JP6787106B2

JP6787106B2 - 物体検知装置

Info

Publication number: JP6787106B2
Application number: JP2016246988A
Authority: JP
Inventors: 渚小山
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-20
Filing date: 2016-12-20
Publication date: 2020-11-18
Anticipated expiration: 2036-12-20
Also published as: JP2018101295A

Description

本発明は、自動運転システムに用いて好適な物体検知装置に関する。

特許文献１には、複数のレーダーを用いて自車両の周辺に存在する物体を検知することによって、自車両と物体との接触を回避する技術が開示されている。この技術によれば、前回までに制御対象物体であると認識されていた物体と同一物体であると判定される物体がレーダーの不検知領域（死角領域）に入った場合、自車両と物体との相対位置及び相対速度に基づいて不検知領域内に制御対象物体が外挿される。そして、外挿された制御対象物体が不検知領域に存在する場合には、外挿された制御対象物体が不検知領域以外に存在する場合の作動内容よりも、接触回避効果の高い作動内容が設定される。

特開２００９−２１１５５７号公報

しかしながら、上記従来技術では、実物体が死角領域から退出した後も、精度の低い外挿物体が長時間死角領域に留まるために、死角領域に実物体がとどまっていると誤判断されるおそれがある。また、実物体が死角領域に留まっているのに、精度の低い外挿物体が死角領域から退出してしまったために、死角領域に実物体がいないと誤判断されるおそれもある。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、物体が死角領域から退出する場合と、物体が死角領域に留まる場合の双方において、死角領域内の物体の有無を確実に判断することができる物体検知装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係る物体検知装置は、
複数のセンサによって自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の現時刻の相対位置及び相対速度を取得する現時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の前時刻の相対位置及び相対速度を取得する前時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段の検出範囲から外れる死角領域のうち、前時刻にて当該死角領域を囲む死角周辺領域に物体が位置し、当該物体の前時刻の相対速度の向きが当該死角領域の方向であるものを、現時刻にて当該物体が侵入する死角領域の候補として出力する侵入候補死角領域判断手段と、
前記侵入候補死角領域判断手段により候補とされた死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻にて物体が存在しない場合、当該死角領域に当該物体が侵入したと判断する死角領域侵入判断手段と、
前時刻にて物体が存在すると判断された死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻において物体が存在する場合、当該死角領域から当該物体が退出したと判断する死角領域退出判断手段と、
前時刻にて物体の存在する死角領域と、現時刻にて物体が侵入した死角領域と、現時刻にて物体が退出した死角領域とを統合し、現時刻にて物体が存在する死角領域を判断する判断統合手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明に係る物体検知装置によれば、死角領域を囲む死角周辺領域において物体の検出状態を監視することで、物体が死角領域から退出する場合と、物体が死角領域に留まる場合の双方において、死角領域内の物体の有無を確実に判断できる。

実施の形態に係る物体検知処理の概要を説明する図である。実施の形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。実施の形態に係る物体検知処理の流れを示すフローチャートである。死角周辺領域の設定方法を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

まず、図１を用いて、実施の形態に係る物体検知処理の概要について説明する。図１（ａ）に示す例では、自車両を中心にして複数のセンサによる検出範囲ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，ＳＲが前後左右に扇状に広がっている。そして、この例では、前方検出範囲ＳＦと左側方検出範囲ＳＬとの間、前方検出範囲ＳＦと右側方検出範囲ＳＲとの間、後方検出範囲ＳＢと左側方検出範囲ＳＬとの間、及び後方検出範囲ＳＢと右側方検出範囲ＳＲとの間に、センサの検出範囲から外れる死角領域ＤＦＬ，ＤＦＲ，ＤＢＬ，ＤＢＲができている。

本物体検知処理には、死角周辺領域という概念が導入されている。死角周辺領域は死角領域を囲む領域であり、センサ検出範囲や死角領域のような物理的に決まる範囲ではなく、任意に設定できる範囲である。死角周辺領域の具体的な設定方法については後述する。図１（ａ）に示す例では、例えば、左後方死角領域ＤＢＬを囲むように死角周辺領域ＡＬＢ，ＡＢが設定され、右後方死角領域ＤＢＲを囲むように死角周辺領域ＡＲＢ，ＡＢが設定されている。左前方死角領域ＤＦＬや右前方死角領域ＤＦＲの周囲にも死角周辺領域が設定されているが、それらについての図示は省略する。

さて、本物体検知処理は、一定の周期で実行される。複数のセンサにより自車両の周辺に存在する物体が毎時刻検出され、その検出結果が記憶される。検出対象となる物体は移動体であって、自動車、オートバイ、自転車等の車両や歩行者が含まれる。物体の検出結果には、検出された物体の自車両に対する相対位置及び相対速度が含まれる。ここでは、図１（ａ）に示すように、前時刻ｔ−１において死角周辺領域ＡＢに物体が検出されたとする。現時刻ｔでは、検出された物体の前時刻ｔ−１の相対位置及び相対速度が取得され、物体が向かう方向にあった死角領域ＤＢＬが特定される。そして、図１（ｂ）に示すように、現時刻ｔにおいて死角領域ＤＢＬを囲んでいる死角周辺領域ＡＢ又はＡＬＢに物体が検出されない場合、その物体は死角領域ＤＢＬに存在するとの判断がなされる。その後、ある時刻ｔ＋αにおいて死角領域ＤＢＬを囲んでいる死角周辺領域ＡＬＢに物体が再度検出されるまで、死角領域ＤＢＬに物体が存在するとの判断が継続される。

以上の概要から分かるように、本物体検知処理は、死角周辺領域の物体の検出状態を監視することで、物体が死角から退出する場合と、物体が死角に留まる場合の双方において、死角領域内の物体の有無を確実に判断できる。以下、本物体検知処理が適用された自動運転システムの構成と本物体検知処理の詳細について説明する。

図２は、実施の形態に係る自動運転システムの構成を示す図である。自動運転システムは、それが搭載される車両の自動運転を実行する。自動運転システム１は、物体検知装置として機能する制御装置１０と、自律認識センサであるライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）２、レーダー３、ステレオカメラ４、ソナー２１、及び赤外線センサ２２を備える。これらの自律認識センサは、直接、或いは、車両内に構築されたＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信ネットワークを介して制御装置１０に接続されている。制御装置１０は、自律認識センサで得られた物体情報より、車両の略全周囲の状況を把握することができる。

自動運転システム１は、さらに、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８及びアクチュエータ９を備える。ＧＰＳ受信機５は、ＧＰＳ衛星が発信する信号に基づいて自車両の位置を示す位置情報を取得する手段である。地図データベース６は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤやＳＳＤ等のストレージ内に形成されている。地図データベース６が有する地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、道路のレーン情報等が含まれる。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信機５によって測定された自車両の位置情報と地図データベース６の地図情報とに基づいて、自車両の走行するルートを算出し、算出したルートの情報をＨＭＩ８を介して運転者に伝達するとともに、制御装置１０へ出力する。ＨＭＩ８は、乗員と制御装置１０との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。アクチュエータ９は、制御装置１０からの操作信号に応じて動作し、その動作によって車両の走行状態を変化させる装置である。アクチュエータ９は、例えば、駆動系、制動系、操舵系のそれぞれに設けられている。これら以外にも、例えば、車速センサや加速度センサ等の自車両の走行状態に関する情報を得るための内部センサが自動運転システム１には備えられる。

制御装置１０は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのＲＯＭ、少なくとも１つのＲＡＭを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。プロセッサはレジスタとキャッシュメモリを含む。ＲＯＭには、自動運転のための各種のプログラムやマップを含む各種のデータが記憶されている。ＲＯＭに記憶されているプログラムがＲＡＭにロードされ、プロセッサで実行されることで、制御装置１０には様々な機能が実現される。なお、制御装置１０は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。

図２には、制御装置１０が有する自動運転のための機能のうち、特に、物体検知に関係する機能がブロックで表現されている。制御装置１０が有する自動運転のためのその他の機能についての図示は省略されている。

自動運転システム１は、ライダー２、レーダー３、ステレオカメラ４、ソナー２１及び赤外線センサ２２によって自車両の周辺に存在する物体を検知している。しかし、自車両の周囲には、これらのセンサ２，３，４，２１，２２の検出範囲から外れる死角領域が存在する。制御装置１０は、センサ２，３，４，２１，２２の検出範囲内の物体だけでなく、検出範囲から外れた死角領域内の物体を検知する機能を有する。この機能は、制御装置１０が備える物体検出部１１、現時刻物標情報取得部１２、前時刻物標情報取得部１３、侵入候補死角領域判断部１４、死角領域侵入判断部１５、死角領域退出判断部１６、及び判断統合部１７により実現される。ただし、これらの部１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７は、制御装置１０内にハードウェアとして存在するものではなく、ＲＯＭに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときにソフトウェア的に実現される。

物体検出部１１は、自車両周辺の物体の計測データをセンサ２，３，４，２１，２２より取得する。計測データには、計測点までの距離に関する情報、計測点の高さに関する情報、及び計測点の方向に関する情報が含まれる。また、センサによっては、計測点の速度に関する情報が含まれる。物体検出部１１は、ライダー２で得た情報を用いること、レーダー３で得た情報を用いること、ステレオカメラ４で得た情報を用いること、ソナー２１で得た情報を用いること、赤外線センサ２２で得た情報を用いること、センサフュージョンによって複数種類のセンサ２，３，４，２１，２２の情報を組み合わせて用いること、のうち少なくとも１つの方法による計測データの取得が可能である。物体検出部１１は、取得した計測データをクラスタリングする。クラスタリングは、自車両を中心として自車両の前後方向にＸ軸（縦軸）をとり左右方向にＹ軸（横軸）をとった基準座標系上での各計測点の位置と高さとに基づいて行われる。また、速度情報を持つ計測データについては、速度に基づいてクラスタリングが行われてもよい。クラスタリングの具体的な方法には特に限定はなく、公知のクラスタリング方法を用いることができる。クラスタリングされた計測点群は、基準座標系において長方形の枠で囲まれて１つの物標とされる。基準座標系における物標の位置は検出された物体の自車両に対する相対位置を示し、物標の枠の範囲は検出された物体の平面上での範囲を示している。物体検出部１１は、請求項１に記載されている物体検出手段に相当する。

現時刻物標情報取得部１２は、基準座標系上での物標の現時刻の相対位置及び相対速度を取得する。基準座標系上での物標の相対位置及び相対速度は、実空間での物体の相対位置及び相対速度に対応している。ゆえに、現時刻物標情報取得部１２は、請求項１に記載されている現時刻物体情報取得手段に相当する。物標の現時刻の相対位置は物体検出部１１から得られる。物標の現時刻の相対速度は、前時刻から現時刻までの物標の相対位置の変化量と変化の方向とから計算される。現時刻物標情報取得部１２は、取得した現時刻の物標の相対位置及び相対速度をキャッシュメモリやレジスタ等の一時記憶手段に一時的に記憶する。また、現時刻物標情報取得部１２は、取得した物標の現時刻の相対位置及び相対速度を死角領域侵入判断部１５と死角領域退出判断部１６とに入力する。

前時刻物標情報取得部１３は、基準座標系上での物標の前時刻の相対位置及び相対速度を取得する。詳しくは、前時刻において現時刻物標情報取得部１２により一時記憶手段に記憶されていた物標の相対位置及び相対速度を読み出す。前時刻物標情報取得部１３は、取得した物標の前時刻の相対位置及び相対速度を侵入候補死角領域判断部１４に入力する。前時刻物標情報取得部１３は、請求項１に記載されている前時刻物体情報取得手段に相当する。

侵入候補死角領域判断部１４は、前時刻物標情報取得部１３から入力された前時刻の物標の相対位置と相対速度とに基づき、現時刻にて物標が侵入する死角領域の候補を判断する。侵入候補死角領域判断部１４は、請求項１に記載されている侵入候補死角領域判断手段に相当する。詳しくは、侵入候補死角領域判断部１４は以下の処理を行う。

基準座標系上には、自車両の周囲にできる全ての死角領域が設定されるとともに、各死角領域を囲む死角周辺領域が設定されている。侵入候補死角領域判断部１４は、死角領域のそれぞれについて、それを囲む死角周辺領域に前時刻において物標が位置していたか判定する。対応する死角周辺領域に前時刻において物標が位置していた死角領域については、前時刻の物標の相対速度の向きが当該死角領域の方向であるか判定する。そして、前時刻の物標の相対速度の向きが当該死角領域の方向である場合、当該死角領域を現時刻にて物標が侵入する死角領域の候補として決定する。侵入候補死角領域判断部１４は、決定した死角領域の候補を死角領域侵入判断部１５に入力する。

死角領域侵入判断部１５は、侵入候補死角領域判断部１４により候補とされた死角領域を囲む死角周辺領域を特定する。そして、現時刻物標情報取得部１２から入力された現時刻の物標の相対位置が、特定した死角周辺領域に含まれるかどうか判定する。死角領域侵入判断部１５は、特定した死角周辺領域内に現時刻において物標が存在しない場合、候補とされた死角領域に物標が侵入したと判断する。死角領域侵入判断部１５は、現時刻にて物標が侵入したと判断した死角領域を判断統合部１７に入力する。死角領域侵入判断部１５は、請求項１に記載されている死角領域侵入判断手段に相当する。

死角領域退出判断部１６は、後述する判断統合部１７により前時刻にて物標が存在すると判断された死角領域を囲む死角周辺領域を特定する。そして、現時刻物標情報取得部１２から入力された現時刻の物標の相対位置が、特定した死角周辺領域に含まれるかどうか判定する。死角領域退出判断部１６は、特定した死角周辺領域内に現時刻において物標が存在する場合、前時刻にて物標が存在すると判断された死角領域から当該物標が退出したと判断する。死角領域退出判断部１６は、現時刻にて物標が退出したと判断した死角領域を判断統合部１７に入力する。死角領域退出判断部１６は、請求項１に記載されている死角領域退出判断手段に相当する。

判断統合部１７は、前時刻にて物標が存在した死角領域と、現時刻にて物標が侵入した死角領域と、現時刻にて物標が退出した死角領域とを統合し、現時刻にて物標が存在する死角領域を出力する。判断統合部１７は、請求項１に記載されている判断統合手段に相当する。判断統合部１７から出力された現時刻にて物標が存在する死角領域に関する情報は、例えば、自動運転における車線変更制御において利用される。

上記の各部１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７の機能により、制御装置１０は物体検知装置として機能する。図３は、本実施の形態に係る物体検知処理の流れを示すフローチャートである。物体検知処理としての制御装置１０は、このフローチャートに示す処理を所定の周期で繰り返し実施している。このフローチャートでは、現時刻をｔで表し前時刻をｔ−１で表す。

ステップＳ１は、前時刻ｔ−１における物標情報を取得する処理である。制御装置１０は、前時刻ｔ−１における基準座標系上での全ての物標の相対位置及び相対速度を取得する。取得した情報はステップＳ３にて利用される。具体的には、一時記憶手段に保持されていた前時刻ｔ−１でのステップＳ５の処理の結果が、本処理にて読み込まれる。

ステップＳ２は、死角周辺領域を設定する処理である。制御装置１０は、基準座標系上において各死角領域の周辺に死角周辺領域を設定する。設定した死角周辺領域は、ステップＳ３，Ｓ６，Ｓ７にて利用される。死角周辺領域は様々な方法で設定することができる。図４は、死角周辺領域の設定方法の例を示す図である。図４（Ａ）に示す例では、物標が時刻ｔ−１から時刻ｔまでの間に死角領域ＤＢＬに移動する可能性の範囲を基準として死角周辺領域ＡＬＢ，ＡＢが設定されている。この場合の死角周辺領域ＡＬＢ，ＡＢの範囲は、物標の相対速度の大きさと方向に応じて変更される。図４（Ｂ）に示す例では、死角領域ＤＢＬの縁から一定距離の範囲を基準として死角周辺領域ＡＬＢ，ＡＢＬが設定されている。図４（Ｃ）に示す例では、死角領域ＤＢＬの縁から一定角度の範囲を基準として死角周辺領域ＡＬＢ，ＡＢＬが設定されている。

ステップＳ３は、侵入候補死角領域を判断する処理である。制御装置１０は、現時刻ｔにて物標が侵入する可能性の高い死角領域を侵入候補死角領域として選択する。選択した侵入候補死角領域は、ステップＳ６にて利用される。具体的には、ステップＳ３の侵入候補死角領域判断処理は、次のステップＳ３−１、ステップＳ３−２及びステップＳ３−３からなる。

ステップＳ３−１では、ステップＳ１で取得した情報に基づき、基準座標系上にある全ての物標について、現時刻ｔでの相対位置がステップＳ２で設定した死角周辺領域に含まれるか判定する。ステップＳ３−１では、相対位置の誤差を考慮するため、前時刻ｔ−１より過去の相対位置の履歴も用いて判定してもよい。物標が死角周辺領域に含まれると判定された場合、次に、ステップＳ３−２を実行する。

ステップＳ３−２では、死角周辺領域に含まれると判定された物標（以下、判定対象物標）の進行方向に、死角領域が存在するか判定する。判定対象物標の進行方向を特定する場合、判定対象物標の相対速度を参照する。参照する相対速度は相対縦速度でもよいし、相対横速度でもよいし、相対縦速度と相対横速度の合成速度でもよい。ステップＳ３−２では、相対速度の誤差を考慮するため、前時刻ｔ−１より過去の相対速度の履歴も用いて判定対象物標の進行方向を特定してもよい。また、判定対象物標の相対位置から死角領域の重心位置へ向かうベクトルと、判定対象物標の速度ベクトルとがなす角の絶対値が閾値以下であれば、判定対象物標の進行方向に死角領域が存在すると判定してもよい。そして、判定対象物標の進行方向に死角領域が存在すると判定された場合、次に、ステップＳ３−３を実行する。

ステップＳ３−３では、判定対象物標の進行方向に存在すると判定された死角領域を物標侵入候補死角領域の一つとして選択する。なお、ステップＳ３の判断に判定対象物標のサイズ又は識別結果を用いてもよい。例えば、判定対象物標が大型のバスやトラックの場合、死角領域の広さとの関係によっては、判定対象物標の一部は死角領域からはみ出ることになる。このような場合、判定対象物標の進行方向に死角領域が存在しているとしても、判定対象物標は死角領域には入らないと判断してよい。さらに、判定対象物標のサイズの誤差や識別結果の誤りを考慮するため、前時刻ｔ−１より過去の判定対象物標のサイズ又は識別結果の履歴も用いて判断してもよい。

ステップＳ４は、物標が存在する死角領域に関する前時刻ｔ−１での判断を取得する処理である。制御装置１０は、ステップＳ２で設定した死角領域のうち前時刻ｔ−１に物標が存在した死角領域に関する情報を取得する。取得した情報はステップＳ７にて利用される。具体的には、一時記憶手段に保持されていた前時刻ｔ−１でのステップＳ８の処理の結果が、本処理にて読み込まれる。

ステップＳ５は、現時刻ｔにおける物標情報を取得する処理である。制御装置１０は、現時刻ｔにおける基準座標系上での全ての物標の相対位置及び相対速度を取得する。具体的には、ライダー２、レーダー３、ステレオカメラ４等の自律認識センサ（ソナーや赤外線センサを含んでもよい）の情報により、或いは、それらの情報の組み合わせにより得た自車両周辺の物体の計測データを物標化し、自車両を中心とする基準座標系上での物標の相対位置及び相対速度を計算する。

ステップＳ６は、死角領域への物標の侵入を判断する処理である。制御装置１０は、ステップＳ３で選択した侵入候補死角領域について、前時刻ｔ−１から現時刻ｔまでの間に実際に物標が侵入した死角領域を判断する。侵入判断の結果はステップＳ８にて利用される。具体的には、ステップＳ６の死角領域侵入判断処理は、次のステップＳ６−１、ステップＳ６−２及びステップＳ６−３からなる。

ステップＳ６−１では、ステップＳ２で設定した死角周辺領域の中から、ステップＳ３で選択した侵入候補死角領域の周囲にある死角周辺領域を選定する。

ステップＳ６−２では、ステップＳ５で取得した情報に基づき、基準座標系上にある全ての物標について、現時刻ｔでの相対位置がステップＳ６−１で選定した死角周辺領域に含まれるか判定する。

ステップＳ６−３では、ステップＳ６−１で選定した死角周辺領域の中に、現時刻ｔにおいて物標が含まれない死角周辺領域がある場合、その死角周辺領域に対応する侵入候補死角領域を、前時刻ｔ−１から現時刻ｔまでの間に物標が侵入した死角領域であると判断する。

ステップＳ７は、死角領域からの物標の退出を判断する処理である。前時刻ｔ−１にて物標が存在すると判断した死角領域のうち、現時刻ｔにて物標が退出した死角領域を判断する。退出判断の結果はステップＳ８にて利用される。具体的には、ステップＳ７の死角領域退出判断処理は、次のステップＳ７−１、ステップＳ７−２及びステップＳ７−３からなる。

ステップＳ７−１では、ステップＳ２で設定した死角周辺領域の中から、ステップＳ４で取得した前時刻ｔ−１での物標存在死角領域の周囲にある死角周辺領域を選定する。

ステップＳ７−２では、ステップＳ５で取得した情報に基づき、基準座標系上にある全ての物標について、現時刻ｔでの相対位置がステップＳ７−１で選定した死角周辺領域に含まれるか判定する。ステップＳ７−２では、判定の誤りを防ぐため、現時刻ｔにおいて基準座標系上にある物標のうち、過去に死角周辺領域の外で検出されたものであって、ステップＳ７−１で選定した死角周辺領域に現時刻ｔにて侵入したものは除外して判定してもよい。また、相対位置の誤差を考慮するため、現時刻ｔより過去の相対位置の履歴も用いて判定してもよい。さらに、ステップＳ７−２の判断に物標のサイズ又は識別結果を用いてもよい。例えば、物標が大型のバスやトラックの場合、当該物標は死角領域に隠れないので、当該物標は死角領域から退出してきた物標から除外して判断してよい。さらに、物標のサイズの誤差や識別結果の誤りを考慮するため、現時刻ｔより過去の物標のサイズ又は識別結果の履歴も用いて判断してもよい。

ステップＳ７−３では、ステップＳ７−１で選定した死角周辺領域の中に、現時刻ｔにおいて物標が含まれる死角周辺領域がある場合、その死角周辺領域に対応する死角領域を、前時刻ｔ−１から現時刻ｔまでの間に物標が退出した死角領域であると判断する。

ステップＳ８は、判断統合処理である。制御装置１０は、物標が存在した死角領域に関する前時刻ｔ−１での判断と、前時刻ｔ−１から現時刻ｔまでの間に物標が侵入した死角領域に関する判断と、前時刻ｔ−１から現時刻ｔまでの間に物標が退出した死角領域に関する判断とを統合し、現時刻ｔにおいて物標が存在する死角領域を出力する。具体的には、ステップＳ４で取得した前時刻ｔ−１に物標が存在した死角領域に、ステップＳ６で得られた現時刻ｔにて物標が侵入した死角領域を加え、ステップＳ７で得られた現時刻ｔにて物標が退出した死角領域を差し引く。こうして得られた死角領域を現時刻ｔにおいて物標が存在する死角領域として出力する。ステップＳ８では、複数の物標が同一死角領域に侵入或いは退出する場合に対処するため、ステップＳ２で設定した死角領域のそれぞれについて、ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ７のそれぞれの判断の回数を加減算し、加減算の結果が１以上となる死角領域を物標が存在する死角領域として判断してもよい。

以上の手順で行われる物体検知処理によれば、基準座標系上に設定された死角領域を囲む死角周辺領域において物標の検出状態を監視することにより、実空間において物体が死角領域から退出する場合と、物体が死角領域に留まる場合の双方において、死角領域内の物体の有無を確実に判断することができる。

１自動運転システム
２ライダー
３レーダー
４ステレオカメラ
５ＧＰＳ受信機
６地図データベース
７ナビゲーションシステム
８ＨＭＩ
９アクチュエータ
１０制御装置（物体検知装置）
１１物体検出部（物体検出手段）
１２現時刻物標情報取得部（現時刻物体情報取得手段）
１３前時刻物標情報取得部（前時刻物体情報取得手段）
１４侵入候補死角領域判断部（侵入候補死角領域判断手段）
１５死角領域侵入判断部（死角領域侵入判断手段）
１６死角領域退出判断部（死角領域退出判断手段）
１７判断統合部（判断統合手段）
２１ソナー
２２赤外線センサ

Claims

複数のセンサによって自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の現時刻の相対位置及び相対速度を取得する現時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の前時刻の相対位置及び相対速度を取得する前時刻物体情報取得手段と、
前記物体検出手段の検出範囲から外れる死角領域のうち、前時刻にて当該死角領域を囲む死角周辺領域に物体が位置し、当該物体の前時刻の相対速度の向きが当該死角領域の方向であるものを、現時刻にて当該物体が侵入する死角領域の候補として出力する侵入候補死角領域判断手段と、
前記侵入候補死角領域判断手段により候補とされた死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻にて物体が存在しない場合、当該死角領域に当該物体が侵入したと判断する死角領域侵入判断手段と、
前時刻にて物体が存在すると判断された死角領域を囲む死角周辺領域内に、現時刻において物体が存在する場合、当該死角領域から当該物体が退出したと判断する死角領域退出判断手段と、
前時刻にて物体の存在する死角領域と、現時刻にて物体が侵入した死角領域と、現時刻にて物体が退出した死角領域とを統合し、現時刻にて物体が存在する死角領域を判断する判断統合手段と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。