JP2021138329A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、車両制御装置10の作動の概要について説明する。
初期前輪減少制御は、所定時間Td0_thの間、前輪制動力BF(即ち、左前輪制動力BFL及び右前輪制動力BFR)を所定の減少率Rd1で共に減少させる制御である。又、初期後輪減少制御は、後輪制動力BR(即ち、左後輪制動力BRL及び右後輪制動力BRR)を所定の減少率Rd2で共に減少させる制御である。以下、初期前輪減少制御用の減少率Rd1を「第1減少率Rd1」と称呼し、初期後輪減少制御用の減少率Rd2を「第2減少率Rd2」と称呼する。本例において、第1減少率Rd1は、第2減少率Rd2よりも大きい値に設定されている。しかしながら、これら第1減少率Rd1と第2減少率Rd2との大小の関係は、本例における大小の関係に限定されない。
車輪速度変動制御は、後輪維持制御、第1増減制御及び第2増減制御を含んでいる。
後輪維持制御は、後輪制動力BRを後輪維持制御の開始時点の後輪制動力BRに共に維持する制御である。
第1増減制御は、図3の(A)に示したように、先ず、前輪制動力BFを所定時間Tu12の間、所定の増大率Ru1で共に増大させる第1増大制御を行い、その後、前輪制動力BFを所定時間Td12の間、第1減少率Rd1で共に減少させる第1減少制御を行う制御である。以下、第1増大制御用の増大率Ru1を「第1増大率Ru1」と称呼する。又、所定時間Tu12を「所定増大時間Tu12」と称呼し、所定時間Td12を「所定減少時間Td12」と称呼する。
第2増減制御は、図3の(B)に示したように、先ず、後輪制動力BRを所定増大時間Tu12の間、所定の増大率Ru2で共に増大させる第2増大制御を行い、その後、後輪制動力BRを所定減少時間Td12の間、第2減少率Rd2で共に減少させる第2減少制御を行う制御である。以下、第2増大制御用の増大率Ru2を「第2増大率Ru2」と称呼する。
車両の制動距離を短くするのに適正な車輪速度(本例において、下限車輪速度Vref)がある。車両の制動中に適正な車輪速度未満となってしまった車輪速度を適正な車輪速度に戻すために各車輪に付加される制動力を別々に増減すると、全ての車輪速度が同時に実際の車体速度の低下よりも大きく低下してしまうことがある。この場合、正確な車体速度が取得されないので、各車輪速度を適正な車輪速度に戻すのに時間がかかり、その結果、車両100の制動距離が長くなってしまう。従って、車両の制動距離を短くするためには、全ての車輪速度が同時に実際の車体速度の低下よりも大きく低下することを抑制すればよい。
次に、車両制御装置10の具体的な作動について説明する。車両制御装置10のECU90のCPUは、図5に示したルーチンを所定時間Tcの経過毎に実行するようになっている。
例えば、本発明の実施形態の第1変形例に係る車両制御装置10は、以下のように車輪速度回復制御を行う。以下、第1変形例に係る車両制御装置10を単に「車両制御装置10」と称呼する。
車両制御装置10は、運転者によりブレーキペダル31が操作されたと判定すると、先に述べた通常制動制御を実行する。車両制御装置10は、通常制動制御の実行中、車輪速度Vの何れかが下限車輪速度Vref未満になった場合、通常制動制御を停止し、車輪速度回復制御を実行する。第1変形例に係る車輪速度回復制御は、先に述べた初期前輪減少制御及び初期後輪減少制御、並びに、以下に述べる車輪速度変動制御を含んでいる。
第1変形例に係る車輪速度変動制御は、先に述べた後輪維持制御、並びに、以下に述べる「第1増大制御、第1減少制御、第2増大制御及び第2減少制御」を含んでいる。
第1増大制御は、前輪制動力BFを第1増大率Ru1で共に増大させる制御である。
第1減少制御は、前輪制動力BFを第1減少率Rd1で共に減少させる制御であって、当該第1減少制御の実行中に前輪速度VFが回復判定閾値Vgに達した場合、それ以降、前輪速度VFが回復判定閾値Vgに達した時点の前輪制動力BFに前輪制動力BFを共に維持する制御である。回復判定閾値Vgは、下限車輪速度Vrefよりも大きく且つ車体速度よりも小さい値に設定されている。
第2増大制御は、後輪制動力BRを第2増大率Ru2で共に増大させる制御である。
第2減少制御は、後輪制動力BRを第2減少率Rd2で共に減少させる制御であって、当該第2減少制御の実行中に後輪速度VRが回復判定閾値Vgに達した場合、それ以降、後輪速度VRが回復判定閾値Vgに達した時点の後輪制動力BRに後輪制動力BRを共に維持する制御である。
先に述べたように、車両の制動距離を短くするためには、全ての車輪速度が同時に実際の車体速度の低下よりも大きく低下することを抑制すればよく、全ての車輪速度が同時に実際の車体速度の低下よりも大きく低下してしまう原因は、各車輪に付加する制動力を別々に増減させていることにある。
第1変形例に係る車両制御装置10のECU90のCPUは、図5に示したルーチンを所定時間Tcの経過毎に実行するようになっている。この場合、CPUは、図5のステップ535において、図6に示したルーチンに代えて、図9に示したルーチンを実行するようになっている。
次に、本発明の実施形態の第2変形例に係る車両制御装置10について説明する。第2変形例に係る車両制御装置10は、以下のように車輪速度回復制御を行う。以下、第2変形例に係る車両制御装置10を単に「車両制御装置10」と称呼する。
車両制御装置10は、運転者によりブレーキペダル31が操作されたと判定すると、先に述べた通常制動制御を実行する。車両制御装置10は、通常制動制御の実行中、車輪速度Vの何れかが下限車輪速度Vref未満になった場合、通常制動制御を停止し、車輪速度回復制御を開始する。第2変形例に係る車輪速度回復制御は、先に述べた初期前輪減少制御及び初期後輪減少制御、並びに、以下に述べる車輪速度変動制御を含んでいる。
第2変形例に係る車輪速度変動制御は、先に述べた「第1増大制御、第1減少制御、第2増大制御、及び、第2減少制御」を含んでいる。車両制御装置10は、車輪速度回復制御を開始すると、先ず、初期前輪減少制御及び初期後輪減少制御を開始する。これにより、前輪速度VF及び後輪速度VRが共に上昇する。
第2変形例に係る車両制御装置10は、実施形態に係る車両制御装置10及び第1変形例に係る車両制御装置10とは異なり、前輪制動力BFを増大させているときに後輪制動力BRを減少させるといった制御、及び、後輪制動力BRを増大させているときに前輪制動力BFを減少させるといった制御を積極的には行っていない。
Claims (14)
- 3つ以上の車輪を備えた車両に適用され、前記車輪にそれぞれ独立して制動力を付加できる制動装置を備えた車両制御装置であって、
前記車輪が接地している路面と前記車輪との間の摩擦係数が最大となるときの前記車輪の速度に基づいて下限車輪速度を設定し、前記車輪に制動力を付加しているときに何れか1つの車輪の速度が前記下限車輪速度未満になった場合、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うことにより全ての車輪の速度を前記下限車輪速度以上とする車輪速度変動制御を実行するように構成された車両制御装置において、
前記車輪速度変動制御の実行時、2つの車輪を第1対象車輪としてこれら第1対象車輪に付加する制動力を共に増大させる第1増大制御と前記第1対象車輪に付加する制動力を共に減少させる第1減少制御とを実行する第1増減制御を繰り返し実行するとともに、残りの車輪を第2対象車輪として該第2対象車輪に付加する制動力の増大と減少とを行う第2増減制御を繰り返し実行することにより、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記車両は、4つ以上の車輪を備えており、
前記第2対象車輪は、2つの車輪を含んでおり、
前記第2増減制御は、前記第2対象車輪に付加する制動力を共に増大させる第2増大制御と前記第2対象車輪に付加する制動力を共に減少させる第2減少制御とを含む制御であり、
前記車輪速度変動制御の実行時、前記第1対象車輪に付加される制動力を共に増大させているときに前記第2対象車輪に付加される制動力を共に減少させ、前記第2対象車輪に付加される制動力を共に増大させているときに前記第1対象車輪に付加される制動力を共に減少させるように前記第1増減制御及び前記第2増減制御を繰り返し実行することにより、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うように構成された、
車両制御装置。 - 3つ以上の車輪を備えた車両に適用され、前記車輪にそれぞれ独立して制動力を付加できる制動装置を備えた車両制御装置であって、
前記車輪が接地している路面と前記車輪との間の摩擦係数が最大となるときの前記車輪の速度に基づいて下限車輪速度を設定し、前記車輪に制動力を付加しているときに何れか1つの車輪の速度が前記下限車輪速度未満になった場合、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うことにより全ての車輪の速度を前記下限車輪速度以上とする車輪速度変動制御を実行するように構成された車両制御装置において、
前記車輪速度変動制御の実行時、前記車輪の少なくとも1つを第1対象車輪として該第1対象車輪に付加する制動力を増大させているときに残りの車輪の少なくとも1つを第2対象車輪として該第2対象車輪に付加する制動力を減少させ、前記第2対象車輪に付加する制動力を増大させているときに前記第1対象車輪に付加する制動力を減少させることにより、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うように構成された、
車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記車輪速度変動制御は、前記第1対象車輪に付加する制動力を増大させる第1増大制御と前記第1対象車輪に付加する制動力を減少させる第1減少制御とを含む第1増減制御、及び、前記第2対象車輪に付加する制動力を増大させる第2増大制御と前記第2対象車輪に付加する制動力を減少させる第2減少制御とを含む第2増減制御を含んでおり、
前記車輪速度変動制御の実行時、前記第1対象車輪に付加される制動力が増大されているときに前記第2対象車輪に付加される制動力が減少され且つ前記第2対象車輪に付加される制動力が増大されているときに前記第1対象車輪に付加される制動力が減少されるように前記第1増減制御及び前記第2増減制御を繰り返し実行することにより、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うように構成された、
車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記車輪速度変動制御は、前記第1対象車輪に付加する制動力を増大させる第1増大制御、前記第1対象車輪に付加する制動力を減少させる第1減少制御、前記第2対象車輪に付加する制動力を増大させる第2増大制御、及び、前記第2対象車輪に付加する制動力を減少させる第2減少制御を含んでおり、
前記車輪速度変動制御の実行時、前記第1増大制御を実行しているときには前記第2減少制御を実行し、前記第2増大制御を実行しているときには前記第1減少制御を実行することにより、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うように構成された、
車両制御装置。 - 1つ以上の前輪と1つ以上の後輪とを備えた車両に適用され、前記車輪にそれぞれ独立して制動力を付加できる制動装置を備えた車両制御装置であって、
前記車輪が接地している路面と前記車輪との間の摩擦係数が最大となるときの前記車輪の速度に基づいて下限車輪速度を設定し、前記車輪に制動力を付加しているときに何れか1つの車輪の速度が前記下限車輪速度未満になった場合、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うことにより全ての車輪の速度を前記下限車輪速度以上とする車輪速度変動制御を実行するように構成された車両制御装置において、
前記車輪速度変動制御は、前記前輪に付加する制動力を増大させる第1増大制御、前記前輪に付加する制動力を減少させる第1減少制御、前記後輪に付加する制動力を増大させる第2増大制御、及び、前記後輪に付加する制動力を減少させる第2減少制御を含んでおり、
前記車輪速度変動制御の実行時、前記前輪の速度が前記下限車輪速度未満になった場合、前記第1減少制御を実行し、前記前輪の速度が前記下限車輪速度よりも大きい値に設定された回復判定閾値以上となった場合、前記第1増大制御を実行し、前記後輪の速度が前記下限車輪速度未満になった場合、前記第2減少制御を実行し、前記後輪の速度が前記回復判定閾値以上となった場合、前記第2増大制御を実行することにより、前記車輪に付加する制動力の増大と減少とを行うように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記車両が左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の4つの車輪を備えており、
前記第1対象車輪は、前記左前輪及び前記右前輪を含んでおり、
前記第2対象車輪は、前記左後輪及び前記右後輪を含んでいる、
車両制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記車両が左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の4つの車輪を備えており、
前記第1対象車輪は、前記左前輪及び前記左後輪を含んでおり、
前記第2対象車輪は、前記右前輪及び前記右後輪を含んでいる、
車両制御装置。 - 請求項1乃至請求項8の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記車輪速度変動制御の実行中に全ての車輪の速度が前記下限車輪速度以上であるとの所定停止条件が成立した場合、前記車輪速度変動制御を停止するように構成された、
車両制御装置。 - 請求項9に記載の車両制御装置において、
前記所定停止条件は、全ての車輪の速度が前記下限車輪速度以上である状態が所定時間、継続したとの条件を含む、
車両制御装置。 - 請求項1乃至請求項8の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記車輪速度変動制御の実行中に付加される制動力を増大されている車輪の速度が前記下限車輪速度よりも大きい値に設定された回復判定閾値以上であるとの所定停止条件が成立した場合、前記車輪速度変動制御を停止するように構成された、
車両制御装置。 - 請求項11に記載の車両制御装置において、
前記所定停止条件は、付加される制動力を増大されている車輪の速度が前記回復判定閾値以上である状態が所定時間、継続したとの条件を含む、
車両制御装置。 - 請求項1乃至請求項12の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記路面と前記車輪との間の摩擦係数が最大となるときの前記車輪の速度よりも小さい速度であって前記摩擦係数が許容範囲の下限値となるときの前記車輪の速度を前記下限車輪速度として設定するように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1乃至請求項13の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記車輪の速度の少なくとも1つに基づいて取得される前記車両の車体の速度に基づいて前記下限車輪速度を設定するように構成された、
車両制御装置。
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