JP2021162119A - 走行制御装置および該方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、コースティングの実施を乗員に認識させ得る走行制御装置および走行制御方法を提供する。【解決手段】本発明の走行制御装置Ｄは、クラッチ装置３２と、クラッチペダルと、前記クラッチペダルの踏み込み量を検出するクラッチ踏込み量検出部１３、１４と、クラッチ踏込み量検出部１３、１４の検出結果に基づいてクラッチ装置３２を制御し、走行状態が所定の条件を満たす場合にクラッチ装置３２を制御してコースティングを実施する制御部２１とを有する、クラッチバイワイヤシステムを備えた車両の走行制御装置Ｄであって、制御部２１は、前記車両の走行状態が前記所定の条件を満たす場合において、前記車両を走行させる原動機３１の駆動力に関わる乗員による所定の操作が実施された場合に、前記コースティングを実施する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。

近年、例えば特許文献１等に開示されているように、原動機と変速機（トランスミッション）との間を断接（断続）する自動クラッチ装置を備える車両の制御装置が研究、開発されている。このような自動クラッチ装置は、走行中にエンジン等の原動機と駆動輪との間における駆動力の伝達を解除して原動機を停止またはアイドル状態としてコースティング（慣性走行）にできるため、省エネルギー化でき、燃費向上の点で有利である。

特開２０１９−８９３７２号公報

ところで、上述のような車両は、クラッチの断接を自動的に行う必要があるため、クラッチペダルとクラッチ装置との間を機械的な接続では無く、電気的な接続としたクラッチバイワイヤ（バイワイヤクラッチ、ｅ−クラッチ）とする必要がある。このため、車両の乗員は、自動的にクラッチの締結が解除され、原動機が停止またはアイドル状態とされ、コースディングが実施されていることを認識しない虞がある。特に、エンジンブレーキが必要な場合に、コースティングによりエンジンブレーキがかからないことを前記乗員が認識しない虞がある。

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、コースティングの実施を乗員に認識させ得る走行制御装置および走行制御方法を提供することである。

本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる走行制御装置は、クラッチ装置と、クラッチペダルと、前記クラッチペダルの踏み込み量を検出する検出部と、前記検出部と電気的に接続されるとともに、前記検出部の検出結果に基づいて前記クラッチ装置を制御し、走行状態が所定の条件を満たす場合に前記クラッチ装置を制御して、車両の原動機と前記車両の駆動輪との間の動力伝達が遮断されたコースティングを実施する制御部とを有する、クラッチバイワイヤシステムを備えた車両の走行制御装置であって、前記制御部は、前記車両の走行状態が前記所定の条件を満たす場合において、前記車両を走行させる原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作が実施された場合に、前記コースティングを実施する。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記原動機は、エンジンおよび電動機のうちの少なくとも一方を含む。

このような走行制御装置は、前記コースティングを実施する前に、原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作の実施を確認するので、すなわち、原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作の実施によって、コースティングの実施に対する乗員の認識を確認するので、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

他の一態様では、上述の走行制御装置において、前記車両は、シフトポジションを入力するシフトポジション入力部をさらに備え、前記所定の操作は、前記シフトポジション入力部の操作を含む。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記シフトポジション入力部は、シフトレバーまたはボタン式シフトのスイッチである。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記所定の操作は、前記シフトポジション入力部がニュートラルにされる操作を含む。

シフトポジションの操作、特にシフトポジションをニュートラルにする操作は、クラッチの締結を解除してコースティングの実施を乗員が意識している可能性がある。上記走行制御装置は、シフトポジション入力部の操作の実施によって、コースティングの実施に対する乗員の認識を確認するので、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

他の一態様では、これら上述の走行制御装置において、前記所定の操作は、前記クラッチペダルの操作を含む。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記所定の操作は、前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態にされる操作を含む。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記所定の操作は、前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に、所定の時間が経過するまで前記クラッチペダルを踏み込んだ状態を継続する操作を含む。

クラッチペダルの操作は、クラッチの締結を解除してコースティングの実施を乗員が意識している可能性がある。上記走行制御装置は、クラッチペダルの操作の実施によって、コースティングの実施に対する乗員の認識を確認するので、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

他の一態様では、これら上述の走行制御装置において、前記車両は、シフトポジションを入力するシフトポジション入力部をさらに備え、前記所定の操作は、前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記シフトポジション入力部がニュートラルにされ、前記アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態にされる一連の操作である。

このような走行制御装置は、所定の操作が上述の一連の操作（第１の操作）であるので、コースティングの実施に対する乗員の認識をより確実に確認するので、コースティングの実施を乗員に、より確実に認識させ得る。

他の一態様では、これら上述の走行制御装置において、前記車両は、シフトポジションを入力するシフトポジション入力部と、アクセルペダルとをさらに備え、前記所定の操作は、前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記シフトポジション入力部がニュートラルにされ、前記アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に、所定の時間が経過するまで前記クラッチペダルを踏み込んだ状態を継続する一連の操作である。

このような走行制御装置は、所定の操作が上述の一連の操作（第２の操作）であるので、コースティングの実施に対する乗員の認識をより確実に確認するので、コースティングの実施を乗員により確実に認識させ得る。

他の一態様では、これら上述の走行制御装置において、前記コースティングの実施が可能である旨を出力する出力部をさらに備え、前記制御部は、前記走行状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記走行状態が所定の条件を満たす場合に、前記出力部に、前記コースティングの実施が可能である旨を出力させる。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記所定の条件は、路面の勾配が所定の角度以上の下り勾配ではないこと、走行路における所定の第１距離以内の前方にコーナが無いこと、および、先行車に近づく相対速度でなく、かつ、前記先行車との車間距離が所定の第２距離以下ではないことのうちの少なくとも１つを含む。

このような走行制御装置は、コースティングの実施が可能である旨を出力する出力部を備えるので、コースティングの実施を乗員に予想させることができるから、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

他の一態様では、これら上述の走行制御装置において、前記制御部は、前記コースティングの実施中、前記原動機を停止させる。

このような走行制御装置は、コースティングの実施中、原動機を停止させるので、省エネルギー化でき、燃費を向上できる。

本発明の一態様にかかる走行制御方法は、クラッチペダルの踏み込み量を検出する検出工程と、前記検出工程の検出結果に基づいてクラッチ装置を制御し、走行状態が所定の条件を満たす場合に前記クラッチ装置を制御して、車両の原動機と前記車両の駆動輪との間の動力伝達が遮断されたコースティングを実施する制御工程とを有する、クラッチバイワイヤシステムを備えた車両の走行制御方法であって、前記制御工程は、前記車両の走行状態が前記所定の条件を満たす場合において、前記車両を走行させる原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作が実施された場合に、前記コースティングを実施する。

このような走行制御方法は、前記コースティングを実施する前に、原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作の実施を確認するので、すなわち、原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作の実施によって、コースティングの実施に対する乗員の認識を確認するので、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

本発明にかかる走行制御装置および走行制御方法は、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。 コースティング制御に関する、前記走行制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。

実施形態における走行制御装置は、クラッチ装置と、クラッチペダルと、前記クラッチペダルの踏み込み量を検出する検出部と、前記検出部と電気的に接続されるとともに、前記検出部の検出結果に基づいて前記クラッチ装置を制御し、走行状態が所定の条件を満たす場合に前記クラッチ装置を制御して、車両の原動機と前記車両の駆動輪との間の動力伝達が遮断されたコースティング（慣性走行）を実施する制御部とを有する、クラッチバイワイヤシステム（バイワイヤクラッチシステム、ｅ−クラッチシステム）を備えた車両の走行制御装置である。そして、この走行制御装置は、前記制御部によって、前記車両の走行状態が前記所定の条件を満たす場合において、前記車両を走行させる原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作が実施された場合に、前記コースティングを実施する。このような走行制御装置について、以下、より具体的に説明する。

図１は、実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。実施形態における走行制御装置Ｄは、例えば、図１に示すように、アクセル踏込み量検出部１１と、ブレーキ踏込み量検出部１２と、第１クラッチ踏込み量検出部１３と、第２クラッチ踏込み量検出部１４と、クラッチカット検出部１５と、シフトポジション入力部１６と、車速測定部１７と、環境認識部１８と、クラッチ状態検出部１９と、制御部２１と、原動機３１と、クラッチ装置３２と、出力部３３とを備える。

アクセル踏込み量検出部１１は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従ってアクセルペダルの踏込み量（アクセルペダルストローク量）を検出する装置である。アクセル踏込み量検出部１１は、原動機３１による駆動力の大きさの指示を入力するためのアクセルペダルに付設され、例えばポテンションメータやホール素子等でアクセルペダルのペダル可動角を検出することによってペダルの踏込み量を検出するペダルストロークセンサ等を備えて構成される。アクセル踏込み量検出部１１は、この検出したアクセルペダルの踏込み量を制御部２１へ出力する。

ブレーキ踏込み量検出部１２は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従ってブレーキペダルの踏込み量（ブレーキペダルストローク量）を検出する装置である。ブレーキ踏込み量検出部１２は、ブレーキ装置による制動力の大きさの指示を入力するためのブレーキペダルに付設され、例えばブレーキペダルのペダル可動角を検出することによってペダルの踏込み量を検出するペダルストロークセンサ等を備えて構成される。あるいは、例えば、ブレーキ踏込み量検出部１２は、ブレーキ装置の油圧系に備えられた、油圧（例えばブレーキペダルの踏力を油圧に変換するマスターシリンダの油圧）を検出する油圧センサ等を備えて構成され、前記油圧センサで検出した油圧に基づいてペダルの踏込み量を検出するものである。ブレーキ踏込み量検出部１２は、この検出したブレーキペダルの踏込み量を制御部２１へ出力する。

第１および第２クラッチ踏込み量検出部１３、１４は、それぞれ、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従ってクラッチペダルの踏込み量（クラッチペダルストローク量）を検出する装置である。第１および第２クラッチ踏込み量検出部１３、１４は、互いに同様に構成され、それぞれ、クラッチ装置３２による原動機３１とトランスミッションとの間の断接の指示を入力するためのクラッチペダルに付設され、例えばクラッチペダルのペダル可動角を検出することによってペダルの踏込み量を検出するペダルストロークセンサ等を備えて構成される。第１および第２クラッチ踏込み量検出部１３、１４は、それぞれ、その検出したクラッチペダルの踏込み量を制御部２１へ出力する。このように２系統の第１および第２クラッチ踏込み量検出部１３、１４を車両が備えることで、クラッチの踏込み操作に関し、いわゆるフェールセーフ（ｆａｉｌ ｓａｆｅ）が実現されている。

クラッチカット検出部１５は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従ってクラッチペダルの踏込みの有無を検出する装置である。クラッチカット検出部１５は、クラッチペダルに付設され、例えば、クラッチペダルが踏み込まれるとオンし、クラッチペダルの踏み込みが解除されるとオフするスイッチ等を備えて構成される。クラッチカット検出部１５は、この検出したクラッチペダルの踏み込みの有無を制御部２１へ出力する。

シフトポジション入力部１６は、制御部２１に接続され、シフトポジションを入力する装置である。シフトポジション入力部１６は、シフトポジションの１つとしてニュートラルを含む、例えばシフトレバー等を備えて構成される。あるいは、例えば、シフトポジション入力部１６は、シフトポジションの１つとしてニュートラルを含む、ボタン式シフトの複数のスイッチ等を備えて構成される。シフトポジション入力部１６は、その入力されたシフトポジションを制御部２１へ出力する。

車速測定部１７は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従って、車両の速度（車速）を測定する装置である。車速測定部１７は、例えば、ロータリエンコーダ等を備えて構成され、単位時間当たりの、車輪（車軸）における回転の変位量から車輪速（車輪の回転速度）を測定する車輪速センサ等である。車速測定部１７は、その測定した車速を制御部２１へ出力する。

環境認識部１８は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従って、本実施形態ではコースティングの可否を判定するために、自車両の周囲環境を認識するための装置である。本実施形態では、コースティングの可否は、路面の勾配、コーナの有無および先行車との関係等に基づいて判定するため、環境認識部１８は、例えば、走行路における路面の勾配を検出する路面勾配検出部、走行路のコーナ（カーブ）を検出するコーナ検出部、および、先行車を検出し、先行車との所定の関係を検出する先行車検出部等を備えて構成される。路面勾配検出部は、例えば加速度を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）等を備えて構成され、重力によって車両に加わる加速度から路面の勾配を求めるものである。コーナ検出部は、例えば、走行路の画像を生成するカメラ、および、前記カメラで生成した走行路の画像を画像処理する画像処理回路等を備えて構成され、前記画像処理回路で前記走行路の画像から前記走行路の白線（車線を示す区画線）を検出することでコーナの有無を検出するものである。あるいは、例えば、コーナ検出部は、カーナビケーション装置等を備えて構成され、自車両の現在位置と、道路の形態等を表す道路情報とに基づいてコーナの有無を検出するものである。先行車検出部は、例えば、レーダ装置等を備えて構成され、所定の送信波を送信して先行車で反射した送信波の反射波を受信することによって先行車を検出し、いわゆるＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｔ）によって前記先行車までの距離を検出し、前記反射波のドップラーシフトによって自車両に対する前記先行車の相対速度を検出するものである。環境認識部１８は、その検出した自車両の周囲環境（上述の例では路面勾配、コーナの有無および先行車との関係（先行車の有無、距離および相対速度））を制御部２１へ出力する。

クラッチ状態検出部１９は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従って、クラッチ装置３２におけるクラッチプレートとフライホイールとの断接状態を検出する装置である。クラッチ状態検出部１９は、例えば、クラッチ装置３２に付設され、クラッチプレートのストローク量（例えばマスターシリンダで発生した油圧をレリーズのストロークに変換するレリーズシリンダのロッドの移動量）を検出するストロークセンサ等を備えて構成され、クラッチプレートのストローク量に基づいてクラッチプレートとフライホイールとの間の距離を検出することによってクラッチプレートとフライホイールとの断接状態を検出するものである。あるいは、例えば、クラッチ状態検出部１９は、クラッチ装置３２の油圧系に備えられた、油圧（例えばレリーズシリンダの油圧）を検出する油圧センサを備えて構成され、前記油圧センサで検出した油圧に基づいてクラッチプレートのストローク量を検出してクラッチプレートとフライホイールとの断接状態を検出するものである。クラッチ状態検出部１９は、その検出したクラッチの断接状態を制御部２１へ出力する。

原動機３１は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従って、車両を走行させるための駆動力を生成する装置である。原動機３１は、例えば、エンジンおよび電動機のうちの少なくとも一方を含み、その駆動力をクラッチ装置３２やトランスミッション等を介して駆動輪に伝達する。

クラッチ装置３２は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従って、原動機３１とトランスミッションとの間を断接する装置である。クラッチ装置３２は、例えば、断接可能に構成されたクラッチプレートとフライホイールとを備えるクラッチ機構、および、フライホイールに対しクラッチプレートを相対的に移動させることで、クラッチプレートとフライホイールとを断切する駆動部（アクチュエータ）等を備えて構成される。

出力部３３は、制御部２１に接続され、制御部２１の制御に従って、コースティングの実施が可能である旨を出力する装置である。出力部３３は、例えば、インストルメントパネルに配設された表示ランプ等を備えて構成され、前記表示ランプの点灯によってコースティングの実施が可能である旨を表示し、前記表示ランプの消灯によってコースティングの実施が可能ではない旨を表示する。あるいは、例えば、出力部３３は、インストルメントパネルに配設された表示装置等を備えて構成され、コースティングの実施が可能である旨を表すメッセージを前記表示装置に表示する。

制御部２１は、走行制御装置Ｄの各部１１〜１９、３１〜３３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、車両の原動機３１と前記車両の駆動輪との間の動力伝達が遮断されたコースティングの制御を行い、前記コースティングの実施を乗員に認識させるための回路である。制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、記憶素子およびその周辺回路等を備えて構成されたマイクロコンピュータである。前記記憶素子には、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびいわゆる前記ＣＰＵのワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が含まれる。前記記憶素子は、例えば制御処理プログラム等を記憶する。前記制御処理プログラムには、例えば、走行制御装置Ｄの各部１１〜１９、３１〜３３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、コースティングの実施を乗員に認識させるように処理し、コースティングの制御を行うコースティング制御プログラムや、コースティングの実施が可能である旨を出力部３３に出力させるコースティング可能報知プログラム等が含まれる。制御部２１には、前記制御処理プログラムが実行されることによって、コースティング制御部２１１およびコースティング可能報知部２１２が機能的に構成される。

コースティング制御部２１１は、車両の原動機と前記車両の駆動輪との間の動力伝達が遮断されたコースティングの実施を乗員に認識させるように処理し、前記コースティングの制御を行うものである。より具体的には、コースティング制御部２１１は、前記車両の走行状態が前記所定の条件を満たす場合において、車両を走行させる原動機３１の駆動力に関わる乗員による所定の操作が実施された場合に、コースティングを実施する。

前記所定の操作は、シフトポジション入力部１６の操作や、クラッチペダルの操作を含む。例えば、前記所定の操作は、シフトポジション入力部１６がニュートラルにされる操作を含む。例えば、前記所定の操作は、クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態にされる操作を含む。例えば、前記所定の操作は、クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に、所定の時間（例えば１秒や２秒等の数秒）が経過するまで前記クラッチペダルを踏み込んだ状態を継続する操作を含む。より詳しくは、本実施形態では、前記所定の操作は、クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、シフトポジション入力部１６がニュートラルにされ、アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態にされる一連の操作を含む。前記所定の操作は、クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、シフトポジション入力部１６がニュートラルにされ、アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に、所定の時間（例えば１秒や２秒等の数秒）が経過するまで前記クラッチペダルを踏み込んだ状態を継続する一連の操作を含む。

コースティング制御部２１１は、クラッチ装置３２の前記駆動部によって前記クラッチプレートと前記フライホイールとを離間する（クラッチの締結を解除する）。これによって車両は、コースティング（慣性走行）となる。そして、本実施形態では、コースティング制御部２１１は、コースティングの実施中（前記クラッチプレートと前記フライホイールとの離間中（クラッチの締結解除中））、原動機３１を停止させる。

コースティング可能報知部２１２は、走行状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記走行状態が所定の条件を満たす場合に、出力部３３に、コースティングの実施が可能である旨を出力させるものである。前記所定の条件は、路面の勾配が所定の角度以上の下り勾配ではないこと、走行路における所定の第１距離以内の前方にコーナが無いこと、および、先行車に近づく相対速度ではなく、かつ、前記先行車との車間距離が所定の第２距離以下ではないことのうちの少なくとも１つを含む。例えば、上述のように、出力部３３が表示ランプ等を備えて構成される場合では、コースティング可能報知部２１２は、コースティングの実施が可能である旨を表示するために、前記表示ランプを点灯させ、コースティングの実施が可能ではない旨を表示するために、前記表示ランプを消灯させる。

次に、本実施形態の動作について説明する。図２は、コースティング制御に関する、前記走行制御装置の動作を示すフローチャートである。

このような走行制御装置Ｄは、車両が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御部２１には、コースティング制御部２１１およびコースティング可能報知部２１２が機能的に構成される。そして、走行制御装置Ｄは、図２に示す次の各処理を、所定の時間間隔（例えば１０ミリ秒間隔や１００ミリ秒間隔等）で繰り返し実行することで、コースティングの実施を乗員に認識させるように処理し、コースティングの制御を行っている。

図２において、走行制御装置Ｄは、制御部２１によって、環境認識部１８から、自車両の周囲環境における環境認識の結果を取得する（Ｓ１）。より具体的には、制御部２１は、環境認識部１８から、路面勾配、コーナの有無、および、先行車との関係（先行車の有無、距離および相対速度）を取得する。

次に、走行制御装置Ｄは、制御部２１のコースティング可能報知部２１２によって、走行状態が所定の条件を満たすか否かを判定することで、コースティングの制御が可能か否かを判定する（Ｓ２）。この判定の結果、コースティングの制御が可能である場合（Ｙｅｓ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ３を実行し、一方、コースティングの制御が可能ではない場合（Ｎｏ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ２１を実行する。

より具体的には、コースティング可能報知部２１２は、まず、路面の勾配が所定の角度以上の下り勾配であるか否かを判定し、この判定の結果、路面の勾配が所定の角度以上の下り勾配ではない場合（すなわち、路面の勾配が上り勾配である場合および路面の勾配が所定の角度未満の下り勾配である場合）には、コースティングの制御が可能であると仮に判定し、一方、路面の勾配が所定の角度以上の下り勾配である場合には、コースティングの制御が可能ではないと仮に判定する。前記所定の角度は、例えば制動の必要性の観点から予め適宜に設定される。続いて、コースティング可能報知部２１２は、走行路における所定の第１距離以内の前方にコーナが有るか否かを判定し、この判定の結果、走行路における所定の第１距離以内の前方にコーナが無い場合には、コースティングの制御が可能であると仮に判定し、一方、走行路における所定の第１距離以内の前方にコーナが有る場合には、コースティングの制御が可能ではないと仮に判定する。続いて、コースティング可能報知部２１２は、先行車に近づく相対速度であるか否か、および、前記先行車との車間距離が所定の第２距離以下であるか否かを判定し、この判定の結果、先行車に近づく相対速度ではなく、かつ、前記先行車との車間距離が所定の第２距離以下ではない場合には、コースティングの制御が可能であると仮に判定し、一方、前記場合ではない他の場合には、コースティングの制御が可能ではないと仮に判定する。すなわち、先行車に近づく相対速度であって前記先行車との車間距離が所定の第２距離以下である場合、先行車に近づく相対速度ではないが、前記先行車との車間距離が所定の第２距離以下である場合、および、前記先行車との車間距離が所定の第２距離以下ではないが、先行車に近づく相対速度である場合には、コースティング可能報知部２１２は、コースティングの制御が可能ではないと仮に判定する。前記所定の第１および第２距離は、それぞれ、例えば制動の必要性の観点から予め適宜に設定される。そして、コースティング可能報知部２１２は、上述のように仮に判定した各判定結果が全てコースティングの制御が可能である場合に、コースティングの制御が可能であると最終的に判定し、一方、上述のように仮に判定した各判定結果のうちの少なくとも１つがコースティングの制御が可能ではない場合に、コースティングの制御が可能ではないと最終的に判定する。

処理Ｓ３では、走行制御装置Ｄは、コースティング可能報知部２１２によって、出力部３３に、コースティングの実施が可能である旨を出力させる。上述の例では、前記表示ランプが点灯される。あるいは、メッセージが表示される。

この処理Ｓ３の次に、走行制御装置Ｄは、制御部２１によって、アクセル踏込み量検出部１１およびブレーキ踏込み量検出部１２それぞれから、アクセルペダルの踏込み量およびブレーキペダルの踏込み量それぞれを取得する（Ｓ４）。

この処理Ｓ４の次に、走行制御装置Ｄは、制御部２１のコースティング制御部２１１によって、ブレーキペダルの踏込み量に基づいてブレーキがオフか否かを判定する（Ｓ５）。この判定の結果、ブレーキがオフである場合（Ｙｅｓ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ６を実行し、一方、ブレーキがオフではない場合（Ｎｏ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ２１を実行する。

より具体的には、コースティング制御部２１１は、例えば、ブレーキペダルの踏込み量が０であるか否かを判定することで（あるいはブレーキペダルの踏込み量が、例えば検出誤差等を考慮して予め設定された第１マージンの値以下であるか否かを判定することで）、ブレーキがオフか否かを判定する。コースティング制御部２１１は、ブレーキペダルの踏込み量が０である場合（あるいはブレーキペダルの踏込み量が前記第１マージンの値以下である場合）には、ブレーキがオフである（すなわち、ブレーキペダルの踏み込みが無い状態である）と判定し、一方、ブレーキペダルの踏込み量が０ではない場合（あるいはブレーキペダルの踏込み量が前記第１マージンの値以下ではない場合）には、ブレーキがオフではない（すなわち、ブレーキペダルの踏み込みが有る状態である）と判定する。

この処理Ｓ６では、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、アクセルペダルの踏込み量に基づいてアクセルがオフか否かを判定する。この判定の結果、アクセルがオフである場合（Ｙｅｓ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ７を実行し、一方、アクセルがオフではない場合（Ｎｏ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ２１を実行する。

より具体的には、コースティング制御部２１１は、例えば、アクセルペダルの踏込み量が０であるか否かを判定することで（あるいはアクセルペダルの踏込み量が、例えば検出誤差等を考慮して予め設定された第２マージンの値以下であるか否かを判定することで）、アクセルがオフか否かを判定する。コースティング制御部２１１は、アクセルペダルの踏込み量が０である場合（あるいはアクセルペダルの踏込み量が前記第２マージンの値以下である場合）には、アクセルがオフである（すなわち、アクセルペダルの踏み込みが無い状態である）と判定し、一方、アクセルペダルの踏込み量が０ではない場合（あるいはアクセルペダルの踏込み量が前記第２マージンの値以下ではない場合）には、アクセルがオフではない（すなわち、アクセルペダルの踏み込みが有る状態である）と判定する。

この処理Ｓ７では、走行制御装置Ｄは、制御部２１によって、第１および第２クラッチ踏込み量検出部１３、１４それぞれから、クラッチペダルの踏込み量を取得する。ここでは、第１および第２クラッチ踏込み量検出部１３、１４は、正常に動作しており、第１および第２クラッチ踏込み量検出部１３、１４の各検出結果は、同一値であるとする。

前記処理Ｓ７の次に、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、クラッチペダルの踏込み量に基づいてクラッチペダルが踏み込まれているか否かを判定する（Ｓ８）。この判定の結果、クラッチペダルが踏み込まれている場合（Ｙｅｓ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ９を実行し、一方、クラッチペダルが踏み込まれていない場合（Ｎｏ、アクセルペダルの踏み込みが無い状態）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ３１を実行する。

より具体的には、コースティング制御部２１１は、例えば、クラッチペダルの踏込み量が最大値であるか否かを判定することで（あるいはクラッチペダルの踏込み量が、例えば検出誤差等を考慮して予め設定された第３マージンの値以上であるか否かを判定することで）、クラッチペダルが踏み込まれているか否かを判定する。コースティング制御部２１１は、クラッチペダルの踏込み量が最大値である場合（あるいはクラッチペダルの踏込み量が前記第３マージンの値以上である場合）には、クラッチペダルが踏み込まれていると判定し、一方、クラッチペダルの踏込み量が最大値ではない場合（あるいはクラッチペダルの踏込み量が前記第３マージンの値以上ではない場合）には、クラッチペダルが踏み込まれていない（すなわち、クラッチペダルの踏み込みが無い状態である）と判定する。

この処理Ｓ９では、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、クラッチフラグに１をセットする（クラッチフラグ←１）。前記クラッチフラグは、クラッチペダルが踏み込まれたことを表すためのフラグであり、例えば、クラッチフラッグ「０」は、クラッチペダルが踏み込まれていないことを表し、クラッチフラッグ「１」は、クラッチペダルが踏み込まれたことを表す。

前記処理Ｓ９の次に、走行制御装置Ｄは、制御部２１によって、シフトポジション入力部１６から、シフトポジションを取得する（Ｓ１０）。

この処理Ｓ１０の次に、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、シフトポジションがニュートラルであるか否かを判定する（Ｓ１１）。この判定の結果、シフトポジションがニュートラルである場合（Ｙｅｓ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ１２を実行し、一方、シフトポジションがニュートラルではない場合（Ｎｏ）には、走行制御装置Ｄは、今回の本処理を終了する。

この処理Ｓ１２では、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、所定の時間が経過したか否かを判定する。この判定の結果、所定の時間が経過した場合（Ｙｅｓ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ３２を実行し、一方、所定の時間が経過していない場合（Ｎｏ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ１３を実行する。前記所定の時間は、例えば、本実施形態では、後述のタイマで数値をカウント（計数）することによって計測され、前記タイマの数値が所定の時間を表す数値以上である場合に、コースティング制御部２１１は、所定の時間が経過したと判定し、前記タイマの数値が所定の時間を表す前記数値以上ではない場合に、コースティング制御部２１１は、所定の時間が経過していない判定する。

この処理Ｓ１３では、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、時間を計測するためのタイマを１だけインクリメントし（タイマ←タイマ＋１）、今回の本処理を終了する。

一方、前記処理Ｓ２１では、走行制御装置Ｄは、コースティング可能報知部２１２によって、出力部３３に、コースティングの実施が可能である旨の出力を終了させる。上述の例では、前記表示ランプが消灯される。あるいは、メッセージの表示が消去される。

この処理Ｓ２１の次に、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、コースティングの制御を終了する（Ｓ２２）。

この処理Ｓ２２の次に、走行制御装置Ｄは、コースティング制御部２１１によって、前記クラッチフラグを０にセット（リセット）し（クラッチフラグ←０）、前記タイマを０にセット（リセット）し（タイマ←０）、走行制御装置Ｄは、今回の本処理を終了する。

一方、前記処理Ｓ３１では、走行制御装置Ｄは、コースティング可能報知部２１２によって、クラッチフラグが１であるか否かを判定する。この判定の結果、クラッチフラグが１である場合（Ｙｅｓ）には、走行制御装置Ｄは、次に処理Ｓ３２を実行し、一方、クラッチフラグが１ではない場合（Ｎｏ）には、今回の本処理を終了する。

この処理Ｓ３２では、走行制御装置Ｄは、コースティング可能報知部２１２によって、コースティングの制御を開始し、クラッチフラグを０にセットし（クラッチフラグ←０）、タイマを０にセットし（タイマ←０）、走行制御装置Ｄは、今回の本処理を終了する。

例えば、図２に示す各処理が繰り返し実行されている際に、走行状態が所定の条件を満たすと、処理Ｓ１ないし処理Ｓ３の各処理の実行によって、出力部３３には、コースティングの実施が可能である旨が出力される。この出力を参照し、コースティングの実施を望む乗員は、アクセルペダルを踏んでいる場合には、アクセルペダルの踏み込みを止め、ブレーキペダルを踏んでいる場合には、ブレーキペダルの踏み込みを止め、クラッチペダルを踏み込んでシフトポジション入力部１６をニュートラルに設定する。この操作により、処理Ｓ４ないし処理Ｓ１３の各処理の実行によって、クラッチフラグが１にセットされ、タイマ「０」のタイマが１だけインクリメントされ（タイマ＝１）、今回（１回目）の図２に示す各処理が終了される。これにより、クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、シフトポジション入力部１６がニュートラルにされる乗員の操作が確認される。

乗員がクラッチペダルの踏み込みを継続していると、次回（２回目）の図２に示す各処理が実行され、タイマが１だけさらにインクリメントされ（タイマ＝１）、前記２回目の図２に示す各処理が終了される。これにより、アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされる乗員の操作が確認される。

ここで、乗員がクラッチペダルの踏み込みを止めると、次回（３回目）の図２に示す各処理において、処理Ｓ１ないし処理Ｓ８、処理Ｓ３１および処理Ｓ３２の各処理の実行によって、コースティングの制御が開始され、クラッチフラグが０にセットされ（クラッチフラグ←０）、タイマが０にセットされる（タイマ←０）。すなわち、クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、シフトポジション入力部１６がニュートラルにされ、アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態にされる一連の第１の操作が確認され、コースティングの制御が開始される。乗員がこの状態を継続すると、さらに次回以降（４回目以降）の図２に示す各処理において、処理Ｓ１ないし処理Ｓ８および処理Ｓ３１の各処理が繰り返し実行され、コースティングの制御が継続される。コースティングの実施中、原動機３１が停止される。

一方、前記２回目の図２に示す各処理の実行に戻って、あるいは、乗員がクラッチペダルの踏み込みをさらに継続していると、さらに次回以降（３回目以降）の図２に示す各処理が繰り返し実行され、タイマのインクリメントが繰り返され、やがて所定の時間が経過され、コースティングの制御が開始され、クラッチフラグが０にセットされ（クラッチフラグ←０）、タイマが０にセットされる（タイマ←０）。すなわち、クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、シフトポジション入力部１６がニュートラルにされ、アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に、所定の時間が経過するまで前記クラッチペダルを踏み込んだ状態を継続する一連の第２の操作が確認され、コースティングの制御が開始される。乗員がクラッチペダルの踏み込みを止めてこの状態を継続すると、さらに次回以降の図２に示す各処理において、処理Ｓ１ないし処理Ｓ８および処理Ｓ３１の各処理が繰り返し実行され、コースティングの制御が継続される。コースティングの実施中、原動機３１が停止される。

以上説明したように、実施形態における走行制御装置Ｄおよびこれに実装された走行制御方法は、コースティングを実施する前に、原動機３１の駆動力に関わる乗員による所定の操作の実施を確認するので、すなわち、原動機３１の駆動力に関わる乗員による所定の操作の実施によって、コースティングの実施に対する乗員の認識を確認するので、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

シフトポジションの操作、特にシフトポジションをニュートラルにする操作は、クラッチの締結を解除してコースティングの実施を乗員が意識している可能性がある。上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、シフトポジション入力部１６の操作の実施によって、コースティングの実施に対する乗員の認識を確認するので、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

クラッチペダルの操作は、クラッチの締結を解除してコースティングの実施を乗員が意識している可能性がある。上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、クラッチペダルの操作の実施によって、コースティングの実施に対する乗員の認識を確認するので、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、所定の操作が上述の一連の第１操作を含むので、コースティングの実施に対する乗員の認識をより確実に確認するので、コースティングの実施を乗員に、より確実に認識させ得る。

上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、所定の操作が上述の一連の第２の操作を含むので、コースティングの実施に対する乗員の認識をより確実に確認するので、コースティングの実施を乗員により確実に認識させ得る。

上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、コースティングの実施が可能である旨を出力する出力部３３を備えるので、コースティングの実施を乗員に予想させることができるから、コースティングの実施を乗員に認識させ得る。

上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、コースティングの実施中、原動機３１を停止させるので、省エネルギー化でき、燃費を向上できる。

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。

Ｄ 走行制御装置
１１ アクセル踏込み量検出部
１２ ブレーキ踏込み量検出部
１３ 第１クラッチ踏込み量検出部
１４ 第２クラッチ踏込み量検出部
１６ シフトポジション入力部
１８ 環境認識部
２１ 制御部
３１ 原動機
３２ クラッチ装置
３３ 出力部
２１１ コースティング制御部
２１２ コースティング可能報知部

Claims (8)

1. クラッチ装置と、クラッチペダルと、前記クラッチペダルの踏み込み量を検出する検出部と、前記検出部と電気的に接続されるとともに、前記検出部の検出結果に基づいて前記クラッチ装置を制御し、走行状態が所定の条件を満たす場合に前記クラッチ装置を制御して、車両の原動機と前記車両の駆動輪との間の動力伝達が遮断されたコースティングを実施する制御部とを有する、クラッチバイワイヤシステムを備えた車両の走行制御装置であって、
   前記制御部は、前記車両の走行状態が前記所定の条件を満たす場合において、前記車両を走行させる原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作が実施された場合に、前記コースティングを実施する、
   走行制御装置。
2. 前記車両は、シフトポジションを入力するシフトポジション入力部をさらに備え、
   前記所定の操作は、前記シフトポジション入力部の操作を含む、
   請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記所定の操作は、前記クラッチペダルの操作を含む、
   請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記車両は、シフトポジションを入力するシフトポジション入力部をさらに備え、
   前記所定の操作は、前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記シフトポジション入力部がニュートラルにされ、前記アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態にされる一連の操作である、
   請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
5. 前記車両は、シフトポジションを入力するシフトポジション入力部と、アクセルペダルとをさらに備え、
   前記所定の操作は、前記クラッチペダルの踏み込みが無い状態から前記クラッチペダルが踏み込まれ、前記シフトポジション入力部がニュートラルにされ、前記アクセルペダルの踏み込みが無い状態とされ、前記クラッチペダルが踏み込まれた後に、所定の時間が経過するまで前記クラッチペダルを踏み込んだ状態を継続する一連の操作である、
   請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
6. 前記車両は、前記コースティングの実施が可能である旨を出力する出力部をさらに備え、
   前記制御部は、前記走行状態が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記走行状態が所定の条件を満たす場合に、前記出力部に、前記コースティングの実施が可能である旨を出力させる、
   請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
7. 前記制御部は、前記コースティングの実施中、前記原動機を停止させる、
   請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
8. クラッチペダルの踏み込み量を検出する検出工程と、前記検出工程の検出結果に基づいてクラッチ装置を制御し、走行状態が所定の条件を満たす場合に前記クラッチ装置を制御して、車両の原動機と前記車両の駆動輪との間の動力伝達が遮断されたコースティングを実施する制御工程とを有する、クラッチバイワイヤシステムを備えた車両の走行制御方法であって、
   前記制御工程は、前記車両の走行状態が前記所定の条件を満たす場合において、前記車両を走行させる原動機の駆動力に関わる乗員による所定の操作が実施された場合に、前記コースティングを実施する、
   走行制御方法。
   

Images