JP2021163374A - 自律走行車両の運行管理装置及び運行管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
循環路100には、複数の停留所STが設置される。図1では3個の停留所ST1〜ST3が例示されているが、循環路100の全長や循環路100沿いの建築物等に応じて、任意の数の停留所が循環路100に設置される。例えば停留所STは、運行車両C1〜C4が走行する車道脇の歩道に立設される。停留所STは、例えば専用の通信回線等により運行管理装置10と通信可能となっている。また停留所STは、車両Cと無線により通信可能となっている。
車両Cは、循環路100を自律走行可能な車両であって、例えば、所定の停留所STから他の停留所STまで不特定多数の利用者を輸送する乗り合い車両として機能する。車両Cは、例えば乗合バスであってよい。図2、図3に例示されるように、車両Cは、回転電機29(モータ)を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。車両Cは、運行管理装置10及び停留所STと無線通信により通信可能、つまりデータのやり取りが可能となっている。
運行管理装置10は、循環路100を自律走行する車両Cの運行を管理する。運行管理装置10は、例えば車両Cの運行を管理する管理会社に設置される。運行管理装置10は例えばコンピュータから構成され、図2には、運行管理装置10のハードウェア構成が例示される。
通常運行スケジュールとは、循環路100を自律走行する運行車両(図1では車両C1〜C4がこれに当たる)の台数が維持されながら周回走行されるときに適用される運行スケジュールを指す。言い換えると、増車も減車も無い状態で車両C1〜C4が循環路100をそれぞれ一周する場合に、通常運行スケジュールが適用される。
運行スケジュール変更部61は、通常運行スケジュールの変更に当たり、以下に説明される、前倒し変更処理、遅延変更処理、割込み変更処理の何れか一つの処理を実行する。図7には、前倒し変更処理を説明するダイヤグラムが例示される。この例では、1周60分、4台体制、運行間隔15分の運行ダイヤが、1周60分、5台体制、運行間隔12分の運行ダイヤに変更される。つまり運行間隔が3分詰められる。
図12には、遅延変更処理を説明するダイヤグラムが例示される。この例も図7と同様に、1周60分、4台体制、運行間隔15分の運行ダイヤが、1周60分、5台体制、運行間隔12分の運行ダイヤに変更される。
図15には、割込み変更処理を説明するダイヤグラムが例示される。この例も図7と同様に、1周60分、4台体制、運行間隔15分の運行ダイヤが、1周60分、5台体制、運行間隔12分の運行ダイヤに変更される。
図17には、運行管理装置10によるスケジュール変更処理フローの概要が例示される。この変更処理フローでは、乗車需要を判定するパラメータ(乗車需要パラメータ)として、待機時間Dwが用いられる。下記に詳述されるように、投入判定部68(図3)は、待機時間Dwに基づいて、追加車両の投入可否を判定する。さらに追加車両の投入が決定されると、運行スケジュール変更部61(図3)は、待機時間Dwに基づいて、前倒し変更処理、遅延変更処理、及び割込み変更処理の何れか一つを実行する。
上述の実施形態では、通常運行スケジュールから変更されたスケジュールが適用されるのは、循環路100の1周のみに限定されていたが、この形態に限らない。例えば複数周に亘って変更スケジュールが適用されてもよい。例えば所定の運行車両に対する前倒し幅が9分である場合、3分ずつ、3周に亘って、前倒し処理が行われてもよい。
Claims (12)
- 循環路を自律走行する複数の車両の運行を管理する、自律走行車両の運行管理装置であって、
前記循環路に設置された複数の停留所への到着目標時刻及び出発目標時刻が定められた通常運行スケジュールを、前記循環路を自律走行中の複数の運行車両にそれぞれ与える運行スケジュール提供部と、
前記循環路における乗車需要に基づいて、前記循環路への追加車両の投入可否を判定する投入判定部と、
前記投入判定部により前記追加車両の投入が決定された際に、複数の前記運行車両に与えられる運行スケジュールを前記通常運行スケジュールから変更するスケジュール変更部と、
を備え、
前記スケジュール変更部は、前記通常運行スケジュールを変更するスケジュール変更処理として、
複数の前記運行車両のうち所定の基準車両を先頭としてこれに後続する前記運行車両の前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりもそれぞれ早めることで、後続する前記運行車両のうち最後尾の前記運行車両と次周の前記基準車両との車間を前記追加車両用に拡げる前倒し変更処理と、
前記基準車両に後続する前記運行車両の前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりもそれぞれ遅くすることで、前記基準車両とこれに後続する前記運行車両との車間を前記追加車両用に拡げる遅延変更処理と、
複数の前記運行車両を、前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりも早める前倒し車列グループと、前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりも遅くする遅延車列グループとに分け、前記前倒し車列グループと前記遅延車列グループとの車間を前記追加車両用に拡げる割込み変更処理と、
を実行可能であって、
前記スケジュール変更部は、前記乗車需要に基づいて、前記前倒し変更処理、前記遅延変更処理、及び前記割込み変更処理の何れか一つを実行する、
自律走行車両の運行管理装置。 - 請求項1に記載の、自律走行車両の運行管理装置であって、
前記スケジュール変更部は、前記追加車両の前記循環路への投入前に、前記前倒し変更処理、前記遅延変更処理、及び前記割込み変更処理の何れか一つを実行する、自律走行車両の運行管理装置。 - 請求項1または2に記載の、自律走行車両の運行管理装置であって、
それぞれの前記停留所における前記運行車両の、到着実時刻から出発目標時刻までの停車目標時間から、前記到着実時刻から前記運行車両への乗降が完了するまでの乗降実時間を差し引いた待機時間を乗車需要パラメータとして前記運行車両ごとに求める乗車需要判定部を備え、
前記スケジュール変更部は、前記待機時間に基づいて、前記前倒し変更処理、前記遅延変更処理、及び前記割込み変更処理の何れか一つを実行する、
自律走行車両の運行管理装置。 - 請求項3に記載の、自律走行車両の運行管理装置であって、
前記スケジュール変更部は、
前記循環路一周分の前記待機時間の総和を、前記運行車両ごとに求め、
前記運行車両ごとに求められた前記待機時間の総和のうち最小値が、第1閾値以下及び前記第1閾値より小さい第2閾値を超過する場合に、前記前倒し変更処理を実行し、
前記待機時間の総和の最小値が、前記第2閾値以下及び前記第2閾値より小さい第3閾値を超過する場合に、前記割込み変更処理を実行し、
前記待機時間の総和の最小値が、前記第3閾値以下である場合に、前記遅延変更処理を実行する、
自律走行車両の運行管理装置。 - 請求項3に記載の、自律走行車両の運行管理装置であって、
前記スケジュール変更部は、前記前倒し変更処理の実行に当たり、それぞれの前記停留所における前記待機時間に応じて、前記出発目標時刻の繰り上げ幅を前記停留所ごとに定める、
自律走行車両の運行管理装置。 - 請求項3に記載の、自律走行車両の運行管理装置であって、
前記スケジュール変更部は、前記遅延変更処理の実行に当たり、それぞれの前記停留所における前記待機時間に応じて、前記出発目標時刻の繰り下げ幅を前記停留所ごとに定める、
自律走行車両の運行管理装置。 - 循環路を自律走行する複数の車両の運行を管理する、自律走行車両の運行管理方法であって、
前記循環路に設置された複数の停留所への到着目標時刻及び出発目標時刻が定められた通常運行スケジュールを、前記循環路を自律走行中の複数の運行車両にそれぞれ与え、
前記循環路における乗車需要に基づいて、前記循環路への追加車両の投入可否を判定し、
前記追加車両の投入が決定された際に、複数の前記運行車両に与えられる運行スケジュールを前記通常運行スケジュールから変更し、
前記通常運行スケジュールを変更するスケジュール変更処理として、
複数の前記運行車両のうち所定の基準車両を先頭としてこれに後続する前記運行車両の前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりもそれぞれ早めることで、前記後続する前記運行車両のうち最後尾の前記運行車両と次周の前記基準車両との車間を前記追加車両用に拡げる前倒し変更処理と、
前記基準車両に後続する前記運行車両の前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりもそれぞれ遅くすることで、前記基準車両とこれに後続する前記運行車両との車間を前記追加車両用に拡げる遅延変更処理と、
複数の前記運行車両を、前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりも早める前倒し車列グループと、前記出発目標時刻を前記通常運行スケジュールに基づいて定められる前記出発目標時刻よりも遅くする遅延車列グループとに分け、前記前倒し車列グループと前記遅延車列グループとの車間を前記追加車両用に拡げる割込み変更処理と、
が実行可能であって、
前記乗車需要に基づいて、前記前倒し変更処理、前記遅延変更処理、及び前記割込み変更処理の何れか一つを実行する、
自律走行車両の運行管理方法。 - 請求項7に記載の、自律走行車両の運行管理方法であって、
前記追加車両の前記循環路への投入前に、前記前倒し変更処理、前記遅延変更処理、及び前記割込み変更処理の何れか一つを実行する、自律走行車両の運行管理方法。 - 請求項7または8に記載の、自律走行車両の運行管理方法であって、
それぞれの前記停留所における前記運行車両の、到着実時刻から出発目標時刻までの停車目標時間から、前記到着実時刻から前記運行車両への乗降が完了するまでの乗降実時間を差し引いた待機時間を乗車需要パラメータとして前記運行車両ごとに求め、
前記待機時間に基づいて、前記前倒し変更処理、前記遅延変更処理、及び前記割込み変更処理の何れか一つを実行する、
自律走行車両の運行管理方法。 - 請求項9に記載の、自律走行車両の運行管理方法であって、
前記循環路一周分の前記待機時間の総和を、前記運行車両ごとに求め、
前記運行車両ごとに求められた前記待機時間の総和のうち最小値が、第1閾値以下及び前記第1閾値より小さい第2閾値を超過する場合に、前記前倒し変更処理を実行し、
前記待機時間の総和の最小値が、前記第2閾値以下及び前記第2閾値より小さい第3閾値を超過する場合に、前記割込み変更処理を実行し、
前記待機時間の総和の最小値が、前記第3閾値以下である場合に、前記遅延変更処理を実行する、
自律走行車両の運行管理方法。 - 請求項9に記載の、自律走行車両の運行管理方法であって、
前記前倒し変更処理の実行に当たり、それぞれの前記停留所における前記待機時間に応じて、前記出発目標時刻の繰り上げ幅を前記停留所ごとに定める、
自律走行車両の運行管理方法。 - 請求項9に記載の、自律走行車両の運行管理方法であって、
前記遅延変更処理の実行に当たり、それぞれの前記停留所における前記待機時間に応じて、前記出発目標時刻の繰り下げ幅を前記停留所ごとに定める、
自律走行車両の運行管理方法。
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