JP2021119336A5 - - Google Patents

Claims (1)

1. 物体に光を照射する発光部（２）と、
   前記物体から反射された光を受光する受光部（３）と、
   前記受光部で取得される受光光量の時間変化を受光情報として、一つ以上の前記受光情報から、前記発光部から照射された光である照射光以外のパルス光の受光光量範囲、及び受光時間範囲の少なくとも一方を指定範囲として、抽出する特性設定部（７，７ａ，７ｄ〜７ｈ，７ｎ〜７ｐ）と、
   前記受光情報を複数回の受光にわたり発光タイミングを一致させた時間軸上で積算した積算受光情報を生成する受光積算部（６）と、
   前記積算受光情報によって表される積算受光波形に含まれる抽出閾値より大きいピーク値を有したパルス状の波形のうち、前記照射光以外のパルス光により生じる前記パルス状の波形である距離ノイズを、前記特性設定部で抽出した指定範囲を用いて除外又は特定すると共に、前記パルス状の波形がピークとなるタイミングを受光タイミングとして、前記照射光を反射した前記物体までの距離を算出する距離算出部（８，８ｂ，８ｅ，８ｈ〜８ｒ）と、
   を備える測距装置。