介して監視側の端末から制御可能なシステムが普及しつつある。特許文献１には、このような監視システムにおいて、バーコードを粗探索し、検出したバーコードに対してパン、チルト、ズームで拡大撮像することで精細なバーコード画像を取得する技術が開示されている。また、特許文献２には、複数の読取対象を含む画像を撮影し、読取対象の位置を順次特定し、その特定された位置に照準を合わせて読取処理を順次行う技術が開示されている。

特開２０１７−１８７９８８号公報 特開２０１４−２２５２９８号公報

このような監視システムでは、所望の画像を漏れ無く取得するために、検出の判定閾値を低めに設定することで多少過剰な検出（過検出）をするように処理をする。しかし、このような過検出が多いと後の処理工程が増大し、全体の処理時間が余分にかかってしまうという問題がある。

本発明はこのような問題点に鑑みなされたもので、撮影対象物の検出の漏れを無くしつつ、全体の処理時間を短縮することを目的とする。

本発明の画像処理装置は、全体画像から、前記全体画像に含まれる、複数の検出領域を検出する検出手段と、記憶手段に記憶される判定基準値に基づいて、前記全体画像の前記複数の検出領域のそれぞれに対して、処理対象のオブジェクトを含む領域の候補か否かを判定する処理である第１の判定処理を実行する第１の判定手段と、前記全体画像の前記複数の検出領域のうち、前記第１の判定処理で前記オブジェクトを含む領域の候補であると判定された前記検出領域について、ズーム撮影するように撮像装置を制御する撮像制御手段と、前記ズーム撮影により得られたズーム画像を前記撮像装置から受信する受信手段と、前記ズーム画像に対して、前記オブジェクトの画像か否かを判定する処理である第２の判定処理を実行する第２の判定手段と、前記第２の判定処理で前記オブジェクトの画像ではないと判定された前記ズーム画像に相当する、前記全体画像の前記検出領域を特定し、特定した前記全体画像の前記検出領域の画像情報に基づいて、前記判定基準値を更新するように制御する更新制御手段とを有することを特徴とする。

本発明によれば、撮影対象物の検出の漏れを無くしつつ、全体の処理時間を短縮することができる。

画像処理システムの全体構成図である。 画像処理装置のハードウェア構成図である。 ＮＷカメラの外観図である。 ＮＷカメラのハードウェア構成図である。 積荷を示す図である。 準備処理を示すフローチャートである。 マッチングモデルを示す図である。 設定画面の一例を示す図である。 テスト画面の一例を示す図である。 ファイルの一例を示す図である。 第１の実施形態の全体処理を示すフローチャートである。 過検出を説明するための図である。 準備処理を示すフローチャートである。 設定画面の一例を示す図である。 設定画面の一例を示す図である。 撮影画面の一例を示す図である。 読み取り画面の一例を示す図である。 表示画面の一例を示す図である。 第２の実施形態の全体処理を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。

＜第１の実施形態＞
（画像処理システムの全体構成）
図１は、画像処理システムの全体構成図である。本実施形態に係る画像処理システムは、工場等において搬入された積荷を撮影し、積荷に付されたバーコードを読み取り、予め登録されたバーコードの内容と照合することにより、荷物等が予定通り搬入されたことを確認するシステムである。さらに、本実施形態においては、撮影対象となる積荷に含まれる各荷物に荷札が添付されており、各荷札にバーコードが記されているものとする。本実施形態に係る画像処理システムは、各荷物に添付された荷札それぞれに記されたバーコードを順次読み取り、照合する。なお、本実施形態においては、画像処理装置１００による読み取り及び照合の処理対象のオブジェクトがバーコードである場合を例に説明するが、読み取り及び照合の処理対象のオブジェクトは、バーコードに限定されるものではない。読み取りの処理対象のオブジェクトの他の例としては、数字、文字や記号等であってもよい。

画像処理システムは、画像処理装置１００と、ＮＷ（ｎｅｔｗｏｒｋ）カメラ１１０と、ＤＢ（ｄａｔａｂａｓｅ）１２０と、ＰＯＥ（Ｐｏｗｅｒ ｏｖｅｒ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）ハブ１３０とを有している。画像処理システムはまた、ＰＬＣ（ｐｒｏｇｒａｍｍａ ｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１４０と、センサ１５０とを有している。

ＰＯＥハブ１３０は、画像処理装置１００、ＮＷカメラ１１０、ＤＢ１２０及びＰＬＣ１４０に接続し、各部との通信を行うと共に、各部に電源を供給する。ＤＢ１２０には、搬入予定の複数の荷物に添付された複数の荷札それぞれに記されたバーコードの内容が予め登録されている。ＰＬＣ１４０は、画像処理システムの全体を制御する。センサ１５０は、予め定められた場所に積荷が搬入されたことを検知する。

画像処理装置１００は、ＰＯＥハブ１３０を介して、ＮＷカメラ１１０と接続し、後述する制御コマンドを送信することによりＮＷカメラ１１０による撮影を制御する。ＮＷカメラ１１０は、積荷Ａの搬入場所を撮影するように設置されており、画像処理装置１００の制御の下、積荷Ａの画像を撮影する。ここで、積荷Ａは、荷札が添付された複数の荷物が積み上げられたものである。画像処理装置１００は、さらに、ＮＷカメラ１１０により得られた画像を、ＰＯＥハブ１３０を介して受信する。画像処理装置１００は、受信された画像においてバーコードが記された荷札の画像を検出し、バーコードの読み取りを行う。画像処理装置１００は、画像から読み取ったバーコードの情報とＤＢ１２０に記憶されているバーコードの情報との照合を行う。これにより、荷物等が予定通り搬入されたことを確認することができる。なお、本実施形態においては、荷物の搬入を例に説明するが、荷物の搬出時の照合にも適用可能である。

（画像処理装置１００の構成）
図２は、画像処理装置１００のハードウェア構成図である。画像処理装置１００は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、ディスプレイ２０４と、ＨＤＤ２０５と、入力装置２０６と、メディアドライブ２０７と、Ｉ／Ｆ２０８とを有している。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に記憶された制御プログラムを読み出して各種処理を実行する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等の一時記憶領域として用いられる。ＨＤＤ２０５は、各種データや各種プログラム等を記憶する。ディスプレイ２０４は、各種情報を表示する。入力装置２０６は、ユーザによる各種操作を受け付ける。メディアドライブ２０７は、ＳＤカード等のメディアからのデータの読み出しやメディアへのデータの書き込み等を行う。Ｉ／Ｆ２０８は、外部装置との通信を行う。

なお、後述する画像処理装置１００の機能や処理は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はＨＤＤ２０５に格納されているプログラムを読み出し、このプログラムを実行することにより実現されるものである。また、他の例としては、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２等に替えて、ＳＤカード等の記録媒体に格納されているプログラムを読み出してもよい。また、他の例としては、画像処理装置１００の機能や処理の少なくとも一部は、例えば複数のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びストレージを協働させることにより実現してもよい。また、他の例としては、画像処理装置１００の機能や処理の少なくとも一部は、ハードウェア回路を用いて実現してもよい。

（ＮＷカメラ１１０の構成）
図３は、ＮＷカメラ１１０の外観図である。３０１はパン駆動部であり、パンモータの駆動によりパン方向３０４で示す方向へ鏡筒部３０３の向きを変更させる。３０２はチルト駆動部であり、チルトモータの駆動によりチルト方向３０５で示す方向へ鏡筒部３０３の向きを変更させる。また、レンズ含む鏡筒部３０３は、ローテートモータの制御により、レンズ中心位置を中心に、ローテート方向３０６で示す方向に回転可能である。また、鏡筒部３０３はフォーカスレンズやズームレンズを含み、それぞれステッピング・モータにより駆動される。ＮＷカメラ１１０は、ドーム３０７によって全体を覆われている。

図４は、ＮＷカメラ１１０のハードウェア構成図である。ＮＷカメラ１１０は、ネットワークを介して外部の装置と通信可能な撮像装置である。４０１はレンズ部、４０２はＣＣＤ部、４０３は信号処理部、４０４は画像解析部、４０５は符号化部、４０６は通信処理部である。以下、ＮＷカメラ１１０で撮像された画像データを画像処理装置１００へ配信するまでの処理を説明する。レンズ部４０１から取り込まれた光学画像はＣＣＤ部４０２でＲＧＢデジタルデータに変換された後、信号処理部４０３へ送信される。信号処理部４０３では、ＲＧＢデジタルデータをＹＣｂＣｒ４：２：０フォーマットまたはＹＣｂＣｒ４：２：２フォーマットのデジタルデータ（画像データ）に変換する処理、要求された送信画像の画像サイズへの変換処理、各種フィルタ処理等を行う。処理された画像データは画像解析部４０４に送信されると同時に符号化部４０５へも送信される。そして、画像データは、通信処理部４０６によってネットワークを介して外部の装置へ送信される。

符号化部４０５では、画像データを、所定のフォーマット、例えば、Ｈ．２６４フォーマットまたはＪＰＥＧフォーマットへ符号化圧縮する処理を実行する。符号化部４０５で生成されたＨ．２６４の動画ストリームデータまたは各ＪＰＥＧ静止画データは、通信処理部４０６によりＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰあるいはＲＴＰ等のネットワークプロトコルに従って、画像処理装置１００へ送信される。

画像解析部４０４では、撮像された画像データを解析して目的とする画像中に被写体や指定条件の画像パターンが含まれているかどうかを検出する処理を行う。信号処理部４０３、画像解析部４０４、符号化部４０５、及び通信処理部４０６の各処理ブロックはＣＰＵ４１１と接続されている。４０７はカメラ制御部であり、モータ駆動部４０８及びレンズ駆動部４１０と接続されている。カメラ制御部４０７は、ＣＰＵ４１１からの指示に従って、カメラのパン・チルト・ローテーション動作（パン方向、チルト方向への移動、及び光軸を中心とする回転）のための制御信号やズームやＡＦ（オートフォーカス）動作のための制御信号を出力する。

また、カメラ制御部４０７は、ＲＡＭ４１３に記憶されている可視範囲設定及び可動範囲設定の少なくとも一方に従って、ＮＷカメラ１１０の可視範囲及び可動範囲の少なくとも一方を制御する。モータ駆動部４０８にはモータ駆動回路等が備えられており、カメラ制御部４０７からの制御信号に従ってパン・チルト・ローテーションモータ４０９を駆動し、モータの回転によってカメラの撮像方向を変更することが可能となる。４１０はレンズ駆動部であり、ズーム、ＡＦ等の各制御を行うためのモータとモータ駆動回路を備えていて、カメラ制御部４０７からの制御信号に従って制御される。

４１１はＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）４１２に格納されている制御プログラムを実行することで、装置全体の動作を制御する。ＣＰＵ４１１には、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３、及びＦＬＡＳＨ（登録商標）メモリ４１４が接続されている。また、ＣＰＵ４１１は、信号処理部４０３、画像解析部４０４、符号化部４０５、及び通信処理部４０６とも接続し、各処理ブロックに対して動作の開始・停止、動作条件の設定、動作結果の取得等を実行することで各処理ブロックの制御を行う。ＲＯＭ４１２には、ＣＰＵ４１１がアプリケーション処理等、本装置の制御を行うためのプログラムやデータが格納されている。

ＲＡＭ４１３は、ＣＰＵ４１１がＲＯＭ４１２のプログラムを実行する際に、データの書込／読出を行うメモリである。このＲＡＭ４１３には、ＣＰＵ４１１が装置制御におけるプログラム実行に使用するワークエリア、一時退避エリア等が備えられている。ＲＡＭ４１３は、撮像可能な画角の範囲を指定する可視範囲設定と、パン方向、チルト方向及びズーム方向への移動可能な範囲を指定する可動範囲設定との少なくとも一方を記憶する。

ＣＰＵ４１１は、通信処理部４０６を介して画像処理装置１００から受信した制御コマンドに応じて撮影方向や、ズーム倍率を変更する。ＣＰＵ４１１は、ＮＷカメラ１１０から中心位置とズーム倍率を指定した制御コマンドを受信した場合には、この制御コマンドに従い、指定された位置が撮影中心となるようにパンチルトを制御し、指定されたズーム倍率になるようズームを制御する。

（読み取りについて）
図５は、処理対象の積荷を示す図である。本実施形態では、図５に示すように、荷札が規則的に配置されていないような積荷Ｂを処理対象とする。画像処理装置１００は、積荷の全体を撮影した全体画像に対して荷札のモデル画像を用いたマッチング処理を行うことにより全体画像から、モデル画像が出現する領域を検出し、検出結果に応じて、ズーム撮影の範囲を決定する。

（準備処理）
図６は、画像処理装置１００による、準備処理を示すフローチャートである。
Ｓ６００において、ＣＰＵ２０１は、ユーザ操作に応じて、積荷の全体を撮影する際の位置（全体撮影位置）を調整する。ユーザは、ディスプレイ２０４に表示された積荷の画像を見ながら、撮影範囲内に積荷の全体が収まるように、パンチルトズームを調整する。ＣＰＵ２０１は、このユーザ操作に応じて調整されたパンチルトズームの設定に従い、制御コマンドを生成し、制御コマンドをＮＷカメラ１１０に送信する。ＮＷカメラ１１０は制御コマンドを画像処理装置１００から受信し、制御コマンドが示す設定にしたがってパンチルトズームをして撮影処理を行い、全体画像を取得し、画像処理装置１００へ送信する。ＣＰＵ２０１は、受信された全体画像をディスプレイ２０４に表示するよう制御する。

次に、Ｓ６０１において、ＣＰＵ２０１は、全体画像における、荷札の領域の位置を指定する。具体的には、ユーザは、ディスプレイ２０４に表示された全体画像を見ながら、全体画像において荷札の領域を見つけ、その位置を指定するよう操作する。ＣＰＵ２０１は、このユーザ操作に応じて全体画像における荷札の領域の位置を指定する。指定された荷札の領域の位置が、ズーム撮影位置になる。

次に、Ｓ６０２において、ＣＰＵ２０１は、マッチングモデル（モデル画像）を作成する。具体的には、図７に示す全体画像７００から、Ｓ６０１で指定された領域の位置にしたがって荷札の画像を抜き出し、これを荷札画像のマッチングモデル７０１とする。
次に、Ｓ６０３において、ＣＰＵ２０１は、マッチング処理の設定を行う。具体的には、ＣＰＵ２０１は、図８に示す設定画面８００において、ユーザにより設定された枠８０１に応じて、マッチング処理の対象エリアを設定する。ＣＰＵ２０１はまた、ユーザ操作に応じて、マッチングモデルを設定する。ここで、マッチングモデルの設定とは、Ｓ６０２で作成されたマッチングモデルをＳ６０３で行うマッチング処理の基準画像として使用するためにマッチングモデル画像を指定することである。設定されたマッチングモデルは領域８０２に表示される。ＣＰＵ２０１はさらに、領域８０３への入力に応じて、マッチングパラメータの設定を行う。ＣＰＵ２０１はまた、マッチング処理を行う順番を決定する。例えば、Ｘ座標の昇順／降順、またはＹ座標の昇順／降順にマッチング処理を行うことを設定する。

マッチング処理が行われると、ＣＰＵ２０１は、図９に示すテスト画面９００をディスプレイ２０４に表示する。テスト画面９００の領域９０１には、全体画像が表示され、マッチングモデルが出現した領域ごとに、マッチング結果を示す枠９０２が重畳されている。図９では１〜７のすべての荷札の領域がマッチングモデルと一致し、検出に成功していることを示している。ユーザは、マッチング結果を参照し、検出に成功していない荷札の領域があれば、領域９０３において、ズーム撮影の位置を指定し直したり、領域９０４にズーム倍率を設定し直したりして、マッチング処理の精度を調整することができる。そして、マッチング処理で検出された荷札の領域のうち少なくとも１つが、テストのズーム撮影の位置として設定される。

次に、Ｓ６０４において、ＣＰＵ２０１は、テスト画面９００において、ズーム撮影の位置とズーム倍率が設定された状態でテスト実行ボタン９０５が押下されると、設定に従い制御コマンドを生成し、制御コマンドをＮＷカメラ１１０に送信する。ＮＷカメラ１１０は制御コマンドを画像処理装置１００から受信し、制御コマンドが示す設定にしたがってパンチルトズームをして撮影処理を行い、ズーム画像を取得し、画像処理装置１００へ送信する。そして、ＣＰＵ２０１は、領域９０１に受信されたズーム画像を表示する。ユーザは、ズーム画像において、バーコードが適切に撮影されているかを確認し、ズーム倍率を調整することができる。

次に、Ｓ６０５において、ＣＰＵ２０１は、さらに、読み取り設定を行う。ＣＰＵ２０１は、バーコードの読み取り対象となる矩形領域、バーコードの種類、バーコードの数、辞書等を設定する。
次に、Ｓ６０６において、ＣＰＵ２０１は、後述の読み取り処理において読み取られた情報を格納するための設定を行う。具体的には、図１０に示すように、データを格納する記憶領域を作成する。

（全体処理）
図１１は、第１の実施形態の全体処理を示すフローチャートである。
まず、Ｓ１１００において、ＨＤＤ２０５から判定閾値を取得する。判定閾値は、前回の全体処理で、後述のＳ１１１５で保存された値である。判定閾値の詳細は、後述する。判定閾値はＨＤＤ２０５に保存される。ＨＤＤ２０５が記憶手段に相当する。
次に、過検出について説明する。本実施形態では、図５で示したような、複数の荷札が添付された積荷を撮像した全体画像から、荷札のモデル画像を用いたマッチング処理によりモデル画像が出現する領域を検出する。このとき、検出されなかった荷札に関しては、読み取り処理の対象外となってしまう。そのため、未検出の荷札をゼロにすることが必要となる。そのため、本実施形態では、Ｓ６０３（図６）のマッチング処理の設定でマッチングパラメータの閾値を低めに設定して、多少過剰な検出となったとしても、未検出の荷札を防ぐようにする。このように、実際の荷札の数よりも多少過剰に検出するように設定することを「過検出設定」と呼ぶ。また、荷札ではない領域が検出された数を「過検出数」と呼ぶ。さらに、荷札であるのに検出されなかった数を「未検出数」と呼ぶ。

図１２は、過検出について説明するための図である。図１２（ａ）は、過検出数が多いが、未検出数がゼロであるケースを表している。図１２（ａ）では１〜７のすべての荷札が検出されているが、８〜１８の荷札ではない領域１２０１が検出されている。本ケースでは、過検出数が多い（その後の処理対象の数が多い）ため、全体の処理時間は長くなってしまう。しかし、本システムでは、未検出数をゼロとすることが要求されているため、本ケースは適している。一方、図１２（ｂ）は、過検出数は少ないが、未検出数がゼロではないケースを表している。図１２（ｂ）では、７〜９の荷札ではない領域１２０２が検出されていて、過検出数が図１２（ａ）のケースよりも少ないが、未検出の荷札１２０３が検出されている。本システムでは、図１２（ｂ）のようなケースとならず、図１２（ａ）のようなケースにおいて、可能な限り過検出数が少ない状態となるように、適切なマッチングパラメータの閾値を設定する。

図１１のフローチャートの説明に戻る。
Ｓ１１０１において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ６００（図６）において設定された条件で、制御コマンドを生成し、制御コマンドをＮＷカメラ１１０に送信する。ＮＷカメラ１１０は制御コマンドを画像処理装置１００から受信し、制御コマンドが示す設定にしたがってパンチルトズームをして撮影処理を行い、全体画像を取得し、画像処理装置１００へ送信する。
Ｓ１１０２において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０１で受信された全体画像において、Ｓ６０３（図６）で設定された情報に従い、マッチング処理を行い、荷札のモデル画像の出現する領域を検出する。本実施形態では、マッチング処理の設定が、上述の過検出設定になっているため、全体画像に実際に存在する荷札の数よりも多い数の領域が検出される。以下、Ｓ１１０２で検出された領域を検出領域という。Ｓ１１０２では、ＣＰＵ２０１が検出手段として機能する。
Ｓ１１０３において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ６０４（図６）において設定されたズーム倍率を設定する。
Ｓ１１０４において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０２で検出された検出領域のうち、１番目に検出された検出領域を処理対象として設定する。
Ｓ１１０５において、ＣＰＵ２０１は、処理対象として設定された検出領域に対して、過検出判定処理を行う。以下、Ｓ１１０５で実行される過検出判定処理を、第１の判定処理という。

（第１の判定処理を行うための準備処理）
まず、第１の判定処理を行うための準備処理について説明する。
図１３は、第１の判定処理を行うための準備処理を示すフローチャートである。図１４（ａ）は、判定閾値を設定するための設定画面１４００である。図１５（ｂ）は、画像処理領域を設定するための設定画面１４１０である。
図１３に示すフローチャートでは、図１１のＳ１１０２で検出された検出領域が、荷札の領域か否かが判定されるように、設定を行う。本実施形態では、バーコードの画像の特徴の有無によって、荷札の領域か否かが判定されるように、設定を行う。例えば、全体画像の荷札の領域を画像処理領域として指定して、画像処理領域に対して画像処理を行う。そして、画像処理によって得られる平均濃度や、濃度の標準偏差のような画像特徴量について、バーコードの画像の特徴の有無が判定されるように、判定の基準となる閾値の設定を行う。以下、判定の基準となる画像特徴量の閾値を、判定閾値という。判定閾値が、判定基準値に相当する。

Ｓ１３００、Ｓ１３０１において、ＣＰＵ２０１は、基準画像の選択と画像処理領域の設定を行う。具体的には、図１４（ａ）の設定画面１４００の、領域１４０２において、判定閾値を設定する際の基準となる全体画像（基準画像）を選択する。また、画像処理領域の設定については、図１４（ｂ）の設定画面１４１０の、領域１４１１において指定枠１４０１の形状を選択し、指定された形状の指定枠１４０１を基準画像上に表示し、指定枠１４０１の位置・大きさにより、画像処理領域の設定を行う。具体的には、荷札の領域に合わせて、指定枠１４０１の大きさを入力装置２０６のマウスで指定して、領域１４１３の矢印アイコンを操作して、指定枠１４０１の位置を指定する。或いは、領域１４１２において、始点座標Ｘ、Ｙ、終点座標Ｘ、Ｙに直接座標値を入力して、荷札の領域に合わせて、指定枠１４０１の位置・大きさを指定する。

次に、Ｓ１３０２において、ＣＰＵ２０１は、判定閾値を設定する。具体的には、Ｓ１３０１で設定された画像処理領域における、前述の平均濃度と濃度偏差（濃度の標準偏差）に関して、図１４（ａ）の領域１４０３への入力に応じて、判定閾値の上限値（ｍａｘ）／下限値（ｍｉｎｉ）を設定する。例えば、バーコードが最低限有しているであろう平均濃度が１３０である場合には、平均濃度の上限値を２５５、下限値を１３０に設定する。また、バーコードが最低限有しているであろう濃度偏差が２０である場合には、濃度偏差の上限値を２５５、下限値を２０に設定する。また、バーコードが最低限有しているであろう最大濃度や、バーコードが最大限有しているであろう最小濃度についても、同様に設定する。
本実施形態では、判定閾値として、平均濃度と濃度偏差を用いた。一方で、画像処理を行って得られる画像情報であれば、平均濃度や濃度偏差のような画像の濃度に関する特徴量とともに、又は画像の濃度に関する特徴量に代えて、画像の色に関する特徴量を用いてもよい。

図１１のフローチャートの説明に戻る。
Ｓ１１０５において、ＣＰＵ２０１は、処理対象として設定された検出領域に対して、第１の判定処理を行う。具体的には、全体画像の検出領域の、Ｓ１３０１（図１３）で設定された画像処理領域における、前述の平均濃度と濃度偏差が、Ｓ１３０２（図１３）で設定された判定閾値の範囲内であるか否かを判定する。ここで、判定閾値の範囲内であると判定された検出領域については、当該検出領域をズーム撮影して得られたズーム画像に対して、ズーム画像での過検出判定処理（Ｓ１１１０）が実行され、バーコードの画像であるか否かが判定される。そのため、Ｓ１１０５で判定閾値の範囲内であると判定されても、バーコードを含む領域であると確定されない。即ち、Ｓ１１０５で判定閾値内であると判定されたことは、バーコードを含む領域の候補である（過検出ではない）と判定されたことを意味する。一方で、判定閾値の範囲外であると判定されたことは、バーコードを含む領域ではない（過検出である）と判定されたことを意味する。なお、ＣＰＵ２０１は、第１の判定処理に用いられた、検出領域の平均濃度と濃度偏差を、ＲＡＭ２０３に保持する。ＲＡＭ２０３に保持される平均濃度と濃度偏差は、第１の判定処理が実行されるたびに、更新される。
Ｓ１１０６において、ＣＰＵ２０１は、処理対象として設定された検出領域が、過検出であるか否かを判定する。ＣＰＵ２０１が過検出である（バーコードを含む領域ではない）と判定した場合には、処理はＳ１１１６に進む。過検出であると判定された検出領域は、ズーム撮影や読み取り処理の対象から除外される。従って、全体の処理時間を短縮することができる。一方で、ＣＰＵ２０１が過検出ではない（バーコードを含む領域の候補である）と判定した場合には、処理はＳ１１０７に進む。Ｓ１１０５及Ｓ１１０６では、ＣＰＵ２０１が第１の判定手段として機能する。

次に、Ｓ１１０７において、ＣＰＵ２０１は、処理対象として設定された検出領域の位置を、ズーム撮影の中心位置として設定する。
Ｓ１１０８において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０３において設定されたズーム倍率と、Ｓ１１０７で設定されたズーム撮影の中心位置に従い、ＮＷカメラ１１０がパンチルトズームを調整するように制御コマンドを生成し、制御コマンドをＮＷカメラ１１０に送信する。ＮＷカメラ１１０は制御コマンドを画像処理装置１００から受信し、制御コマンドが示す設定にしたがってパンチルトズームの設定を行う。なお、ズーム倍率の設定は、１番目の検出領域に対してのみ行われ、２番目以降の検出領域に対しては行われない。そのため、２番目以降の検出領域については、ＮＷカメラ１１０はパンチルトの調整だけを行う。Ｓ１１０７及びＳ１１０８では、ＣＰＵ２０１が撮像制御手段として機能する。

Ｓ１１０９において、ＮＷカメラ１１０はＳ１１０８で設定にしたがってパンチルトズームをして撮影処理を行い、ズーム画像を取得し、画像処理装置１００へ送信する。ＣＰＵ２０１は、ＮＷカメラ１１０からズーム画像を受信する。Ｓ１１０９では、ＣＰＵ２０１が受信手段として機能する。

Ｓ１１１０において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０９で受信したズーム画像に対して、ズーム画像での過検出判定処理を行う。以下、Ｓ１１１０で実行される過検出判定処理を、第２の判定処理という。具体的には、まず、前述の図１３のフローチャートに示す処理と同様にして、第２の判定処理を行うための準備処理を実行して、各種の設定を行う。図１５（ａ）は、図１４（ａ）の設定画面１４００と同様に、判定に用いられる閾値を設定するための設定画面１５００である。図１５（ｂ）は、図１４（ｂ）と同様に、画像処理領域を設定するための設定画面１５１０である。そして、当該準備処理で設定した各種の設定値に基づいて、ズーム画像がバーコードの画像である（過検出ではない）か、ズーム画像がバーコードの画像ではない（過検出である）かが、判定される。例えば、第１の判定処理と同様に、設定された画像処理領域の画像特徴量の閾値に基づいて、ズーム画像がバーコードの画像であるか否かが判定される。

ここで、第２の判定処理では、判定を行う対象の画像がズーム画像であるため、撮影オブジェクトに対する解像度が高い。そのため、過検出判定のための手段として、文字認識処理や形状マッチング処理などを用いてもよい。例えば、図１５（ａ）では、領域１５０２で所定の文字（図１５（ａ）の例では「ＡＢＣ」）を示すモデル画像の設定を行い、領域１５０３への入力に応じてマッチングパラメータの設定を行う。この場合には、第２の判定処理として、ズーム画像おける、指定枠１５０１で設定される画像処理領域に対して、設定された情報に従い、マッチング処理を行って、所定の文字が出現されるか否かが判定される。

Ｓ１１１１において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０９で受信したズーム画像が過検出であるか否かを判定する。ＣＰＵ２０１が過検出である（バーコードの画像ではない）と判定した場合には、処理はＳ１１１４に進む。一方で、ＣＰＵ２０１が過検出ではない（バーコードの画像である）と判定した場合には、処理はＳ１１１２に進む。Ｓ１１１０及びＳ１１１１では、ＣＰＵ２０１が第２の判定手段として機能する。
まず、Ｓ１１１１の判定処理の結果、過検出である（バーコードの画像ではない）と判定された場合の処理について説明する。
Ｓ１１１４において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０９で受信したズーム画像に相当する、Ｓ１１０１で撮影した全体画像の領域を特定する。ここで特定された領域は、第１の判定処理が行われた検出領域である。さらに、ＣＰＵ２０１は、上記特定された領域に対して行った、第１の判定処理で用いた、平均濃度と濃度偏差を取得する。この値は、前述のＳ１１０５で出力した最新値として、ＲＡＭ２０３に保持した状態であるため、容易に取得可能である。

次に、Ｓ１１１５において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１１４で取得した平均濃度と濃度偏差に基づいて、第１の判定処理の判定閾値を更新してＨＤＤ２０５に保存する。具体的には、当該実行フローにおいて、判定閾値の初期値は前述のとおり、平均濃度は、上限値２５５、下限値１３０に設定され、濃度偏差は、上限値２５５、下限値２０に設定されている。この設定状態において、Ｓ１１１４で取得した画像特徴量が、例えば、平均濃度が１２８であり、濃度偏差が１９であるとする。この場合には、ＣＰＵ２０１は、平均濃度の下限値を１２８に更新し、濃度偏差の下限値を１９に更新する。また、その後に実行された処理において、Ｓ１１１４で取得した画像特徴量が、例えば、平均濃度は１２９であり、濃度偏差が１８であるとする。この場合、Ｓ１１１５において、ＣＰＵ２０１は、平均濃度は現在保存されている１２８のままとする（今回の値で更新しない）。一方、濃度偏差は、現在保存されている１９を１８に更新する。つまり、第１の判定処理の判定閾値の許容範囲を広げるように変更することで、第１の判定処理で、より多くの検出領域が過検出（バーコードを含む領域ではない）として判定されるようになる。
しかし、Ｓ１１０５でより過検出となるように判定閾値の変更を許容しすぎると、前述のとおり、未検出が発生する可能性がある。そのような事象を防ぐため、第１の判定処理の判定閾値の上限値／下限値については変更限界値を設定することにより、ある値以上（または以下）の閾値とならないようにしてもよい。具体的には、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１１４で取得した平均濃度と濃度偏差が、判定閾値の上限値／下限値に設定された変更限界値の範囲内であれば、判定閾値を更新し、判定閾値の上限値／下限値に設定された変更限界値の範囲外であれば、判定閾値を更新しない。Ｓ１１１５の処理が完了した後、処理はＳ１１１６に進む。Ｓ１１１４及びＳ１１１５では、ＣＰＵ２０１が更新制御手段として機能する。

Ｓ１１１６において、ＣＰＵ２０１は、第１の判定処理された検出領域が、Ｓ１１０２で検出された順序における最後の検出領域であるか否かを判定する。ＣＰＵ２０１が最後の検出領域であると判定した場合、処理はＳ１１１８に進む。ＣＰＵ２０１が最後の検出領域ではないと判定した場合、処理はＳ１１１７に進む。
Ｓ１１１７において、ＣＰＵ２０１は、次の検出領域を、処理対象とする。その後、処理はＳ１１０５に戻る。このようにして、複数の検出領域に対して、第１の判定処理が順次実行される。なお、Ｓ１１０７では、ズーム撮影の中心位置が変更され、Ｓ１１０８では、改めてパンチルトが調整され撮影が行われるが、一旦ズームアウトして改めてズームインするといった動作は行われない。このため、ＮＷカメラ１１０のズームの駆動に係る処理時間を短縮することができる。

Ｓ１１１８において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０１で撮影された全体画像の、Ｓ１１０２で検出された検出領域の位置に対応付けて、第１の判定処理及び第２の判定処理の判定結果を、ディスプレイ２０４に表示する。具体的には、図１８（ａ）で後述する。また、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１１５で閾値更新である旨を示す表示アイテムをディスプレイ２０４に表示する。具体的には、図１８（ｂ）で後述する。なお、閾値更新である旨を通知する方法であれば、表示以外の方法であってもよい。Ｓ１１１８では、ＣＰＵ２０１が表示制御手段及び通知手段として機能する。Ｓ１１１８の処理が完了した後、以上の全体処理の一連のフローが終了する。

次に、Ｓ１１１１の判定処理の結果、過検出ではない（バーコードの画像である）と判定された場合の処理について説明する。
Ｓ１１１２において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１０９でＮＷカメラ１１０から受信したズーム画像に対して、Ｓ６０５（図６）で設定された情報にしたがってコード読み取り処理を行う。次に、Ｓ１１１３において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ６０６（図６）で設定された情報にしたがって、コード読み取り処理の結果において読み取られた情報を、ＨＤＤ２０５等の記憶部に格納する。Ｓ１１１３の処理が完了した後、処理はＳ１１１６に進む。Ｓ１１１２及びＳ１１１３では、ＣＰＵ２０１が読取手段として機能する。

なお、Ｓ１１１２のコード読み取り処理の失敗が、Ｓ１１０８で行ったパンチルト設定におけるＮＷカメラ１１０のパンチルト制御精度によるものだとした場合、ズーム倍率設定、マッチング処理、パンチルト設定を段階的に行っても良い。具体的には、Ｓ１１０３のズーム倍率設定をＳ１１１２のコード読み取り処理が行えるズーム倍率よりも低く行い、Ｓ１１０９のズーム撮影の後に荷札のモデル画像を用いたマッチング処理を再度行う。再度のマッチング処理の結果、座標が画面中央に近い検出領域に対し、中心位置設定を行い、パンチルト設定、ズーム撮影、コード読み取り処理を行う。

図１６は、ズーム画像の撮影時（Ｓ１１０９）にディスプレイ２０４に表示される撮影画面１６００の一例を示す図である。領域１６０１にはＳ１１０１で撮影された全体画像が表示され、Ｓ１１０２のマッチング処理の結果を示す枠１６０２が重畳されている。また、領域１６０３には、ズーム画像が表示される。図１６には、Ｓ１１０２で検出された順序における５番目の検出領域のズーム画像が表示される例を示す。

図１７は、コード読み取り処理時（Ｓ１１１２）にディスプレイ２０４に表示される読み取り画面１７００の一例を示す図である。読み取り画面１７００には、コード読み取り処理の結果１７１１，１７１２，１７１３が表示される。

図１８（ａ）は、全体画像上に、第１の判定処理で過検出である（バーコードを含む領域ではない）と判定された検出領域、第２の判定処理で過検出である（バーコードの画像ではないと判定されたズーム画像に対応する検出領域、コード読み取り処理が正常に行われたズーム画像に対応する検出領域、及びコード読み取り処理に失敗したズーム画像に対応する検出領域を、識別可能に表示する表示画面の一例を示す。
具体的には、Ｓ１１０２で検出した検出領域には、矩形の表示枠が表示され、当該表示枠の中にＳ１１０２で検出された順序が番号で表示される。また、第１の判定処理で過検出である（バーコードを含む領域ではない）と判定された検出領域には、判定結果として●が表示される。第２の判定処理で過検出である（バーコードの画像ではない）と判定されたズーム画像に対応する検出領域には、判定結果として▲が表示される。コード読み取り処理が正常に行われたズーム画像に対応する検出領域には、読み取り結果として○が表示される。コード読み取り処理に失敗したズーム画像に対応する検出領域には、読み取り結果として×が表示される。また、ＣＰＵ２０１は、このような表示をリアルタイムにディスプレイ２０４に表示してもよいし、この表示画像を画像データとしてＨＤＤ２０５へ保存してもよい。また、ここでは、各検出領域における判定結果や読み取り結果を表示するとしたが、ＣＰＵ２０１は、各検出領域における判定結果や読み取り結果としてログ保存してもよい。例えば、Ｓ１１０２で検出された順序に対応付けて、○＝１（正常読み取り）、×＝９９（異常読み取り）、●＝１１（第１の過検出判定結果が過検出である）、▲＝２１（第２の判定処理の結果が過検出である）とした種別としてＨＤＤ２０５へログデータとして保存してもよい。

図１８（ｂ）は、Ｓ１１０５の判定閾値が更新されたことを表示する表示画面の一例である。具体的には、ディスプレイ２０４の右上部に閾値更新である旨を示す表示アイテムを表示する。表示アイテムの表示位置は、ユーザが設定できてもよいし、プログラムで一意の領域に表示してもよい。さらに、表示アイテムは、任意のマークであってもよい。また、ＣＰＵ２０１は、当該全体処理の結果として、閾値更新あり＝１、閾値更新なし＝０、のようなログデータをＨＤＤ２０５へ保存してもよい。なお、ＣＰＵ２０１は、表示アイテムを、当該閾値を使用する処理が終了したと同時に非表示としてもよいし、当該全体処理が終了したと同時に非表示としてもよい。

以上のように、第１の実施形態に係る画像処理システムは、全体画像からバーコードを含む領域の候補を未検出が無いように過剰に検出して、第１の判定処理での判定結果に基づいて、バーコードを含まない領域を後の処理工程から除外する。更に、ズーム後の第２の判定処理の判定結果に基づいて、第１の判定処理の判定閾値を更新できる。これにより、第１の判定処理の判定閾値が適切に設定されて、第２の判定処理で過検出であると判定されたズーム画像に相当する検出領域に、特徴の類似する検出領域を、次回以降の全体処理で、後の処理工程から除外することができる。従って、未検出を防ぎつつ、全体の処理時間を短縮することができる。

（第２の実施形態）
次に、図１９を参照して、第２の実施形態に係る画像処理システムについて説明する。前述の第１の実施形態では、全体処理の最初で取得した判定閾値に基づいて、第１の判定処理が実行される。従って、図１１の全体処理の実行中は、判定閾値が更新されたとしても、第１の判定処理に反映されない。そのため、第２の判定処理で過検出であると判定されたズーム画像に相当する検出領域に、特徴の類似する検出領域が、全体処理の実行中に再び出現した場合、当該再び出現した検出領域は、後の処理工程から除外されない。そこで、第２の実施形態では、前の検出領域に対して第２の判定処理が実行された後であって、後の検出領域に対して第１の判定処理が実行される前に、判定閾値を取得するようにする。第２の実施形態に係る画像処理システムのハードウェア構成は、第１の実施形態と同様である。
図１９は、第２の実施形態の全体処理を示すフローチャートである。図１１のフローチャートとは、Ｓ１１００が、Ｓ１１０４とＳ１１０５の間に実行される点で異なる。

以上のように、第２の実施形態に係る画像処理システムによれば、更新された判定閾値が、全体処理の実行中に、第１の判定処理に反映される。そのため、第２の判定処理で過検出であると判定されたズーム画像に相当する検出領域に、特徴の類似する検出領域が、全体処理の実行中に再び出現した場合、当該再び出現した検出領域を、後の処理工程から迅速に除外することができる。従って、全体の処理時間を更に短縮することができる。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。更に、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。

例えば、上述の各実施形態では、第２の判定処理において、過検出である（バーコードの画像ではない）と判定された場合に、第１の判定処理の判定閾値が更新される。このように第２の判定処理の判定結果に応じて、第１の判定処理の判定閾値が更新される構成に代えて、コード読み取り処理の判定結果に応じて、第１の判定処理の判定閾値が更新される構成であってもよい。具体的には、ＣＰＵ２０１はコード読み取り処理の結果が失敗である場合に、第１の判定処理の判定閾値を更新する。この場合には、第１の実施形態では、Ｓ１１００及びＳ１１１１の処理が不要になり、Ｓ１１１２の処理の後で、コード読み取り処理が失敗であると判定された場合に、処理はＳ１１１４に進む。

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１００：画像処理装置、１１０：ＮＷカメラ、２０１：ＣＰＵ、２０２：ＲＯＭ、２０３：ＲＡＭ、２０４：ディスプレイ、２０５：ＨＤＤ、２０６：入力装置、２０７：メディアドライブ、２０８：Ｉ／Ｆ

Claims (20)

1. 全体画像から、前記全体画像に含まれる、複数の検出領域を検出する検出手段と、
   記憶手段に記憶される判定基準値に基づいて、前記全体画像の前記複数の検出領域のそれぞれに対して、処理対象のオブジェクトを含む領域の候補か否かを判定する処理である第１の判定処理を実行する第１の判定手段と、
   前記全体画像の前記複数の検出領域のうち、前記第１の判定処理で前記オブジェクトを含む領域の候補であると判定された前記検出領域について、ズーム撮影するように撮像装置を制御する撮像制御手段と、
   前記ズーム撮影により得られたズーム画像を前記撮像装置から受信する受信手段と、
   前記ズーム画像に対して、前記オブジェクトの画像か否かを判定する処理である第２の判定処理を実行する第２の判定手段と、
   前記第２の判定処理で前記オブジェクトの画像ではないと判定された前記ズーム画像に相当する、前記全体画像の前記検出領域を特定し、特定した前記全体画像の前記検出領域の画像情報に基づいて、前記判定基準値を更新するように制御する更新制御手段と
   を有することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記第１の判定手段は、前記全体画像の前記検出領域の画像情報を用いて、前記オブジェクトを含む領域の候補か否かを判定し、
   前記更新制御手段は、前記第１の判定手段で用いられた前記画像情報に基づいて、前記判定基準値を更新するように制御することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記画像情報が、前記全体画像の前記検出領域の特徴を表す画像特徴量であることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
4. 前記判定基準値は、前記画像特徴量の所定の閾値であって、
   前記第１の判定手段は、前記全体画像の前記検出領域の前記画像特徴量が、前記所定の閾値の範囲内である場合に、前記オブジェクトを含む領域の候補であると判定することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
5. 前記判定基準値には、変更限界値が設けられており、
   前記更新制御手段は、特定した前記全体画像の前記検出領域の前記画像特徴量が、前記変更限界値を超えない場合には、前記判定基準値を更新するように制御し、前記変更限界値を超える場合には、前記判定基準値を更新しないように制御することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
6. 前記画像特徴量が、画像の濃度に関する特徴量、及び又は画像の色に関する特徴量であることを特徴とする請求項３乃至５何れか１項に記載の画像処理装置。
7. 前記判定基準値が、複数設けられており、
   前記更新制御手段は、複数の前記判定基準値のうちの一部を更新するように制御することを特徴とする請求項１乃至６何れか１項に記載の画像処理装置。
8. 前記オブジェクトが、バーコードであることを特徴とする請求項１乃至７何れか１項に記載の画像処理装置。
9. 前記第２の判定処理で前記オブジェクトの画像であると判定された前記ズーム画像に対して、読み取り処理を行う読取手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至８何れか１項に記載の画像処理装置。
10. 前記第２の判定手段は、前記ズーム画像に対して、読み取り処理を行って、前記読み取り処理に成功した場合には、読み取り対象の前記ズーム画像を前記オブジェクトの画像であると判定し、前記読み取り処理に失敗した場合には、読み取り対象の前記ズーム画像を前記オブジェクトの画像ではないと判定することを特徴とする請求項１乃至８何れか１項に記載の画像処理装置。
11. 前記第２の判定手段は、前記ズーム画像の画像情報に基づいて、前記オブジェクトの画像か否かを判定することを特徴とする請求項１乃至９何れか１項に記載の画像処理装置。
12. 前記第２の判定手段は、前記ズーム画像に対して、文字認識処理及び又はマッチング処理を行って得られた結果に基づいて、前記オブジェクトの画像か否かを判定することを特徴とする請求項１乃至９何れか１項に記載の画像処理装置。
13. 前記第１の判定手段は、前記全体画像の前記複数の検出領域について、前記第１の判定処理及び前記第２の判定処理を順次実行し、前の前記検出領域に対して、前記第２の判定処理を実行した後であって、次の前記検出領域に対して、前記第１の判定処理を実行する前に、前記記憶手段から前記判定基準値を取得することを特徴とする請求項１乃至１２何れか１項に記載の画像処理装置。
14. 前記第１の判定手段は、前記全体画像の前記複数の検出領域について、前記第１の判定処理を順次実行し、１番目の前記検出領域に対して、前記第１の判定処理を実行する前に、前記記憶手段から取得した前記判定基準値に基づいて、最後の前記検出領域に対して、前記第１の判定処理を実行することを特徴とする請求項１乃至１２何れか１項に記載の画像処理装置。
15. 前記検出手段は、前記全体画像に実際に存在する前記オブジェクトの数よりも、多い数の前記検出領域を検出することを特徴とする請求項１乃至１４何れか１項に記載の画像処理装置。
16. 前記検出手段は、全体画像に対して前記オブジェクトを含むモデル画像とのマッチング処理を行い、前記マッチング処理の結果に基づいて、前記検出領域を検出することを特徴とする請求項１乃至１５何れか１項に記載の画像処理装置。
17. 前記全体画像の前記複数の検出領域の位置に対応付けて、前記第１の判定処理及び前記第２の判定処理の判定結果を表示するように制御する表示制御手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至１６何れか１項に記載の画像処理装置。
18. 前記更新制御手段で前記判定基準値が更新された場合に、前記判定基準値が更新された旨を通知する通知手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至１７何れか１項に記載の画像処理装置。
19. 画像処理装置の制御方法であって、
    全体画像から、前記全体画像に含まれる、複数の検出領域を検出する検出ステップと、
    記憶手段に記憶される判定基準値に基づいて、前記全体画像の前記複数の検出領域のそれぞれに対して、処理対象のオブジェクトを含む領域の候補か否かを判定する処理である第１の判定処理を実行する第１の判定ステップと、
    前記全体画像の前記複数の検出領域のうち、前記第１の判定処理で前記オブジェクトを含む領域の候補であると判定された前記検出領域について、ズーム撮影するように撮像装置を制御する撮像制御ステップと、
    前記ズーム撮影により得られたズーム画像を前記撮像装置から受信する受信ステップと、
    前記ズーム画像に対して、前記オブジェクトの画像か否かを判定する処理である第２の判定処理を実行する第２の判定ステップと、
    前記第２の判定処理で前記オブジェクトの画像ではないと判定された前記ズーム画像に相当する、前記全体画像の前記検出領域を特定し、特定した前記全体画像の前記検出領域の画像情報に基づいて、前記判定基準値を更新するように制御する更新制御ステップと
    を含むことを特徴とする画像処理装置の制御方法。
20. コンピュータを、請求項１乃至１８何れか１項に記載された画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

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