JP7338581B2

JP7338581B2 - 移動体認識システム、移動体認識方法、及びプログラム

Info

Publication number: JP7338581B2
Application number: JP2020127649A
Authority: JP
Inventors: 大作本田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-01-06
Filing date: 2020-07-28
Publication date: 2023-09-05
Anticipated expiration: 2040-07-28
Also published as: JP2021111324A

Description

本発明は、移動体を認識する移動体認識システム、移動体認識方法、及びプログラムに関する。

車車間などのインフラ通信により取得した通信機の位置情報と、車両のセンサによって検出された移動体の位置情報と、に基づいて、センサの死角に存在する移動体を認識する移動体認識システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１７３９４８号公報

しかしながら、上記移動体認識システムにおいては、例えば、移動体が通信機を搭載していない場合、通信機の位置情報を取得できず、死角に存在する移動体を認識できない虞がある。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、死角に存在する移動体を認識できる移動体認識システム、移動体認識方法、及びプログラムを提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を検出する閉空間入退出検出手段と、
前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記検知領域以外の領域である死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム
である。
この一態様において、前記死角領域内に建物の出入口が設けられており、該出入口に、前記出入口から前記死角領域内へ人の進入および前記死角領域から出入口への人の退出を検出する人検出手段が配置されており、前記死角総量算出手段は、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、人検出手段により検出された人の進入者数を加算及び退出者数を減算して、最終的な死角総量を算出してもよい。
この一態様において、前記死角総量算出手段は、死角領域内の車両における乗降者数を推測し、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、該推測した降者数を加算及び乗者数を減算して最終的な死角総量を算出してもよい。
この一態様において、各検知領域の領域総量および各死角領域の死角総量を前記各領域内に進入してくる移動体に対して夫々通知する通知手段を更に備えていてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を検出するステップと、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出するステップと、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出するステップと、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出するステップと、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出するステップと、
を含む、ことを特徴とする移動体認識方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を検出する処理と、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する処理と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する処理と、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する処理と、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する処理と、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム
であってもよい。

本発明によれば、死角に存在する移動体を認識できる移動体認識システム、移動体認識方法、及びプログラムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る移動体認識システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。直線道路の任意の区間に構成された閉空間の一例を示す図である。本発明の一実施形態に係る移動体認識方法の処理フローを示すフローチャートである。単体のセンサの検知領域内に構成された閉空間の一例を示す図である。交差点に構成された閉空間の一例を示す図である。死角領域に建物の出入口がある場合および死角領域内の車両で人の乗降がある場合の一例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。交通事故を低減する目的としてインフラに設置されるセンサは、例えば、交差点内などで、いかなる設置条件、交通状況においても死角がないように設置されるのが望ましい。しかしながら、場所やコスト等の制約から、死角が全く無いようにセンサを設置するのは、現実的には不可能に近い。

本発明の一実施形態に係る移動体認識システムは、そのようなセンサの死角が存在した場合でも、その死角に存在する移動体を認識することで、安全性を向上させるものである。

図１は、本実施形態に係る移動体認識システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る移動体認識システム１は、閉空間に対する移動体の入退出を検出する閉空間入退出検出部２と、移動体の閉空間総量を算出する閉空間総量算出部３と、センサの検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出部４と、移動体の領域総量を算出する領域総量算出部５と、移動体の死角総量を算出する死角総量算出部６と、死角総量の通知を行う通知部７と、を備えている。

なお、移動体認識システム１は、例えば、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ、メモリ、及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。

閉空間入退出検出部２は、閉空間入退出検出手段の一具体例である。閉空間は、移動体を検知するセンサの検知領域と、センサの死角領域と、によって構成されている。移動体は、人や動物、自動車などの動的物体である。センサは、超音波センサ、レーダセンサ、カメラなどの距離センサである。上記センサの検知領域は、閉空間において、センサが物体を検知できる領域である。一方で、上記センサの死角領域は、閉空間においてセンサの検知領域外であり、検知領域間に形成されたセンサが物体を検知できない領域である。

例えば、図２に示す如く、閉空間Ａは、直線道路の任意の区間において、センサａ１の検知領域Ｓ１と、センサａ２の検知領域Ｓ２と、センサａ１及びセンサａ２の間に形成された、センサａ１及びセンサａ２の検知領域外の死角領域ＵＡと、によって構成されている。閉空間Ｂは、直線道路の任意の区間において、センサａ３の検知領域Ｓ３と、センサａ４の検知領域Ｓ４と、センサａ３及びセンサａ４との間に形成されたセンサａ３及びセンサａ４の死角領域ＵＢと、によって構成されている。

図２において、道路上に２つの閉領域Ａ及びＢが構成されているが、これに限定されない。例えば、道路上に１つ、あるいは３つ以上の閉領域が構成されてもよい。閉空間Ａと閉空間Ｂは連続的に構成されているが、これに限定されない。閉空間は道路上に断続的に構成されていてもよい。

閉領域Ａに２つのセンサａ１、ａ２が設けられ、閉領域Ｂに２つのセンサａ３、ａ４が設けられているが、これに限定されない。閉領域Ａ及び閉領域Ｂに３つ以上のセンサがそれぞれ設けられてもよく、閉領域Ａ及び閉領域Ｂに設けられるセンサの数は任意でよい。また、閉領域Ａ及び閉領域Ｂには、同数のセンサが設けられているが、異なる数のセンサが設けられていてもよい。

閉空間入退出検出部２は、センサａ１及びセンサａ２から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ａに対する移動体の入退出を検出することができる。例えば、閉空間入退出検出部２は、センサａ１から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ａの外形を構成する辺Ｌ１、Ｌ２から閉空間Ａ内に進入する移動体を検出する。閉空間入退出検出部２は、センサａ１から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ａの辺Ｌ１、Ｌ２から閉空間Ａ外へ退出する移動体を検出する。また、閉空間入退出検出部２は、センサａ２から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ａの外形を構成する辺Ｌ３、Ｌ４から閉空間Ａ内に進入する移動体を検出する。閉空間入退出検出部２は、センサａ２から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ａの辺Ｌ３、Ｌ４から閉空間Ａ外へ退出する移動体を検出する。

同様に、閉空間入退出検出部２は、センサａ３及びセンサａ４から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ｂに対する移動体の入退出を検出することができる。例えば、閉空間入退出検出部２は、センサａ３から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ｂの外形を構成する辺Ｌ５、Ｌ６から閉空間Ｂ内に進入する移動体を検出する。閉空間入退出検出部２は、センサａ３から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ａの辺Ｌ５、Ｌ６から閉空間Ｂ外へ退出する移動体を検出する。また、閉空間入退出検出部２は、センサａ４から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ｂの外形を構成する辺Ｌ７、Ｌ８から閉空間Ｂ内に進入する移動体を検出する。閉空間入退出検出部２は、センサａ４から出力される距離情報に基づいて、閉空間Ｂの辺Ｌ７、Ｌ８から閉空間Ｂ外へ退出する移動体を検出する。

閉空間入退出検出部２は、検出した閉空間に対する移動体の入退出の結果を閉空間総量算出部３に出力する。

閉空間総量算出部３は、閉空間総量算出手段の一具体例である。閉空間総量算出部３は、閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する。閉空間総量算出部３は、閉空間入退出検出部２から出力された移動体の入退出の結果に基づいて、移動体の閉空間内の総量である閉空間総量を算出する。

閉空間総量算出部３は、閉空間入退出検出部２から出力された移動体の入退出の結果に基づいて、カウンタを、閉空間に進入する移動体の数だけカウントアップし、閉空間から退出する移動体の数だけ、カウントダウンすることで、閉空間内に存在する移動体の総量を示す閉空間総量を算出する。なお、カウンタは、初期設定で０に設定されていてもよく、ユーザにより任意の値に設定変更可能である。

例えば、閉空間Ａに進入する移動体の数が２５であり、閉空間Ａから退出する移動体の数２０である場合、閉空間総量算出部３は、カウンタを２５だけカウントアップし、さらに、２０だけカウントダウンし、閉空間Ａにおける移動体の閉空間総量を５として算出する。閉空間総量算出部３は、算出した移動体の閉空間総量を死角総量算出部６に出力する。

領域入退出検出部４は、領域入退出検出手段の一具体例である。領域入退出検出部４は、検知領域に対する移動体の入退出を検出する。例えば、図２に示す如く、領域入退出検出部４は、センサａ１から出力される距離情報に基づいて、検知領域Ｓ１に対する移動体の入退出を検出する。領域入退出検出部４は、センサａ２から出力される距離情報に基づいて、検知領域Ｓ２に対する移動体の入退出を検出する。領域入退出検出部４は、センサａ３から出力される距離情報に基づいて、検知領域Ｓ３に対する移動体の入退出を検出する。領域入退出検出部４は、センサａ４から出力される距離情報に基づいて、検知領域Ｓ４に対する移動体の入退出を検出する。領域入退出検出部４は、検出した検知領域に対する移動体の入退出の結果を領域総量算出部５に出力する。

領域総量算出部５は、領域総量算出手段の一具体例である。領域総量算出部５は、閉空間内の全検知領域内における移動体の数である領域総量を算出する。領域総量算出部５は、閉空間内の各検知領域内における移動体の数を算出し、算出した各検知領域内における移動体の数を加算して領域総量を算出する。

領域総量算出部５は、領域入退出検出部４から出力される閉空間の検知領域の移動体の入退出の結果に基づいて、カウンタを、検知領域に進入する移動体の数だけカウントアップし、検知領域から退出する移動体の数だけ、カウントダウンすることで、検知領域内における移動体の数を算出する。なお、カウンタは、初期設定で０に設定されていてもよく、ユーザにより任意の値に設定変更可能である。

例えば、領域総量算出部５は、領域入退出検出部４から出力される閉空間Ａの検知領域Ｓ１の移動体の入退出の結果に基づいて、検知領域Ｓ１内における移動体の数を算出する。同様に、領域総量算出部５は、領域入退出検出部４から出力される閉空間Ａの検知領域Ｓ２の移動体の入退出の結果に基づいて、検知領域Ｓ２内における移動体の数を算出する。そして、領域総量算出部５は、算出した検知領域Ｓ１内の移動体の数と、検知領域Ｓ２内の移動体の数と、を加算して、閉空間Ａの移動体の領域総量を算出する。

同様に、領域総量算出部５は、領域入退出検出部４から出力される閉空間Ｂの検知領域Ｓ３の移動体の入退出の結果に基づいて、検知領域Ｓ３内における移動体の数を算出する。領域総量算出部５は、領域入退出検出部４から出力される閉空間Ｂの検知領域Ｓ４の移動体の入退出の結果に基づいて、検知領域Ｓ４内における移動体の数を算出する。そして、領域総量算出部５は、算出した検知領域Ｓ３内の移動体の数と、検知領域Ｓ４内の移動体の数と、を加算して、閉空間Ｂの移動体の領域総量を算出する。領域総量算出部５は、算出した閉空間の移動体の領域総量を死角総量算出部６に出力する。

死角総量算出部６は、死角総量算出手段の一具体例である。死角総量算出部６は、閉空間内の死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する。死角総量算出部６は、閉空間総量算出部３により算出された閉空間総量から、領域総量算出部５により算出された領域総量を減算することで、死角総量を算出する。

例えば、図２に示す如く、死角総量算出部６は、閉空間総量算出部３により算出された閉空間総量Ｓａから、領域総量算出部５により算出された領域総量Ｘａを減算することで、閉空間Ａの死角領域ＵＡにおける死角総量Ｕａ（Ｕａ＝Ｓａ－Ｘａ）を算出する。

死角総量算出部６は、閉空間総量算出部３により算出された閉空間総量Ｓｂから、領域総量算出部５により算出された領域総量Ｘｂを減算することで、閉空間Ｂの死角領域ＵＢにおける死角総量Ｕｂ（Ｕｂ＝Ｓｂ－Ｘｂ）を算出する。

死角総量算出部６は、閉空間総量算出部３又は領域総量算出部５におけるカウント数に不整合が生じていると判断した場合、経過時間に基づいてカウント数をリセットするなどの整合処理を行ってもよい。これにより、死角総量をより高精度に算出することができる。

例えば、閉空間Ａと閉空間Ｂとを合わせた全閉空間内における移動体の総量をＴとする。閉空間入退出検出部２は、センサａ１から出力される距離情報に基づいて、全閉空間の外形を構成する辺Ｌ１、Ｌ２から、全閉空間内に進入および全閉空間から退出する移動体を検出する。閉空間入退出検出部２は、センサａ４から出力される距離情報に基づいて、全閉空間の辺Ｌ７、Ｌ８から全閉空間内に進入、および全閉空間から退出する移動体を検出する。閉空間総量算出部３は、閉空間入退出検出部２から出力された移動体の入退出の結果に基づいて、カウンタを、全閉空間に進入する移動体の数だけカウントアップし、全閉空間から退出する移動体の数だけ、カウントダウンすることで、全閉空間の移動体の総量Ｔを算出する。

上記カウント数が正確であれば、全閉空間の移動体の総量Ｔは、閉空間Ａの移動体の総量である閉空間総量Ｓａと、閉空間Ｂの移動体の総量である閉空間総量Ｓｂと、を加算した加算結果に等しくなる。すなわち、Ｔ＝Ｓａ＋Ｓｂが成立する。したがって、死角総量算出部６は、Ｔ＝Ｓａ＋Ｓｂが成立しない場合、上記カウント数に不整合が生じていると判断できる。

また、上記カウント数が正確であれば、全閉空間の移動体の総量Ｔは、閉空間Ａの領域総量Ｘａおよび死角総量Ｕａと、閉空間Ｂの領域総量Ｘｂおよび死角総量Ｕｂと、を加算した加算結果に等しくなる。すなわち、Ｔ＝Ｘａ＋Ｕａ＋Ｘｂ＋Ｕｂが成立する。したがって、死角総量算出部６は、Ｔ＝Ｘａ＋Ｕａ＋Ｘｂ＋Ｕｂが成立しない場合、上記カウント数に不整合が生じていると判断できる。

死角総量算出部６は、上述のようにカウント数に不整合が生じていると判断した場合、この判断時から所定時間経過後に、カウントの整合処理を行ってもよい。所定時間は、死角総量算出部６などに予め設定されている。死角総量算出部６は、例えば、Ｔ＝Ｓａ＋ＳｂあるいはＴ＝Ｘａ＋Ｕａ＋Ｘｂ＋Ｕｂが成立するように、閉空間総量算出部３または領域総量算出部５のカウンタのカウント値を補正する整合処理を行う。死角総量算出部６は、算出した死角総量を通知部７に出力する。

通知部７は、各検知領域の領域総量および各死角領域の死角総量を夫々通知してもよい。例えば、通知部７は、各検知領域Ｓ１、Ｓ２の領域総量および死角領域ＵＡの死角総量を各領域内に進入してくる移動体に対して夫々通知する。通知部７は、スピーカなどにより音声を出力させる、あるいは、移動体の表示部に領域総量及び死角総量を表示させる、ことで通知を行う。これにより、ユーザは、各検知領域および各死角領域内の移動体の総量を認識することができるため、安全性の向上に繋がる。

次に、本実施形態に係る移動体認識方法の処理フローを詳細に説明する。図３は、本実施形態に係る移動体認識方法の処理フローを示すフローチャートである。

閉空間入退出検出部２は、センサから出力される距離情報に基づいて、閉空間に対する移動体の入退出を検出し、検出した閉空間に対する移動体の入退出の結果を閉空間総量算出部３に出力する（ステップＳ１０１）。

閉空間総量算出部３は、閉空間入退出検出部２から出力された移動体の入退出の結果に基づいて、移動体の閉空間総量を算出し、算出した移動体の閉空間総量を死角総量算出部６に出力する（ステップＳ１０２）。

領域入退出検出部４は、センサから出力される距離情報に基づいて、検知領域に対する移動体の入退出を検出し、検出した検知領域に対する移動体の入退出の結果を領域総量算出部５に出力する（ステップＳ１０３）。

領域総量算出部５は、領域入退出検出部４から出力される移動体の入退出の結果に基づいて、領域総量を算出し、算出した移動体の領域総量を死角総量算出部６に出力する（ステップＳ１０４）。

死角総量算出部６は、閉空間総量算出部３により算出された閉空間総量から、領域総量算出部５により算出された領域総量を減算することで、死角領域の死角総量を算出し、算出した死角総量を通知部７に出力する（ステップＳ１０５）。

通知部７は、各検知領域および死角領域における移動体の総量を各領域内に進入してくる移動体に対して通知する（ステップＳ１０６）。

以上、本実施形態に係る移動体認識システム１は、閉空間に対する移動体の入退出を検出する閉空間入退出検出部２と、閉空間内における移動体の閉空間総量を算出する閉空間総量算出部３と、検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出部４と、検知領域内における移動体の領域総量を算出する領域総量算出部５と、閉空間総量から領域総量を減算することで死角領域における移動体の死角総量を算出する死角総量算出部６と、を備える。これにより、死角領域における移動体の死角総量を算出し、死角に存在する移動体を認識できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

上記実施形態において、図４に示す如く、単体のセンサａ５の検知領域Ｓ５内に死角領域ＵＡが構成されてもよい。例えば、センサa５から見て自動車などの移動体の影に死角領域ＵＡが形成される場合が想定される。検知領域Ｓ５の外辺によって、閉領域Ｃが構成され、閉領域Ｃと検知領域Ｓ５の外辺と、が一致している。この場合も、死角領域ＵＡに存在する移動体の死角総量Ｕｃ＝閉空間総量Ｓｃ－領域総量Ｘｃとなる。

上記実施形態において、図５に示す如く、交差点などに閉空間が構成されてもよい。３つのセンサａ６、ａ７、ａ８の検知領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３と、死角領域ＵＣと、により閉空間が構成される。死角領域ＵＣは、検知領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の間に囲われるように形成された領域であって、検知領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３外の領域となっている。閉空間の死角領域ＵＣに存在する移動体の死角総量Ｕｃは、以下の式から算出することができる。
Ｕｃ＝閉空間総量－領域総量（検知領域Ｓ１内の移動体数Ｘａ＋検知領域Ｓ２内の移動体数Ｘｂ＋検知領域Ｓ３内の移動体数Ｘｃ）

上記実施形態において、死角領域において、移動体が増減してもよい。例えば、図６に示す如く、死角領域に建物の出入口がある場合や、死角領域内の車両で人の乗降がある場合がある。この場合、死角領域内において、人などの移動体の増減がある。

死角領域に建物の出入口がある場合、予め出入口付近に、出入口から死角領域内へ進入する人（進入者）および死角領域から出入口へ退出する人（退出者）を検出するセンサを配置してもよい。センサは、人検出手段の一具体例である。センサは、カメラなどで構成されている。

死角総量算出部６は、上記算出した死角総量に、センサにより検出された人の進入者数を加算及び退出者数を減算して、最終的な死角総量を算出する。死角領域には複数の出入口が設けられていてもよい。この場合、死角総量算出部６は、上記算出した死角総量に、各出入口のセンサにより検出された人の進入者数を加算及び退出者数を減算して、最終的な死角総量を算出する。これにより、死角領域内の建物の出入口における人の入退出を考慮して、移動体の死角総量をより高精度に算出できる。

死角総量算出部６は、死角領域内における車両の乗降者数を加味して最終的な死角総量を算出してもよい。例えば、死角総量算出部６は、死角領域内において車両からの降車する人の数（降者数）及び車両へ乗車する人の数（乗者数）を推測する。

例えば、死角総量算出部６は、カメラにより撮影された死角領域内へ進入する車両の画像に基づいて、その車両内にいる人の数を認識する。さらに、死角総量算出部６は、カメラにより撮影された死角領域内から退出する車両の画像に基づいて、その車両内にいる人の数を認識する。そして、死角総量算出部６は、死角領域内の進入および退出間でのその車両内の人の数の増減から、その車両における降者数及び乗者数を推測することができる。

死角総量算出部６は、上記算出した死角総量に、上記推定した降者数を加算し、あるいは、乗者数を加算することで、最終的な死角総量を算出する。これにより、死角領域内における車両の乗降者数を考慮して、移動体の死角総量をより高精度に算出できる。

死角領域内の車両からの人の乗降がある場合、死角総量算出部６は、車両の速度情報に基づいて、車両の停車を予測し、車両からの人の乗降を予測してもよい。死角総量算出部６は、上記算出した死角総量に、予測した人の乗降による増減を加味して最終的な死角総量を算出する。
死角総量算出部６は、車両の停車を予測した場合、死角領域内における人の存在可能性の度合を上昇させておき、死角領域の車両における人の乗降が、ある時間範囲内で生じなければ、時変的にその度合を下げていきリセットしてもよい。

本発明は、例えば、図３に示す処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。

プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上述した各実施形態に係る移動体認識システム１を構成する各部は、プログラムにより実現するだけでなく、その一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアにより実現することもできる。

１移動体認識システム、２閉空間入退出検出部、３閉空間総量算出部、４領域入退出検出部、５領域総量算出部、６死角総量算出部、７通知部

Claims

直線道路の任意の区間において、移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する閉空間入退出検出手段と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム。
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域内に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する閉空間入退出検出手段と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム。
移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域に囲われるように形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する閉空間入退出検出手段と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記閉空間入退出検出手段により検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する閉空間総量算出手段と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する領域入退出検出手段と、
前記領域入退出検出手段により検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する領域総量算出手段と、
前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する死角総量算出手段と、
を備える、ことを特徴とする移動体認識システム。
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の移動体認識システムであって、
前記死角領域内に建物の出入口が設けられており、該出入口に、前記出入口から前記死角領域内へ人の進入および前記死角領域から出入口への人の退出を検出する人検出手段が配置されており、
前記死角総量算出手段は、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、人検出手段により検出された人の進入者数を加算及び退出者数を減算して、最終的な死角総量を算出すること、
を特徴とする移動体認識システム。
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の移動体認識システムであって、
前記死角総量算出手段は、死角領域内の車両における乗降者数を推測し、前記閉空間総量算出手段により算出された閉空間総量から前記領域総量算出手段により算出された領域総量を減算した減算結果に対し、該推測した降者数を加算及び乗者数を減算して最終的な死角総量を算出すること、
を特徴とする移動体認識システム。
請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の移動体認識システムであって、
各検知領域の領域総量および各死角領域の死角総量を前記各領域内に進入してくる移動体に対して夫々通知する通知手段を更に備えること、
を特徴とする移動体認識システム。
直線道路の任意の区間において、移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出するステップと、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出するステップと、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出するステップと、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出するステップと、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出するステップと、
を含む、ことを特徴とする移動体認識方法。
直線道路の任意の区間において、移動体を検知するセンサの検知領域と、該検知領域外の領域であり該検知領域間に形成された死角領域と、により閉空間が構成され、該閉空間に対する移動体の入退出を前記センサから出力される距離情報に基づいて検出する処理と、
予め設定された前記閉空間内における移動体の数を、前記検出された移動体の入退出の数で増減させることで、前記閉空間内における移動体の総量である閉空間総量を算出する処理と、
前記検知領域に対する移動体の入退出を検出する処理と、
前記検出された移動体の入退出に基づいて、前記検知領域内における移動体の総量である領域総量を算出する処理と、
前記算出された閉空間総量から前記算出された領域総量を減算することで、前記死角領域における移動体の総量である死角総量を算出する処理と、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするプログラム。