JP2021156049A

JP2021156049A - 建設機械

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Publication number: JP2021156049A
Application number: JP2020058403A
Authority: JP
Inventors: 大介山本; Daisuke Yamamoto; 賢一郎中谷; Kenichiro Nakaya; 浩司寺嶋; Koji Terajima; 彰史椿本; Akifumi Tsubakimoto
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2021-10-07
Anticipated expiration: 2040-03-27
Also published as: JP7166307B2

Abstract

【課題】損傷したハーネスの交換作業を容易に行うことができるようにする。【解決手段】ハーネス装置２４は、センタジョイント１８のスリップリング１８Ｃを介して姿勢検出センサ２１とコントローラ２３とを接続する。ハーネス装置２４は、コントローラ２３とスリップリング１８Ｃとを接続したコントローラ側ハーネス２５と、スリップリング１８Ｃと姿勢検出センサ２１とを接続したセンサ側ハーネス２６とを備えている。センサ側ハーネス２６は、トラックフレーム６の収容空間７Ｂに配策され、第１端２７Ａがスリップリング１８Ｃに接続された内部ハーネス２７と、トラックフレーム６の外部に配策され、第１端２８Ａが姿勢検出センサ２１に接続された外部ハーネス２８と、内部ハーネス２７の第２端２７Ｂと外部ハーネス２８の第２端２８Ｂとを着脱可能に接続するコネクタ２９とにより構成されている。【選択図】図２

Description

本開示は、姿勢の制御が可能な排土装置を備えた油圧ショベル等の建設機械に関する。

一般に、建設機械の代表例としての油圧ショベルは、トラックフレームを備えた自走可能な下部走行体と、トラックフレーム上に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体とを備えている。上部旋回体の前部には、掘削作業等を行うための作業装置が設けられている。また、上部旋回体の旋回中心には、上部旋回体が旋回動作を行った場合でも、上部旋回体と下部走行体との間で作動油を流通させるセンタジョイントが設けられている。さらに、下部走行体には、整地作業を行うための排土装置が設けられている。この排土装置は、基端側がトラックフレームに上下方向に回動可能に取付けられ、先端側にブレードを有している。

排土装置を備えた油圧ショベルによる整地作業では、整地計画に基づく地面の３次元データに従ってブレードの姿勢を制御する整地作業システムが用いられる。この整地作業システムに用いられる油圧ショベルは、ブレードに取付けられた姿勢検出センサと、上部旋回体に搭載されたコントローラと、コントローラに姿勢検出センサを接続するハーネス装置とを備えている。

そして、整地作業では、姿勢検出センサにより連続的にブレードの姿勢を計測し、ハーネス装置を介して計測結果（ブレードの姿勢情報）をコントローラに送信する。これにより、コントローラは、ブレードの姿勢情報と整地計画に基づく地面の３次元データとを対比してブレードの姿勢を制御し、整地計画に沿った整地作業を行う。

ここで、油圧ショベルは、排土装置（姿勢検出センサ）が設けられた下部走行体に対し、コントローラが設けられた上部旋回体が旋回動作する。このために、ハーネス装置は、センタジョイントに設けられたスリップリングを利用することにより、上部旋回体の旋回動作時でも、下部走行体側の姿勢検出センサと上部旋回体側のコントローラとの間を通電状態に保持している。

従って、ハーネス装置は、コントローラとセンタジョイントのスリップリングとの間を接続して設けられたコントローラ側ハーネスと、センタジョイントのスリップリングと姿勢検出センサとの間を接続して設けられたセンサ側ハーネスとを備えている（特許文献１）。

特開平４−３６６２３３号公報

ところで、油圧ショベルは、土砂の掘削作業や整地作業を行うから、外部に露出したセンサ側ハーネスは、外的要因、例えば岩石、土砂等の衝突によって損傷することがある。そして、センサ側ハーネスが損傷した場合には、センサ側ハーネスの交換作業が行われる。しかし、センサ側ハーネスの交換作業は、センタジョイントの下側を覆っているトラックフレームのメンテナンスカバーを取外す必要が有り、交換作業に手間と時間を要してしまうという問題がある。

本発明の一実施形態の目的は、損傷したハーネスの交換作業を容易に行うことができるようにした建設機械を提供することにある。

本発明の一実施形態は、トラックフレームを備えた自走可能な下部走行体と、前記トラックフレーム上に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体の旋回中心に配置され、前記下部走行体と前記上部旋回体との間で通電状態を保持するスリップリングを有しているセンタジョイントと、基端側が前記トラックフレームに上下方向に回動可能に取付けられ、先端側にブレードが設けられた排土装置と、前記ブレードに設けられ、前記ブレードの姿勢を検出する姿勢検出センサと、前記上部旋回体に設けられ、前記姿勢検出センサが検出した前記ブレードの姿勢に基づいて前記排土装置の動作を制御するコントローラと、前記コントローラに前記姿勢検出センサを接続するハーネス装置と、を備えてなる建設機械において、前記ハーネス装置は、前記センタジョイントの前記スリップリングを介して前記姿勢検出センサと前記コントローラとを接続しており、前記ハーネス装置は、前記コントローラと前記センタジョイントの前記スリップリングとの間を接続して設けられたコントローラ側ハーネスと、前記センタジョイントの前記スリップリングと前記姿勢検出センサとの間を接続して設けられたセンサ側ハーネスとを備え、前記センサ側ハーネスは、前記トラックフレームの内部に配策され、一端が前記スリップリングに接続された内部ハーネスと、前記トラックフレームの外部に配策され、一端が前記姿勢検出センサに接続された外部ハーネスと、前記内部ハーネスの他端と前記外部ハーネスの他端とを着脱可能に接続するコネクタとにより構成されている。

本発明の一実施形態によれば、損傷したハーネスの交換作業を容易に行うことができる。

本発明の実施形態による油圧ショベルを示す斜視図である。旋回装置およびセンタジョイントの周辺部を拡大して示す断面図である。油圧ショベルの前部を拡大して示す斜視図である。トラックフレームを形成する周壁板の開口部に油圧ホースとセンサ側ハーネスを挿通させた状態を拡大して示す斜視図である。

以下、本発明に係る建設機械の実施形態を、油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、図１ないし図４に従って詳細に説明する。

図１において、油圧ショベル１は、建設機械の代表例であり、クローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４と、上部旋回体４の前部に設けられた作業装置５とにより構成されている。

下部走行体２は、トラックフレーム６と後述の走行装置９とを備えている。トラックフレーム６は、センタフレーム７と、センタフレーム７の左右両側に位置して前後方向に延びた一対のサイドフレーム８とを含んで構成されている。

図２に示すように、センタフレーム７は、旋回装置３の旋回輪１０を支持している上面板７Ａと、上面板７Ａの下側に間隔をもって配置され、上面板７Ａとの間に後述のセンタジョイント１８が収まる収容空間７Ｂを形成している下面板７Ｃと、上面板７Ａと下面板７Ｃとの間に収容空間７Ｂを取囲んで設けられた周壁板７Ｄとを含んで構成されている。上面板７Ａと下面板７Ｃは、旋回中心に対応する位置が開口しており、この開口内の旋回中心にセンタジョイント１８が配置されている。

また、周壁板７Ｄのうち、排土装置１９側となる前面位置には、開口部７Ｅが形成されている。この開口部７Ｅには、後述する各油圧ホース２０やハーネス装置２４のセンサ側ハーネス２６が挿通される。さらに、センタフレーム７の下面板７Ｃには、センタジョイント１８を下側から覆うようにメンテナンスカバー７Ｆが着脱可能に設けられている。

走行装置９は、サイドフレーム８の一方の端部に設けられた遊動輪（図示せず）と、サイドフレーム８の他方の端部に設けられた駆動輪９Ａと、遊動輪と駆動輪９Ａとに亘って巻回された履帯９Ｂとにより構成されている。これにより、下部走行体２は、走行装置９によって自走可能となっている。

旋回装置３は、旋回輪１０と旋回モータ１１とにより構成されている。旋回輪１０は、トラックフレーム６を構成するセンタフレーム７の上面板７Ａ上に旋回中心と同軸に取付けられた内輪１０Ａと、内輪１０Ａの外周側に複数個の鋼球（図示せず）を介して回転可能に設けられ、旋回フレーム１２の底板１２Ａに取付けられた外輪１０Ｂとを有している。内輪１０Ａの内側は、内歯車１０Ｃとなり、この内歯車１０Ｃには、旋回モータ１１のピニオン１１Ａが噛合している。

図１に示すように、上部旋回体４は、旋回フレーム１２と、旋回フレーム１２の後側に設けられた原動機、油圧ポンプ等の機器（図示せず）と、これらの機器を覆うように設けられた運転席台座１３と、運転席台座１３の右側に位置して作動油タンク等（図示せず）を覆った外装カバー１４と、運転席台座１３上に設けられた運転席１５と、運転席１５の左右両側に設けられた作業用の操作レバー装置１６と、運転席１５の前方に設けられた走行用の操作レバー装置１７とを含んで構成されている。

旋回フレーム１２は、上部旋回体４のベースをなし、旋回装置３を介してトラックフレーム６上に取付けられている。旋回フレーム１２は、前後方向に延びる厚肉な鋼板等からなる底板１２Ａと、底板１２Ａ上に立設され、左右方向に所定の間隔をもって前後方向に延びた左縦板１２Ｂ、右縦板１２Ｃとを備えている。左縦板１２Ｂと右縦板１２Ｃの前側は、互いに接近して前方に突出し、作業装置５を支持する支持ブラケット１２Ｄとなっている。

センタジョイント１８は、旋回装置３の旋回中心に配置され、トラックフレーム６のセンタフレーム７を形成する下面板７Ｃに設けられている。センタジョイント１８は、下部走行体２と上部旋回体４との間で作動油や電気を流通させるための装置である。センタジョイント１８は、トラックフレーム６に取付けられた筒形ボディ１８Ａと、筒形ボディ１８Ａ内に回転可能に設けられ、旋回フレーム１２と一緒に回転するスピンドル１８Ｂと、スピンドル１８Ｂの上部に設けられたスリップリング１８Ｃとを備えている。

スピンドル１８Ｂとスリップリング１８Ｃは、筒形ボディ１８Ａに対し、旋回装置３の旋回中心に位置して相対回転が可能に連結されている。筒形ボディ１８Ａには、下部走行体２側の油圧管路（図示せず）が接続され、スピンドル１８Ｂには、上部旋回体４側の油圧管路（図示せず）が接続されている。さらに、スリップリング１８Ｃは、下部走行体２と上部旋回体４との間で通電状態を保持している。スリップリング１８Ｃには、後述するハーネス装置２４を含む各種ハーネスが接続されている。

具体的には、スリップリング１８Ｃには、コントローラ側ハーネス２５とセンサ側ハーネス２６とが接続されている。この場合、センサ側ハーネス２６は、内部ハーネス２７の第１端２７Ａが筒形ボディ１８Ａの底部から上側に延びる管路内を通ってスリップリング１８Ｃに接続されている。

図１、図３に示すように、排土装置１９は、下部走行体２を構成するトラックフレーム６のセンタフレーム７に設けられている。排土装置１９は、基端側がトラックフレーム６のセンタフレーム７に上下方向に回動可能に取付けられたＶ字状の昇降アーム１９Ａと、左右方向に延びる長方形の板状体からなり、後面側の中央部が昇降アーム１９Ａの先端側に回動自在に取付けられたブレード１９Ｂと、昇降シリンダ１９Ｃ、アングルシリンダ１９Ｄ、チルトシリンダ１９Ｅとにより構成されている。

昇降シリンダ１９Ｃは、昇降アーム１９Ａを介してブレード１９Ｂを上下方向に回動させる。アングルシリンダ１９Ｄは、昇降アーム１９Ａへの取付位置を中心にしてブレード１９Ｂの長さ方向の両端を前後方向に回動させる。チルトシリンダ１９Ｅは、昇降アーム１９Ａへの取付位置を中心にしてブレード１９Ｂの長さ方向の両端を上下方向に回動させる。これら昇降シリンダ１９Ｃ、アングルシリンダ１９Ｄ、チルトシリンダ１９Ｅは、それぞれが油圧ホース２０を介してセンタジョイント１８の筒形ボディ１８Ａに接続されている。

また、排土装置１９のブレード１９Ｂには、左右方向（長さ方向）の中央寄りに位置してセンサ取付台１９Ｆが設けられている。さらに、ブレード１９Ｂの左右方向の両端部には、それぞれプリズム取付台１９Ｇが設けられている。センサ取付台１９Ｆには、後述の姿勢検出センサ２１が取付けられている。各プリズム取付台１９Ｇには、後述のプリズム２２が作業現場に応じて選択的に取付けられる。

姿勢検出センサ２１は、排土装置１９のブレード１９Ｂに設けられたセンサ取付台１９Ｆ上に取付けられている。姿勢検出センサ２１は、ブレード１９Ｂの姿勢を検出する。この場合のブレード１９Ｂの姿勢とは、排土装置１９を用いた整地作業時におけるブレード１９Ｂのチルト角度、即ち、ブレード１９Ｂの両端の上下方向への傾き角度である。そして、姿勢検出センサ２１は、ブレード１９Ｂの傾き角度（チルト角度）を検出し、この角度を後述のコントローラ２３に出力する。姿勢検出センサ２１には、後述するセンサ側ハーネス２６を構成する外部ハーネス２８の第１端２８Ａが接続されている。これにより、姿勢検出センサ２１は、ハーネス装置２４を介してコントローラ２３に電気的に接続されている。

プリズム２２は、例えば、排土装置１９のブレード１９Ｂに設けられた左側のプリズム取付台１９Ｇに取付けられている。プリズム２２は、排土装置１９を用いた整地作業時に自動追尾式のトータルステーション（図示せず）によって追尾される対象物（ターゲット）である。トータルステーションは、プリズム２２を追尾することによりブレード１９Ｂの位置と高さとを連続的に計測し、この計測結果をブレード１９Ｂの位置情報として、無線によりコントローラ２３に出力する。

整地作業用のコントローラ２３は、例えば、上部旋回体４を構成する外装カバー１４の上側に設けられている。コントローラ２３は、ブラケット等を用いて外装カバー１４に取付けられている。コントローラ２３は、前述したトータルステーションおよび姿勢検出センサ２１が検出したブレード１９Ｂの姿勢に基づいて、排土装置１９（ブレード１９Ｂ）を制御する。これにより、コントローラ２３は、排土装置１９を用いて整地作業を行うときに、ブレード１９Ｂの姿勢情報と整地計画に基づく地面の３次元データとを対比してブレード１９Ｂの姿勢を制御することができる。

次に、本実施形態の特徴部分となるハーネス装置２４の構成および機能について詳しく述べる。

ハーネス装置２４は、コントローラ２３に姿勢検出センサ２１を接続している。ハーネス装置２４は、センタジョイント１８のスリップリング１８Ｃを介して姿勢検出センサ２１とコントローラ２３とを接続している。ハーネス装置２４は、コントローラ２３とセンタジョイント１８のスリップリング１８Ｃとの間を接続して設けられたコントローラ側ハーネス２５と、センタジョイント１８のスリップリング１８Ｃと姿勢検出センサ２１との間を接続して設けられたセンサ側ハーネス２６とを備えている。

ここで、センサ側ハーネス２６は、センタジョイント１８寄りの部分がトラックフレーム６を構成するセンタフレーム７の収容空間７Ｂに配置されている。一方、姿勢検出センサ２１寄りの部分がセンタフレーム７の外部に露出している。この上で、センサ側ハーネス２６は、内部ハーネス２７、外部ハーネス２８およびコネクタ２９により構成されている。

内部ハーネス２７は、トラックフレーム６の内部、即ち、センタフレーム７の収容空間７Ｂに配策されている。内部ハーネス２７の長さ方向の一端となる第１端２７Ａは、センタジョイント１８の筒形ボディ１８Ａの底部から上側に延びてスリップリング１８Ｃに接続されている。一方、内部ハーネス２７の長さ方向の他端となる第２端２７Ｂは、センタフレーム７の周壁板７Ｄに形成された開口部７Ｅを通って外部に突出し、コネクタ２９に接続されている。

これにより、内部ハーネス２７は、殆どがセンタフレーム７の収容空間７Ｂに配置されている。しかも、センタフレーム７の外部に位置する第２端２７Ｂは、センタフレーム７の上面板７Ａの下側に配置されている。従って、内部ハーネス２７には、外的要因、例えば岩石や土砂が衝突することがないから、衝突による損傷によって交換する可能性は極めて低い。

外部ハーネス２８は、トラックフレーム６と姿勢検出センサ２１との間に配策されている。図３に示すように、外部ハーネス２８は、昇降アーム１９Ａに沿って前側に延び、その長さ方向の一端となる第１端２８Ａは、姿勢検出センサ２１に接続されている。一方、外部ハーネス２８の長さ方向の他端となる第２端２８Ｂは、コネクタ２９に接続されている。そして、外部ハーネス２８は、下部走行体２の側方や排土装置１９の前方から手を伸ばすことにより、コネクタ２９に対する接続部分と姿勢検出センサ２１に対する接続部分の両方に手が届くから、簡単な作業で取外したり、取付けたりすることができる。

コネクタ２９は、内部ハーネス２７の第２端２７Ｂと外部ハーネス２８の第２端２８Ｂとを着脱可能（接続、分割可能）に接続する中継点（分割点）となっている。コネクタ２９は、センタフレーム７の周壁板７Ｄに形成された開口部７Ｅの近くに、コネクタブラケット２９Ａを介して固定されている。この開口部７Ｅの近くの位置は、センタフレーム７の上面板７Ａの下側に位置しており、岩石や土砂の衝突から保護された場所となっている。

このように構成されたハーネス装置２４は、コントローラ側ハーネス２５を用いることで、コントローラ２３とセンタジョイント１８のスリップリング１８Ｃとの間を電気的に接続することができる。また、ハーネス装置２４は、センサ側ハーネス２６を用いることで、センタジョイント１８のスリップリング１８Ｃと姿勢検出センサ２１との間を電気的に接続することができる。

この上で、センサ側ハーネス２６は、センタフレーム７内の収容空間７Ｂに配置された内部ハーネス２７とセンタフレーム７の外部に配置された外部ハーネス２８とをコネクタ２９によって着脱可能に接続している。この構成では、外部に配置された外部ハーネス２８は、容易に手が届くために、簡単に交換することができる。

次に、油圧ショベル１の排土装置１９を用いて整地作業を行う場合の動作について説明する。

まず、オペレータは、上部旋回体４の運転席１５に座り、排土装置１９の操作レバー（図示せず）を操作し、ブレード１９Ｂの下端を地面に接触させる。この状態で、走行用の操作レバー装置１７によって油圧ショベル１を走行させることにより、地面の整地作業を行うことができる。このときに、トータルステーション（図示せず）は、ブレード１９Ｂに取付けられたプリズム２２を追尾することによりブレード１９Ｂの位置と高さとを連続的に計測し、この計測結果をブレード１９Ｂの位置情報としてコントローラ２３に出力する。一方、姿勢検出センサ２１は、ブレード１９Ｂのチルト角度を検出し、ハーネス装置２４を介してチルト角度をコントローラ２３に出力する。

コントローラ２３は、トータルステーションおよび姿勢検出センサ２１からの出力に基づいて、ブレード１９Ｂ用のコントロールバルブ（図示せず）を制御する。従って、排土装置１９（昇降シリンダ１９Ｃ、チルトシリンダ１９Ｅ）は、コントローラ２３によって整地計画に基づく地面の３次元データに沿うように制御される。これにより、整地作業では、整地計画の地面の３次元データに従ってブレード１９Ｂの姿勢（高さ位置、チルト角度等）を変化させて、整地計画（設計データ）に適合するように整地することができる。

ここで、油圧ショベル１による整地作業または掘削作業では、外部に露出したセンサ側ハーネス２６に岩石、土砂等が衝突し、センサ側ハーネス２６が損傷することがある。この場合には、センサ側ハーネス２６を交換しなくてはならない。

然るに、本実施形態によれば、ハーネス装置２４は、センタジョイント１８のスリップリング１８Ｃを介して姿勢検出センサ２１とコントローラ２３とを接続している。また、ハーネス装置２４は、コントローラ２３とセンタジョイント１８のスリップリング１８Ｃとの間を接続して設けられたコントローラ側ハーネス２５と、センタジョイント１８のスリップリング１８Ｃと姿勢検出センサ２１との間を接続して設けられたセンサ側ハーネス２６とを備えている。センサ側ハーネス２６は、トラックフレーム６の内部となるセンタフレーム７の収容空間７Ｂに配策され、第１端２７Ａがスリップリング１８Ｃに接続された内部ハーネス２７と、トラックフレーム６の外部に配策され、第１端２８Ａが姿勢検出センサ２１に接続された外部ハーネス２８と、内部ハーネス２７の第２端２７Ｂと外部ハーネス２８の第２端２８Ｂとを着脱可能に接続するコネクタ２９とにより構成されている。

従って、センサ側ハーネス２６のうち、損傷するのは外部に露出した外部ハーネス２８に限定することができる。しかも、外部に露出した外部ハーネス２８は、センタフレーム７のメンテナンスカバー７Ｆを取外す必要がない上に、容易に手が届くから、コネクタ２９から切り離すだけで簡単に取外すことができ、また簡単に取付けることができる。この結果、損傷した外部ハーネス２８の交換作業を容易に行うことができる。

また、コネクタ２９は、トラックフレーム６を構成するセンタフレーム７の周壁板７Ｄに設けられた開口部７Ｅの位置で、コネクタブラケット２９Ａを介してトラックフレーム６に取付けられている。これにより、コネクタブラケット２９Ａは、コネクタ２９を固定できるから、作業者は、外部ハーネス２８の着脱作業を片手で行うことができ、作業性を向上することができる。また、コネクタブラケット２９Ａは、周囲の構造物へのコネクタ２９の衝突を防ぐことができ、コネクタ２９の耐久性を向上することができる。

なお、実施形態では、建設機械としてクローラ式の下部走行体２を備えた油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば、ホイール式の油圧ショベル、油圧クレーン等の建設機械にも広く適用することができる。

１油圧ショベル（建設機械）
２下部走行体
３旋回装置
４上部旋回体
６トラックフレーム
７センタフレーム
７Ａ上面板
７Ｂ収容空間
７Ｃ下面板
７Ｄ周壁板
７Ｅ開口部
１０旋回輪
１８センタジョイント
１８Ｃスリップリング
１９排土装置
１９Ｂブレード
２１姿勢検出センサ
２３コントローラ
２４ハーネス装置
２５コントローラ側ハーネス
２６センサ側ハーネス
２７内部ハーネス
２７Ａ，２８Ａ第１端（一端）
２７Ｂ，２８Ｂ第２端（他端）
２８外部ハーネス
２９コネクタ

Claims

トラックフレームを備えた自走可能な下部走行体と、
前記トラックフレーム上に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体の旋回中心に配置され、前記下部走行体と前記上部旋回体との間で通電状態を保持するスリップリングを有しているセンタジョイントと、
基端側が前記トラックフレームに上下方向に回動可能に取付けられ、先端側にブレードが設けられた排土装置と、
前記ブレードに設けられ、前記ブレードの姿勢を検出する姿勢検出センサと、
前記上部旋回体に設けられ、前記姿勢検出センサが検出した前記ブレードの姿勢に基づいて前記排土装置の動作を制御するコントローラと、
前記コントローラに前記姿勢検出センサを接続するハーネス装置と、を備えてなる建設機械において、
前記ハーネス装置は、前記センタジョイントの前記スリップリングを介して前記姿勢検出センサと前記コントローラとを接続しており、
前記ハーネス装置は、
前記コントローラと前記センタジョイントの前記スリップリングとの間を接続して設けられたコントローラ側ハーネスと、
前記センタジョイントの前記スリップリングと前記姿勢検出センサとの間を接続して設けられたセンサ側ハーネスとを備え、
前記センサ側ハーネスは、前記トラックフレームの内部に配策され、一端が前記スリップリングに接続された内部ハーネスと、前記トラックフレームの外部に配策され、一端が前記姿勢検出センサに接続された外部ハーネスと、前記内部ハーネスの他端と前記外部ハーネスの他端とを着脱可能に接続するコネクタとにより構成されていることを特徴とする建設機械。
前記トラックフレームは、前記旋回装置の旋回輪を支持している上面板と、前記上面板の下側に間隔をもって配置され前記上面板との間に前記センタジョイントが収まる収容空間を形成している下面板と、前記上面板と前記下面板との間に前記収容空間を取囲んで設けられ前記排土装置側に前記センサ側ハーネスが挿通される開口部を有している周壁板とを含んで構成され、
前記コネクタは、前記周壁板の前記開口部の位置で前記トラックフレームに取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。