JP2021135920A - 表示制御装置、及び表示制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転支援機機能の作動による運転者の注意負担の軽減状況に応じて、より適切な注意喚起を行うことができる注意喚起装置、及び注意喚起方法を提供する。【解決手段】注意喚起装置１０は、自車両１に備えられた運転支援装置５０が作動することにより発揮される運転支援機能によって、運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定部２１と、運転支援装置５０の作動中に、対象物位置認識部２２により認識された注意負担軽減領域の位置に基づいて、注意負担軽減領域についての虚像を、虚像の誘目性が注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で表示させて、注意喚起処理を実行する表示制御部２３とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、表示制御装置、及び表示制御方法に関する。

従来、車両の前方に存在する対象物をカメラ、レーダー等により検出し、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display、ＨＵＤ）により、対象物のマーキング画像を、フロントガラス越しに実際の対象物と重なるように表示させる車両用画像表示システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記車両用画像表示システムにおいては、検出された対象物が車両に及ぼし得る影響度に応じて、マーキング画像の表示属性を調整・変更している。

特開２０１７−２１５４６号公報

近年、車両には種々の運転支援機能が備えられ、運転支援機能の作動により、運転者による車両周囲に対する注意負担の軽減が図られている。そのため、運転支援機能の作動中は、上述した従来のシステムのような画一的な注意喚起ではなく、運転支援機能の作動による運転者の注意負担の軽減状況に応じて、より適切な注意喚起を行うことが望ましい。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、運転支援機機能の作動による運転者の注意負担の軽減状況に応じて、より適切な注意喚起を行うことができる注意喚起装置、及び注意喚起方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、自車両の前方の対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識部により認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御部と、を備える注意喚起装置であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定部を備え、前記対象物位置認識部は、前記注意負担軽減領域を前記対象物として、前記注意負担軽減領域の位置を認識し、前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に、前記対象物位置認識部により認識された前記注意負担軽減領域の位置に基づいて、前記注意負担軽減領域についての前記虚像を、該虚像の誘目性が当該注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で表示させて、前記注意喚起処理を実行する注意喚起装置が挙げられる。

上記注意喚起装置において、前記対象物位置認識部は、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識部により前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域外であるときは、前記物体の前記虚像を第１表示態様で表示させて前記注意喚起処理を実行し、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときには、前記物体の前記虚像を前記第１表示態様よりも誘目性が低い第２表示態様で表示させて前記注意喚起処理を実行する構成としてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、自車両の前方に存在する対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識部により認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御部と、を備える注意喚起装置であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定部を備え、前記対象物位置認識部は、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識部により前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときは、前記物体に対応した前記虚像を、当該注意負担軽減領域以外の領域よりも該虚像の誘目性が低い第２表示態様で表示させて、前記注意喚起処理を実行する注意喚起装置が挙げられる。

上記注意喚起装置において、前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両の前方を走行中の第１先行車両の位置を認識して、前記自車両を、前記第１先行車両との車間距離を維持して前記第１先行車両に追従走行させる車間距離維持機能であり、前記注意負担軽減領域設定部は、前記車間距離維持機能を有する当該運転支援装置により認識された前記第１先行車両の位置に基づく第１領域を、前記注意負担軽減領域として設定する構成としてもよい。

上記注意喚起装置において、前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両が走行している自車線を認識して、前記自車両が前記自車線内を走行するように、前記自車両の操舵制御を行う車線維持機能であり、前記注意負担軽減領域設定部は、前記車線維持機能を有する当該運転支援装置により認識された前記自車線に隣接する他車線の範囲に基づく第２領域を、前記注意負担軽減領域として設定する構成としてもよい。

上記注意喚起装置において、前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両の前方の信号機の表示状態と、前記自車両の前方の第２先行車両の走行状況とを認識して、前記信号機が停止表示であって前記第２先行車両が停止した状態から、前記信号機が進行表示であって前記第２先行車両が発進した状態に移行したときに、前記運転者に対して、前記第２先行車両が発進したことを報知する先行車発進報知機能であり、前記注意負担軽減領域設定部は、前記第２先行車両が占める範囲を含むと共に前記信号機が占める範囲を除外した第３領域を、前記注意負担軽減領域として設定する構成としてもよい。

上記注意喚起装置において、前記表示制御部は、前記虚像の明度を低くする処理、前記虚像の彩度を低くする処理、前記虚像と前記虚像の背景との色相差を少なくする処理、のうちの少なくともいずれか一つの処理により、前記虚像の誘目性を低くする構成としてもよい。

上記目的を達成するための第３態様として、コンピュータにより実行され、自車両の前方の対象物の位置を認識する対象物位置認識ステップと、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御ステップと、を含む注意喚起方法であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定ステップを含み、前記対象物位置認識ステップは、前記注意負担軽減領域を前記対象物として、前記注意負担軽減領域の位置を認識し、前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記注意負担軽減領域の位置に基づいて、前記注意負担軽減領域についての前記虚像を、該虚像の誘目性が当該注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で、前記表示装置に表示させて、前記注意喚起処理を実行する注意喚起方法が挙げられる。

上記目的を達成するための第４態様として、コンピュータにより実行され、自車両の前方に存在する対象物の位置を認識する対象物位置認識ステップと、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物の虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御ステップと、を含む注意喚起方法であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定ステップを含み、前記対象物位置認識ステップは、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識ステップにより前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときには、前記物体に対応した前記虚像を、当該注意負担軽減領域以外の領域よりも該虚像の誘目性が低い第２表示態様で、表示させて前記注意喚起処理を実行する注意喚起方法が挙げられる。

上記第４態様の注意喚起方法において、前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識ステップにより前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域外であるときには、前記物体に対応した前記虚像を、前記第２表示態様よりも誘目性が高い第１表示態様で、表示させて前記注意喚起処理を実行する構成としてもよい。

上記注意喚起装置によれば、運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域が設定され、表示制御部は、運転支援装置の作動中に、対象物位置認識部により認識された注意負担軽減領域の位置に基づいて、注意負担軽減領域の虚像を、虚像の誘目性が注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で表示させて、注意喚起処理を実行する。
これにより、運転者の注意が、注意負担軽減領域外に優先的に向けられることが期待できるため、運転支援機能の作動による運転者の注意負担の軽減状況に応じて、より適切な注意喚起を行うことができる。

図１は、注意喚起装置、及び注意喚起装置が搭載された車両の構成図である。 図２は、車室前部の外観の説明図である。 図３は、ＨＵＤによる注意喚起表示の説明図である。 図４は、注意喚起処理のフローチャート。 図５は、車間距離維持機能が作動しているときの注意負担軽減領域の説明図である。 図６は、車間距離維持機能が作動しているときの注意喚起表示の説明図である。 図７は、車線維持機能が作動しているときの注意負担軽減領域の説明部である。 図８は、車線維持機能が作動しているときの注意喚起表示の説明図である。 図９は、先行車発進報知機能が作動しているときの注意負担軽減領域、及び注意喚起表示の説明図である。 図１０は、ヘッドマウントディスプレイの説明図である。

［１．注意喚起装置、及び車両の構成］
図１〜図３を参照して、本実施形態の注意喚起装置１０、及び注意喚起装置１０が搭載された自車両１の構成について説明する。自車両１には、ＣＡＮ（Controller Area Network）１００により相互に通信可能に接続された注意喚起装置１０、運転支援装置５０、前方カメラ６０、レーダー６１、ＨＭＤ（Head Mounted Display、ヘッドマウントディスプレイ）７５、ＨＵＤ（Head Up Display、ヘッドアップディスプレイ）６２、タッチパネル６３、速度センサ６４、加速度センサ６５、角速度センサ６６、駆動部７０、制動部７１、操舵部７２、ナビゲーション装置８０、及び通信ユニット９０が備えられている。

ＨＭＤ７５、ＨＵＤ６２は、本発明の表示装置に相当する。以下では、ＨＵＤ６２への画像表示を制御して注意喚起処理を実行する場合について説明するが、ＨＭＤ７５への画像表示を制御して注意喚起処理を実行する場合の処理も同様である。

図２に示したように、前方カメラ６０は、例えば車両１のフロントガラス２の上部に配置されて、車両１の前方を撮影する。レーダー６１は、例えば車両１のフロントグリル（図示しない）に配置されて、車両１の前方に存在する対象物の位置を検出する。ＨＵＤ６２は、フロントガラス２の所定表示エリア３に、種々の情報表示画像を投影して表示する。ＨＵＤ６２により投影された画像は、フロントガラス２越しに車両１の運転者によって視認される。

タッチパネル６３は、車両１の乗員に対する情報を表示すると共に、乗員によるタッチ操作を検知する。速度センサ６４は車両１の走行速度を検出し、加速度センサ６５は車両１の加速度を検出する。角速度センサ６６は、車両１の角速度を検出する。駆動部７０、制動部７１、操舵部７２は、それぞれ、車両１の走行駆動、減速、操舵を行う。

ナビゲーション装置８０は、車両１の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）センサ８１と、地図データ８２を備えて、目的地までのルート案内等を実行する。通信ユニット９０は、通信端末、道路設備、サーバー等との間で通信を行う。

運転支援装置５０は、図示しないＣＰＵ、メモリ等により構成された制御ユニットである。運転支援装置５０は、前方カメラ６０及びレーダー６１により認識される車両１の周囲の状況、速度センサ６４、加速度センサ６５、及び角速度センサ６６により検出される車両１の走行状況、ナビゲーション装置８０により検出される車両１が走行中の道路状況、通信ユニット９０により受信される交通状況等に基づいて、駆動部７０、制動部７１、及び操舵部７２の作動を制御することにより、車両１の運転を支援する運転支援処理を実行する。

本実施形態では、運転支援装置５０は、車間距離維持機能を実現するための車間距離維持制御を実行する車間距離維持制御部５１、車線維持機能を実現するための車線維持制御を実行する車線維持制御部５２、及び先行車発進報知機能を実現するための先行車発進報知制御を実行する先行車発進報知制御部５３を備えている。車間距離維持機能、車線維持機能、及び先行車発進報知機能の詳細については後述する。

注意喚起装置１０は、ＣＰＵ２０（本発明のコンピュータに相当する）、メモリ３０等により構成された制御ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存された注意喚起装置１０の制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、注意負担軽減領域設定部２１、対象物位置認識部２２、及び表示制御部２３として機能する。

対象物位置認識部２２により実行される処理は、本発明の注意喚起方法における対象物位置認識ステップに相当し、注意負担軽減領域設定部２１により実行される処理は、本発明の注意喚起方法における注意負担軽減領域設定ステップに相当する。表示制御部２３により実行される処理は、本発明の注意喚起方法における表示制御ステップに相当する。

注意負担軽減領域設定部２１は、運転支援装置５０が作動することにより発揮される車間距離維持機能、車線維持機能、又は先行車発進報知機能により、運転支援装置５０が監視する領域である注意負担軽減領域を設定する。対象物位置認識部２２は、車両１の前方に所在する注意負担軽減領域と、物体（他車両、歩行者、道路施設等）を対象物として、対象物の位置を認識する。

表示制御部２３は、ＨＵＤ６２による画像表示を制御して、自車両１の運転者に対する注意喚起表示を行う注意喚起処理を実行する。図３は、対象物位置認識部２２により先行車両２００，２０１の位置が認識された場合の注意喚起表示を例示している。図３の例では、表示制御部２３は、先行車両２００，２１０の虚像２００ａ，２１０ａを、ＨＵＤ６２によりフロントガラス２に投射している。その際、表示制御部２３は、先行車両２００にその虚像２００ａが重なって、フロントガラス２越しに運転者に視認され、また、先行車両２１０にその虚像２１０ａが重なって、フロントガラス２越しに運転者に視認されるように、虚像２００ａ，２１０ａの投影位置を設定する。これにより、運転者に対して、先行車両２００，２１０の位置を視認し易くして、先行車両２００，２１０への注意を促すことができる。なお、虚像の形状は、図３に示したような対象物を囲む枠体に限られず、対象物全体を覆う形状等であってもよい。

［２．運転支援装置の作動に応じた注意喚起処理］
表示制御部２３により実行される、運転支援装置５０の作動により発揮される上述した運転支援機能（車間距離維持機能、車線維持機能、先行車発進報知機能）に応じた注意喚起処理について、図４に示したフローチャートに従って説明する。注意喚起装置１０は、車両１が使用されているときに、図４に示したフローチャートによる処理を繰り返し実行する。

図４のステップＳ１〜ステップＳ２は、注意負担軽減領域設定部２１による処理である。注意負担軽減領域設定部は、ステップＳ１で運転支援機能が作動中であるか否かを判断し、運転支援機能が作動中であるときはステップＳ２に処理を進める。ステップＳ２で、注意負担軽減領域設定部２１は、作動中の運転支援機能に応じて、注意負担軽減領域を設定する。

続くステップＳ３で、表示制御部２３は、注意負担軽減領域の虚像を、周囲領域よりも誘目性が低い表示態様で、ＨＵＤ６２によりフロントガラス２に投影する。これにより、運転者の注意を、注意負担軽減領域内よりも注意負担軽減領域外の範囲に優先的に向けさせることができる。ここで、虚像の誘目性を低くする手法としては、例えば、以下の（１）〜（３）のいずれか、或いは（１）〜（３）のいずれかの組み合わせを採用することができる。
（１）対象物の実際の明度よりも、且つ周囲領域よりも、対応する虚像の明度を低くする。
（２）対象物の実際の彩度よりも、且つ周囲領域よりも、対応する虚像の彩度を低くする。
（３）対象物と対象物の背景との実際の色相差よりも、対応する虚像と虚像の背景との色相差を小さくする。

上記（１）〜（３）により虚像の誘目性を低くする際には、表示制御部２３は、注意負担軽減領域の虚像の色を、注意負担軽減領域の周囲の路面の明度、彩度、色相に近い色に設定して、注意負担軽減領域に重畳して表示する。表示制御部２３は、注意負担軽減領域の明度、彩度、色相については、前方カメラ６０による撮影画像から認識する。ここで、路面は、環境（昼、夜、夕日の照り返し、路面ペイント、雨天等）によって、視認される色が変化するため、表示制御部２３は、注意喚起処理の実行時の路面の明度、彩度、色相を、前方カメラ６０による撮影画像から逐次認識して、注意負担軽減領域の虚像の色を調整する。

また、先行車両を含む領域を注意負担軽減領域として設定する場合は、表示制御部２３は、先行車両の周辺の色に近い明度、彩度、色相を有する色に設定する。先行車両の周辺の色は、路面の色に加えて、道路が狭い場合等の状況下では、道路周辺の植栽や建物等の構造物が影響し、また、空が開けている場所等では、夕日、青空が影響する。そのため、表示制御部２３は、前方カメラ６０の撮影画像から、注意喚起処理の実行時の先行車両の周辺の色を逐次認識して、注意負担軽減領域の虚像の色を調整する。

次のステップＳ４〜ステップＳ５は、対象物位置認識部２２による処理である。対象物位置認識部２２は、ステップＳ４で、対象物位置認識部２２は、前方カメラ６０による撮影画像、及びレーダー６１による位置検出情報に基づいて、自車両１の前方の物体を対象物として探索する。続くステップＳ５で、対象物位置認識部２２は、物体が検知されたときはステップＳ６に処理を進め、物体が検知されなかったときにはステップＳ１に処理を進める。

ステップＳ６〜ステップＳ７、ステップＳ１０の処理は、複数の物体が検知されたときには、各物体について実行されて、各物体の虚像が表示される。ステップＳ６で、表示制御部２３は、検知された物体の位置が注意負担軽減領域内であるか否かを判断する。そして、表示制御部２３は、物体の位置が注意負担軽減領域外であるときはステップＳ１０に処理を進め、ＨＵＤ６２により、物体の虚像を第１表示態様で物体に重畳して表示する。

一方、物体の位置が注意負担軽減領域内であるときには、表示制御部２３は、ステップＳ７に処理を進め、ＨＵＤ６２により、物体の虚像を第１態様よりも誘目性が低い第２表示態様で物体に重畳して表示する。この場合も、表示制御部２３は、上記（１）〜（３）の手法により、第２表示態様により表示する物体の虚像の誘目性を低くする。これにより、運転者の注意が、注意負担軽減領域内の物体よりも、注意負担軽減領域外の物体の方に向き易くして、注意負担軽減領域外の物体に対する注意を促すことができる。

［３．車間距離維持機能の作動に応じた注意喚起処理］
図５、図６を参照して、車間距離維持制御部５１により車間距離維持制御が実行されて、車間距離維持機能が作動している場合に、注意喚起装置１０により実行される注意喚起処理について説明する。

図５は、自車両１の前方を先行車両３２０と先行車両３２１が走行している状況を示している。この場合、車間距離維持制御部５１は、前方カメラ６０により直前の先行車両３２０（本発明の第１先行車両に相当する）を認識し、レーダー６１により先行車両３２０の位置を検出する。そして、車間距離維持制御部５１は、自車両１と先行車両３２０間の距離が、自車両１の走行速度に応じて設定される一定距離に維持されるように、駆動部７０、制動部７１、及び操舵部７２の作動を制御して、自車両１を先行車両３２０に追従走行させる。

注意負担軽減領域設定部２１は、自車両１が走行している自車線３００の、自車両１の先端から先行車両３２０の先端までの範囲３０１を、注意負担軽減領域３１０（本発明の第１領域に相当する）に設定する。対象物位置認識部２２は、注意負担軽減領域３１０の位置を認識する。表示制御部２３は、対象物位置認識部２２により認識された注意負担軽減領域３１０の位置に基づいて、図６に示したように、注意負担軽減領域３１０の虚像３１０ａを、注意負担軽減領域３１０と重なるように、ＨＵＤ６２により表示する。

また、表示制御部２３は、注意負担軽減領域３１０外（ここでは、注意負担軽減領域３１０の先）に位置する先行車両３２１の虚像３２１ａを第１表示態様で表示し、注意負担軽減領域３１０内の先行車両２３０の虚像３２０ａを、第１表示態様よりも誘目性が低い第２表示態様で表示する。これにより、自車両１の運転者の注意が、直前の先行車両３２０よりも、注意負担軽減領域３２０の先を走行している先行車両３２１に向き易くして、先行車両３２１への注意を促すことができる。なお、図６では、注意負担軽減領域３１０外に位置する先行車両３２１に対応する虚像３２１ａを第２表示態様よりも誘目性が高い第１表示態様で表示する場合を示したが、先行車両３２１に対応する虚像３２１ａを表示しない場合があってもよい。

［４．車線維持機能の作動に応じた注意喚起処理］
図７、図８を参照して、車線維持制御部５２により車線維持制御が実行されて、車線維持機能が作動している場合に、注意喚起装置１０により実行される処理について説明する。

図７は、自車両１の前方を先行車両４２０と先行車両４２１が走行している状況を示している。この場合、車線維持制御部５２は、前方カメラ６０により自車両１が走行している自車線４０１と隣接する他車線４００，４０２との境界線４０５，４０６を認識し、レーダー６１により境界線４０５，４０６の位置を検出する。そして、車線維持制御部５２は、自車両１が境界線４０５，４０６により区画されている自車線４０１の中央付近を走行するように、操舵部７２による車両１の操舵制御を実行する。

注意負担軽減領域設定部２１は、自車両１が走行している自車線４０１に隣接する他車線４００，４０２の、自車両１の前部よりも前方の範囲を、注意負担軽減領域４１０，４１１（本発明の第２領域に相当する）に設定する。対象物位置認識部２２は、注意負担軽減領域４１０，４１１の位置を認識する。表示制御部２３は、対象物位置認識部２２により認識された注意負担軽減領域４１０の位置に基づいて、図８に示したように、注意負担軽減領域４１０の虚像４１０ａを、注意負担軽減領域４１０と重なるように、ＨＵＤ６２により表示する。また、表示制御部２３は、対象物位置認識部２２により認識された注意負担軽減領域４１１の位置に基づいて、注意負担軽減領域４１１の虚像４１１ａを、注意負担軽減領域４１１と重なるように、ＨＵＤ６２により表示する。

この場合、表示制御部２３は、注意負担軽減領域４１０の虚像４１０ａと、注意負担軽減領域４１１の虚像４１１ａの誘目性が、周囲の領域よりも低くなるように設定する。これにより、車両１の運転者の注意を、隣の車線４１０，４１１よりも自車線４０１に向けることができる。また、表示制御部２３は、先行車両４２０の虚像４２０ａを、先行車両４２０に重ねて表示し、先行車両４２１の虚像４２１ａを先行車両４２１に重ねて表示する。

［５．先行車発進報知機能の作動に応じた注意喚起処理］
図９を参照して、先行車発進報知制御部５３により先行車発進報知制御が実行されて、先行車発進報知機能が作動している場合に、注意喚起装置１０により実行される処理について説明する。

図９は、自車両１の先行車両５２０（本発明の第２先行車両に相当する）が、信号機５３０の停止表示（例えば、赤ライトの点灯）で停止している状況を示している。先行車発進報知制御部５３は、前方カメラ６０の撮影画像から信号機５３０の表示状態を認識する。なお、信号機５３０と車両１との路車間通信により、信号機５３０の表示状態を認識してもよい。また、先行車発進報知制御部は、５３は、レーダー６１により検出される先行車両５２０の位置の変化から、先行車両５２０が発進したことを認識する。

先行車発進報知制御部５３は、信号機５３０の表示が停止表示から進行表示（例えば、青ライトの点灯）に移行し、先行車両５２０が発進したときに、車両１の運転者に対して、先行車両５２０が発進したことを、図示しないスピーカーからのガイダンス音声の出力等により報知する。

注意負担軽減領域設定部２１は、図９のＳ１に示したように、先行車両５２０を含み、信号機５００を除外した範囲を、注意負担軽減領域５１０（本発明の第３領域に相当する）に設定する。対象物位置認識部２２は、注意負担軽減領域５１０の位置を認識する。そして、表示制御部２３は、対象物位置認識部２２により認識された注意負担軽減領域５１０の位置に基づいて、注意負担軽減領域５１０の虚像５１０ａを、注意負担軽減領域５１０を重なるように、ＨＵＤ６２により表示する。この場合、表示制御部２３は、注意負担軽減領域５１０の虚像５１０ａの誘目性が、周囲の領域よりも低くなるように設定する。これにより、停車中の自車両１の運転者の注意を、先行車両５２０ではなく信号機５３０に方に優先的に向けさせることができる。

先行車発進報知制御部５３により、信号機５３０が進行表示に切り替わり、且つ、先行車両５２０が発進したことが認識されたときに、表示制御部２３は、図９のＳ２に示したように、注意負担軽減領域５１０の虚像５１０ａの表示を終了する。これにより、自車両１の運転者に対して、先行車両５１０が発進したことを認識させて、自車両１を速やかに発進させることを促すことができる。

［６．他の実施形態］
上記実施形態では、表示制御部２３は、車間距離維持機能の作動中に、図６に示したように、注意負担軽減領域３１０の虚像３１０ａと、注意負担軽減領域３１０内の先行車両３２０の虚像３２０ａとを表示したが、いずれか一方の虚像のみを表示させるようにしてもよい。

上記実施形態では、運転支援機能として、車間距離維持機能、車線維持機能、及び先行車発進報知機能を例示したが、他の運転支援機能についても、運転支援機能装置の作動により発揮される運転支援機能より注意負担軽減領域が生じる場合には、本発明の適用が可能である。

上記実施形態において、表示制御部２３は、ＨＵＤ６２への画像表示を制御して注意喚起処理を実行したが、ＨＭＤ７５への画像表示を制御して注意喚起処理を実行するようにしてもよい。ここで、図１０を参照して、ＨＭＤ７５の構成について説明する。ＨＭＤ７５は、運転者により装着されるゴーグル（図示しない）内に設置された、表示パネル７５ｂ、表示パネル７５ｂの背面側に配置されて表示パネル７５ｂに照明光を照射する照明部７５ａ、光学透過式の反射ミラー７５ｄ、及び表示パネル７５ｂと反射ミラー７５ｄとの間に設置された投影レンズ７５ｃを備えている。反射ミラー７５ｄは、例えば光を半分反射させて半分透過させるため、運転者には車外の景色が見える。

そして、照明部７５ａから出射された光を表示パネル７５ｂを通して、投影レンズ７５ｃ及び反射ミラー７５ｄを介して運転者の目Ｅに出射することで、表示パネル７５ｂに表示された像が運転者の目Ｅの網膜に直接結像される。これにより、運転者の目Ｅは、光路の長さに応じた遠方に虚像Ｖを認識する。このようにして、上述したＨＵＤ６２の場合と同様に、ＨＭＤ７５により、対象物の虚像を対象物と重ねて運転者に視認させることができる。

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、注意喚起装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、注意喚起装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

［７．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

（第１項）自車両の前方の対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識部により認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御部と、を備える注意喚起装置であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定部を備え、前記対象物位置認識部は、前記注意負担軽減領域を前記対象物として、前記注意負担軽減領域の位置を認識し、前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に、前記対象物位置認識部により認識された前記注意負担軽減領域の位置に基づいて、前記注意負担軽減領域についての前記虚像を、該虚像の誘目性が当該注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で表示させて、前記注意喚起処理を実行する注意喚起装置。
第１項の注意喚起装置によれば、運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域が設定され、表示制御部は、運転支援装置の作動中に、対象物位置認識部により認識された注意負担軽減領域の位置に基づいて、注意負担軽減領域の虚像を、虚像の誘目性が注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で表示させて、注意喚起処理を実行する。これにより、運転者の注意が、注意負担軽減領域外に優先的に向けられることが期待できるため、運転支援機能の作動による運転者の注意負担の軽減状況に応じて、より適切な注意喚起を行うことができる。

（第２項）前記対象物位置認識部は、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識部により前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域外であるときは、前記物体の前記虚像を第１表示態様で表示させて前記注意喚起処理を実行し、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときには、前記物体の前記虚像を前記第１表示態様よりも誘目性が低い第２表示態様で表示させて前記注意喚起処理を実行する第１項に記載の注意喚起装置。
第２項の注意喚起装置によれば、運転者の注意を、注意負担軽減領域内に所在する物体よりも、注意負担軽減領域外に所在する物体の方に向けさせて、注意喚起を行うことができる。

（第３項）自車両の前方に存在する対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識部により認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御部と、を備える注意喚起装置であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定部を備え、前記対象物位置認識部は、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識部により前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときは、前記物体に対応した前記虚像を、当該注意負担軽減領域以外の領域よりも該虚像の誘目性が低い第２表示態様で表示させて、前記注意喚起処理を実行する注意喚起装置。
第３項の注意喚起装置によれば、運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域が設定される。そして、表示制御部は、物体の位置が注意負担軽減領域内であるときは、物体の虚像を、注意負担軽減領域以外の領域よりも該虚像の誘目性が低い第２表示態様で表示させて、注意喚起処理を実行する。これにより、運転者の注意を、注意負担軽減領域内に所在する物体よりも、注意負担軽減領域外に所在する物体の方に向けさせて、注意喚起を行うことができる。

（第４項）前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両の前方を走行中の第１先行車両の位置を認識して、前記自車両を、前記第１先行車両との車間距離を維持して前記第１先行車両に追従走行させる車間距離維持機能であり、前記注意負担軽減領域設定部は、前記車間距離維持機能を有する当該運転支援装置により認識された前記第１先行車両の位置に基づく第１領域を、前記注意負担軽減領域として設定する第１項から第３項のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
第４項の注意喚起装置によれば、車間距離維持機能が作動しているときに、運転者の注意を、注意負担軽減領域内よりも、注意負担軽減領域外の方に向けさせることができる。

（第５項）前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両が走行している自車線を認識して、前記自車両が前記自車線内を走行するように、前記自車両の操舵制御を行う車線維持機能であり、前記注意負担軽減領域設定部は、前記車線維持機能を有する当該運転支援装置により認識された前記自車線に隣接する他車線の範囲に基づく第２領域を、前記注意負担軽減領域として設定する第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
第５項の注意喚起装置によれば、車線維持機能が作動しているときに、運転者の注意を、注意負担軽減領域内よりも、注意負担軽減領域外の方に向けさせることができる。

（第６項）前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両の前方の信号機の表示状態と、前記自車両の前方の第２先行車両の走行状況とを認識して、前記信号機が停止表示であって前記第２先行車両が停止した状態から、前記信号機が進行表示であって前記第２先行車両が発進した状態に移行したときに、前記運転者に対して、前記第２先行車両が発進したことを報知する先行車発進報知機能であり、前記注意負担軽減領域設定部は、前記第２先行車両が占める範囲を含むと共に前記信号機が占める範囲を除外した第３領域を、前記注意負担軽減領域として設定する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
第６項の注意喚起装置によれば、先行車発進報知機能が作動しているときに、運転者の注意を、注意負担軽減領域内よりも、注意負担軽減領域外の方に向けさせることができる。

（第７項）前記表示制御部は、前記虚像の明度を低くする処理、前記虚像の彩度を低くする処理、前記虚像と前記虚像の背景との色相差を少なくする処理、のうちの少なくともいずれか一つの処理により、前記虚像の誘目性を低くする第１項から第６項のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
第７項の注意喚起装置によれば、明度、彩度、色相差を調整することにより、虚像の誘目性を低くすることができる。

（第８項）コンピュータにより実行され、自車両の前方の対象物の位置を認識する対象物位置認識ステップと、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御ステップと、を含む注意喚起方法であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定ステップを含み、前記対象物位置認識ステップは、前記注意負担軽減領域を前記対象物として、前記注意負担軽減領域の位置を認識し、前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記注意負担軽減領域の位置に基づいて、前記注意負担軽減領域についての前記虚像を、該虚像の誘目性が当該注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で、前記表示装置に表示させて、前記注意喚起処理を実行する注意喚起方法。
第８項の注意喚起方法をコンピュータにより実行することによって、上記第１項の注意喚起装置の構成を実現することができる。

（第９項）コンピュータにより実行され、自車両の前方に存在する対象物の位置を認識する対象物位置認識ステップと、前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物の虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御ステップと、を含む注意喚起方法であって、前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定ステップを含み、前記対象物位置認識ステップは、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識ステップにより前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときには、前記物体に対応した前記虚像を、当該注意負担軽減領域以外の領域よりも該虚像の誘目性が低い第２表示態様で、表示させて前記注意喚起処理を実行する注意喚起方法。
第９項の注意喚起方法をコンピュータにより実行することによって、上記第３項の注意喚起装置の構成を実現することができる。

（第１０項）前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識ステップにより前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域外であるときには、前記物体に対応した前記虚像を、前記第２表示態様よりも誘目性が高い第１表示態様で、表示させて前記注意喚起処理を実行する第９項に記載の注意喚起方法。
第１０項の注意喚起方法によれば、運転者の注意を、注意負担軽減領域内よりも、注意負担軽減領域外に存在する物体の方に向けさせることができる。

１…自車両、２…フロントガラス、３…ＨＵＤの表示エリア、１０…注意喚起装置、２０…ＣＰＵ、２１…注意負担軽減領域設定部、２２…対象物位置認識部、２３…表示制御部、３０…メモリ、３１…制御用プログラム、５０…運転支援装置、５１…車間距離維持制御部、５２…車線維持制御部、５３…先行車発進報知制御部、６０…前方カメラ、６１…レーダー、６２…ＨＵＤ、７５…ＨＭＤ。

Claims (10)

1. 自車両の前方の対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、
   前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識部により認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御部と、
   を備える注意喚起装置であって、
   前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定部を備え、
   前記対象物位置認識部は、前記注意負担軽減領域を前記対象物として、前記注意負担軽減領域の位置を認識し、
   前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に、前記対象物位置認識部により認識された前記注意負担軽減領域の位置に基づいて、前記注意負担軽減領域についての前記虚像を、該虚像の誘目性が当該注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で表示させて、前記注意喚起処理を実行する
   注意喚起装置。
2. 前記対象物位置認識部は、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、
   前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識部により前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域外であるときは、前記物体の前記虚像を第１表示態様で表示させて前記注意喚起処理を実行し、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときには、前記物体の前記虚像を前記第１表示態様よりも誘目性が低い第２表示態様で表示させて前記注意喚起処理を実行する
   請求項１に記載の注意喚起装置。
3. 自車両の前方に存在する対象物の位置を認識する対象物位置認識部と、
   前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識部により認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御部と、
   を備える注意喚起装置であって、
   前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定部を備え、
   前記対象物位置認識部は、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、
   前記表示制御部は、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識部により前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときは、前記物体に対応した前記虚像を、当該注意負担軽減領域以外の領域よりも該虚像の誘目性が低い第２表示態様で表示させて、前記注意喚起処理を実行する
   注意喚起装置。
4. 前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両の前方を走行中の第１先行車両の位置を認識して、前記自車両を、前記第１先行車両との車間距離を維持して前記第１先行車両に追従走行させる車間距離維持機能であり、
   前記注意負担軽減領域設定部は、前記車間距離維持機能を有する当該運転支援装置により認識された前記第１先行車両の位置に基づく第１領域を、前記注意負担軽減領域として設定する
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
5. 前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両が走行している自車線を認識して、前記自車両が前記自車線内を走行するように、前記自車両の操舵制御を行う車線維持機能であり、
   前記注意負担軽減領域設定部は、前記車線維持機能を有する当該運転支援装置により認識された前記自車線に隣接する他車線の範囲に基づく第２領域を、前記注意負担軽減領域として設定する
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
6. 前記運転支援装置における運転支援機能は、前記自車両の前方の信号機の表示状態と、前記自車両の前方の第２先行車両の走行状況とを認識して、前記信号機が停止表示であって前記第２先行車両が停止した状態から、前記信号機が進行表示であって前記第２先行車両が発進した状態に移行したときに、前記運転者に対して、前記第２先行車両が発進したことを報知する先行車発進報知機能であり、
   前記注意負担軽減領域設定部は、前記第２先行車両が占める範囲を含むと共に前記信号機が占める範囲を除外した第３領域を、前記注意負担軽減領域として設定する
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
7. 前記表示制御部は、前記虚像の明度を低くする処理、前記虚像の彩度を低くする処理、前記虚像と前記虚像の背景との色相差を少なくする処理、のうちの少なくともいずれか一つの処理により、前記虚像の誘目性を低くする
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の注意喚起装置。
8. コンピュータにより実行され、
   自車両の前方の対象物の位置を認識する対象物位置認識ステップと、
   前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物に対応した虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御ステップと、
   を含む注意喚起方法であって、
   前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定ステップを含み、
   前記対象物位置認識ステップは、前記注意負担軽減領域を前記対象物として、前記注意負担軽減領域の位置を認識し、
   前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記注意負担軽減領域の位置に基づいて、前記注意負担軽減領域についての前記虚像を、該虚像の誘目性が当該注意負担軽減領域以外の領域よりも低くなる態様で、前記表示装置に表示させて、前記注意喚起処理を実行する
   注意喚起方法。
9. コンピュータにより実行され、
   自車両の前方に存在する対象物の位置を認識する対象物位置認識ステップと、
   前記自車両に備えられた表示装置への画像表示を制御し、前記対象物位置認識ステップにより認識された前記対象物の位置に基づいて、該対象物の虚像を、該虚像が当該対象物と重なって前記自車両の運転者に視認されるように、前記表示装置により表示させる注意喚起処理を実行する表示制御ステップと、
   を含む注意喚起方法であって、
   前記自車両が有する運転支援装置が作動することにより発揮される運転支援機能によって、該運転支援装置が監視する領域である、注意負担軽減領域を設定する注意負担軽減領域設定ステップを含み、
   前記対象物位置認識ステップは、前記自車両の前方に位置する物体を前記対象物として、前記物体の位置を認識し、
   前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識ステップにより前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域内であるときには、前記物体に対応した前記虚像を、当該注意負担軽減領域以外の領域よりも該虚像の誘目性が低い第２表示態様で、表示させて前記注意喚起処理を実行する
   注意喚起方法。
10. 前記表示制御ステップは、前記運転支援装置の作動中に前記対象物位置認識ステップにより前記物体の位置が認識されたときに、前記物体の位置が前記注意負担軽減領域外であるときには、前記物体に対応した前記虚像を、前記第２表示態様よりも誘目性が高い第１表示態様で、表示させて前記注意喚起処理を実行する
    請求項９に記載の注意喚起方法。
    

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