JP2021105833A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
支援系ECU10によれば、対象車両がセンサ不検知領域に存在する場合には、予測部12による対象車両の挙動の予測が中断されるので、予測部12の演算負荷を抑制することができる。支援系ECU10では、予測部12により、センサ不検知領域に進入後の対象車両の挙動が予測されるので、上述の如く挙動の予測が中断されたとしても、車両1の安全を担保することができる。加えて、支援系ECU10によれば、対象車両がセンサ不検知領域を通過した後の、車両1(即ち、自車両)と対象車両との相対的な位置関係に応じてドライバに注意喚起を行うことができる。このとき、例えば発光器を用いて、図5(b)〜(e)に示すような注意喚起を行えば、対象車両の挙動を車両1のドライバが直感的に把握することが期待できる。
車両1が直線区間を走行している場合、車両1が走行している車線は、正面を向いているドライバの視野の中央に位置する。このため、例えば図5(a)に示すように各領域を設定して、対象車両の車両1に対する相対位置に応じて、領域1、領域2及び領域3の少なくとも一部を発光させれば、ドライバが対象車両の位置や挙動を直感的に把握することができる。
支援系ECU10は、気象や路面状態を考慮して注意喚起を行うタイミングを変更してもよい。具体的には例えば、支援系ECU10は、降雨・降雪時や、霧が発生している時、路面の摩擦係数が比較的小さい時(例えば路面凍結時等)は、晴天時に比べて早く注意喚起を開始してよい。このように構成すれば、車両1のドライバが対象車両に比較的早期に気付くことができ、ドライバが対象車両に比較的早期に対応できることが期待できる。
支援系ECU10は、夜間や、車両1がトンネル内等の比較的暗い場所を走行している場合、ドライバへの注意喚起を行う際に発光器の発光量を減らしてよい。また、支援系ECU10は、車両1の進行方向前方に比較的強い光源(例えば太陽)が存在する場合、ドライバへの注意喚起を行う際に発光器の発光量を増やしてよい。このように構成すれば、車両1の周囲の光量に応じた適切な注意喚起を行うことができる。
支援系ECU10は、センサ不検知領域を通過した後の対象車両が、例えばPCS(Pre Crash Safety)機能が作動するほど車両1に接近する場合、ドライバへの注意喚起を行う際に、発光器の発行色を変更してよい。具体的には、通常の発行色が例えば青色である場合、対象車両がPCS機能が作動するほど車両1に接近する場合の発行色を、例えば赤色等の警戒色にしてよい。
Claims (1)
- センサの出力に基づいて自車両の周囲に存在する移動体を認識する認識手段と、
前記認識手段の認識結果に基づいて、前記移動体の挙動を予測する予測手段と、
を備え、
前記予測手段は、前記移動体が前記センサの死角域に進入すると予測される場合、前記移動体が前記死角域に進入する前の前記認識結果に基づいて前記移動体の前記死角域進入後の挙動を予測するとともに、前記移動体が前記死角域に存在する場合、前記移動体の挙動の予測を中断する
ことを特徴とする運転支援装置。
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