JP2021171034A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】整地漏れを低減することができる作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、作業機と、複数の整地ロータ６７ａ，６７ｂと、補助ロータ６７ｃとを備える。作業機は、走行車体に設けられる。複数の整地ロータ６７ａ，６７ｂは、作業機に設けられ、走行車体の側方方向に沿って並列される。補助ロータ６７ｃは、複数の整地ロータ６７ａ，６７ｂのうち少なくとも１つに設けられる補助ロータ６７ｃであって、側方方向に隣り合う整地ロータ６７ａ，６７ｂ同士の隙間を埋めるように配置される。【選択図】図２

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、例えば、圃場で苗の植付け等の作業を行う苗移植機等の作業車両において、圃場を整地する整地部材を設けた作業車両が知られている。この種の作業車両では、複数の整地部材を車体の側方方向に沿って並列して配置する技術がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−１１８８４６号公報

しかしながら、従来の作業車両は、複数の整地部材同士の間に隙間が生じることで、かかる隙間を整地することが難しく整地漏れが生じてしまうおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、整地漏れを低減することができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、作業機（５０）と、複数の整地ロータ（６７ａ，６７ｂ）と、補助ロータ（６７ｃ）とを備える。作業機（５０）は、走行車体（２）に設けられる。前記複数の整地ロータ（６７ａ，６７ｂ）は、前記作業機（５０）に設けられ、前記走行車体（２）の側方方向に沿って並列される。前記補助ロータ（６７ｃ）は、前記複数の整地ロータ（６７ａ，６７ｂ）のうち少なくとも１つに設けられる補助ロータ（６７ｃ）であって、前記側方方向に隣り合う前記整地ロータ（６７ａ，６７ｂ）同士の隙間を埋めるように配置される。

実施形態の一態様によれば、整地漏れを低減することができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機の一例を示す概略左側面図である。 図２は、整地ロータを上方から見た図である。 図３は、補助ロータと平行リンク機構との干渉回避方法を説明する図である。 図４は、補助ロータと平行リンク機構との干渉回避方法を説明する図である。 図５は、エンジンの周辺構成を示す図である。 図６は、エンジンの周辺構成を示す図である。 図７は、測位装置の取り付け構成を示す図である。 図８は、測位装置の取り付け構成を示す図である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下では、作業車両として苗移植機を例に挙げて説明する。

まず、図１を参照して苗移植機１の概略構成について説明する。図１は、実施形態に係る苗移植機１の一例を示す概略左側面図である。

以下の説明において、前後方向とは、苗移植機１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。苗移植機１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席２８から操舵用のハンドル３２に向かう方向である（図１参照）。

左右方向とは、走行車体２の側方方向であり、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、作業者（操縦者ともいう）が操縦席２８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、これらの方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、苗移植機１を指して「機体」という場合がある。

また、以下では、機体を、前方から見た場合を「正面」、後方から見た場合を「背面」、上方から見た場合を「平面（上面）」、下方から見た場合を「底面」、左側方から見た場合を「左側面」、右側方から見た場合を「右側面」とする。

苗移植機１は、圃場を走行しながら、圃場の表土面（圃場面）に苗を植え付ける。図１に示すように、苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部昇降機構４０と、苗植付部５０（作業機の一例）とを備える。走行車体２は、それぞれ左右一対の前輪４と、後輪５とを備える。なお、走行車体２は、走行時には各車輪（左右一対の前輪４および左右一対の後輪５）が駆動する四輪駆動となる。

走行車体２は、メインフレーム７と、エンジン１０と、動力伝達装置１５とを備える。メインフレーム７は、走行車体２の上下および左右方向の中央部に設けられ、走行車体２の上部を支持する。エンジン１０は、メインフレーム７上に搭載される。エンジン１０は、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。なお、エンジン１０からの駆動力は、走行車体２を前後進させるために用いられるとともに、後述する苗植付部５０を駆動するためにも用いられる。

エンジン１０は、走行車体２の左右方向の中央部に設けられ、かつ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で設けられる。なお、フロアステップ２６は、メインフレーム７に取り付けられ、一部が格子状に形成されることで、作業者の靴に付いた泥などを圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には後輪５のフェンダを兼ねたリヤステップ２７が設けられる。

フロアステップ２６およびリヤステップ２７上にはエンジン１０を覆うエンジンカバー１１が設けられる。エンジンカバー１１の上方には操縦席２８が設けられる。また、操縦席２８の前方には操縦部３０が設けられる。操縦部３０の前部には、フロントカバー３１が設けられる。操縦部３０の上部には、各種操作レバーや計器類、さらには、操舵用のハンドル３２が設けられる。

また、操作レバーとしては、走行レバー３５や副変速レバー３８などがある。走行レバー３５は、走行車体２の前後進および走行速度を変更する場合に操作される。また、副変速レバー３８は、走行車体２の走行速度を、走行する場所（圃場や路上）に応じた速度に切り替える場合に操作される。

フロアステップ２６の前部における左右の側方には、予備苗載置台６５が設けられる。予備苗載置台６５は、補給用の苗を載せておく台であり、フロアステップ２６のステップ面から突出した支持軸によって回転自在に支持される。予備苗載置台６５は、作業者の手動による回動の他、電動モータなどの駆動部によって回動させることもできる。

動力伝達装置１５は、油圧式無段変速機１６と、ベルト式動力伝達機構１７とを備える。油圧式無段変速機１６は、主変速機であり、静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）である。ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０からの動力を油圧式無段変速機１６に伝達する。ベルト式動力伝達機構１７は、ベルトと、プーリとを備え、エンジン１０からの動力をベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達する。

また、動力伝達装置１５は、ミッションケース１８を備える。ミッションケース１８には、ベルト式動力伝達機構１７および油圧式無段変速機１６を介してエンジン１０からの動力が伝達される。ミッションケース１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられる。ミッションケース１８は、副変速機構を備える。副変速機構は、走行車体２の路上走行時や植付走行時における走行速度や作業速度を切り替える。

ミッションケース１８は、副変速機構で変速された動力を、走行用動力および苗植付部５０の駆動用動力に分ける。走行用動力は、一部が左右のファイナルケース２１を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギアケース２２を介して後輪５に伝達可能である。また、後輪ギアケース２２は、整地ロータ６７にも接続されており、走行用動力の一部の動力を整地ロータ６７へ伝達する。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチに伝達され、植付クラッチによる動力接続時に植付伝動軸によって苗植付部５０に伝達される。

苗植付部昇降機構４０は、苗植付部５０を昇降させる。苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク装置４１を備える。昇降リンク装置４１は、平行リンク機構４２を備える。平行リンク機構４２は、上リンクと、下リンクとを備え、各リンクがリンクベースフレーム４３にそれぞれ回動自在に連結されることで、走行車体２に対して苗植付部５０を昇降可能に連結する。

また、苗植付部昇降機構４０は、昇降シリンダ４４を備える。昇降シリンダ４４は、油圧によって伸縮する。苗植付部昇降機構４０は、昇降シリンダ４４の伸縮による苗植付部５０の昇降動作により、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させる。また、苗植付部昇降機構４０は、昇降シリンダ４４による苗植付部５０の昇降動作により、苗植付部５０を対地作業位置（植付位置）まで下降させる。

苗植付部５０は、作業機の一例であり、苗載置台５１と、苗植付装置６０と、フロート４７とを備える。苗載置台５１は、図示しない苗載せ面を備える。苗載せ面は、左右方向において仕切られ、植付条数分設けられる。複数の苗載せ面にはそれぞれ土付きのマット状の苗が積載される。苗植付装置６０は、２条ごとに１つずつ設けられる。苗植付装置６０は、植込杆６１と、ロータリケース６３と、植付伝動ケース６４とを備える。

植込杆６１は、苗載置台５１に積載された苗を圃場に植え付ける。ロータリケース６３は、苗植付装置６０に動力を伝達する植付伝動ケース６４に対して回転可能に取り付けられる。植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を苗植付装置６０に伝達する。

フロート４７は、走行車体２の前進に伴い圃場面上を滑走して圃場を整地する。フロート４７は、センタフロート４８（図２参照）と、サイドフロート４９（図２参照）とを備える。センタフロートは、左右方向における中央部に設けられ、サイドフロート４９は、左右方向における左右両側部に設けられる。フロート４７の前方には、苗植付部５０に設けられ、同じく圃場を整地する整地ロータ６７が配置される。なお、整地ロータ６７の詳細については、後述する。

また、苗植付部５０の左右両側部には、線引マーカ６８が設けられる。線引マーカ６８は、圃場面上における次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する。線引マーカ６８は、たとえば、マーカモータによって出退駆動され、走行車体２が旋回するごとに左右の線引マーカ６８が切り替わる。

また、苗移植機１は、施肥装置７０を備える。施肥装置７０は、走行車体２の後部、操縦席２８の後方に設けられる。施肥装置７０は、肥料ホッパ７１と、繰出装置７２と、施肥ホース７４と、ブロア７３とを備える。肥料ホッパ７１は、肥料を貯留する。繰出装置７２は、肥料ホッパ７１から供給された肥料を設定量ずつ繰り出す。施肥ホース７４は、繰出装置７２によって繰り出された肥料の流路である。ブロア７３は、肥料を移送するために、施肥ホース７４内に空気を送る。

また、施肥装置７０は、施肥ガイド７５と、作溝器７６とを備える。施肥ガイド７５は、苗植付部５０の下方に設けられ、施肥ホース７４をガイドする。作溝器７６は、施肥ガイド７５の前方に設けられる。作溝器７６は、圃場面に施肥溝を形成（生成）するとともに、施肥ホース７４によって移送された肥料を施肥溝内に落とし込む。

また、苗移植機１は、薬剤散布装置８０を備える。薬剤散布装置８０は、走行車体２の後方に配置され、除草剤などの粒状の薬剤を圃場へ向けて散布する。

次に、図２を用いて、整地ロータ６７について詳細に説明する。図２は、整地ロータ６７を上方から見た図である。

図２に示すように、整地ロータ６７は、複数設けられ、走行車体２の左右方向に沿って並列される。具体的には、整地ロータ６７は、走行車体２の左右方向において中央部に配置される第１の整地ロータ６７ａと、左右方向において第１の整地ロータ６７ａの両端部に配置される第２の整地ロータ６７ｂとを有する。

また、第１の整地ロータ６７ａおよび第２の整地ロータ６７ｂは、走行車体２の前後方向にずれて配置される。具体的には、第１の整地ロータ６７ａは、前方に配置され、第２の整地ロータ６７ｂは、後方に配置される。

また、第１の整地ロータ６７ａおよび第２の整地ロータ６７ｂは、動力伝達部であるチェーンケース６９を介して互いに接続される。また、２つの第２の整地ロータ６７ｂのうち、左側の第２の整地ロータ６７ｂは、連結部６６を介して後輪ギアケース２２に接続される。そして、左側の第２の整地ロータ６７ｂは、は、後輪ギアケース２２から入力される動力により駆動する。また、第１の整地ロータ６７ａおよび右側の第２の整地ロータ６７ｂは、左側の第２の整地ロータ６７ｂからチェーンケース６９を介して伝達された動力により駆動する。

また、走行車体２の左右方向において、第１の整地ロータ６７ａおよび第２の整地ロータ６７ｂの間には、補助ロータ６７ｃが配置される。具体的には、補助ロータ６７ｃは、左側の第２の整地ロータ６７ｂの右端と、右側の第２の整地ロータ６７ｂの左端とにそれぞれ設けられる。

より具体的には、補助ロータ６７ｃは、第２の整地ロータ６７ｂの一部であり、第２の整地ロータ６７ｂとの間にチェーンケース６９（の接続部）を挟む位置に配置される。

なお、補助ロータ６７ｃは、左側の第２の整地ロータ６７ｂまたは右側の第２の整地ロータ６７ｂのいずれか一方にのみ設けられてもよく、あるいは、第１の整地ロータ６７ａの両端部のうち、いずれかまたは双方に設けられてもよい。

つまり、補助ロータ６７ｃは、複数の整地ロータ６７のうち少なくとも１つに設けられ、走行車体２の左右方向に隣り合う整地ロータ（第１の整地ロータ６７ａおよび第２の整地ロータ６７ｂ）同士の隙間を埋めるように配置される。

この補助ロータ６７ｃにより、複数の整地ロータの間に生じる隙間を整地することができる。すなわち、実施形態に係る苗移植機１によれば、整地漏れを低減することができる。

また、図２に示すように、補助ロータ６７ｃは、左右方向において第１の整地ロータ６７ａと一部重なるように配置される。具体的には、左側の第２の整地ロータ６７ｂに設けられた補助ロータ６７ｃの端部は、第１の整地ロータ６７ａの左端（１点鎖線Ｌａ）よりも右側に入り込んで配置される。また、右側の第２の整地ロータ６７ｂに設けられた補助ロータ６７ｃの端部は、第１の整地ロータ６７ａの右端（１点鎖線Ｌｂ）よりも左側に入り込んで配置される。これにより、第１の整地ロータ６７ａおよび第２の整地ロータ６７ｂの間に生じる隙間の整地漏れを無くすことができる。

なお、図２では、補助ロータ６７ｃは、第２の整地ロータ６７ｂの一部である場合を示したが、第２の整地ロータ６７ｂとは別部材で構成され、第２の整地ロータ６７ｂに着脱可能に装着されてもよい。

また、図２に示すように、第１の整地ロータ６７ａおよび第２の整地ロータ６７ｂの後方には、センタフロート４８およびサイドフロート４９を含む複数のフロート４７（整地フロート）が設けられる。

センタフロート４８およびサイドフロート４９は、走行車体２の左右方向に沿って並列して配置される。具体的には、センタフロート４８は、左右方向において中央部に配置され、サイドフロート４９は、左右方向においてセンタフロート４８の両端部に配置される。

また、センタフロート４８およびサイドフロート４９の間には整地部材４６が配置される。具体的には、センタフロート４８の両端それぞれに整地部材４６が配置される。

換言すれば、センタフロート４８は、第１の整地ロータ６７ａの後方に配置され、サイドフロート４９は、第２の整地ロータ６７ｂの後方に配置され、整地部材４６は、補助ロータ６７ｃの後方に配置される。

この整地部材４６により、センタフロート４８およびサイドフロート４９の間を整地することができるため、整地漏れを低減することができる。

次に、図３および図４を用いて、補助ロータ６７ｃと平行リンク機構４２との干渉回避方法について説明する。図３および図４は、補助ロータ６７ｃと平行リンク機構４２との干渉回避方法を説明する図である。

図３では、苗植付部５０を上昇させた状態を示している。図３に示すように、苗植付部５０を上昇させた場合、補助ロータ６７ｃと平行リンク機構４２とが干渉する。この干渉を回避するため、図４に示すように、苗植付部５０の昇降操作部１００の係合溝１０１に余裕をもたせる。

図４に示す昇降操作部１００は、作業者等が苗植付部５０を昇降させる場合に操作する操作部材である。具体的には、苗植付部５０を上昇をさせる場合、昇降レバー１１０を係合溝１０１に係合させる。この昇降レバー１１０は、平行リンク機構４２に連結される連結部１２０と接続されており、昇降レバー１１０が係合溝１０１に係合されると、苗植付部５０は、連結部１２０を介して上昇する。また、昇降レバー１１０は、スプリング１３０により引っ張られることで、高さ調整溝１０２側への移動が規制されている。

また、昇降操作部１００は、高さ調整溝１０２を有し、昇降レバー１１０を高さ調整溝１０２のいずれかの溝に係合させることで、苗植付部５０をかかる溝に応じた高さまで下降させる。

そして、係合溝１０１の幅を所定長だけ確保することで、係合溝１０１において昇降レバー１１０に余裕をもたせることができる。つまり、補助ロータ６７ｃと平行リンク機構４２とが干渉することで、昇降レバー１１０が連結部１２０から押圧された場合であっても、係合溝１０１の幅によりかかる押圧を吸収することができる。

次に、図５および図６を用いて、エンジン１０周辺の構成について具体的に説明する。図５および図６は、エンジン１０の周辺構成を示す図である。図５に示すように、エンジン１０には、オルタネータ２２０が設けられるとともに、オルタネータ２００のプーリ部には、エンジン１０の熱を排出する冷却ファン３００が設けられる。

また、オルタネータ２００の上方を、エンジン１０に接続されるエキゾーストパイプ４００が通っている。図５に示すように、エキゾーストパイプ４００の上方および側方には、カバー４２０が設けられている。このカバー４２０によりエキゾーストパイプ４００の熱が上方や側方に広がることを抑制することができる。

さらに、エキゾーストパイプ４００の下方には、カバー４２０に連結する風向板４２１が設けられている。かかる風向板４２１は、冷却ファン３００を向いて配置される。つまり、風向板４２１は、エキゾーストパイプ４００の熱を冷却ファン３００の方向へ逃がすように配置される。

これにより、エキゾーストパイプ４００の熱がオルタネータ２００に流れないようにできるとともに、冷却ファン３００により排熱効果を高めることができるため、オルタネータ２００の表面温度や雰囲気温度を下げることができる。

また、図６に示すように、冷却ファン３００の前方には、走行車体２であるフレームが配置されているため、冷却ファン３００から排出された熱気を帯びた空気が走行車体２に当たってしまうと、エンジン１０側に戻ってしまうおそれがある。

そこで、図６に示すように、冷却ファン３００と走行車体２との間に風向板５００を設けることで、冷却ファン３００から排出された空気が走行車体２に当たることなく風向板５００に当たって外部へ排出される。これにより、エンジン１０の温度上昇を抑えることができる。

なお、図５では、図示していないが、クランクプーリ６００とエキゾーストパイプ４００と（あるいは図示しないマフラ）との間に別途風向板を設けることで、クランクプーリ６００に接続されるベルト７００の雰囲気温度を下げることができる。

また、エンジン１０の上方には、図示しないエアクリーナーとともにエンジンカバーが配置されている。このため、エンジン１０の熱がエンジンカバー内に滞留してしまうことで、エアクリーナーがかかる熱を吸気するおそれがある。

そのため、エアクリーナーの吸気口のうち、エンジンカバー側を覆うカバーを設ける。これにより、エンジンカバー内に滞留した熱を吸気しないようにできる。

次に、図７および図８を用いて、測位装置８００の取り付け構成に説明する。図７および図８は、測位装置８００の取り付け構成を示す図である。図７および図８に示すように、苗移植機１は、測位装置８００をさらに備えてもよい。測位装置８００は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星からの電波を受信して測位および計時を行うことができる。測位装置８００により得られた測位情報に基づいて、苗移植機１は、圃場内作業の自動制御を実現する。

図７に示すように、測位装置８００は、第１支持部８１０によってフロントカバー３の上方において支持される。第１支持部８１０は、フロントカバー３１の前方から下方まで延在し、フロントカバー３１の下方において走行車体２に固定される。

また、フロントカバー３１には、各種情報を表示する表示部８３０を支持する第２支持部８２０が固定されている。具体的には、第２支持部８２０は、フロントカバー３１の上方において表示部８３０を支持する。表示部８３０は、操舵のアシスト状態や、測位装置８００の受信状況等の情報を表示する。また、第２支持部８２０は、表示部８３０のハーネスを内部に配索する。

さらに、第２支持部８２０は、第１支持部８１０を支持する。これにより、第１支持部８１０の剛性を高めるとともに、安定性を高めることができる。

また、図８に示すように、第１支持部８１０は、走行車体２の左右方向に分割可能に構成される。

なお、苗移植機１は、エンジンカバーの上方にエンジン冷却用の電動ファンを備えてもよい。そして、苗移植機１は、エンジン１０の前方にラジエータを備えてもよい。

このとき、苗移植機１は、ラジエータファンを逆転させる。これにより、エンジン１０の後方から外気を吸気し、ラジエータを通してエンジン１０に外気を当てる。かかる場合、エンジンカバー前のダクトを塞ぐ蓋を配置するようにする。

次に、苗移植機１の制御について説明する。

苗移植機１は、図示しない制御装置によって制御される。制御装置は、苗移植機１の各種機能を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。

制御装置は、苗植付部５０の上昇時にエンジン回転数を上げて上昇速度を上げる。また、制御装置は、油圧式無段変速機１６のレバーを操作することで、苗植付部５０の上昇時にエンジン回転数を上げて上昇速度を上げるようにしてもよい。

また、制御装置は、アクセル用モータを作動させることで、エンジン回転数を上げることができる。また、制御装置は、苗植付部５０の上昇が完了（最上げ状態）すると、エンジン回転数の上げを停止させる。

また、制御装置は、苗植付部昇降機構４０にポテンショセンサに設けることで苗植付部５０の昇降高さを検出することができる。

また、制御装置は、旋回時において、機体が旋回位置に来ると、いったん旋回方向と反対側へハンドルを切り、それから大回りして次の植付に入るようにする。これにより、旋回をスムーズに行うことができる。

さらに、制御装置は、旋回時において、旋回外側の後輪を増速させるよう制御する。これにより、旋回をスムーズに行うことができる。

さらに、制御装置は、旋回時に１度ハンドルを戻して再度ハンドルを切るように制御する。これにより、旋回をスムーズに行うことができる。

さらに、制御装置は、旋回時にハンドルをいっぱい切らずに大回りするように制御する。これにより、旋回をスムーズに行うことができる。

また、制御装置は、苗タンクに入れた苗の枚数と空箱回収装置に入った空箱の枚数をカウントする。まず、制御装置は、１行程目で使用する苗の枚数を算出する。つづいて、制御装置は、２行程目も苗補給無しで行ける時は旋回、行けない時は畦に近づくよう制御する。

また、制御装置は、洗浄水の水タンクに入れた水の量と、１行程目で使用した水の量を算出する。また、制御装置は、２行程目も水補給無しで行ける時は旋回、行けない時は畦に近づくよう制御する。

また、制御装置は、１行程目で使用した肥料の量を算出する。また、制御装置は、２行程目も肥料補給無しで行ける時は旋回、行けない時は畦に近づくよう制御する。

また、制御装置は、トラニオン開度を記録して再現するように制御する。また、制御装置は、植付作業中、トラニオン開度記録用のボタンを押すと、トラニオンの開度を記録する。

また、トラニオン開度記録用のボタンは、油圧式無段変速機１６のレバーのグリップ部に配置する。また、制御装置は、かかるボタンが押下されると、その時のトラニオンアームの位置や、油圧式無段変速機１６のモータおよびレバーの位置を記録する。トラニオンアームの位置や、油圧式無段変速機１６のモータおよびレバーの位置は、ポテンショセンサにて読み取る。

また、制御装置は、かかるボタンが押下されると、測位装置８００によって測位された位置情報を記録する。制御装置は、かかる位置情報に基づいて、例えば、圃場４角での旋回を自動で行う。具体的には、制御装置は、畦際まで田植え機を進ませて停止させた状態で４角旋回用ボタンを押すとＧＰＳの位置情報を取得し自動旋回する。

また、制御装置は、油圧式無段変速機１６のレバーを後進側に倒すと、一定距離まで苗移植機１が後進するよう制御する。かかる一定距離は、後輪の回転センサの出力パルスが規定パルスになるまでの距離とする。また、制御装置は、一定距離まで後進すると自動で停止させる。

また、制御装置は、油圧式無段変速機１６のレバーを前進側に倒すと、一定距離まで苗移植機１が前進するよう制御する。また、制御装置は、所定の位置に苗移植機１が来ると旋回制御を開始する。所定の位置は、後輪の回転センサの出力パルスが規定パルスになるまでの距離で算出される。

上述したように、実施形態に係る作業車両（苗移植機１）は、作業機（苗植付部５０）と、複数の整地ロータ６７ａ，６７ｂと、補助ロータ６７ｃとを備える。作業機は、走行車体２に設けられる。複数の整地ロータ６７ａ，６７ｂは、作業機に設けられ、走行車体２の側方方向に沿って並列される。補助ロータ６７ｃは、複数の整地ロータ６７ａ，６７ｂのうち少なくとも１つに設けられる補助ロータ６７ｃであって、側方方向に隣り合う整地ロータ６７ａ，６７ｂ同士の隙間を埋めるように配置される。これにより、整地漏れを低減することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機
２ 走行車体
３ フロントカバー
４ 前輪
５ 後輪
７ メインフレーム
１０ エンジン
１１ エンジンカバー
１５ 動力伝達装置
１６ 油圧式無段変速機
１７ ベルト式動力伝達機構
１８ ミッションケース
２１ ファイナルケース
２２ 後輪ギアケース
２６ フロアステップ
２７ リヤステップ
２８ 操縦席
３０ 操縦部
３１ フロントカバー
３２ ハンドル
３５ 走行レバー
３８ 副変速レバー
４０ 苗植付部昇降機構
４１ 昇降リンク装置
４２ 平行リンク機構
４３ リンクベースフレーム
４４ 昇降シリンダ
４６ 整地部材
４７ フロート
４８ センタフロート
４９ サイドフロート
５０ 苗植付部
５１ 苗載置台
６０ 苗植付装置
６１ 植込杆
６３ ロータリケース
６４ 植付伝動ケース
６５ 予備苗載置台
６６ 連結部
６７，６７ａ，６７ｂ 整地ロータ
６７ｃ 補助ロータ
６８ 線引マーカ
６９ チェーンケース
７０ 施肥装置
７１ 肥料ホッパ
７２ 繰出装置
７３ ブロア
７４ 施肥ホース
７５ 施肥ガイド
７６ 作溝器
８０ 薬剤散布装置
１００ 昇降操作部
１０１ 係合溝
１０２ 高さ調整溝
１１０ 昇降レバー
１２０ 連結部
１３０ スプリング
２００ オルタネータ
２２０ オルタネータ
３００ 冷却ファン
４００ エキゾーストパイプ
４２０ カバー
４２１ 風向板
５００ 風向板
６００ クランクプーリ
７００ ベルト
８００ 測位装置
８１０ 第１支持部
８２０ 第２支持部
８３０ 表示部

Claims (6)

1. 走行車体に設けられる作業機と、
   前記作業機に設けられ、前記走行車体の側方方向に沿って並列される複数の整地ロータと、
   前記複数の整地ロータのうち少なくとも１つに設けられる補助ロータであって、前記側方方向に隣り合う前記整地ロータ同士の隙間を埋めるように配置される補助ロータと
   を備えることを特徴とする作業車両。
2. 前記複数の整地ロータのうち少なくとも１つは、前記走行車体の前後方向にずれて配置され、
   前記補助ロータは、
   前方に配置された第１の整地ロータと、後方に配置された第２の整地ロータとの間に配置されること
   を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記第１の整地ロータは、前記側方方向において中央部に配置され、
   前記第２の整地ロータは、前記側方方向において前記第１の整地ロータの両端部に配置され、
   前記補助ロータは、
   前記第２の整地ロータに配置されること
   を特徴とする請求項２に記載の作業車両。
4. 前記第１の整地ロータの端部および前記第１の整地ロータの端部を接続する動力伝達部をさらに備え、
   前記補助ロータは、
   前記第２の整地ロータとの間に前記動力伝達部を挟む位置に配置されること
   を特徴とする請求項３に記載の作業車両。
5. エンジンの動力を後輪に伝達するギアケースをさらに備え、
   前記複数の整地ロータは、
   前記ギアケースに接続され、前記ギアケースから入力される動力により駆動すること
   を特徴とする請求項４に記載の作業車両。
6. 前記複数の整地ロータの後方において、前記側方方向に沿って並列される複数の整地フロートと、
   前記側方方向に隣り合う前記整地フロート同士の隙間を埋めるように配置される整地部材と、をさらに備えること
   を特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の作業車両。

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