JP2021138247A - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の車線変更に関わる行動を周囲の車両の運転者に対して認識しやすくすることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。【解決手段】車線変更制御部９２は、第１車線１３２から第２車線１３４への自動車線変更と、第２車線１３４から第３車線１３６への第２車線変更と、を連続して行う場合に、第２車線１３４から第３車線１３６への第２車線変更において設定される待機時間を、第１車線１３２から第２車線１３４への自動車線変更において設定される待機時間よりも長くする。【選択図】図５

Description

本発明は、自動車線変更を実行する車両制御装置及び車両制御方法に関する。

特許文献１には、運転者の意図によって自動車線変更を実行する車両制御装置が示される。この車両制御装置は、運転者が同一方向へのウインカーレバーの操作を継続して行う場合に、自車両を連続的に横移動させる。この車両制御装置は、連続的な横移動として、第１車線から第２車線への車線変更と、第２車線から分岐路への進路変更と、を行う。

特開２０１８−１０８７６７号公報

通常の自動車線変更には、自車両が横移動を開始する前に、運転者が自車両の周囲の状況を確認するための待機時間が設定される。このため、自車両が第１車線から第２車線を経由して第３車線へ自動車線変更する際に、第１車線から第２車線への車線変更と、第２車線から第３車線への車線変更と、が途切れなく行われると、他車両の運転者は自車両の行動を認識しづらい。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両の車線変更に関わる行動を周囲の車両の運転者に対して認識しやすくすることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、を備え、
前記自動車線変更には、
運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更と、
運転者の意図によって実行される第２車線変更と、があり、
前記自動車線変更に関わる車両動作の開始前に待機時間が設定される車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、第１車線から第２車線への前記第１車線変更と、前記第２車線から第３車線への前記第２車線変更と、を連続して行う場合に、前記第２車線から前記第３車線への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第１車線から前記第２車線への前記第１車線変更において設定される前記待機時間よりも長くする。

本発明の別の態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、を備え、
前記自動車線変更には、
運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更と、
前記運転者の意図によって実行される第２車線変更と、があり、
前記自動車線変更に関わる車両動作の開始前に待機時間を設定する車両制御方法であって、
前記車線変更制御ステップでは、第１車線から第２車線への前記自動車線変更と、前記第２車線から第３車線への前記第２車線変更と、を連続して行う場合に、前記第２車線から前記第３車線への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更において設定される前記待機時間よりも長くする。

本発明によれば、周囲の車両の運転者は、自車両の車線変更に関わる行動を認識しやすい。

図１は車両制御装置のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は自動車線変更を実行する自車両の挙動を示す図である。 図４はウインカーレバーの操作範囲を示す図である。 図５は第１車線から第２車線への第１車線変更と第２車線から第３車線への第２車線変更とを実行する自車両の挙動を示す図である。 図６は車両制御装置が行う車線変更処理のフローチャートである。 図７は車両制御装置が行う車線変更処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、自車両１２０（図３）に設けられる。車両制御装置１０は、自車両１２０の走行速度及び操舵の制御を、運転者の意図にかかわらずに実行する、所謂運転支援の機能を有する。

車両制御装置１０は、主制御装置１２と、主制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、主制御装置１２が出力する各種情報に基づいて自車両１２０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位装置１８と、受信装置２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、乗員センサ２６と、が含まれる。出力装置群には、駆動装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。

［１．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、複数のカメラ４０と、複数のレーダ４２と、複数のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両１２０の周辺を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両１２０の周辺の物標を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳを使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置から運転者が指定する目的地までの走行予定経路を生成する。ナビゲーション装置１６は、生成された走行予定経路を示す経路情報を主制御装置１２に出力する。

測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８と地図ＤＢ５０とを有する。測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８を使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置を示す自車位置情報を主制御装置１２に出力する。また、測位装置１８は、地図ＤＢ５０に格納される地図情報を主制御装置１２に出力する。なお、地図ＤＢ５０に格納される地図情報は、ナビゲーション装置１６に格納される地図情報よりも高精度であり、様々な情報（レーン単位の情報等）を含む。

受信装置２０には、第１〜第３受信端末（不図示）が含まれる。第１受信端末は、放送局が放送する広域情報を受信する。第２受信端末は、道路１３０（図３）に設置される路側機が送信するローカル情報を受信する。第３受信端末は、他車両が送信する他車情報を受信する。第１〜第３受信端末は、受信した各種情報を主制御装置１２に出力する。

車体挙動センサ２２には、自車両１２０の挙動（走行速度、加減速度、ヨーレート等）を測定するための各センサが含まれる。各センサは、検知した各種情報を主制御装置１２に出力する。

操作センサ２４には、自動化スイッチ５２と、モード選択スイッチ５４と、レバーセンサ５６と、が含まれる。自動化スイッチ５２は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、走行速度と操舵のいずれかの制御の自動化又は自動化の解除を指示する指示情報を主制御装置１２に出力する。モード選択スイッチ５４は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、複数の運転モード（下記［２］参照）のうちのいずれが選択されたかを示す選択情報を主制御装置１２に出力する。レバーセンサ５６は、ウインカーレバー５８の操作位置を検知し、ウインカーレバー５８の操作位置を示す操作位置情報を主制御装置１２に出力する。また、操作センサ２４には、操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール６４）の操作量を検出する各種センサが含まれる。

乗員センサ２６には、接触センサ６０と、乗員カメラ６２と、が含まれる。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に設けられる静電容量センサ又は圧力センサである。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触状態）を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。乗員カメラ６２は、運転者を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。

［１．２．主制御装置１２の構成］
主制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。主制御装置１２は、入出力装置６６と、演算装置６８と、記憶装置７０と、を有する。入出力装置６６は、Ａ／Ｄ変換回路と通信インターフェース等を有する。演算装置６８は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを有する。演算装置６８は、記憶装置７０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置６８の各種機能については下記［１．４］で説明する。記憶装置７０は、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有する。記憶装置７０は、各種プログラムと、演算装置６８が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。

［１．３．出力装置群の構成］
駆動装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。駆動装置２８は、主制御装置１２が出力する指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。制動装置３０は、主制御装置１２が出力する指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。操舵装置３２は、主制御装置１２が出力する指示情報（操舵指示）に応じて操舵量を調整する。

ＨＭＩ３４には、表示装置７２と、オーディオ装置７４と、が含まれる。表示装置７２は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて映像を出力する。オーディオ装置７４は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて音声を出力する。

［１．４．演算装置６８の各種機能］
図２を用いて演算装置６８が実現する各種機能について説明する。演算装置６８は、制御状態設定部７６と、手動制御部７８と、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態判定部８４と、行動計画部８６と、車両制御部８８と、報知制御部９０として機能する。行動計画部８６と車両制御部８８は、まとめて車線変更制御部９２と称される。

制御状態設定部７６は、各種の走行制御（走行速度の制御及び操舵の制御）を、自動化スイッチ５２で行われる操作に応じて、手動制御と自動制御のいずれで実行するかを決める。また、制御状態設定部７６は、自動制御の自動化の程度を決める。例えば、制御状態設定部７６は、車線変更の自動化の程度を複数の運転モードの中から選択して設定する。本実施形態で実行される車線変更の自動化に関しては、下記［２］で説明する。

手動制御部７８は、操作センサ２４が出力する操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール６４）の操作量に従い手動制御に関わる走行制御を行う。手動制御部７８は、手動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。

外界認識部８０は、外界センサ１４が出力する画像情報及び検知情報に基づいて自車両１２０の周囲の状況を認識する。自車位置認識部８２は、測位装置１８が出力する自車位置情報及び地図情報に基づいて自車両１２０の位置を認識する。乗員状態判定部８４は、接触センサ６０が出力する検知情報に基づいてステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触しているか否か）を判定する。また、乗員状態判定部８４は、乗員カメラ６２が出力する画像情報に基づいて運転者の周辺監視状態（前方を見ているか否か、眼を開けているか否か）を認識する。

行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果及び自車位置認識部８２の認識結果に基づいて自動制御に関わる行動計画を立てる。例えば、行動計画部８６は、自車両１２０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部８６は、ローカルマップと自車両１２０の状態（走行速度、舵角、走行位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度及び走行軌道を求める。

車両制御部８８は、行動計画に従い自動制御に関わる走行制御を行う。例えば、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行速度で自車両１２０を走行させるための加減速度を演算する。また、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行軌道に沿って自車両１２０を走行させるための舵角を演算する。車両制御部８８は、自動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部９０は、行動計画において報知が生じる場合に、指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。

［２．自動車線変更］
車線変更に関わる走行速度の制御と操舵の制御を自動で行うことを自動車線変更という。自動車線変更の運転モードには、第１モード〜第３モードがある。第１モードは、運転者の意図（ウインカーレバー５８等の操作）に応じて、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する運転モードである。第２モードは、車両制御装置１０が運転者の意図にかかわらず運転者に対して自動車線変更の提案を行い、運転者がその提案を承認した場合に、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する運転モードである。第３モードは、運転者の意図及び承認にかかわらず、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する運転モードである。第２及び第３モードの自動車線変更を第１車線変更と称し、第１モードの自動車線変更を第２車線変更と称する。自動化の度合いは、第１モードよりも第２モードの方が高く、また、第２モードよりも第３モードの方が高い。なお、以下では、説明の便宜のため、自動車線変更をＡＬＣと称する。

［３．自動車線変更における自車両１２０の挙動］
図３を用いてＡＬＣを実行することが決定されてからＡＬＣが終了するまでの自車両１２０の挙動を説明する。なお、本実施形態においてＡＬＣの実行というのは、以下で説明する待機（時点Ｔ０〜Ｔ１）及びＡＬＣに関わる一連の車両動作（時点Ｔ１〜Ｔ３）のことをいう。

行動計画部８６は、車線維持制御中に、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣを実行する旨の計画を立てる。この場合、行動計画部８６は、時点Ｔ０で報知制御部９０に対して報知指示を出力する。報知制御部９０は、報知指示に応じて運転者に対してＡＬＣを実行する旨の報知をする。

行動計画部８６は、時点Ｔ０を基点とする待機時間を設定する。ここで設定される待機時間は、運転者が自車両１２０の周囲の状況を確認するために必要な確認時間ｔ０である。この確認時間ｔ０としては、第１車線変更（第２及び第３モード）の実行時に使用される第１時間ｔ０１と、第２車線変更（第１モード）の実行時に使用される第２時間ｔ０２（＜ｔ０１）と、がある。確認時間ｔ０は、予め記憶装置７０に記憶される。行動計画部８６は、時点Ｔ０から確認時間ｔ０後の時点Ｔ１までの間、ＡＬＣに関わる一連の車両動作に備えて待機する。

行動計画部８６は、確認時間ｔ０が経過した時点Ｔ１で、ウインカーを点灯させて、ＡＬＣに関わる一連の車両動作を開始させる。ここで、行動計画部８６は、時点Ｔ１を基点とする所定の車線維持時間ｔ１を設定する。行動計画部８６は、時点Ｔ１から車線維持時間ｔ１後の時点Ｔ２までの間、車線維持に関わる走行速度及び走行軌道を生成する。車両制御部８８は、生成された走行速度及び走行軌道に応じて車線維持に関わる制御を実行する。

次いで、行動計画部８６は、時点Ｔ２を基点とする所定の車線変更時間ｔ２を設定する。車両制御部８８は、生成された走行速度及び走行軌道に応じて車線変更に関わる制御を実行する。時点Ｔ２で操舵が開始されると、自車両１２０は横移動を開始する。

行動計画部８６は、時点Ｔ３で自車両１２０が第２車線１３４の中心で走行することを確認し、再度車線維持制御を実行する。

［４．第１モードのＡＬＣを実行する方法］
本実施形態では、行動計画部８６は、運転者によって行われるウインカーレバー５８の所定操作を検出する場合に、第１モードのＡＬＣが要求されると判定する。この所定操作を説明する。

図４に示されるように、ウインカーレバー５８は、中立位置Ｐ０を中心にして一方向及び他方向に揺動可能である。ウインカーレバー５８の操作範囲には、中立位置Ｐ０を中心として一方向及び他方向に広がる第１操作範囲Ａ１と、第１操作範囲Ａ１を超える第２操作範囲Ａ２と、がある。ウインカーレバー５８は、第１操作範囲Ａ１で中立位置Ｐ０に戻す力を受ける。一方、ウインカーレバー５８は、第２操作範囲Ａ２で保持位置Ｐ２に保持する力を受ける。

レバーセンサ５６は、近接センサ等により構成され、ウインカーレバー５８の揺動位置に沿って複数設けられる。ウインカーレバー５８の揺動位置は、各レバーセンサ５６の検出結果に基づいて検出される。

運転者がウインカーレバー５８を第１操作範囲Ａ１で保持することを、ハーフホールドと称する。行動計画部８６は、ハーフホールドの状態が所定時間以上継続される場合に、運転者によって第１モードのＡＬＣが要求されていると判定する。一方、行動計画部８６が実行するＡＬＣの方向（左右）とは逆の方向にウインカーレバー５８が操作される場合、行動計画部８６は、運転者によってＡＬＣの中止が要求されていると判定する。

［５．本実施形態の概要］
図５を用いて本実施形態の概要を説明する。図５に示される道路１３０には、一方側（図５の上側）から他方側（図５の下側）に向かって第１車線１３２と、第２車線１３４と、第３車線１３６と、がその順番で隣接して並ぶ。

車線変更制御部９２は、自車両１２０のＡＬＣとして、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣ（第１〜第３モードのいずれかのＡＬＣ）を実行する。このＡＬＣの実行中に、運転者が右側（第３車線１３６の方向）へのウインカーレバー５８のハーフホールド操作を行うとする。車線変更制御部９２は、このハーフホールド操作を検出する場合に、自車両１２０が第２車線１３４に到達した後に、続けて第３車線１３６へのＡＬＣを実行する。この際、車線変更制御部９２は、第２車線１３４から第３車線１３６へのＡＬＣ（第１モード）における待機時間を、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣにおける待機時間よりも長くする。例えば、車線変更制御部９２は、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣにおいて待機時間を確認時間ｔ０とした場合、第２車線１３４から第３車線１３６へのＡＬＣにおいて待機時間を確認時間ｔ０＋付加時間αとする。

［６．車両制御装置１０が行う車線変更処理］
図６及び図７を用いて車両制御装置１０が行う車線変更処理を説明する。図６及び図７に示される車線変更処理は、少なくともＡＬＣに関する運転支援機能が作動している状態で、定期的に実行される。なお、入力装置群（外界センサ１４、ナビゲーション装置１６、測位装置１８、受信装置２０、車体挙動センサ２２、操作センサ２４、乗員センサ２６）は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。

ステップＳ１において、行動計画部８６は、ＡＬＣを実行可能か否か判定する。例えば、行動計画部８６は、目的地に到達するためにＡＬＣが必要であると判断する場合であり、且つ、ＡＬＣを実行することができる環境である場合に、ＡＬＣを実行可能である旨の判定をする。ＡＬＣを実行することができる環境というのは、例えば、第２車線１３４に他車両が認識されない状況である。また、行動計画部８６は、レバーセンサ５６が第２車線１３４側へのウインカーレバー５８の操作を検知する場合であり、且つ、ＡＬＣを実行することができる環境である場合にも、ＡＬＣを実行可能である旨の判定をする。ＡＬＣを実行可能である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、ＡＬＣを実行可能でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、１サイクル分の車線変更処理は終了する。

ステップＳ２において、行動計画部８６は、待機時間の閾値に第１時間ｔ０１又は第２時間ｔ０２を設定する。行動計画部８６は、第３モードのＡＬＣを実行する場合、閾値に第１時間ｔ０１を設定し、第１モードのＡＬＣを実行する場合、閾値に第２時間ｔ０２を設定する。ステップＳ２の処理が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。

ステップＳ３において、行動計画部８６は、リアルタイムクロックを使用して待機時間の計時を開始する。ステップＳ３の処理が終了すると、処理はステップＳ４に移行する。

ステップＳ４において、行動計画部８６は、計時している待機時間をステップＳ２で設定した閾値と比較する。待機時間が閾値以上である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、待機時間が閾値未満である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ４の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ５において、行動計画部８６は、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣに関わる一連の車両動作を開始させる。車両制御部８８は、行動計画部８６が立てた行動計画に従って、ＡＬＣに関わる制御を開始及び実行する。ステップＳ５の処理が終了すると、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ６において、行動計画部８６は、ＡＬＣに関わる一連の車両動作が完了するまでに第１モードのＡＬＣの要求があるか否かを判定する。行動計画部８６は、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣの実行中に、レバーセンサ５６の検出結果に基づいて、車線変更に関する運転者の意図を判定する。ここでは、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作が所定時間のハーフホールド操作か否かを判定する。所定時間のハーフホールド操作が検出される場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、すなわち第１モードのＡＬＣの要求がある場合、処理は図７のステップＳ８に移行する。一方、所定時間のハーフホールド操作が検出されない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、すなわち第１モードのＡＬＣの要求がない場合、処理はステップＳ７に移行する。

ステップＳ７において、行動計画部８６は、外界認識部８０又は自車位置認識部８２の認識結果に基づいて、自車両１２０が第２車線１３４の所定位置に到達したか否かを判定する。所定位置というのは、ＡＬＣの完了位置であり、例えば第２車線１３４の中央位置である。自車両１２０が第２車線１３４の所定位置に到達した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、一連の車線変更処理は終了する。この場合、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣのみが実行され、第２車線１３４から第３車線１３６への連続したＡＬＣは実行されない。一方、自車両１２０が第２車線１３４の所定位置に到達していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ６に戻る。

ステップＳ６からステップＳ８に移行する場合、行動計画部８６は、ステップＳ７と同様に、外界認識部８０又は自車位置認識部８２の認識結果に基づいて、自車両１２０が第２車線１３４の所定位置に到達したか否かを判定する。自車両１２０が第２車線１３４の所定位置に到達した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９に移行する。一方、自車両１２０が第２車線１３４の所定位置に到達していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ８の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ９において、行動計画部８６は、ステップＳ２で設定した待機時間の閾値（第１時間ｔ０１又は第２時間ｔ０２）に所定の付加時間αを加算して、新たな閾値とする。閾値に第１時間ｔ０１が設定されていれば、新たな閾値はｔ０１＋αとされ、閾値に第２時間ｔ０２が設定されていれば、新たな閾値はｔ０２＋αとされる。ステップＳ９の処理が終了すると、処理はステップＳ１０に移行する。

ステップＳ１０において、行動計画部８６は、リアルタイムクロックを使用して待機時間の計時を改めて開始する。ステップＳ１０の処理が終了すると、処理はステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１において、行動計画部８６は、計時している待機時間をステップＳ９で設定した閾値と比較する。待機時間が閾値以上である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に移行する。一方、待機時間が閾値未満である場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１１の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ１２において、行動計画部８６は、第２車線１３４から第３車線１３６へのＡＬＣに関わる一連の車両動作を開始させる。車両制御部８８は、行動計画部８６が立てた行動計画に従って、ＡＬＣに関わる制御を開始及び実行する。ステップＳ１２の処理が終了すると、処理はステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３において、行動計画部８６は、外界認識部８０又は自車位置認識部８２の認識結果に基づいて、自車両１２０が第３車線１３６の所定位置に到達したか否かを判定する。所定位置というのは、ＡＬＣの完了位置であり、例えば第３車線１３６の中央位置である。自車両１２０が第３車線１３６の所定位置に到達した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、一連の車線変更処理は終了する。一方、自車両１２０が第３車線１３６の所定位置に到達していない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１３の処理が繰り返し実行される。

［７．変形例］
前述した実施形態においては、２回目のＡＬＣ（第２車線１３４から第３車線１３６へのＡＬＣ）の際に設定される待機時間の閾値が、１回目のＡＬＣ（第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣ）の際に設定される閾値に付加時間αを加算した値とされる。これに代わり、２回目のＡＬＣの際に設定される待機時間の閾値が、第２時間ｔ０２に付加時間αを加算した値とされてもよい。この場合、付加時間αは、第１時間ｔ０１と第２時間ｔ０２との差よりも長い時間とされる。このようにすることで、２回目のＡＬＣの際に設定される待機時間の閾値は、１回目のＡＬＣの際に設定される待機時間の閾値よりも、確実に長くなる。

また、２回目のＡＬＣの際に設定される待機時間の閾値として、一定の時間、例えば第１時間ｔ０１＋付加時間αが設定されてもよい。

［８．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態及び変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の一態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識部８０と、
前記外界認識部８０の認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更（ＡＬＣ）を実行する車線変更制御部９２と、を備え、
前記自動車線変更には、
運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更（第３モードのＡＬＣ）と、
前記運転者の意図によって実行される第２車線変更（第１モードのＡＬＣ）と、があり、
前記自動車線変更に関わる車両動作の開始前に待機時間が設定される車両制御装置１０であって、
前記車線変更制御部９２は、第１車線１３２から第２車線１３４への前記自動車線変更と、前記第２車線１３４から第３車線１３６への前記第２車線変更と、を連続して行う場合に、前記第２車線１３４から前記第３車線１３６への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更において設定される前記待機時間よりも長くする。

上記構成によれば、周囲の車両の運転者は、第１車線１３２から第２車線１３４への自動車線変更と、第２車線１３４から第３車線１３６への第２車線変更と、が個別に行われたことを認識することができる。このため、周囲の車両の運転者は、自車両１２０の車線変更に関わる行動を認識しやすい。

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部９２は、前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更の実行中に、前記第２車線変更の要求を所定時間検出する場合に、前記第２車線１３４から前記第３車線１３６への前記第２車線変更を実行してもよい。

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部９２は、前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更の完了後に、前記第２車線１３４から前記第３車線１３６への前記第２車線変更を実行してもよい。

本発明の一態様において、
前記第１車線変更における前記待機時間としての第１時間ｔ０１と、前記第１時間ｔ０１よりも短く、前記第２車線変更にける前記待機時間としての第２時間ｔ０２と、前記第１時間ｔ０１と前記第２時間ｔ０２との差よりも長い付加時間αと、を予め記憶する記憶部（記憶装置７０）を備え、
前記車線変更制御部９２は、前記第２車線１３４から前記第３車線１３６への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第２時間ｔ０２に前記付加時間αを加算することによって求めてもよい。

本発明の一態様において、
前記運転者の意図はウインカーレバー５８の操作によって示され、
前記ウインカーレバー５８は、中立位置Ｐ０を中心にして一方向及び他方向に操作可能であり、
前記ウインカーレバー５８の操作範囲には、前記中立位置Ｐ０を中心とする第１操作範囲Ａ１と、前記第１操作範囲Ａ１を超える第２操作範囲Ａ２と、が含まれており、
前記車線変更制御部９２は、前記ウインカーレバー５８が前記運転者によって前記第１操作範囲Ａ１で所定時間以上保持される場合に、前記第２車線変更を実行してもよい。

本発明の別の態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更（ＡＬＣ）を実行する車線変更制御ステップと、を備え、
前記自動車線変更には、
運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更（第３モードのＡＬＣ）と、
前記運転者の意図によって実行される第２車線変更（第１モードのＡＬＣ）と、があり、
前記自動車線変更に関わる車両動作の開始前に待機時間を設定する車両制御方法であって、
前記車線変更制御ステップでは、第１車線１３２から第２車線１３４への前記自動車線変更と、前記第２車線１３４から第３車線１３６への前記第２車線変更と、を連続して行う場合に、前記第２車線１３４から前記第３車線１３６への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更において設定される前記待機時間よりも長くする。

なお、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 ５８…ウインカーレバー
７０…記憶装置（記憶部） ８０…外界認識部
９２…車線変更制御部 １２０…自車両
１３２…第１車線 １３４…第２車線
１３６…第３車線

Claims (6)

1. 自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、を備え、
   前記自動車線変更には、
   運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更と、
   前記運転者の意図によって実行される第２車線変更と、があり、
   前記自動車線変更に関わる車両動作の開始前に待機時間が設定される車両制御装置であって、
   前記車線変更制御部は、第１車線から第２車線への前記自動車線変更と、前記第２車線から第３車線への前記第２車線変更と、を連続して行う場合に、前記第２車線から前記第３車線への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更において設定される前記待機時間よりも長くする、車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記車線変更制御部は、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更の実行中に、前記第２車線変更の要求を所定時間検出する場合に、前記第２車線から前記第３車線への前記第２車線変更を実行する、車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記車線変更制御部は、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更の完了後に、前記第２車線から前記第３車線への前記第２車線変更を実行する、車両制御装置。
4. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記第１車線変更における前記待機時間としての第１時間と、前記第１時間よりも短く、前記第２車線変更における前記待機時間としての第２時間と、前記第１時間と前記第２時間との差よりも長い付加時間と、を予め記憶する記憶部を備え、
   前記車線変更制御部は、前記第２車線から前記第３車線への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第２時間に前記付加時間を加算することによって求める、車両制御装置。
5. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記運転者の意図はウインカーレバーの操作によって示され、
   前記ウインカーレバーは、中立位置を中心にして一方向及び他方向に操作可能であり、
   前記ウインカーレバーの操作範囲には、前記中立位置を中心とする第１操作範囲と、前記第１操作範囲を超える第２操作範囲と、が含まれており、
   前記車線変更制御部は、前記ウインカーレバーが前記運転者によって前記第１操作範囲で所定時間以上保持される場合に、前記第２車線変更を実行する、車両制御装置。
6. 自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
   前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、を備え、
   前記自動車線変更には、
   運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更と、
   前記運転者の意図によって実行される第２車線変更と、があり、
   前記自動車線変更に関わる車両動作の開始前に待機時間を設定する車両制御方法であって、
   前記車線変更制御ステップでは、第１車線から第２車線への前記自動車線変更と、前記第２車線から第３車線への前記第２車線変更と、を連続して行う場合に、前記第２車線から前記第３車線への前記第２車線変更において設定される前記待機時間を、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更において設定される前記待機時間よりも長くする、車両制御方法。

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