CN118082774A - 车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN118082774A
CN118082774A CN202410244906.1A CN202410244906A CN118082774A CN 118082774 A CN118082774 A CN 118082774A CN 202410244906 A CN202410244906 A CN 202410244906A CN 118082774 A CN118082774 A CN 118082774A
Authority
CN
China
Prior art keywords
current vehicle
vehicle
braking
current
illumination intensity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202410244906.1A
Other languages
English (en)
Inventor
王珊
王御
韩亚凝
冯哲
吕斯文
王蕊
保万全
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202410244906.1A priority Critical patent/CN118082774A/zh
Publication of CN118082774A publication Critical patent/CN118082774A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度；根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。由此，解决了在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，可以通过光照强度确定障碍物，并进行预警和预制动，减低安全风险。

Description

车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着汽车的普及和发展，路况和驾驶场景越来越复杂，在狭窄道路、路口、停车场及停车楼等复杂场景下，容易发生“鬼探头”等情况，使驾驶员来不及躲避而造成交通事故，这就需要驾驶员高度集中精神并有丰富的驾驶经验，但有些事故仍不可避免。
目前辅助驾驶系统大多是识别到前方车辆急刹车后进行辅助制动操作，对于室内停车楼及地下停车场等环境复杂且光线较暗的场所，识别到侧向来车也比较困难，对于视线盲区内的横向突然来人或车辆缺乏监测，容易躲避不及而发生交通事故，亟待解决。
发明内容
本申请提供一种车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质，以解决在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，可以通过光照强度确定障碍物，并进行预警和预制动，减低安全风险。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的制动方法，包括以下步骤：
获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；
在所述位置信息为停车场时，确定所述当前车辆在所述第一行驶轨迹上的视线盲区，在所述当前车辆至所述视线盲区距离达到预设距离时，获取所述视线盲区的光照强度；以及
根据所述光照强度所处的光照强度区间确定所述当前车辆的制动策略，并基于所述制动策略对用户进行制动提醒和/或控制所述当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，所述根据所述光照强度所处的光照强度区间确定所述当前车辆的制动策略，并基于所述制动策略对用户进行制动提醒和/或控制所述当前车辆进行制动，包括：
在所述光照强度处于第一预设强度区间时，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；
在所述光照强度处于第二预设强度区间时，控制所述当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒时，还包括：
获取所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒的持续时长；
若所述持续时长达到预设时长，则控制所述车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在获取所述当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之后，还包括：
在所述位置信息为路口位置时，获取所述当前车辆的周围障碍物的第二行驶轨迹；
根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级。
可选地，在一些实施例中，所述根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级，包括：
根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹判断所述当前车辆与所述周围障碍物是否存在轨迹交点；
在所述第一行驶轨迹与第二行驶轨存在所述轨迹交点的情况下，确定所述当前车辆与所述周围障碍物的相对速度；
在所述当前车辆与所述周围障碍物的相对速度处于第一速度区间时，确定所述当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级；
在所述车辆与所述周围障碍物的相对速度处于第二速度区间时，确定所述当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级，其中，所述第二风险碰撞等级高于所述第一风险碰撞等级。
可选地，在一些实施例中，在根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与所述周围障碍物的当前风险碰撞等级之后，还包括：
若所述当前风险碰撞等级为所述第一风险碰撞等级的情况下，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；
若所述当前风险碰撞等级为所述第二风险碰撞等级的情况下，控制所述当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在获取所述当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之前，还包括：
获取所述当前车辆周围的感知信息；
基于所述感知信息，判断所述当前车辆周围是否存在障碍物，若所述当前车辆周围存在所述障碍物，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的制动装置，包括：
获取模块，用于获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；
确定模块，用于在所述位置信息为停车场时，确定所述当前车辆在所述第一行驶轨迹上的视线盲区，在所述当前车辆至所述视线盲区距离达到预设距离时，获取所述视线盲区的光照强度；以及
制动模块，用于根据所述光照强度所处的光照强度区间确定所述当前车辆的制动策略，并基于所述制动策略对用户进行制动提醒和/或控制所述当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，所述制动模块，包括：
第一控制单元，用于在所述光照强度处于第一预设强度区间时，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；
第二控制单元，用于在所述光照强度处于第二预设强度区间时，控制所述当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒时，所述第一控制单元，还包括：
第一获取子单元，用于获取所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒的持续时长；
控制子单元，用于在所述持续时长达到预设时长的情况下，控制所述车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在获取所述当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之后，所述获取模块，还包括：
第一获取单元，用于在所述位置信息为路口位置的情况下，获取所述当前车辆的周围障碍物的第二行驶轨迹；
确定单元，用于根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级。
可选地，在一些实施例中，所述确定单元，包括：
判断子单元，用于根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹判断所述当前车辆与所述周围障碍物是否存在轨迹交点；
第一确定子单元，用于在所述第一行驶轨迹与第二行驶轨存在所述轨迹交点的情况下，确定所述当前车辆与所述周围障碍物的相对速度；
第二确定子单元，用于在所述当前车辆与所述周围障碍物的相对速度处于第一速度区间的情况下，确定所述当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级；
第三确定子单元，用于在所述车辆与所述周围障碍物的相对速度处于第二速度区间的情况下，确定所述当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级，其中，所述第二风险碰撞等级高于所述第一风险碰撞等级。
可选地，在一些实施例中，在根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与所述周围障碍物的当前风险碰撞等级之后，所述确定单元，还包括：
第一控制子单元，用于在所述当前风险碰撞等级为所述第一风险碰撞等级的情况下，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；
第二控制子单元，用于在所述当前风险碰撞等级为所述第二风险碰撞等级的情况下，控制所述当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在获取所述当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之前，所述获取模块，还包括：
第二获取单元，用于获取所述当前车辆周围的感知信息；
判断单元，用于基于所述感知信息，判断所述当前车辆周围是否存在障碍物，在所述当前车辆周围是否存在障碍物的情况下，则控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的制动方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的制动方法。
由此，获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度；根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。由此，解决了在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，可以通过光照强度确定障碍物，并进行预警和预制动，减低安全风险。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的车辆的制动方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例提供的车辆的制动方法的原理示意图；
图3为根据本申请一个实施例提供的车辆的制动方法的流程图；
图4为根据本申请另一个实施例提供的车辆的制动方法的流程图；
图5为根据本申请又一个实施例提供的车辆的制动方法的流程图；
图6为根据本申请实施例提供的车辆的制动装置的方框示意图；
图7为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，本申请提供了一种车辆的制动方法，在该方法中，获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度；根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。由此，解决了在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，可以通过光照强度确定障碍物，并进行预警和预制动，减低安全风险。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的制动方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的制动方法包括以下步骤：
在步骤S101中，获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹。
其中，车辆的位置信息可以是停车场、路口等。
具体地，本申请实施例可以从高精地图中获取当前车辆的位置信息，可以通过导航获取车辆的第一行驶轨迹。
在实际执行过程中，车辆的位置信息和第一行驶轨迹的获取方式有很多，在此不做具体限定。
在步骤S102中，在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度。
其中，预设距离可以是用户预先设定的，可以是通过有限次实验获取的，也可以是通过有限次计算机仿真得到的，在此不做具体限定，光照强度可以由光电传感器获取。
可以理解的是，在停车场场景下，驾驶视线容易受阻，本申请实施例可以在车辆即将到达视线盲区位置时，获取视线盲区的光照强度，以通过光照强度判断是否碰撞风险。
具体地，在车辆的位置信息确定为停车场时，可以通过高精地图确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，并在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离或小于预设距离时，获取视线盲区的光照强度，例如，在车辆行驶轨迹前方100米存在视线盲区，设定预设距离为10米，在车辆距离视线盲区距离10米时，获取视线盲区的光照强度。
在步骤S103中，根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。
可以理解的是，停车场的光线通常较为昏暗，车辆通常会打开车灯进行照明，本申请实施例可以在即将到达视线盲区时，获取视线盲区的光照强度，若视线盲区的光照强度较强，则可能存在车辆的碰撞风险，进一步地，光照强度越强，则意味着障碍物距离当前车辆更近。
具体地，本申请实施例可以获取视线盲区的光照强度，并通过光照强度区间确定碰撞风险，通过不同的碰撞风险确定对应的制动策略，以通过制动策略控制车辆对用户进行提醒或控制车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动，包括：在光照强度处于第一预设强度区间时，控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；在光照强度处于第二预设强度区间时，控制当前车辆进行制动。
其中，第一预设强度区间和第二预设强度区间可以是用户预先设定的，可以是通过有限次实验获取的，也可以是通过有限次计算机仿真得到的，在此不做具体限定，第二预设强度区间的最小值大于或等于第一预设强度区间到的最大值。
可以理解的是，在当前车辆经过视线盲区时，障碍物若距离较远，可以提醒用户进行制动，即在光照强度处于第一预设强度区间时，可以控制当前车辆进行声学提醒或光学提醒，例如，本申请实施例可以通过扬声器发出“滴滴”的提示音，或发出“注意障碍物”的语音提示，或控制车内灯光闪烁，或控制车辆中控屏显示“注意障碍物”的字样，以提醒当前车辆的用户注意到障碍物，还可以通过车辆喇叭发出滴滴滴的提示音或者控制车辆的大灯闪烁，以使障碍物注意到当前车辆。
另一种情况，在障碍物距离较近时，碰撞风险较大，可以对当前车辆进行紧急制动，即在光照强度处于第二预设强度区间时，直接控制当前车辆进行制动。
在实际执行过程中，根据光电传感器的特效可以得到，电流越大光照越强光源(车灯)距离本车越近，碰撞风险越大，需要的制动力越大。因此，综合用户的安全性和舒适性，本申请实施例根据光照强度匹配目标制动力，并根据目标制动力进行制动，例如，确定目标制动力与光照强度成正比关系，并通过获取到的光照强度计算目标制动力，并根据目标制动力控制当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒时，还包括：获取当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒的持续时长；若持续时长达到预设时长，则控制车辆进行制动。
其中，预设时长可以是用户预先设定的，可以是通过有限次实验获取的，也可以是通过有限次计算机仿真得到的，在此不做具体限定。
可以理解的是，在控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒时，用户可能会忽视或者未注意到提醒信息，从而错失制动时间，造成安全风险，因此，本申请实施例可以在控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒时，获取提醒的持续时长，并在持续时长大于预设时长时，控制车辆进行制动，从而有效避免事故发生。
可选地，在一些实施例中，在获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之后，还包括：在位置信息为路口位置时，获取当前车辆的周围障碍物的第二行驶轨迹；根据第一行驶轨迹和第二行驶轨迹确定当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级。
其中，周围障碍物可以是静态障碍物也可以为动态障碍物，例如，路口的路障、掉落的物品等静态障碍物，或者，路过的行人、动物、车辆等动态障碍物。
可以理解的是，在车辆的位置处于路口位置时，常会有障碍物突然出现，与当前车辆存在碰撞风险，本申请实施例可以在位置信息为路口时，根据高精地图或雷达等确定当前车辆周围的障碍物，并获取当前车辆周围障碍物的行驶轨迹，并根据当前车辆的第一行驶轨迹和周围障碍物的第二行驶轨迹确定当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级。
可选地，在一些实施例中，根据第一行驶轨迹和第二行驶轨迹确定当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级，包括：根据第一行驶轨迹和第二行驶轨迹判断当前车辆与周围障碍物是否存在轨迹交点；在第一行驶轨迹与第二行驶轨存在轨迹交点的情况下，确定当前车辆与周围障碍物的相对速度；在当前车辆与周围障碍物的相对速度处于第一速度区间时，确定当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级；在当前车辆与周围障碍物的相对速度处于第二速度区间时，确定当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级，其中，第二风险碰撞等级高于第一风险碰撞等级。
其中，第一速度区间和第二速度区间可以是用户预先设定的，可以是通过有限次实验获取的，也可以是通过有限次计算机仿真得到的，在此不做具体限定，第二车速区间的最小值大于或等于第一车速区间的最大值。
可以理解的是，在当前车辆的第一行驶轨迹与周围障碍物的第二行驶轨迹存在轨迹交点时，则存在碰撞风险，并且两者的相对车速越大，则碰撞的风险越大，所造成的事故风险也更严重。
具体地，在车辆与周围障碍物存在轨迹交点时，可以确定当前车辆与障碍物的相对车速，若当前车辆与周围障碍物的相对车速处于第一速度区间，则意味着风险碰撞等级较低，若当前车辆与周围障碍物的相对车速处于第二速度区间，则意味着风险碰撞等级较高。
在实际执行过程中，本申请实施例可以通过深度学习得到第一行驶轨迹与第二行驶轨迹的的轨迹交点，轨迹交点的确定方式有很多，在此不做具体限定，当前车辆与周围障碍物的相对车速也可以通过当前车辆的车速与障碍物的速度进行确定，例如，在当前车辆与障碍物同向行驶时，当前车辆与障碍物的相对车速为当前车辆车速减去障碍物速度，当当前车辆与障碍物相对行驶时，当前车辆与障碍物的相对车辆为当前车速加上障碍物速度，当前车辆与障碍物的相对车速的计算方式有很多，在此不做具体限定。例如，通过高精地图识别车辆行驶路况，定位并监测前方侧向来车(人)，通过监测当前车辆速度、加速度、障碍物移动速度、障碍物移动加速度、当前车辆和障碍物的轨迹预测计算是否存在相撞的可能，若相撞可能性较大，则对驾驶员进行提示并对车辆进行预制动处理，避免发生碰撞。可以有效帮助司机安全通过路口、人车密集的窄道等容易发生“鬼探头”的路况。
需要说明的是，若障碍物为静态障碍物，则可以通过确定障碍物是否在当前车辆的第一行驶轨迹上确定当前车辆与障碍物是否存在轨迹交点。
可选地，在一些实施例中，在根据第一行驶轨迹和第二行驶轨迹确定当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级之后，还包括：若当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级的情况下，控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；若当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级的情况下，控制当前车辆进行制动。
具体地，在当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级时，意味着当前车速与障碍物之间的相对车速较低，用户可以进行可预见性制动，在当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级时，意味着当前车速与障碍物之间的相对车速较高，可以控制车辆进行紧急制动。
在实际执行过程中，本申请实施例可以通过高精地图获取道路信息，结合雷达获取的信息和摄像头拍摄的图片，判断车辆前方是否有障碍物或侧向路口是否有来车，同时根据预测的轨迹结合相对速度判断是否有碰撞风险，若有则进行预制动操作同时控制车辆鸣笛并声音提示驾驶员，或进行紧急制动降低安全风险。
可选地，在一些实施例中，在获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之前，还包括：获取当前车辆周围的感知信息；基于感知信息，判断当前车辆周围是否存在障碍物，若当前车辆周围存在障碍物，控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒。
其中，感知信息可以包括雷达信息，摄像头信息等。
具体地，本申请实施例可以通过布置在车辆周围及底部的雷达监测安全范围内是否存在障碍物，当存在障碍物时对驾驶员进行提示并对动物等进行声音驱赶。避免车辆启动时发生事故。
为使本领域相关技术人员进一步了解本申请实施例的车辆的制动方法，下面结合具体实施例进行详细阐述。
如图2所示，本申请实施例可以通过高精地图1获取行驶道路信息，或进行障碍物的定位监测；通过雷达传感器2获取车辆周围障碍物(人、车、静止物体等)的信息，与摄像头3捕获的信息进行融合；通过摄像头3获取车辆周围障碍物(人、车、静止物体等)的信息，与雷达传感器2捕获的信息进行融合；通过光电传感器4获取前方光照信息，在黑暗无照明路口及停车场等较暗场景下判断前方侧向是否有行人或车辆；通过控制器5根据获取到的信息综合计算是否需要进行干预操作，发出信号控制车辆进行制动、鸣笛等动作。
控制器5根据获取到的信息综合计算后判断车辆前方或侧向是否有障碍物需要规并做出响应。获取的信息包括：车速、道路信息和车辆周围及前方侧向来人/车速度。
具体地，如图3所示，控制器5从云端高精地图1获取周围环境信息，当识别到车辆即将经过停车场转弯处等存在视线盲区的地方，控制器通过CAN总线发送指令控制汽车减速并鸣笛提醒其他车辆防止发生碰撞。同时结合光电传感器4获取到的光信息控制制动力的大小。根据光电传感器的特性，认为电流越大光照越强，需要的制动力越大。
在其他场景下，如图4所示，本申请实施例可以通过摄像头3获取到的图像信息识别行人、自行车、汽车等各种机动车和非机动车，利用深度学习预测当前车辆与障碍物的轨迹交点，结合两者的速度预测碰撞风险，对于碰撞风险较大的情况，控制车辆进行预制动并鸣笛。
车辆预制动控制及报警提醒的具体策略如下如图5所示，在整车上电后系统开始正常运行。当控制器判断车辆处于有明显视觉盲区场景或前方侧向有来车时，控制器根据识别到的碰撞风险等级通过CAN总线发送指令控制制动力的大小从而控制车辆减速或停车，同时鸣笛并通过扬声器声音提示驾驶员进行响应操作。
本申请实施例主要针对停车场等存在较多视线盲区及有遮挡的路口等容易发生“鬼探头”的场景，驾驶员容易躲避不及时发生事故，通过对上述情况进行了预警和预处理，自动控制车辆提前减速或停车同时提示驾驶员和目标车辆(人)，有效减少驾驶员反应不及时或车速过高导致的刹车不及时的情况发生。减少事故发生。
综上，本申请实施例具有以下优点。
1.本申请实施例考虑了停车场、停车楼等光线昏暗、视线盲区较多的场景。不同于传统紧急制动功能，本申请实施例根据监测到的外界信息判断碰撞风险等级，根据不同风险等级控制制动力进行减速或刹车等操作，在不影响驾驶体验的同时给驾驶员预留足够的操作空间。
2.本申请实施例除了考虑路面上其他静态障碍物之外，还考虑到了侧向以及前方侧向动态的人或车突然窜出的情况。
3.本申请实施例在存在碰撞风险的场景下，不仅会通过扬声器对驾驶员进行提示，还会通过鸣笛提醒目标物，从而降低事故发生的风险。
根据本申请实施例提出的车辆的制动方法，获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度；根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。由此，解决了在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，可以通过光照强度确定障碍物，并进行预警和预制动，减低安全风险。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的制动装置。
图6是本申请实施例的车辆的制动装置的方框示意图。
如图6所示，该车辆的制动装置10包括：获取模块100、确定模块200和制动模块300。
其中，获取模块100，用于获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹。
确定模块200，用于在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度。
制动模块300，用于根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，制动模块300，包括：第一控制单元和第二控制单元。
其中，第一控制单元，用于在光照强度处于第一预设强度区间时，控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒。
第二控制单元，用于在光照强度处于第二预设强度区间时，控制当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒时，第一控制单元，还包括：第一获取子单元和控制子单元。
其中，第一获取子单元，用于获取当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒的持续时长。
控制子单元，用于在持续时长达到预设时长的情况下，控制车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之后，获取模块100，还包括：第一获取单元和确定单元。
其中，第一获取单元，用于在位置信息为路口位置的情况下，获取当前车辆的周围障碍物的第二行驶轨迹。
确定单元，用于根据第一行驶轨迹和第二行驶轨迹确定当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级。
可选地，在一些实施例中，确定单元，包括：判断子单元、第一确定子单元、第二确定子单元和第三确定子单元。
其中，判断子单元，用于根据第一行驶轨迹和第二行驶轨迹判断当前车辆与周围障碍物是否存在轨迹交点。
第一确定子单元，用于在第一行驶轨迹与第二行驶轨存在轨迹交点的情况下，确定当前车辆与周围障碍物的相对速度。
第二确定子单元，用于在当前车辆与周围障碍物的相对速度处于第一速度区间的情况下，确定当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级。
第三确定子单元，用于在车辆与周围障碍物的相对速度处于第二速度区间的情况下，确定当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级，其中，第二风险碰撞等级高于第一风险碰撞等级。
可选地，在一些实施例中，在根据第一行驶轨迹和第二行驶轨迹确定当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级之后，确定单元，还包括：第一控制子单元和第二控制子单元。
其中，第一控制子单元，用于在当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级的情况下，控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒。
第二控制子单元，用于在当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级的情况下，控制当前车辆进行制动。
可选地，在一些实施例中，在获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之前，获取模块100，还包括：第二获取单元和判断单元。
其中，第二获取单元，用于获取当前车辆周围的感知信息。
判断单元，用于基于感知信息，判断当前车辆周围是否存在障碍物，在当前车辆周围是否存在障碍物的情况下，则控制当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒。
需要说明的是，前述对车辆的制动方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的制动装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的制动装置，获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；在位置信息为停车场时，确定当前车辆在第一行驶轨迹上的视线盲区，在当前车辆至视线盲区距离达到预设距离时，获取视线盲区的光照强度；根据光照强度所处的光照强度区间确定当前车辆的制动策略，并基于制动策略对用户进行制动提醒和/或控制当前车辆进行制动。由此，解决了在地下停车场等昏暗的场所，难以识别侧方来车，容易躲避不及，造成交通事故的问题，可以通过光照强度确定障碍物，并进行预警和预制动，减低安全风险。
图7为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的制动方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
存储器701可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器702可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的制动方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或任一项的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；
在所述位置信息为停车场时，确定所述当前车辆在所述第一行驶轨迹上的视线盲区，在所述当前车辆至所述视线盲区距离达到预设距离时，获取所述视线盲区的光照强度；以及
根据所述光照强度所处的光照强度区间确定所述当前车辆的制动策略，并基于所述制动策略对用户进行制动提醒和/或控制所述当前车辆进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光照强度所处的光照强度区间确定所述当前车辆的制动策略，并基于所述制动策略对用户进行制动提醒和/或控制所述当前车辆进行制动，包括：
在所述光照强度处于第一预设强度区间时，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；
在所述光照强度处于第二预设强度区间时，控制所述当前车辆进行制动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒时，还包括：
获取所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒的持续时长；
若所述持续时长达到预设时长，则控制所述车辆进行制动。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之后，还包括：
在所述位置信息为路口位置时，获取所述当前车辆的周围障碍物的第二行驶轨迹；
根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与周围障碍物的当前风险碰撞等级，包括：
根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹判断所述当前车辆与所述周围障碍物是否存在轨迹交点；
在所述第一行驶轨迹与第二行驶轨存在所述轨迹交点的情况下，确定所述当前车辆与所述周围障碍物的相对速度；
在所述当前车辆与所述周围障碍物的相对速度处于第一速度区间时，确定所述当前风险碰撞等级为第一风险碰撞等级；
在所述车辆与所述周围障碍物的相对速度处于第二速度区间时，确定所述当前风险碰撞等级为第二风险碰撞等级，其中，所述第二风险碰撞等级高于所述第一风险碰撞等级。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹确定所述当前车辆与所述周围障碍物的当前风险碰撞等级之后，还包括：
若所述当前风险碰撞等级为所述第一风险碰撞等级的情况下，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒；
若所述当前风险碰撞等级为所述第二风险碰撞等级的情况下，控制所述当前车辆进行制动。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹之前，还包括：
获取所述当前车辆周围的感知信息；
基于所述感知信息，判断所述当前车辆周围是否存在障碍物，若所述当前车辆周围存在所述障碍物，控制所述当前车辆进行声学提醒和/或光学提醒。
8.一种车辆的制动装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前车辆的位置信息和第一行驶轨迹；
确定模块，用于在所述位置信息为停车场时，确定所述当前车辆在所述第一行驶轨迹上的视线盲区，在所述当前车辆至所述视线盲区距离达到预设距离时，获取所述视线盲区的光照强度；以及
制动模块，用于根据所述光照强度所处的光照强度区间确定所述当前车辆的制动策略，并基于所述制动策略对用户进行制动提醒和/或控制所述当前车辆进行制动。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆的制动方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车辆的制动方法。
CN202410244906.1A 2024-03-04 2024-03-04 车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质 Pending CN118082774A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410244906.1A CN118082774A (zh) 2024-03-04 2024-03-04 车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410244906.1A CN118082774A (zh) 2024-03-04 2024-03-04 车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN118082774A true CN118082774A (zh) 2024-05-28

Family

ID=91163437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202410244906.1A Pending CN118082774A (zh) 2024-03-04 2024-03-04 车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN118082774A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9981658B2 (en) Autonomous driving vehicle system
US20190138002A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP6489084B2 (ja) 自動運転システム
CN110550105B (zh) 驾驶辅助系统及方法
CN112771592B (zh) 用于警告机动车的驾驶员的方法、控制设备及机动车
US10759334B2 (en) System for exchanging information between vehicles and control method thereof
JP7156988B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム
KR20160066053A (ko) 운행을 감시하기 위한 방법 및 제어 유닛
CN113830105B (zh) 交叉路口辅助驾驶方法、车辆及计算机可读存储介质
CN110371021B (zh) 行人指示线的投影方法、系统及车辆
WO2023241521A1 (zh) 一种盲区监控系统和方法
CN109969191B (zh) 驾驶辅助系统和方法
WO2022230781A1 (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
JP2018024351A (ja) 自動運転システム
CN114994686A (zh) 车辆雷达预警方法、装置、系统及车辆
CN115123207A (zh) 驾驶辅助装置以及车辆
JP2020013437A (ja) 車両制御装置および車両制御方法
US11052822B2 (en) Vehicle control apparatus, control method, and storage medium for storing program
CN117601751A (zh) 并道灯光警示系统、方法及车辆
CN110371110B (zh) 车辆的控制方法、系统及车辆
CN118082774A (zh) 车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质
WO2022230779A1 (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
JP7484959B2 (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
JP7480801B2 (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
WO2023021930A1 (ja) 車両用制御装置及び車両用制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination